CN111273683A - 配送系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够不依赖于通信地进行移动体与配送场所之间的认证，并能够不管大小、形状的不同地将货物正确地置于配送场所的配送系统。配送系统(10)具备：收容有寄给特定的用户(C)的货物(P)的车辆(12)；和搭载于车辆(12)的无人机(50)。从车辆(12)移动了货物(P)的无人机(50)从由照相机拍摄到的配送箱(60)的图像取得认证信息，在与被从无人机(50)通知的认证信息一致的情况下成为认证状态。另外，无人机(50)从配送箱(60)的图像取得特征量并确定货物(P)的储存位置，然后向该储存位置飞行而将货物(P)向配送箱(60)投下。

Description

配送系统

技术领域

本公开涉及使用车辆以及移动体来配送货物的配送系统。

背景技术

在日本特开2018-148992号公报中，公开了一种与由作为移动体的无 人飞行机进行的配送对应的配送物无人自动收取装置。该收取装置具备设 置有用于收进货物的开口部、和用于取出货物的取出口部的收取容器，该 收取装置在与移动体之间完成了认证的情况下，输出用于将移动体引导至 规定的收取位置的引导信号。

在日本特开2018-148992号公报的配送物无人自动收取装置中，需要 与移动体之间的通信，在此基础上在仅基于引导信号的定位的情况下，存 在因货物的大小、形状的不同而没有将货物正确地置于收取位置的情况。

发明内容

本公开是考虑上述事实而完成的，其目的在于提供一种能够不依赖于 通信地进行移动体与配送场所之间的认证，并能够不管大小、形状的不同 地将货物正确地置于配送场所的配送系统。

第1方式是配送系统，具备收容有寄给特定的用户的货物的车辆、和 搭载于上述车辆的移动体，在上述配送系统中，上述车辆构成为，在接收 到允许上述货物的配送的许可信息的情况下将设置于上述货物的配送地 的配送箱所涉及的认证信息和上述配送箱的位置信息通知给上述移动体， 使上述货物移动至上述移动体，上述移动体包括：拍摄装置，对显示有上 述认证信息的上述配送箱进行拍摄；认证部，从拍摄到的上述配送箱的图 像取得上述认证信息，将通知给移动体的上述认证信息与上述图像的上述 认证信息一致的情况作为认证状态；特定部，从拍摄到的上述配送箱的图 像取得上述配送箱的特征量，以上述特征量为基础确定出上述配送箱中的 上述货物的储存位置；以及配送控制部，在上述认证状态下，进行使上述 移动体向与上述储存位置对置的位置移动并将上述货物储存于上述储存 位置的控制。

第1方式的配送系统利用车辆以及移动体将寄给特定的用户的货物 配送至作为配送场所的配送箱。在允许货物的配送的情况下，车辆相对于 移动体通知配送箱所涉及的认证信息以及位置信息，并使货物向移动体移 动。另一方面，在移动体中，从由拍摄装置拍摄到的图像进行配送箱的认 证，并且基于特征量而确定出配送箱中的货物的储存位置。而且，在为认 证状态的情况下，移动体向与储存位置对置的位置移动，并将货物储存于 储存位置。根据第1方式的配送系统，移动体能够通过拍摄配送箱来进行 认证。即，能够不依赖于通信地进行移动体与配送场所之间的认证。另外， 即使在拍摄装置被配送的货物遮挡等无法在与储存位置对置的位置拍摄 到配送箱的情况下，也能够基于预先拍摄到的配送箱的特征量来确定出储 存位置。即，能够不管配送的货物的大小、形状的不同地将货物正确地置 于配送场所。

在第1方式的配送系统的基础上，第2方式的配送系统构成为，上述 移动体是飞行移动体，上述储存位置设置于上述配送箱的上部，上述配送 控制部使上述飞行移动体向上述储存位置的上空飞行，并向上述储存位置 投下上述货物。

根据第2方式的配送系统，即便配送地处于车辆无法行驶的场所的情 况下也能够配送货物。

在第1或者第2方式的配送系统的基础上，第3方式的配送系统构成 为，上述配送系统还具备处理服务器，上述处理服务器包括：存储部，存 储由上述用户选择出的上述货物的配送方法；和发送部，在所存储的上述 配送方法是由上述移动体进行的配送的情况下，将上述许可信息发送至上 述车辆。

在第3方式的配送系统中，处理服务器能够存储在商品的购买时预先 指定的配送方法，通过车辆从该处理服务器接收许可信息，从而移动体能 够配送货物。即，根据第3方式的配送系统，即使用户不在配送地的情况 下，也能够完成货物的配送。

在具有第2方式的特征的第3方式的配送系统的基础上，第4方式的 配送系统构成为，上述处理服务器能够制定多个上述飞行移动体的飞行计 划，上述飞行移动体从上述处理服务器取得自上述配送地到上述车辆的飞 行计划。

在第4方式的配送系统中，即使在配送地的周边存在多个飞行移动体 的情况下，处理服务器也能够制定按照其他的飞行移动体的位置实施的飞 行计划。即，根据该配送系统，能够抑制空中的飞行移动体彼此的异常接 近。

在第3或者第4方式的配送系统的基础上，第5方式的配送系统构成 为，上述处理服务器在接近至上述配送地的情况下相对于上述用户的终端 通知上述货物的到达，上述车辆在上述用户承诺了上述货物的收取的情况 下接收从上述处理服务器发送的上述许可信息。

在第5方式的配送系统中，处理服务器构成为相对于用户得到与货物 的收取有关的承诺。因此，根据该配送系统，能够通过用户的指定而中断 配送、或向其他的配送地转送货物。

在第1～第4方式中的任一配送系统的基础上，第6方式的配送系统 构成为，上述车辆在接近至上述配送地的情况下相对于上述用户的终端通 知上述货物的到达，在上述用户承诺了上述货物的收取的情况下接收从上 述终端发送的上述许可信息。

在第6方式的配送系统中，车辆构成为相对于用户得到与货物的收取 有关的承诺。因此，根据该配送系统，能够通过用户的指定而中断配送、 或向其他的配送地转送货物。

根据本公开，能够不依赖于通信地进行移动体与配送场所之间的认 证，并能够不管大小、形状的不同地将货物正确地置于配送场所。

附图说明

图1是表示第1～第3实施方式所涉及的配送系统的概略结构的图。

图2A是对各实施方式中的配送货物的流程进行说明的图。

图2B是对各实施方式中的配送货物的流程进行说明的图。

图2C是对各实施方式中的配送货物的流程进行说明的图。

图2D是对各实施方式中的配送货物的流程进行说明的图。

图3是对配送箱的构造进行说明的立体图。

图4是对车辆的构造进行说明的侧方剖视图。

图5是表示车辆的控制装置的硬件结构的框图。

图6是表示车辆的控制装置中的CPU的功能结构的例子的框图。

图7是对无人机的构造进行说明的侧视图。

图8是表示无人机的控制装置的硬件结构的框图。

图9是表示无人机的控制装置中的CPU的功能结构的例子的框图。

图10是表示由车辆的控制装置进行的确认处理的流程的一个例子的 流程图。

图11是表示由无人机的控制装置进行的配送处理的流程的一个例子 的流程图。

图12是表示第2实施方式的处理服务器的硬件结构的框图。

图13是表示第2实施方式的处理服务器中的CPU的功能结构的例子 的框图。

图14是表示第4实施方式所涉及的配送系统的概略结构的图。

图15是表示第4实施方式的配送箱的硬件结构的框图。

具体实施方式

以下，使用附图对作为本公开的实施方式的配送系统进行说明。此外， 在图3中，箭头UP表示配送箱的上方，箭头W表示配送箱的宽度方向。 另外，在图4中，箭头FR表示车辆前方，箭头UP表示车辆上方。并且， 在图7中，箭头UP表示机体上方，箭头W表示机体宽度方向。

[第1实施方式]

图1是表示第1实施方式所涉及的配送系统10的概略结构的框图。

(概要)

如图1所示，本实施方式所涉及的配送系统10具备作为自动驾驶车 辆的车辆12、作为移动体(飞行移动体)的无人机50、处理服务器14、 以及作为终端的智能手机16。本实施方式的车辆12能够收容特定的用户 C的货物P并搭载对该货物P进行配送的无人机50。

在本实施方式中，车辆12具备控制装置200，无人机50具备控制装 置500。而且，在配送系统10中，车辆12的控制装置200、无人机50的 控制装置500、处理服务器14、以及智能手机16经由网络N1而相互连接。 另外，控制装置200与控制装置500构成为能够不经由网络N1地进行通 信。

此外，在图1中，对于配送系统10而言，相对于一个处理服务器14， 车辆12、无人机50以及智能手机16仅分别各设置有一台，但并不限定 于此。实际上，相对于一个处理服务器14，车辆12、无人机50以及智能 手机16分别设置有多台。

在图2A～图2D中示出了本实施方式的配送系统10对货物P进行配 送的流程。本实施方式的配送系统10将由特定的用户C通过因特网等购 买的商品配送至用户C的住所。具体而言，由用户C购买的商品作为货 物P而被从集散中心A收容至车辆12(参照图2A)，车辆12朝向作为用 户C的住所的配送地D行驶(参照图2B)。对于达到了设定在配送地D 附近的目的地B的车辆12而言，使货物P移动至无人机50，从而收容有 该货物P的无人机50飞行至配送地D(参照图2C)。而且，无人机50将 货物P朝向作为配送场所的配送箱60投下而收容(参照图2D)。此外， 也可以不收容于配送箱60，而使货物P平置于规定的场所、或将货物P直接交付给用户C。

(配送箱)

图3是表示本实施方式的配送箱60的构造的立体图。如图3所示， 配送箱60具备：具有上方侧敞开的投入口64的箱体61；和覆盖投入口 64的盖体66。箱体61的内部成为收容货物P的保管室62。

盖体66由沿宽度方向排列的一对面板66A构成，各面板66A在配送 箱60的宽度方向的两边部以能够转动的方式被支承。对于各面板66A而 言，以将投入口64封闭的方式由弹簧等施力，因被从上方按压而使得宽 度方向中央侧向下方转动。在本实施方式中，若在配送箱60的上方从无 人机50投下货物P，则货物P边推开盖体66边通过投入口64而收容于保管室62。若货物P通过投入口64则盖体66关闭而返回至收容货物P 前的状态。

另外，在盖体66显示有作为认证信息的二维码68。该二维码68是 对配送箱60所固有的信息进行编码而成的，形成为条形码或者QR码(注 册商标)等。

(车辆)

图4是表示本实施方式的车辆12的构造的侧方剖视图。如图4所示， 车辆12具备大致箱型的车身20，该大致箱型的车身20具有在车辆上下 方向上形成3层的舱室21。在舱室21的上层设置有收容多个货物P的储 物室22。另外，在舱室21的中层的车辆前方侧设置有对货物P进行分拣 的分拣室24，在车辆后方侧设置有储存一架无人机50的无人机储存室34。 分拣室24设置在车辆12的全长的约3/4的范围，无人机储存室34设置 在全长的约1/4的范围。此外，分拣室24的车辆后方侧的与无人机储存 室34邻接的邻接区域构成为将货物P收容于无人机50的收容作业部24A。

在舱室21的下层的车辆前方侧设置有排出货物P的排出部32，在车 辆后方侧设置有单元室25。排出部32设置于分拣室24的车辆下方侧。 另外，单元室25设置于无人机储存室34的车辆下方侧。在该单元室25 收容有车辆12的驱动装置、自动驾驶所涉及的控制单元、以及货物P的 配送所涉及的控制装置200。在车身20的上部设置有GPS装置210，在 车辆前方以及车辆后方设置有多个环境传感器220。

在排出部32的车辆前方侧的门开口部32A，设置有被支承为能够通 过朝向车宽方向的滑动来开闭的滑动门20A。另外，设置有可供行走机器 人从排出部32的地板部33的车辆前方端部朝向路面行走的斜坡23。该 斜坡23能够进行朝向地板部33的地板底部的收纳。在本实施方式中，若 滑动门20A敞开，则行驶机器人能够沿斜坡23上爬，通过门开口部32A而进入排出部32。滑动门20A通过可动机构而自动地开闭，斜坡23能够 通过该可动机构与滑动门20A的开闭动作相配合地移动。此外，也可以代 替滑动门20A地，设置以使车辆上方侧能够相对于门开口部32A转动的 方式支承车辆下方侧端部的门，使门的上端侧敞开至与路面接触为止，并 将门的内侧的面作为斜坡来使用。

另外，在无人机储存室34的车辆后方侧的门开口部34A，设置有以 使车辆下方侧能够转动的方式支承车辆上方侧端部的铰接门20B。在本实 施方式中，若铰接门20B敞开，则无人机50能够通过门开口部34A向车 外飞行。另外，在铰接门20B敞开的状态下，该铰接门20B从门开口部 34A的上方侧的边缘部向后方侧突出而形成帽形的屋顶。铰接门20B通过开闭机构而自动地开闭。此外，也可以代替铰接门20B地，设置以能够通 过滑动而相对于门开口部34A进行开闭的方式被支承的滑动门。另外，在 铰接门20B的车宽方向以及车辆上下方向的中央部形成有窗部20C。

储物室22在车宽方向中央设置有沿车辆前后方向以及车辆上下方向 延伸的通路，在通路的车宽方向两侧设置有载置货物P的货架22A。另外， 在通路设置有用于使储物室22的货物P沿上下前后移动并且使货物P向 分拣室24移动的堆垛起重机26。另外，在从包含收容作业部24A在内的 分拣室24遍及至无人机储存室34的地板部分，设置有用于使货物P前后 移动的输送机28。并且，从收容作业部24A遍及至排出部32地设置有机 器人臂27。

在本实施方式中配送特定的货物P的情况下，首先在储物室22中利 用堆垛起重机26将货物P从货架22A载置于分拣室24的输送机28。在 分拣室24中，利用输送机28从多个货物P之中将一个货物P移动至收容 作业部24A。而且，在收容作业部24A中，货物P向无人机储存室34移 动。若货物P移动至无人机储存室34，则货物P通过输送机28而收容于 后述的无人机50的收容室54。

图5是表示搭载于本实施方式的车辆12的设备的硬件结构的框图。 车辆12除了上述的控制装置200之外，还具备取得车辆12的当前位置的 GPS(Global PositioningSystem)装置210、识别车辆12的周围的环境的 环境传感器220、以及进行车辆12的加减速以及转向操纵的促动器230。 这里，环境传感器220构成为包括对规定范围进行拍摄的照相机、向规定 范围发送探测波的毫米波雷达、以及对规定范围进行扫描的激光雷达 (LightDetection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging)。

控制装置200构成为包括CPU(Central Processing Unit)201、ROM (Read OnlyMemory)202、RAM(Random Access Memory)203、通信 I/F(Inter Face)205以及输入输出I/F206。CPU201、ROM202、RAM203、 通信I/F205以及输入输出I/F206经由总线208以相互能够通信的方式连 接。

CPU201是中央运算处理单元，执行各种程序，控制各部。即，CPU201 从ROM202读出程序，将RAM203作为作业区域而执行程序。在本实施 方式中，在ROM202存储有执行程序。CPU201通过执行执行程序，从而 作为图6所示的通信部250、位置取得部251、环境识别部252、行驶计 划制定部254、自动驾驶控制部256、到达通知部258、信息通知部260 以及货物控制部262而发挥功能。

ROM202存储有各种程序以及各种数据。RAM203作为作业区域而暂 时存储程序或者数据。

通信I/F205是用于与控制装置500以及处理服务器14等进行通信的 接口，例如使用长期演进技术(LTE,Long Term Evolution)、Wi-Fi(注册商 标)等规格。

输入输出I/F206是用于与搭载于车辆12的各装置进行通信的接口。 在本实施方式的控制装置200，经由输入输出I/F206而连接有GPS装置 210、环境传感器220以及促动器230。此外，GPS装置210、环境传感器 220以及促动器230也可以相对于总线208直接连接。

图6是表示CPU201的功能结构的例子的框图。如图6所示，CPU201 具有通信部250、位置取得部251、环境识别部252、行驶计划制定部254、 自动驾驶控制部256、到达通知部258、信息通知部260以及货物控制部 262。各功能结构是通过CPU201读出存储于ROM202的执行程序并执行 该程序而实现的。

通信部250具有经由通信I/F205而发送或接收各种信息的功能。

位置取得部251具有取得车辆12的当前位置的功能。位置取得部251 经由输入输出I/F206从GPS装置210取得位置信息。

环境识别部252具有对车辆12的周围的行驶环境进行识别的功能。 环境识别部252经由输入输出I/F206而从环境传感器220取得车辆12的 行驶环境作为行驶环境信息。在“行驶环境信息”中包含车辆12的周围 的天气、亮度、行驶路的宽度、障碍物等。

行驶计划制定部254具有对从集散中心A经由一个或者多个目的地B 而再次到达集散中心A的车辆12的行驶计划进行制定的功能。

自动驾驶控制部256具有如下功能：考虑位置信息以及行驶环境信 息，使促动器230按照制定的行驶计划而工作，从而使车辆12行驶。

到达通知部258具有相对于用户C通知货物P到达的旨意的功能。 具体而言，到达通知部258在车辆12已接近至在车辆12的行驶计划中设 定于配送地D附近的目的地B的情况下，经由通信I/F205朝向用户C的 智能手机16发送表示货物P到达的旨意的到达信息。

信息通知部260具有相对于无人机50通知配送箱60所涉及的认证信 息与配送箱60的位置信息的功能。具体而言，信息通知部260在经由通 信I/F205从处理服务器14或者智能手机16接收到允许货物P的配送的旨 意的许可通知的情况下，朝向无人机50发送设置于配送地D的配送箱60 所涉及的认证信息和配送箱60的位置信息。

货物控制部262具有使货物P向无人机50移动并使无人机50起飞的 功能。首先，货物控制部262使储物室22的货物P向无人机50移动。而 且，货物控制部262在使收容了货物P的无人机50起飞时，使铰接门20B 敞开。

(无人机)

在本实施方式中，作为飞行移动体而应用无人的多轴直升机亦即无人 机。图7是表示本实施方式的无人机50的构造的侧视图。如图7所示， 无人机50构成为包括：具有多个螺旋桨53的无人机主体52；从无人机 主体52向下方延伸的框架55、支承于框架55的臂58、以及固定于框架 55的下端的滑动部59。

无人机主体52为大致箱型，在上部52B设置有GPS装置510，至少 在机体前方的侧部52C设置有对无人机50的周围的环境进行识别的环境 传感器520。另外，在机体前方的侧部52C也设置有作为拍摄装置的照相 机530。另外，在无人机主体52的内部设置有作为飞行控制部的控制装 置500。

框架55是从无人机主体52的底部52A向机体宽度方向外侧延伸突 出后向机体下方延伸的一对板状部件。

臂58是在框架55的机体宽度方向内侧被支承的多个臂状部件。该臂 58能够在框架55中沿机体上下方向移动，并且能够以框架55侧的支承 部为起点向机体下方侧转动。在多个臂58的上表面载置货物P。

滑动部59是固定于框架55的机体下方侧的端部，并且沿机体前后方 向延伸的棒状部件。对于着陆以及驻机状态下的无人机50而言，滑动部 59与地面(地板面)接触。

图8是表示本实施方式的无人机50的硬件结构的框图。无人机50除 了上述的控制装置500之外，还具备取得无人机50的当前位置的GPS装 置510、对无人机50的周围的环境进行识别的环境传感器520、以及对无 人机50的周围进行拍摄的照相机530。这里，环境传感器520构成为包 括超声波传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、指南针等。

控制装置500构成为包括CPU501、ROM502、RAM503、通信I/F505 以及输入输出I/F506。CPU501、ROM502、RAM503、通信I/F505以及输 入输出I/F506经由总线508以相互能够通信的方式连接。CPU501、 ROM502、RAM503、通信I/F505以及输入输出I/F506的功能与上述的控 制装置200的CPU201、ROM202、RAM203、通信I/F205以及输入输出 I/F206相同。

CPU501从ROM502读出程序，将RAM503作为作业区域而执行程 序。在本实施方式中，在ROM502存储有执行程序。CPU501通过执行执 行程序，从而作为图9所示的通信部550、位置取得部551、飞行环境识 别部552、飞行计划制定部554、图像取得部556、认证部558、特定部 560以及飞行控制部562发挥功能。

在本实施方式的控制装置500，经由输入输出I/F506而连接有GPS 装置510、环境传感器520、照相机530以及各螺旋桨53。此外，GPS装 置510、环境传感器520、照相机530以及各螺旋桨53也可以相对于总线 508直接连接。

图9是表示CPU501的功能结构的例子的框图。如图9所示，CPU501 具有通信部550、位置取得部551、飞行环境识别部552、飞行计划制定 部554、图像取得部556、认证部558、特定部560以及飞行控制部562。 各功能结构是通过CPU501读出存储于ROM502的执行程序并执行该程序 从而实现的。

通信部550具有经由通信I/F505而发送或者接收各种信息的功能。

位置取得部551具有取得无人机50的当前位置的功能。位置取得部 551经由输入输出I/F506从GPS装置510取得位置信息。

飞行环境识别部552具有对无人机50的周围的飞行环境进行识别的 功能。飞行环境识别部552经由输入输出I/F506从环境传感器520取得无 人机50的飞行环境而作为飞行环境信息。这里，“飞行环境信息”包含无 人机50的周围的天气、亮度、障碍物等。

飞行计划制定部554具有对从车辆12经由用户C所涉及的配送地D (配送箱60)而再次到达车辆12的飞行计划进行制定的功能。

图像取得部556具有经由输入输出I/F506从照相机530取得拍摄到的 图像的功能。本实施方式的照相机530能够对设置于配送地D的配送箱 60进行拍摄。

认证部558具有进行特定的配送箱60是否是与配送货物P的用户C 对应的配送箱60的认证的功能。本实施方式的认证部558从在图像取得 部556中取得的配送箱60的图像之中取得作为认证信息的二维码68。而 且，认证部558对预先从车辆12等取得的认证信息和二维码68所涉及的 认证信息进行比较，在两者一致的情况下，设为是与用户C对应的配送箱 60的认证状态。

特定部560具有确定配送箱60的储存位置的功能。本实施方式的特 定部560从在图像取得部556中取得的配送箱60的图像之中作为特征量 而确定配送箱60上部的4个角部67。而且，从角部67的位置确定作为 储存位置的保管室62的位置。例如，能够以无人机50的当前位置为基准 确定方向以及距离，从而确定保管室62的位置。

作为配送控制部的飞行控制部562具有如下功能：考虑飞行环境，使 各螺旋桨53按照制定的飞行计划而工作，从而使无人机50行驶。另外， 飞行控制部562具有如下功能：通过对臂58进行操作而保持货物P，或 者通过将臂58向下方敞开而投下货物P。

(处理的流程)

接下来，参照图10以及图11的流程图对本实施方式的配送系统10 中的处理的流程进行说明。

如图2B所示，收容有向用户C配送的货物P的车辆12朝向目的地B 行驶。

接下来，对在车辆12的控制装置200中随着车辆12朝向目的地B 的接近而执行的确认处理进行说明。

在图10的步骤S100中，CPU201判定车辆12是否接近了目的地B。 具体而言，CPU201从GPS装置210取得车辆12的当前的位置信息，将 其与目的地B所涉及的位置信息进行对比。这里，目的地B设置在由 CPU201预先设定的行驶计划中的行驶路径上，并且能够相对于距配送地 D的直线距离在规定的距离以下的地点、或者无人机50朝向配送地D的 飞行时间在规定的时间以下的地点而设定。CPU201在判定为车辆12已接 近至目的地B的情况下，进入步骤S101。另一方面，CPU201在判定为车 辆12未接近目的地B的情况下，重复进行步骤S101。

在步骤S101中，CPU201相对于用户C通知货物P到达的旨意。具 体而言，CPU201朝向用户C的智能手机16通知表示货物P到达的旨意 的到达信息。另外，CPU201发送现在是否可以由无人机50配送货物P 的确认通知。若到达信息以及确认通知的发送结束则进入接下来的步骤 S102。

在步骤S102中，CPU201判定是否从智能手机16接收到表示用户C 允许了货物P的收取的许可信息。CPU201在判定为接收到许可信息的情 况下，进入步骤S103。另一方面，CPU201在判定为未接收到许可信息的 情况下，结束该确认处理。

在步骤S103中，CPU201将设置于配送地D的配送箱60所涉及的认 证信息与配送箱60的位置信息一同朝向无人机50发送。然后，进入步骤 S104。

在步骤S104中，CPU201朝向无人机50发送开始进行配送的旨意的 飞行指示。由此，无人机50朝向配置于配送地D的配送箱60开始飞行。 然后，结束该确认处理。

此外，在本实施方式中，在无人机50的飞行时，从车辆12取得在车 辆12与配送地D之间进行往返的飞行计划。

接下来，对在无人机50的控制装置500中在货物P朝向配送箱60的 投下时执行的配送处理进行说明。此外，无人机50边飞行边执行以下的 处理。

在图11的步骤S200中，CPU501进行照相机530对配送箱60的拍 摄。拍摄可以在飞行中始终进行，也可以从接近配送箱60而后进行。然 后，进入步骤S201。

在步骤S201中，CPU501取得认证信息以及特征量。即，从拍摄到 的图像取得二维码68，并确定配送箱60的角部67。然后，进入步骤S202。

在步骤S202中，CPU501判定在步骤S103中从车辆12取得的认证 信息与二维码68所涉及的认证信息是否一致。CPU501在判定为从车辆 12取得的认证信息与二维码68所涉及的认证信息一致的情况(即，认证 状态的情况)下，进入步骤S203。另一方面，CPU501在判定为从车辆 12取得的认证信息与二维码68所涉及的认证信息不一致的情况下，返回 至步骤S200。即，到认证完成为止反复进行照相机530的拍摄和判定。 在公寓楼等并排配置有多个配送箱60的情况下，无人机50在多个配送箱 60间移动，直到认证完成为止。

在步骤S203中，CPU501根据角部67的位置来确定投入口64的位 置。具体而言，以无人机50的当前位置为基准而确定到投入口64为止的 方向以及距离。由此，CPU501使无人机50向投入口64的上空飞行。然 后，进入步骤S204。

在步骤S204中，CPU501判定无人机50是否已达到投入口64的上 空、即与投入口64对置的位置。CPU501在判定为无人机50已到达投入 口64的上空的情况下，进入步骤S205。另一方面，CPU501在判定为无 人机50未达到投入口64的上空的情况下，重复进行步骤S204。

在步骤S204中，CPU501将把持于臂58的货物P释放而将货物P朝 向投入口64投下。由此，货物P被收容于保管室62。然后，结束该配送 处理。

以上，本实施方式的配送系统10利用车辆12以及无人机50将寄给 特定的用户C的货物配送至位于配送地D的配送箱60。在允许货物P的 配送的情况下，车辆12相对于无人机50通知配送箱60所涉及的认证信 息以及位置信息，并且使货物P向无人机50移动。另一方面，对于无人 机50而言，从由照相机530拍摄到的图像进行配送箱60的认证，并且基 于作为特征量的配送箱60的角部67而确定货物P的投入口64的位置。 而且，在认证状态的情况下，无人机50向投入口64的上空移动，并且朝 向投入口64投下货物P。

根据本实施方式的配送系统10，无人机50通过拍摄配送箱60而能 够进行配送箱60的认证。即，能够不依赖于通信地进行无人机50与配送 箱60之间的认证。另外，即使在照相机530被要配送的货物P遮挡等而 无法在配送箱60的上空对作为特征量的角部67进行拍摄的情况下，也能 够基于预先拍摄到的角部67而确定出投入口64的位置。即，能够不管配送的货物P的大小、形状的不同而将货物P正确地投入至配送箱60。

另外，在本实施方式中，作为移动体而应用作为飞行移动体的无人机 50。因此，根据本实施方式，即便配送地D处于车辆12无法行驶的恶劣 道路的前端的情况、或者在公寓楼的上层设置有配送箱60的情况下，也 能够配送货物P。在本实施方式中，作为飞行移动体而例示出了无人机， 但并不限定于此，也可以将模型飞行器、无线电控制直升机等作为飞行移 动体。

并且，对于本实施方式的配送系统10而言，车辆12构成为相对于用 户C得到收取货物P的承诺。因此，根据本实施方式，能够通过用户C 的指定而中断配送、或向其他的配送地D转送货物P。

另外，在本实施方式的配送箱60中，构成为盖体66仅能够向下方转 动。即，在投入口64中，货物P仅能够进行从上方朝向下方的一个方向 的移动。因此，不存在将货物P收容于保管室62后，其他的无人机50打 开盖体66而将保管室62的中的货物P带走的情况。

[第2实施方式]

在第1实施方式中，在车辆12接近至目的地B的情况下，车辆12 将货物P的到达通知给用户C，但在第2实施方式中，处理服务器14将 货物P的到达通知给用户C。以下，对与第1实施方式的不同点进行说明。 此外，对于与第1实施方式相同的结构标注相同的附图标记，并省略说明。

(处理服务器)

如图12所示，处理服务器14构成为包括CPU701、ROM702、RAM703、 存储器704以及通信I/F705。CPU701、ROM702、RAM703、存储器704 以及通信I/F705经由总线708以相互能够通信的方式连接。CPU701、 ROM702、RAM703以及通信I/F705的功能与上述的控制装置200的CPU201、ROM202、RAM203以及通信I/F205相同。

CPU701从ROM702或者存储器704读出程序，将RAM703作为作 业区域而执行程序。在本实施方式中，在存储器704存储有处理程序。 CPU701通过执行处理程序，从而作为图13所示的通信部750、位置信息 取得部752、路径制定部754、到达通知部756以及请求处理部758而发 挥功能。

存储部作为的存储器704由HDD(Hard Disk Drive)或者SSD(Solid State Drive)构成，存储有包含操作系统在内的各种程序、以及各种数据。

图13是表示CPU701的功能结构的例子的框图。如图13所示，CPU701 具有通信部750、位置信息取得部752、路径制定部754、到达通知部756 以及请求处理部758。各功能结构是通过CPU701读出存储于存储器704 的处理程序并执行该程序而实现的。

作为发送部的通信部750具有经由通信I/F705而发送或接收各种信息 的功能。

位置信息取得部752具有经由通信I/F705而取得车辆12、无人机50 的位置信息的功能。

路径制定部754具有制定车辆12的行驶计划的功能。此外，路径制 定部754也可以制定多个无人机50的飞行计划。在该情况下，无人机50 的飞行计划从处理服务器14针对无人机50的控制装置500直接或者经由 车辆12的控制装置200发送。

到达通知部756具有相对于用户C通知货物P到达的旨意的功能。 具体而言，在车辆12接近了在车辆12的行驶计划中设定于配送地D附近 的目的地B的情况下，到达通知部756经由通信I/F705朝向用户C的智 能手机16发送表示货物P到达的旨意的到达信息。

请求处理部758具有相对于车辆12通知用户C已允许货物P的收取 的功能。具体而言，请求处理部758经由通信I/F705相对于车辆12发送 表示用户C已允许货物P的收取的许可信息。

在基于上述结构的本实施方式中，在处理服务器14的控制装置700 中，CPU701执行图10的流程图中的各处理。因此，省略说明。此外，在 步骤S104中，CPU701可以朝向无人机50直接发送飞行指示，也可以经 由车辆12而发送飞行指示。

在本实施方式的配送系统10中，构成为处理服务器14相对于用户C 得到收取货物P的承诺。因此，根据本实施方式，能够通过用户C的指定 而中断配送、或向其他的配送地D转送货物P。

[第3实施方式]

在第1实施方式中，在车辆12接近至目的地B时，向用户C请求是 否配送货物P的承诺，但在第3实施方式中，构成为在预先指定的配送方 法中完成由无人机50进行的配送的承诺。此外，各部的结构与第2实施 方式相同，并省略说明。

在本实施方式的处理服务器14中，若用户C购买商品并选择配送方 法，则选择出的配送方法被发送至处理服务器14。处理服务器14在存储 器704中存储用户C的商品所涉及的货物P的配送方法。而且，在配送方 法中已经承诺了由无人机50进行的配送的情况下，在处理服务器14中， CPU701将表示用户C允许了货物P的收取的许可信息朝向车辆12发送。

在本实施方式的配送系统10中，处理服务器14能够存储在商品的购 买时预先指定的配送方法，无人机50能够从处理服务器14接收许可信息 来配送货物P。即，根据本实施方式的配送系统10，即使用户C不在配送 地D的情况下，也能够完成货物P的配送。

此外，当用户C不在的情况下，无人机50也可以带着货物P而向车 辆12折回。

另外，在本实施方式中，处理服务器14的CPU701对无人机50的飞 行计划进行制定并将其向无人机50发送。在该情况下，可以与配送箱60 所涉及的认证信息以及位置信息一同地发送飞行计划(参照图10步骤 S103)，也可以代替飞行指示地发送飞行计划(参照图10步骤S104)。

在本实施方式的配送系统10中，即使在配送地D的周边存在多个无 人机50的情况下，处理服务器14也能够制定按照其他的无人机50的位 置形成的飞行计划。处理服务器14能够以多个无人机50为单位而制定这 样的飞行计划。根据本实施方式，能够抑制空中的无人机50彼此的异常 接近。

[第4实施方式]

在第1实施方式的配送箱60中，在盖体66显示有预先打印的二维码 68，但第4实施方式的配送箱60代替二维码68地具备能够显示二维码的 液晶监视器等显示器610。即，如图14所示，第4实施方式的配送系统 10构成为除了车辆12、无人机50以及处理服务器14之外，还包括配送 箱60。配送箱60具备控制装置600和显示器610。

另外，如图15所示，本实施方式的控制装置600构成为包括CPU601、 ROM602、RAM603、存储器604以及通信I/F605。CPU601、ROM602、 RAM603、存储器604以及通信I/F605经由总线608以相互能够通信的方 式连接。另外，在总线608连接有显示器610。CPU601、ROM602、RAM603 以及通信I/F605的功能与上述的控制装置200的CPU201、ROM202、 RAM203以及通信I/F205相同。控制装置600进行与车辆12的控制装置 200以及处理服务器14的通信，取得二维码，并能够使显示器610显示 所取得的二维码。

根据本实施方式，通过从车辆12或者处理服务器14朝向无人机50 以及配送箱60的双方发送认证信息，能够进行认证。另外，根据本实施 方式，配送箱60的控制装置600通过从成为了认证状态的无人机50接收 规定的信号，从而能够使盖体66敞开而收取货物P。

[备注]

在上述的各实施方式中，搭载于车辆12的无人机50将货物P配送至 配送箱60。但是，并不限定于此，也可以构成为预先配置于配送地D的 无人机向车辆12飞行，对车辆12的货物P进行回收而将其向配送箱60 投下。

在各实施方式中，作为移动体而应用了飞行移动体即无人机50，但 并不限定于飞行移动体，也可以将本公开应用于无人的行驶机器人以及遥 控车等行驶移动体。

此外，在上述实施方式中，也可以由CPU以外的各种处理器执行 CPU201、501、601、701读入软件(程序)所执行的各种处理。作为该情 况下的处理器，例示出FPGA(Field-Programmable Gate Array)等在制造 后能够变更电路结构的PLD(Programmable LogicDevice)、以及ASIC (Application Specific Integrated Circuit)等为了执行特定的处理而具有专 门设计的电路结构的处理器亦即专用电气电路等。另外，可以由上述各种 处理器中的一个执行位置解析处理、偏好分析处理、图像抽出处理以及图 像显示处理，也可以由同种或者不同种类的2个以上处理器的组合(例如， 多个FPGA、以及CPU与FPGA的组合等)执行上述处理。另外，更具 体而言，上述各种处理器的硬件上的构造是将半导体元件等电路元件组合 而成的电气电路。

另外，在上述实施方式中，对各程序预先存储(安装)于计算机能够 读取的非暂时记录介质的方式进行了说明。例如，在车辆12中执行程序 预先存储于ROM202，在无人机50中执行程序预先存储于ROM502。另 外例如，在处理服务器14中控制程序预先存储于存储器704。在配送箱 60中，程序预先存储于ROM602或者存储器604。但是，并不限定于此， 各程序也可以通过记录于CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory)、 DVD-ROM(DigitalVersatile Disc Read Only Memory)、以及USB(Universal Serial Bus)存储器等记录介质的方式而被提供。另外，程序也可以是经由 网络从外部装置下载的形态。

上述实施方式中说明的处理的流程也是一个例子，也可以在不脱离主 旨的范围内删除不必要的步骤、追加新的步骤、或变换处理顺序。

另外，上述实施方式中说明的各控制装置、处理服务器以及智能手机 各自的结构是一个例子，也可以在不脱离主旨的范围内根据状况来变更。

Claims (8)

1.一种配送系统，具备收容有寄给特定的用户的货物的车辆、和搭载于所述车辆的移动体，其中，

所述车辆构成为，

在接收到允许所述货物的配送的许可信息的情况下将设置于所述货物的配送地的配送箱所涉及的认证信息与所述配送箱的位置信息通知给所述移动体，

使所述货物移动至所述移动体，

所述移动体包括：

拍摄装置，对显示有所述认证信息的所述配送箱进行拍摄；

认证部，从拍摄到的所述配送箱的图像取得所述认证信息，将通知给移动体的所述认证信息与所述图像的所述认证信息一致的情况作为认证状态；

特定部，从拍摄到的所述配送箱的图像取得所述配送箱的特征量，以所述特征量为基础确定出所述配送箱中的所述货物的储存位置；以及

配送控制部，在所述认证状态下，进行使所述移动体向与所述储存位置对置的位置移动并将所述货物储存于所述储存位置的控制。

2.根据权利要求1所述的配送系统，其中，

所述移动体是飞行移动体，

所述配送控制部使所述飞行移动体向设置于所述配送箱的上部的所述储存位置的上空飞行，并向所述储存位置投下所述货物。

3.根据权利要求1或2所述的配送系统，其中，

所述配送系统还具备处理服务器，

所述处理服务器包括：

存储部，存储由所述用户选择出的所述货物的配送方法；和

发送部，在所存储的所述配送方法是由所述移动体进行的配送的情况下，将所述许可信息发送至所述车辆。

4.根据引用权利要求2的权利要求3所述的配送系统，其中，

所述处理服务器能够制定多个所述飞行移动体的飞行计划，

所述飞行移动体从所述处理服务器取得自所述配送地到所述车辆的飞行计划。

5.根据权利要求3或4所述的配送系统，其中，

所述处理服务器在所述车辆接近至所述配送地的情况下相对于所述用户的终端通知所述货物的到达，

所述车辆在所述用户承诺了所述货物的收取的情况下接收从所述处理服务器发送的所述许可信息。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的配送系统，其中，

所述车辆构成为，

在接近至所述配送地的情况下相对于所述用户的终端通知所述货物的到达，

在所述用户承诺了所述货物的收取的情况下接收从所述终端发送的所述许可信息。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的配送系统，其中，

所述配送箱具备：

箱体，在上方侧具有投入口；和

盖体，以塞住所述投入口的方式被施力，并且仅向下方侧转动。

8.根据权利要求7所述的配送系统，其中，

所述配送箱具备控制装置，该控制装置在从所述移动体接收到表示是认证状态的信息的情况下将所述盖体敞开。

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