CN112689844A - 用于货物运输的托盘系统 - Google Patents

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Abstract

在一个实例实施例中，一种用于使用智能托盘运输货物的计算机实施方法包含确定在第一配送中心将第一货物接收到第一智能托盘的平台上。所述方法包含产生控制将所述第一智能托盘及所述第一货物装载到定位在所述第一配送中心的拖车上的一或多个信号。所述方法包含确定和与所述拖车相关联的一或多个第二智能托盘的协调以确定所述拖车内部所述第一智能托盘及所述第一货物的第一位置。所述方法包含产生将所述第一智能托盘及所述第一货物定位在所述拖车内部的所述第一位置处的一或多个信号。

Description

用于货物运输的托盘系统
优先权主张
本申请案主张在2018年7月31日申请的标题为“用于货物运输的托盘系统(Palette System for Cargo Transport)”的美国临时专利申请案62/712,281及在2018年8月14日申请的标题为“用于货物运输的托盘系统”的美国非临时专利申请案16/103,164的优先权权益。上文引用的专利申请案特此出于所有目的以其全文引用方式并入本文中。
技术领域
本发明大体上涉及用于运输货物的智能托盘系统，且更特定来说，涉及用于使用智能托盘运输货物的系统及方法。
背景技术
托盘是平坦的运输结构，当将货物从一个位置移动到另一位置时托盘可以稳定方式支撑货物(例如，用叉车、托盘搬运车、行车、或其它运载工具)。托盘是必须被手动定位或重新定位(例如，定位或重新定位在配送仓库、运输运载工具等内部)的非智能结构。使托盘能够自己移动而非依赖于外部构件来移动将是有利的。使托盘对在动态环境中的事件立即作出响应是进一步有利的。举例来说，如果托盘挡住了人或物体，那么使托盘自动让路将是有利的。
发明内容
在以下描述中将部分陈述本发明的方面及优点，或可从所述描述学习或可通过实施例的实践来学习所述方面及优点。
本发明的一个实例方面涉及一种用于使用智能托盘运输货物的计算机实施方法。所述方法包含确定在第一配送中心将第一货物接收到第一智能托盘的平台上。所述方法包含产生控制将所述第一智能托盘及所述第一货物装载到定位在所述第一配送中心的拖车上的一或多个信号。所述方法包含确定和与所述拖车相关联的一或多个第二智能托盘的协调以确定所述拖车内部所述第一智能托盘及所述第一货物的第一位置。所述方法包含产生将所述第一智能托盘及所述第一货物定位在所述拖车内部的所述第一位置处的一或多个信号。
本发明的另一实例方面涉及一种用于使用智能托盘运输货物的系统。所述系统包含多个智能托盘、一或多个处理器、及共同存储当由所述一或多个处理器执行时致使所述系统执行操作的指令的一或多个有形非暂时性计算机可读媒体。所述操作包含确定将运输到第二配送中心的第一配送中心内第一位置处的第一货物。所述操作包含从所述多个智能托盘选择与所述第一配送中心相关联的第一智能托盘，以将所述第一货物从所述第一位置移动到所述第一配送中心处的拖车。所述操作包含将指示所述第一配送中心处的所述拖车的数据、及指示与所述拖车相关联的一或多个第二智能托盘的数据提供到所述第一智能托盘，其中响应于接收所述数据所述第一智能托盘与所述一或多个第二智能托盘协调以将所述第一智能托盘及所述第一货物定位于所述拖车内部。
本发明的又另一实例方面涉及一种智能托盘。所述智能托盘包含：支撑结构，其接收货物；驱动机构，其旋转地驱动所述智能托盘的一或多个地面接合组件以将所述智能托盘从第一位置移动到第二位置；一或多个处理器；及一或多个有形非暂时性计算机可读媒体，其共同存储当由所述一或多个处理器执行时致使所述智能托盘执行操作的指令。所述操作包含确定在第一配送中心将第一货物接收到所述支撑结构的平台上。所述操作包含获得指示所述第一配送中心处的用以运输所述第一货物的拖车的数据、及指示与所述拖车相关联的一或多个第二智能托盘的数据。所述操作包含控制所述驱动机构以在所述第一配送中心将所述第一货物装载到所述拖车上。所述操作包含和与所述拖车相关联的所述一或多个第二智能托盘协调以确定所述拖车内部所述第一货物的第一位置。所述操作包含控制所述驱动机构以将所述第一货物及所述支撑结构定位在所述拖车内部的所述第一位置处。
本发明的其它实例方面涉及用于在提供基于运载工具的服务时控制或管理智能托盘的操作的系统、方法、运载工具、智能托盘、设备、有形非暂时性计算机可读媒体、及存储器装置。
参考以下描述及所附权利要求书将更好地理解各个实施例的这些及其它特征、方面、及优点。并入本说明书中且构成本说明书的一部分的附图说明本发明的实施例且与所述描述一起用于解释相关原理。
附图说明
下文陈述针对所属领域的一般技术人员的实施例的详细论述，其参考附图，其中：
图1描绘根据本发明的实例实施例的实例计算环境100；
图2A描绘根据本发明的实例实施例的实例智能托盘；
图2B描绘根据本发明的实例实施例的调整智能托盘的平台大小的实例；
图3A描绘根据本发明的实例实施例的将智能托盘装载到拖车上的实例；
图3B描绘根据本发明的实例实施例的从拖车卸载智能托盘的实例；
图3C到E描绘根据本发明的实例实施例的定位于拖车内部的智能托盘的实例；
图4A到4I描绘根据本发明的实例实施例的将智能托盘重新定位于拖车内部的实例；
图5描绘根据本发明的实例实施例的用于提供基于运载工具的服务的实例方法500的流程图；及
图6描绘根据本发明的实例实施例的实例系统组件。
跨多个图重复的元件符号意在识别各个实施方案中的相同组件或特征。
具体实施方式
本发明的实例方面涉及用于运输货物的智能托盘。特定来说，智能托盘可用于作为基于运载工具的服务(例如运输服务、速递服务、送货服务、货运服务等)的部分将货物从第一位置运输到第二位置。例如，实体(例如服务提供商)可协调、引导、或操作一队运载工具以提供货物运输服务。所述队可包含例如可在来自人类驾驶员的交互最少及/或无来自人类驾驶员的交互的情况下驱动、导航、操作等的自主运载工具。服务提供商可操作队中的运载工具(例如自主运载工具或非自主运载工具)以将货物从第一位置(例如第一配送中心)运输到第二位置(例如第二配送中心)。举例来说，运载工具可包含存放货物的货物围栏、集装箱、底座、或其它结构(例如单体卡车)，或运载工具可经附接(例如挂接)到可存放货物的货物围栏、集装箱、底座、或其它结构。在下文，术语“拖车”用于指代前述结构中的任一者。运载工具可将含有货物的拖车从第一配送中心运输到第二配送中心。当拖车在第一配送中心时，服务提供商可操作一或多个智能托盘以将定位在第一配送中心处的货物自主地装载到拖车上。服务提供商可操作运载工具以将拖车从第一配送中心运输到第二配送中心，在第二配送中心处一或多个智能托盘可从拖车卸载货物。以此方式，智能托盘可用于将货物从第一配送中心运输到第二配送中心。
更特定来说，服务提供商可操作一队一或多个运载工具(例如地基运载工具)以提供基于运载工具的服务，例如运输服务、速递服务、送货服务、或货运服务。运载工具可为包含经配置以控制运载工具的操作的各种系统及装置的自主运载工具。举例来说，自主运载工具可包含用于操作运载工具的板载运载工具计算系统(例如，定位在自主运载工具上或内)。在一些实施方案中，自主运载工具可以自主模式操作。举例来说，运载工具计算系统可从运载工具板载的传感器(例如相机、LIDAR、RADAR)接收传感器数据，试图通过对所述传感器数据执行各种处理技术了解靠近运载工具的环境，及产生通过所述环境的适当运动规划。在一些实施方案中，自主运载工具可以手动模式操作。举例来说，人类操作者(例如驾驶员)可手动控制自主运载工具。此外，自主运载工具可经配置以远离运载工具的一或多个计算装置通信。作为实例，自主运载工具可与操作计算系统通信，所述操作计算系统可与服务提供商网络相关联。操作计算系统可帮助服务提供商网络监测所述一对运载工具、与所述一对运载工具通信、管理所述一对运载工具等。作为另一实例，自主运载工具可与一或多个其它运载工具(例如所述队中的一或多个其它运载工具中的每一者板载的运载工具计算系统)、一或多个智能托盘(例如一或多个智能托盘中的每一者板载的托盘计算系统)、与服务提供商网络相关联的一或多个其它计算系统、及/或任何其它合适的远程计算系统通信。在一些实施方案中，操作计算系统可调解自主运载工具与远离所述运载工具的计算装置之间的通信。
根据本发明的方面，服务提供商网络可作为基于运载工具的服务的部分操作多个智能托盘以运输货物。智能托盘可包含经配置以控制智能托盘的操作的各种系统及装置。举例来说，智能托盘可包含用于操作智能托盘的板载托盘计算系统(例如，定位在智能托盘上或内)。托盘计算系统可操作智能托盘以自主地将货物装载到拖车上或自主地卸载拖车上的货物，及将智能托盘定位或重新定位于拖车内部。托盘计算系统可以和与拖车相关联的一或多个其它智能托盘(例如一或多个其它智能托盘中的每一者板载的托盘计算系统)协调以确定智能托盘在拖车内部的位置。与拖车相关联的一或多个其它智能托盘可包含当托盘计算系统操作智能托盘以自主地装载货物及/或定位智能托盘时先前已被定位(例如，预先定位)于拖车内部的一或多个智能托盘。另外，或作为其的替代例，与拖车相关联的一或多个其它智能托盘可包含在托盘计算系统操作智能托盘以自主地装载货物及/或定位智能托盘之后将被定位(例如，后定位)于拖车内部的一或多个智能托盘。
在一些实施方案中，智能托盘可包含经配置以旋转地驱动例如轮子或轨道的一或多个地面接合组件的电动机或其它驱动构件。托盘计算系统可控制电动机将智能托盘从第一位置移动到第二位置。举例来说，托盘计算系统可控制电动机将智能托盘移动到货物拾取位置(例如货物在配送中心处的位置)以拾取货物、将智能托盘从货物拾取位置移动到拖车位置(例如拖车在配送中心处的位置)、将智能托盘移动到拖车上、将智能托盘从拖车移下、及将智能托盘从拖车位置移动到货物卸下位置(例如配送中心处的位置)以卸下货物。
在一些实施方案中，智能托盘可包含可接收及存放货物的平台。举例来说，操作计算系统可确定定位在第一配送中心处的第一货物将被运输到第二配送中心。操作计算系统可指示智能托盘移动到第一货物在第一配送中心处的货物拾取位置且致使第一货物被放置在智能托盘的平台上。托盘计算系统可控制智能托盘的电动机将智能托盘移动到其中智能托盘可接收第一货物并将第一货物存放在平台上的货物拾取位置。托盘计算系统可确定将第一货物接收到平台上且控制智能托盘的电动机将具有第一货物的智能托盘从货物拾取位置移动到拖车在第一配送中心处的拖车位置。
在一些实施方案中，智能托盘可包含一或多个传感器(例如相机、LIDAR、RADAR、罗盘、加速度计、陀螺仪等)。托盘计算系统可从传感器获得传感器数据、试图通过对所述传感器数据执行各种处理技术了解靠近智能托盘的环境、及基于所述传感器数据产生适当动作。
作为实例，托盘计算系统可获得指示配送中心内的环境的传感器数据且产生从配送中心处的第一位置到第二位置(例如，从货物拾取位置到拖车位置、或从拖车位置到货物卸下位置)的运动规划。
作为另一实例，托盘计算系统可获得指示拖车内部的环境的传感器数据以确定用于将智能托盘定位于拖车内部的位置。
作为另一实例，托盘计算系统可获得指示货物在智能托盘的平台上的重量分配的传感器数据。托盘计算系统可使用重量分配数据确定货物的重量是否在智能托盘的可接受限制内(例如，低于智能托盘能够移动的最大重量)。
作为另一实例，托盘计算系统可两次或更多次获得指示货物在智能托盘的平台上的重量分配的传感器数据。托盘计算系统还可比较第一次与第二次的重量分配数据以确定重量分配的变化。托盘计算系统可基于重量分配的变化确定当智能托盘处于运动中时(例如，当智能托盘正从第一位置移动到第二位置时、当智能托盘在正从第一配送中心运输到第二配送中心的移动拖车内部时等)货物是否正在平台上移位或滑动。托盘计算系统可控制智能托盘调整重量分配的变化以便将货物的质心保持在平台的边界内。
作为另一实例，托盘计算系统可获得指示智能托盘的定向的传感器数据。托盘计算系统可使用定向数据确定智能托盘是否不水平(例如，当智能托盘在倾斜表面上时、当智能托盘在倾斜表面上位于拖车内部时等)。如果托盘计算系统确定当智能托盘不水平时智能托盘正存放货物，那么托盘计算系统可控制智能托盘调整平台的定向以便防止货物移位、滑动或从平台掉落。
在一些实施方案中，智能托盘可包含与一或多个计算系统通信的通信接口。托盘计算系统可使用通信接口与操作计算系统、一或多个其它智能托盘计算系统、或运载工具计算系统通信，以便运输货物(例如，将货物从第一配送中心运输到第二配送中心)。
作为实例，托盘计算系统可与操作计算系统通信以获得指示将运输的第一货物的数据。货物数据可包含第一配送中心处的货物拾取位置、第一货物的目的地配送中心、目的地配送中心处的货物卸下位置、拖车在第一配送中心处的拖车位置、及经指派以运输拖车(例如，将拖车从第一配送中心运输到目的地配送中心)的运载工具(例如自主运载工具)。托盘计算系统可控制智能托盘移动到第一配送中心处的货物拾取位置以接收第一货物、及控制智能托盘移动到拖车位置且将第一货物装载到拖车上(例如，使智能托盘装载有第一货物)。托盘计算系统可与经配置以运输拖车的运载工具的运载工具计算系统通信以获得指示在离开第一配送中心之后的拖车位置的数据(例如，拖车在转运期间的位置)。托盘计算系统可使用拖车位置数据以确定拖车是否已经到达目的地配送中心(或第二配送中心)。如果托盘计算系统确定拖车已经到达目的地配送中心，那么托盘计算系统可控制智能托盘从拖车卸载第一货物(例如，从智能托盘卸载第一货物)、及控制智能托盘移动到目的地配送中心处的货物卸下位置。
作为另一实例，托盘计算系统可与操作计算系统通信以获得指示将运输的第一货物的数据及第一货物的货物路线。货物路线可包含与货物拾取位置相关联的第一配送中心、与货物卸下位置相关联的目的地配送中心、及一或多个转移配送中心。货物路线中的每一配送中心可与拖车的拖车位置、及经指派以运输拖车的运载工具相关联。托盘计算系统可控制智能托盘接收第一货物并将第一货物装载到定位在第一配送中心处的第一拖车上。如果托盘计算系统确定拖车已经到达来自一或多个转移配送中心的转移配送中心，那么托盘计算系统可控制智能托盘从第一拖车卸载第一货物、将第一货物装载到定位在转移配送中心处的第二拖车上。
作为另一实例，托盘计算系统可与一或多个其它托盘计算系统通信以将智能托盘定位于拖车内部。托盘计算系统可确定用以装载第一货物的拖车(例如，基于从操作计算系统获得的货物数据)及确定与拖车相关联的一或多个其它智能托盘。一或多个其它智能托盘可各自与要在拖车内部运输的、或将在拖车内部运输的相应货物相关联。托盘计算系统可与一或多个其它托盘计算系统协调以例如基于以下内容将具有第一货物的智能托盘定位于拖车内部：经指派以运输拖车的自主运载工具的运输路线(例如，使得具有将更早卸载的货物的智能托盘经定位成更靠近拖车的出口)、所述智能托盘及一或多个其它智能托盘在拖车内部的负载分配(例如，为了将负载均匀地分配在拖车内部)、及/或与第一货物相关联的一或多个尺寸(例如，为了最小化拖车内部的未使用空间)。在一些实施方案中，托盘计算系统可识别来自一或多个其它智能托盘的一或多个预先定位的智能托盘，且托盘计算系统可与预先定位的智能托盘协调以确定具有第一货物的智能托盘的位置。在一些实施方案中，在托盘计算系统将具有第一货物的智能托盘定位于拖车内部之后，托盘计算系统可识别来自一或多个其它智能托盘的一或多个后定位的智能托盘，且托盘计算系统可与后定位的智能托盘协调以将具有第一货物的智能托盘重新定位于拖车内部(例如，基于后定位的智能托盘在拖车内部的位置)。
在一些实施方案中，托盘计算系统可与经指派以运输包含具有第一货物的智能托盘的拖车的自主运载工具的运载工具计算系统通信以获得指示自主运载工具的运输路线的变化的数据。托盘计算系统可使用运输路线变化数据将智能托盘重新定位于拖车内部(例如，通过与拖车内部的一或多个其它智能托盘协调)。
作为实例，自主运载工具可与指示自主运载工具将把拖车从第一配送中心运输到第二配送中心的运输路线相关联，且托盘计算系统可基于此运输路线将智能托盘装载到第一配送中心处的拖车上。如果运输路线在自主运载工具转运到第二配送中心时发生改变使得自主运载工具将代替地将拖车运输到第三配送中心(例如，自主运载工具由于交通状况、维护问题、或物流而重新规划路线)，那么托盘计算系统可与自主运载工具的运载工具计算系统通信以获得指示运输路线的变化的数据。托盘计算系统可与拖车内部的一或多个其它智能托盘协调以基于运输路线变化数据确定智能托盘的新位置。托盘计算系统可控制智能托盘以在自主运载工具正运输拖车时将智能托盘重新定位在新位置处。同样地，与拖车内部的一或多个其它智能托盘中的每一者相关联的托盘计算系统可基于运输路线变化数据确定对应智能托盘的新位置，及重新定位对应智能托盘。以此方式，当拖车到达第三配送中心时，要在第三配送中心卸载的货物经定位成更靠近拖车的出口，且货物可被快速且高效地卸载。
作为另一实例，托盘计算系统可与正运输智能托盘及智能托盘的平台上的第一货物(例如，在挂接到自主运载工具的拖车内部)的自主运载工具的运载工具计算系统通信，以获得指示负载分配的变化的数据。托盘计算系统或运载工具计算系统可从与智能托盘及/或拖车相关联的一或多个传感器获得指示负载分配的变化的数据。托盘计算系统可使用所述数据将智能托盘重新定位于拖车内部。如果自主运载工具经历了靠近拖车前方的轮胎的轮胎爆裂，那么自主运载工具板载的运载工具计算系统可确定将拖车内部的负载分配朝向拖车的后部移动。托盘计算系统可获得指示负载分配的变化的数据且与拖车内部的一或多个其它智能托盘协调以基于负载分配的变化确定智能托盘的新位置。托盘计算系统可控制智能托盘以将智能托盘定位在新位置处。同样地，一或多个其它托盘计算系统中的每一者可基于负载分配的变化确定对应智能托盘的相应新位置，且将对应智能托盘定位在新位置处。
本文中描述的系统及方法可提供数个技术效果及益处。例如，通过启用可与自主运载工具的运载工具计算系统通信的智能托盘，及将智能托盘与货物一起装载到自主运载工具的拖车上，智能托盘可自主地确定货物何时到达目的地且自主地将货物卸载在目的地处。另外，通过使智能托盘板载的托盘计算系统能够和与拖车相关联的一或多个其它托盘计算系统通信，托盘计算系统可自主地将智能托盘定位于拖车内以优化装载及卸载货物、拖车内部的负载分配、及对拖车内部的可用空间的利用。此外，本发明使托盘计算系统能够基于自主运载工具的目的地的变化及/或与拖车相关联的负载分配的变化在拖车转运时将智能托盘重新定位于拖车内部。以此方式，本发明实现以经改进速度及效率将货物从一个位置运输到另一位置。
本文中描述的系统及方法还可向任务为运输货物的计算技术提供所得改进。举例来说，本文中描述的系统及方法可通过减少在一或多个配送中心处装载及卸载货物所花费的时间来提供利用一对运载工具提供基于运载工具的服务方面的改进，从而导致吞吐量增加且效率改进。
现在参考诸图，将更详细地论述本发明的实例实施例。
图1描绘根据本发明的实例实施例的实例计算环境100。图1中说明的实例环境100仅被提供作为实例。图1中说明的组件、系统、连接、及/或其它方面是任选的且被提供为用于实施本发明的可能的(但不是必需的)实例。实例环境100可包含一或多个自主运载工具10、一或多个拖车20、一或多个智能托盘30、及操作计算系统108。运载工具10可各自与运载工具计算系统102相关联。智能托盘30可各自与托盘计算系统103相关联。运载工具计算系统102、托盘计算系统103、及操作计算系统108可远离彼此且经由一或多个网络40彼此通信地耦合。
在一些实施方案中，并入运载工具计算系统102的运载工具10可为由操作计算系统108管理的一对运载工具的部分。操作计算系统108可经由运载工具计算系统102管理运载工具10。运载工具10可为地基自主运载工具(例如汽车、卡车、公交车)、空基自主运载工具(例如飞机、无人机、直升机、或其它航空器)、或其它类型的运载工具(例如船、轮船或其它水运工具)。运载工具10可为可在来自人类驾驶员的互动最少及/或在无来自人类驾驶员的互动的情况下行驶、导航、操作等的自主运载工具，或运载工具10可由人类操作者手动控制。
在一些实施方案中，操作计算系统108可指派运载工具10来运输拖车20。拖车20可包含可获取指示被装载到拖车20上的货物的传感器数据的一或多个传感器125。举例来说，传感器数据可包含指示拖车内部20的货物的总重量、及拖车20内部的重量分配(例如负载分配)的数据。当操作计算系统108指派运载工具10来运输拖车20时，运载工具计算系统102可控制运载工具10挂接拖车20且与传感器125通信以获得传感器数据。替代地，在一些实施方案中，拖车20可各自与经由网络40通信地耦合到一或多个远程计算系统(例如运载工具计算系统102、托盘计算系统103、操作计算系统108等)的拖车计算系统相关联。拖车计算系统可获得由传感器125获取的传感器数据且将所述传感器数据提供到一或多个一或多个远程计算系统。
在一些实施方案中，并入托盘计算系统103的智能托盘30可由操作计算系统108操作。操作计算系统108可经由托盘计算系统103操作智能托盘30。操作计算系统108可指派智能托盘30将货物从第一配送中心运输到第二配送中心。智能托盘30可包含用于接收货物的平台、及托盘控制件126(例如经配置以旋转地驱动例如轮子或轨道的一或多个地面接合组件的电动机或其它驱动构件)。
智能托盘30可能够感测其环境、在人类输入最少或在无人类输入的情况下导航通过其环境、及/或类似者。智能托盘30可包含一或多个传感器124、托盘计算系统103、及一或多个托盘控制件126。计算系统103可帮助控制智能托盘30。举例来说，计算系统103可接收由传感器124产生的数据、试图通过对由传感器124产生的数据执行各种处理技术来了解智能托盘30周围的环境、产生、确定、选择(及/或类似动作)用于将智能托盘30导航通过此周围环境、在此周围环境内导航智能托盘30的运动规划，及/或类似者。计算系统103可与托盘控制件126介接以操作智能托盘30(例如，根据运动规划、及/或类似者)。
计算系统103可包含一或多个计算装置104。计算装置104可包含经配置以执行一或多个操作、功能、及/或本文中描述的类似者的电路系统。举例来说，计算装置104可包含一或多个处理器112、一或多个通信接口114、及存储器116(例如，用于存储可执行指令、数据、及/或类似者的一或多个硬件组件)。通信接口114可使计算装置104能够与彼此通信、及/或可使智能托盘30(例如计算系统103、计算装置104、及/或类似者)能够与一或多个计算系统、计算装置、及/或与智能托盘30不同的类似者(例如运载工具计算系统102、操作计算系统108、及/或类似者)通信。存储器116可包含(例如，存储、及/或类似者)指令118及数据120。当由处理器112执行时，指令118可致使智能托盘30(例如计算系统103、计算装置104、及/或类似者)执行一或多个操作、功能、及/或本文中描述的类似者。数据120可包含、表示(及/或类似动作)与此类操作、功能及/或类似者相关联的信息、由传感器124产生的数据、货物数据124、托盘数据137、运输路线数据140、负载分配数据142、拖车位置数据144、及/或类似者。
货物数据124可包含对应于与智能托盘30相关联的货物的第一配送中心、与所述货物相关联的第一配送中心处的货物拾取位置、对应于与智能托盘30相关联的货物的目的地配送中心、及与所述货物相关联的目的地配送中心处的货物卸下位置。在一些实施方案中，货物数据124可包含货物的货物路线。货物路线可包含第一配送中心、目的地配送中心、及对应于与智能托盘30相关联的货物的一或多个转移配送中心。货物路线中的每一配送中心可和与配送中心处的智能托盘30相关联的拖车的拖车位置、及经指派以将拖车从配送中心运输到另一位置的运载工具10相关联。
托盘数据137可包含指示与相同拖车相关联(例如，在同一拖车中运输)的一或多个智能托盘30板载的一或多个托盘计算系统103、对应于与一或多个智能托盘30相关联的货物的目的地配送中心、对应于与一或多个智能托盘30相关联的货物的一或多个货物尺寸、及与一或多个智能托盘30相关联的托盘大小的数据。
运输路线数据140可包含与正运输智能托盘30(例如，正运输经挂接到运载工具10的拖车20内部的智能托盘)的运载工具10相关联的运输路线。
负载分配数据142可包含与同一拖车内部的智能托盘30相关联的重量分配。在一些实施方案中，负载分配数据142可包含重量在拖车内部的最优分配。
拖车位置数据144可包含与在智能托盘30当前定位在其处的配送中心处的智能托盘30相关联的拖车的位置、及/或与智能托盘30相关联的拖车在从第一位置(例如第一配送中心)转运到第二位置(例如第二配送中心)期间的位置。
计算系统103可经物理定位成板载在智能托盘30上，且计算系统102、108可与智能托盘30不同及/或远离智能托盘30远程定位。网络40(例如有线网络、无线网络、及/或类似者)可介接智能托盘30(例如计算系统103、计算装置104、及/或类似者)与计算系统102、108，计算系统102、108可包含类似于计算装置104的一或多个计算装置、类似于计算装置104的组件的一或多个组件(例如存储器、处理器、通信接口、及/或类似者)、及/或类似者。不论本文中描述或暗示的属性为何，除非另外明确指示，否则本文中描述的操作、功能、及/或类似者可由计算系统103及/或108(例如，由计算系统103、由计算系统108、由计算系统103与108的组合、及/或类似者)执行。
计算系统103可包含定位系统110，其可包含用于分析、估算、确定(及/或类似动作)智能托盘30的一或多个地理位置的一或多个装置、电路系统、及/或类似者。举例来说，定位系统110可使用一或多个惯性传感器、三角测量及/或与网络组件(例如蜂窝塔、WiFi接入点、及/或类似者)的接近度、卫星定位系统、网络地址、及/或类似者分析、估算、确定(及/或类似动作)此(类)位置。计算系统103可包含感知系统128、预测系统130、及运动规划系统132，其可合作以感知智能托盘30周围的动态环境、产生、确定、选择(及/或类似动作)智能托盘30的运动规划、及/或类似者。
感知系统128可从可耦合到智能托盘30或以其它方式包含于智能托盘30内的传感器124接收数据。传感器124可包含例如一或多个相机(例如可见光谱相机、红外相机、及/或类似者)、光检测及测距(LIDAR)系统、无线电检测及测距(RADAR)系统、及/或类似者。传感器124可产生包含描述智能托盘30周围的环境中的对象的一或多个位置、速度、向量、及/或类似者的信息的数据。举例来说，LIDAR系统可产生指示对应于反射LIDAR系统的测距激光器的对象的数个点的相对位置(例如，在相对于LIDAR系统的三维空间、及/或类似者中)的数据。此LIDAR系统可例如通过测量传出光波与传入光波之间的干涉、测量短激光脉冲从传感器行进到对象并返回所花费的飞行时间(TOF)、至少部分关于已知光速基于所述TOF、至少部分基于具有已知波长的相移、及/或类似者计算距离、及/或类似者来测量距离。作为另一实例，RADAR系统可产生指示对应于反射RADAR系统的测距无线电波的对象的数个点的一或多个相对位置(例如，在相对于RADAR系统的三维空间、及/或类似者中)的数据。举例来说，由此RADAR系统传输的无线电波(例如，脉冲、连续、及/或类似者)可从物体反射且返回到RADAR系统的接收器，从而产生可根据其确定关于物体的位置、速度、及/或类似者的信息的数据。作为另一实例，针对一或多个相机，可执行例如范围成像技术(例如，运动中恢复结构、结构光、立体三角测量、及/或类似者)的各种处理技术以识别对应于由相机捕获的影像中描绘的对象的数个点的一或多个位置(例如，在相对于相机的三位空间、及/或类似者中)。
感知系统128可检索、获得(及/或类似动作)地图数据122，其可提供关于智能托盘30周围的环境的信息。举例来说，地图数据122可提供关于以下各者的信息：不同行进方式(例如，在配送中心内行进、及/或类似者)、建筑物、其它静态项目或对象(例如货物、及/或类似者)的身份及位置；行进车道(例如，针对配送中心内的多个智能托盘、及/或类似者)的位置及方向；交通控制数据(例如，标牌、交通灯、其它交通控制装置、及/或类似者的位置及/或指示)；提供可帮助计算系统103了解、感知(及/或类似者)智能托盘30周围的环境、与其的关系、及/或类似者的其它地图数据。
感知系统128可(例如，至少部分基于从传感器124接收的数据、地图数据122、及/或类似者)识别靠近智能托盘30的一或多个对象、及针对此(类)对象中的每一者确定描述对象的当前状态的的状态数据，例如，对对象的以下内容的估计：大小/占用面积(例如，如由例如多边形、多面体、及/或类似者的边框形状表示)；类别(例如，运载工具、智能托盘、行人、及/或类似者)；当前位置(还称为位置)、速度(speed)(还称为速度(velocity))、加速度、航向、定向、偏航率；及/或类似者。在一些实施例中，感知系统128可通过多次迭代确定每一对象的此类状态数据，例如，作为每一迭代的部分，更新每一对象的状态数据。因此，感知系统128可随着时间的推移检测、跟踪(及/或类似动作)此(类)对象。
预测系统130可从感知系统128接收状态数据且可预测(例如，至少部分基于此类状态数据、及/或类似者)每一对象的一或多个将来位置。举例来说，预测系统130可预测每一对象在下五秒、十秒、二十秒及/或类似者内将定位在何处。作为一个实例，对象可经预测为根据其当前速度依循其当前轨迹。另外或替代地，可使用其它预测技术、建模、及/或类似者。
运动规划系统132可例如至少部分基于由感知系统128提供的对象的状态数据、由预测系统130提供的对象的预测将来位置、及/或类似者产生、确定、选择(及/或类似动作)智能托盘30的运动规划。举例来说，利用关于对象的当前位置、对象的预测将来位置、及/或类似者的信息，运动规划系统132可产生、确定、选择(及/或类似动作)其确定(例如，至少部分基于一或多个操作参数、及/或类似者)为可以相对于对象最佳导航智能托盘30的智能托盘30的运动规划。运动规划系统132可将运动规划提供到托盘控制系统134，托盘控制系统134可根据运动规划直接控制智能托盘30及/或经由托盘控制件126(例如控制气体、功率流、转向、制动、及/或类似者的一或多个致动器、装置、及/或类似者)间接控制智能托盘30。
感知系统128、预测系统130、运动规划系统132、及/或托盘控制系统134可包含用于提供本文中描述的功能性的逻辑。感知系统128、预测系统130、运动规划系统132、及/或托盘控制系统134可经实施于硬件(例如电路系统、及/或类似者)、固件、经配置以控制一或多个处理器的软件、其一或多个组合、及/或类似者中。举例来说，指令118在由处理器112执行时可致使智能托盘30(例如计算系统103、计算装置104、及/或类似者)实施本文中描述的感知系统128、预测系统130、运动规划系统132、及/或运载工具控制系统134的功能性。
图2A描绘根据本发明的实例实施例的实例智能托盘。如图2A中展示，智能托盘231可包含平台232及一或多个地面接合组件233(例如轮子、轨道等)。智能托盘231可包含板载托盘计算系统103及传感器124(未展示)。智能托盘231可在平台232上接收货物，且可使用地面接合组件233从一个位置移动到另一位置。举例来说，操作计算系统108可指示智能托盘231的计算系统103拾取货物250。操作计算系统108可将指示货物250在配送中心处的货物拾取位置的货物数据136、及指示拖车在配送中心处的位置的拖车位置数据144提供到计算系统103。作为响应，计算系统103可控制地面接合组件233将智能托盘231移动到货物拾取位置，在货物拾取位置处智能托盘231可接收货物250并将货物250存放在平台232上，且将智能托盘231从货物拾取位置移动到拖车位置。在一些实施方案中，货物数据132可包含目的地配送中心及货物250的目的地配送中心处的货物卸下位置，且当计算系统103确定拖车在目的地配送中心时，计算系统103可控制地面接合组件233将智能托盘231从拖车在目的地配送中心处的位置移动到货物卸下位置。
在一些实施方案中，传感器124(图1)可获取指示智能托盘231接收货物250的传感器数据，且计算系统103可基于所述传感器数据确定货物250的接收。在一些实施方案中，传感器124可获取指示配送中心内的环境的传感器数据且计算系统103基于所述传感器数据产生从配送中心处的第一位置到第二位置(例如，从智能托盘231的当前位置到货物拾取位置、从货物拾取位置到拖车位置、或从拖车位置到货物卸下位置)的运动规划。在一些实施方案中，传感器124可获取指示拖车内部的环境的传感器数据，且计算系统103基于所述传感器数据产生从拖车内部的第一位置到第二位置的运动规划。
图2B描绘根据本发明的实例实施例的调整智能托盘的平台大小的实例。如图2B中展示，计算系统103可调整智能托盘231的平台大小。举例来说，操作计算系统108可将指示货物拾取位置及货物260的货物尺寸的数据提供到计算系统103。操作计算系统108可指示智能托盘231拾取货物260，且作为响应，计算系统103可控制智能托盘231移动到货物拾取位置，在货物拾取位置处智能托盘231可接收货物260并将货物250存放在平台232上。另外，如果货物260的货物尺寸指示货物260大于平台232的当前平台大小，那么计算系统103可调整平台232的平台大小以通过扩展平台232来适应货物尺寸。举例来说，计算系统103可将平台232的平台宽度从第一宽度w1调整到第二宽度w2。
图3A描绘根据本发明的实例实施例的将智能托盘装载到拖车上的实例。如图3A中展示，与智能托盘331相关联的计算系统103可控制智能托盘331将货物350装载到拖车320上。举例来说，拖车320及智能托盘331可定位在第一配送中心处。操作计算系统108可指派智能托盘将货物350从第一配送中心运输到第二配送中心，且可将货物数据136及拖车位置数据144提供到计算系统103。作为响应，计算系统103可控制智能托盘331移动到货物350的拾取位置以拾取货物350(例如，基于货物数据136)、控制智能托盘331移动到拖车320的位置(例如，基于拖车位置数据144)、及控制智能托盘331将货物350装载到拖车320上(例如，通过在拖车320内部移动具有货物350的智能托盘331)。运载工具310可由操作计算系统108指派以将拖车320从第一配送中心运输到第二配送中心。在一些实施方案中，与运载工具310相关联的运载工具计算系统102可在智能托盘331被装载到拖车320上之前控制运载工具310挂接拖车320。替代地，在一些实施方案中，托盘计算系统103可在智能托盘331被装载到拖车320上之后控制运载工具310挂接拖车320。
图3B描绘根据本发明的实例实施例的从拖车卸载智能托盘的实例。如图3B中展示，计算系统103可控制智能托盘331从拖车320卸载货物350。举例来说，货物数据136可包含货物350的目的地配送中心，且托盘计算系统103可在拖车320转运时将拖车位置数据144提供到计算系统103。如果计算系统103确定拖车320已到达货物350的目的地配送中心(例如，基于拖车位置数据144)，那么计算系统103可控制智能托盘331从拖车320卸载货物350(例如，通过将具有货物350的智能托盘331从拖车320上移下)。在一些实施方案中，运载工具计算系统102可在智能托盘331从拖车320卸载之前控制运载工具310脱开拖车320。替代地，在一些实施方案中，托盘计算系统103可在智能托盘331从拖车320卸载之后控制运载工具310脱开拖车320。替代地，在一些实施方案中，托盘计算系统103可在智能托盘331从拖车320卸载(例如，以将拖车320运输到另一位置)之前及之后控制运载工具310保持与拖车320挂接。
图3C描绘根据本发明的实例实施例的定位于拖车内部的智能托盘的实例。如图3C中展示，智能托盘331、332、333、334、335、及336可定位在拖车320内部。操作计算系统108可将指示与每一智能托盘332到336相关联的托盘计算系统的托盘数据137提供到计算系统103，且计算系统103可和与每一智能托盘332到336相关联的托盘计算系统通信(例如，基于托盘数据137)以将智能托盘331定位在拖车320内部。计算系统103可从与每一智能托盘332到336相关联的托盘计算系统获得指示每一智能托盘332到336的位置的数据，以确定拖车320内部的未使用空间。计算系统103可将智能托盘331定位在拖车320内部的未使用空间(或其一部分)处。
在一些实施方案中，托盘计算系统103可将指示运载工具310的运输路线的运输路线数据140提供到计算系统103，且计算系统103可和与每一智能托盘332到336相关联的托盘计算系统通信以基于运输路线数据140将智能托盘331定位在拖车320内部。计算系统103可获得指示对应于与每一智能托盘332到336相关联的货物的目的地配送中心的托盘数据137(例如，从操作计算系统108及/或与每一智能托盘332到336相关联的托盘计算系统获得)，使得具有将更早卸载的货物的托盘被定位成更靠近拖车320的出口。举例来说，如果与智能托盘331相关联的目的地配送中心是配送中心“A”(例如中心A)、与智能托盘332相关联的目的地配送中心是配送中心“B”(例如中心B)、且运载工具310的运输路线指示拖车320将在到达中心B之前先到达中心A，那么计算系统103可将智能托盘331定位成更靠近拖车320的出口。替代地，如果运载工具310的运输路线指示拖车320将在到达中心A之前先到达中心B，那么计算系统103可将智能托盘331定位成距拖车320的出口更远，使得与智能托盘332相关联的托盘计算系统可将智能托盘332定位成更靠近出口。
在一些实施方案中，托盘计算系统103可将指示智能托盘331到336在拖车320内部的负载分配的负载分配数据142提供到计算系统103，且计算系统103可和与每一智能托盘332到336相关联的托盘计算系统通信以基于负载分配数据142将智能托盘331定位在拖车320内部。托盘计算系统103可从与拖车320相关联的传感器125获得指示负载分配的数据以将所述数据提供到计算系统103。计算系统103可和与每一智能托盘332到336相关联的托盘计算系统通信以确定智能托盘331在拖车320内部的最优位置。举例来说，计算系统103可确定智能托盘331的位置使得与每一智能托盘331到336相关联的重量在拖车320内部均匀分配。在一些实施方案中，负载分配数据142可包含最优负载分配。举例来说，如果与拖车320的前端相关联的运载工具310的轮胎受损或爆胎，那么托盘计算系统103可提供包含朝向拖车320的后端的最优负载分配的负载分配数据142。响应于接收指示最优负载分配的数据，计算系统103可和与每一智能托盘332到336相关联的托盘计算系统通信以确定智能托盘331的位置使得与每一智能托盘331到336相关联的重量朝向拖车320的后端分配。
在一些实施方案中，托盘数据137可包含指示与每一智能托盘331到336相关联的托盘大小及/或对应于与每一智能托盘331到336相关联的货物的一或多个尺寸的数据。替代地，计算系统103可从与每一智能托盘332到336相关联的托盘计算系统获得指示与每一智能托盘331到336相关联的托盘大小及/或对应于与每一智能托盘332到336相关联的货物的一或多个尺寸的托盘数据137。计算系统103可使用托盘数据137更准确地确定拖车320内部的未使用空间，且和与每一智能托盘332到336相关联的托盘计算系统通信以将智能托盘331定位在拖车320内部以最小化拖车内部的未使用空间。举例来说，如图3D中展示，与智能托盘332相关联的货物的一部分延伸超出了智能托盘332的托盘大小。计算系统103可确定拖车320内部的未使用空间不包含由延伸部分占据的区域，且可基于确定的未使用空间定位智能托盘331使得托盘331不会占据与延伸部分相关联的区域。特定来说，如图3E中展示，如果计算系统103确定与智能托盘331相关联的货物的一部分延伸超出了智能托盘331的托盘大小，那么计算系统103可定位智能托盘331以最小化拖车内部的未使用空间。
图4A到4I描绘根据本发明的实例实施例的将智能托盘重新定位于拖车内部的实例。如图4A中展示，运载工具410可经指派以运输包含智能托盘431、432、433、434、及435的拖车。智能托盘431可经定位于拖车内部的位置A处、智能托盘432在位置B处、智能托盘433在位置C处、智能托盘434在位置D处、智能托盘435在位置F处，使得拖车内部的位置E是未使用空间。
作为基于图4A中展示的托盘位置的第一实例，如果与运载工具410相关联的托盘计算系统103确定与拖车的后端相关联的轮胎发生了轮胎故障(例如，在转运期间)，那么托盘计算系统103可将指示朝向拖车的前端的最优负载分配的负载分配数据142提供到与智能托盘431到435相关联的托盘计算系统103(例如，提供到与智能托盘431到435中的每一者相关联的托盘计算系统103)。在图4B中展示，在时间t1，响应于接收指示最优负载分配的数据，与智能托盘435相关联的计算系统103可将智能托盘435从拖车内部的位置F重新定位到位置E以使负载分配朝向拖车的前端移位。替代地，如果托盘数据137包含指示货物重量的数据且计算系统103确定与智能托盘433相关联的货物重量大于与智能托盘435相关联的货物重量，那么如图4C中展示，在时间t1，与智能托盘432相关联的计算系统103可将智能托盘432从位置B重新定位到位置E，且与智能托盘433相关联的计算系统103可将智能托盘433从位置C重新定位到位置B，以使负载分配朝向拖车的前端移位。替代地，如图4D中展示，在时间t1，如果计算系统103确定与智能托盘432相关联的货物重量小于与智能托盘433及435相关联的货物重量，那么与智能托盘435相关联的计算系统103可将智能托盘433从位置F重新定位到位置E，与智能托盘433相关联的计算系统103可将智能托盘433从位置C重新定位到位置F，且与智能托盘432相关联的计算系统103可将智能托盘432从位置B重新定位到位置C，以使负载分配朝向拖车的前端移位。替代地，如图4E中展示，如果计算系统103确定与智能托盘431相关联的货物重量小于与智能托盘432到435相关联的货物重量，那么：在时间t1，可将智能托盘435从位置F重新定位到E，可将智能托盘433从位置C重新定位到F，可将智能托盘432从位置B重新定位到C，且可将智能托盘431可从位置A重新定位到B；在时间t2，可将智能托盘435从位置E重新定位到D，可将智能托盘433从位置F定位到E，可将智能托盘432从位置C重新定位到F，且可将智能托盘431从位置B重新定位到C；且在时间t3，可将智能托盘433从位置E重新定位到B，且可将智能托盘432从位置F重新定位到E。以此方式，与智能托盘431到435相关联的计算系统103可基于与智能托盘431到435中的每一者相关联的货物重量重新定位智能托盘431到435使得更多重量朝向拖车320的前端被分配。
作为基于图4A中展示的托盘位置的第二实例，如果与运载工具410相关联的托盘计算系统103确定与拖车的右侧相关联的轮胎发生了轮胎故障(例如，在转运期间)，那么托盘计算系统103可将指示朝向拖车的左侧的最优负载分配的负载分配数据142提供到与智能托盘431到435相关联的托盘计算系统103(例如，提供到与智能托盘431到435中的每一者相关联的托盘计算系统103)。在图4F中展示，在时间t1，与智能托盘432相关联的计算系统103可将智能托盘432从拖车内部的位置B重新定位到位置D以使负载分配朝向拖车的左侧移位。
作为基于图4A中展示的托盘位置的第三实例，与对应于智能托盘433及435的货物相关联的目的地配送中心可为目的地中心“X”(例如中心X)，与对应于智能托盘432的货物相关联的目的地配送中心可为配送中心“Y”(例如中心Y)，且与运载工具410相关联的运输路线可指示拖车将在到达中心Y之前先到达中心X。因此，如图4A中展示，智能托盘433及435可经定位成更靠近拖车的出口(例如朝向拖车的后端)使得智能托盘433及435可在拖车到达中心X时立即从拖车卸载。如果与运载工具410相关联的托盘计算系统103调整运输路线(例如，在转运期间)使得拖车将在到达中心X之前先到达中心Y，那么托盘计算系统103可将指示运输路线的变化(例如经调整运输路线)的运输路线数据142提供到与智能托盘431到435相关联的托盘计算系统103(例如，提供到与智能托盘431到435中的每一者相关联的托盘计算系统103)。如图4G中展示，在时间t1，响应于接收指示运输路线的变化的数据，与智能托盘435相关联的计算系统103可将智能托盘435从位置F重新定位到位置E，与智能托盘433相关联的计算系统103可将智能托盘433从位置C重新定位到位置F，且与智能托盘432相关联的计算系统103可将智能托盘432从位置B重新定位到位置C，使得智能托盘432更靠近拖车的出口使得智能托盘432可在拖车到达中心Y时立即从拖车卸载。如图4H中展示，如果运输路线数据140指示当拖车离开中心Y时拖车正被运输到中心X，那么在时间t2(在与智能托盘432相关联的计算系统103在中心Y处卸载智能托盘432之后)，与智能托盘433相关联的计算系统103可将智能托盘433从位置E从新定位到位置C，且与智能托盘435相关联的计算系统103可将智能托盘435从位置E重新定位到位置F，使得智能托盘433及435更靠近拖车的出口处使得智能托盘433及435可在拖车到达中心X时立即从拖车卸载。替代地，如图4I中展示，如果运输路线数据140指示当拖车离开中心Y时拖车正被运输到分配中心“Z”(例如中心Z)，且托盘数据137指示与对应于智能托盘431的货物相关联的目的地配送中心是中心Z，那么在t2(在与智能托盘432相关联的计算系统103在中心Y处卸载智能托盘432之后)，与智能托盘431相关联的计算系统103可将智能托盘431从位置A重新定位到位置C，使得智能托盘431更靠近拖车的出口使得智能托盘431可在拖车到达中心Z时立即从拖车卸载。以此方式，与智能托盘431到435相关联的计算系统103可基于与运载工具410相关联的运输路线的变化重新定位智能托盘431到435，使得具有将更早卸载的货物的智能托盘被定位成更靠近拖车的出口。
图5描绘根据本发明的实例实施例的用于提供基于运载工具的服务的实例方法500的流程图。方法500的一或多个部分可由例如图1及6中展示的计算系统102、103、108及610的一或多个计算系统实施为操作。举例来说，图5说明由本文中描述的特定计算系统执行的特定操作。然而，应了解，此类操作通常可由任何合适的计算系统或符合本文中提供的揭示内容的计算系统的组合执行。此外，方法500的一或多个部分可经实施为本文中描述的系统的硬件组件上的算法(例如，如在图1及6中)，例如，将货物从一个位置运输到另一位置。图5描绘出于说明及论述的目的按特定顺序执行的要素。所属领域的一般技术人员使用本文中提供的揭示内容将理解，本文中论述的方法500的要素可以各种方式经调适、重新布置、扩展、省略、组合、及/或修改，而不会背离本发明的范围。
图5描绘根据本发明的实例实施例的用于使用智能托盘运输货物的方法500的流程图。
在(501)，方法500包含确定由第一智能托盘接收第一货物。举例来说，与智能托盘30相关联的托盘计算系统103可确定在第一配送中心将第一货物接收到第一智能托盘30的平台上。
在(502)，方法500包含将第一智能托盘及第一货物装载到拖车上。举例来说，计算系统103可产生控制将第一智能托盘30及第一货物装载到定位在第一配送中心的拖车20上的一或多个信号。
在(503)，方法500包含和与拖车相关联的一或多个第二智能托盘协调以将第一智能托盘定位在拖车内部。举例来说，计算系统103可确定和与拖车20相关联的一或多个第二智能托盘30的协调以确定拖车20内部第一智能托盘30及第一货物的第一位置。计算系统103可产生将第一智能托盘30及第一货物定位在拖车20内部的第一位置处的一或多个信号。计算系统103可获得指示与拖车20相关联的一或多个第二智能托盘30的托盘数据137，及和与拖车20相关联的一或多个第二智能托盘30通信以确定第一智能托盘30的第一位置。
在一些实施方案中，计算系统103可至少部分基于正运输拖车20的自主运载工具10的运输路线的运输路线数据140、包含拖车20内部第一智能托盘30及一或多个第二智能托盘30的负载分配的负载分配数据142、或包含与第一货物相关联的一或多个尺寸的托盘数据127中的至少一者确定第一位置。
在一些实施方案中，计算系统103可获得指示与拖车20相关联的运输路线(例如，与正运输拖车20的自主运载工具10相关联的运输路线)的运输路线数据140、指示与第一智能托盘30及一或多个第二智能托盘30相关联的一或多个目的地配送中心的托盘数据137、指示第一智能托盘30及一或多个智能托盘30在拖车20内部的负载分配的负载分配数据142、及指示与第一智能托盘30及一或多个第二智能托盘30相关联的货物的一或多个尺寸的托盘数据137。计算系统103可至少部分基于所述运输路线、所述一或多个目的地配送中心、所述负载分配、及货物的一或多个尺寸确定第一智能托盘的第一位置。计算系统103可将指示第一位置的数据提供到一或多个第二智能托盘30或与拖车20相关联的计算系统(例如挂接到拖车20的自主运载工具10的托盘计算系统103)中的至少一者。
在一些实施方案中，计算系统103可将指示与第一货物相关联的一或多个目的地配送中心的数据、或第一货物的一或多个尺寸中的至少一者提供到与一或多个第二智能托盘30相关联的远程计算系统(例如，提供到一或多个第二智能托盘30板载的托盘计算系统103或远离第一智能托盘30及一或多个第二智能托盘30的操作计算系统108)。计算系统103可响应于提供指示与第一货物相关联的一或多个目的地配送中心的数据或第一货物的一或多个尺寸中的至少一者从与一或多个第二智能托盘30相关联的远程计算系统接收指示第一智能托盘的第一位置的数据。
在一些实施方案中，计算系统103可产生将第一智能托盘30及第一货物移动到拖车20内部第一位置的一或多个信号，且确定与一或多个第二智能托盘30中的至少一者协调以将至少一个第二智能托盘30从拖车20内部的与第二智能托盘30相关联的初始位置移动到拖车20内部的不同位置。
在一些实施方案中，一或多个第二智能托盘30可包含先前在将第一智能托盘30装载到拖车20上时定位在拖车20内部的至少一个第二智能托盘30。
在一些实施方案中，一或多个第二智能托盘30可包含与第一配送中心相关联且在将第一智能托盘30定位于拖车20内部之后被装载到第一配送中心处的拖车20上的至少一个第二智能托盘30。
在(504)，方法500包含在转运期间将第一智能托盘重新定位于拖车内部。举例来说，计算系统103可获得指示来自一或多个第二智能托盘30的至少一个第二智能托盘30被装载到拖车20上、被定位于拖车20内部、或被重新定位于拖车20内部的数据。计算系统103可确定与至少一个第二智能托盘30的协调以确定拖车20内部第一智能托盘30及第一货物的第二位置。计算系统103可产生将第一智能托盘30及第一货物从第一位置移动到第二位置的一或多个信号。
在一些实施方案中，计算系统103可产生当拖车20从第一配送中心处的一位置转运到另一位置时将第一智能托盘30从拖车20内部的第一位置移动到拖车20内部的第二位置的一或多个信号。
在一些实施方案中，计算系统103可获得指示第一智能托盘30及一或多个第二智能托盘30在拖车20内部的负载分配的变化的负载分配数据142，且确定与一或多个第二智能托盘30的协调以至少部分基于负载分配的变化确定第二位置。负载分配数据可至少部分基于来自与第一智能托盘30、一或多个第二智能托盘30、或拖车20中的至少一者相关联的一或多个传感器124的传感器数据。
在一些实施方案中，计算系统103可从正将拖车20从第一配送中心的位置运输到另一位置的自主运载工具10获得指示与拖车20相关联的目的地的变化的运输路线数据140，且确定与一或多个第二智能托盘30的协调以至少部分基于目的地的变化确定第二位置。
在(505)，方法500包含从拖车卸载第一智能托盘及第一货物。举例来说，计算系统103可确定拖车20处于作为第一货物的目的地配送中心的第二配送中心，且产生当第二配送中心是目的地配送中心时将第一智能托盘30及第一货物从拖车20移动到第二配送中心内的第二位置的一或多个信号。
图6描绘根据本发明的实例实施例的实例计算系统600。图6中说明的实例系统600仅被提供为实例。图6中说明的组件、系统、连接、及/或其它方面是任选的且被提供为用于实施本发明的可能的但不是必需的实例。实例系统600可包含智能托盘30的托盘计算系统103，且在一些实施方案中，可包含包括远离可经由一或多个网络620通信地耦合到彼此的智能托盘30的一或多个远程计算系统(例如托盘计算系统103、操作计算系统108)的远程计算系统610。远程计算系统610可与中央操作系统及/或与智能托盘30相关联的实体相关联，例如(举例来说)车队操作者、服务提供商等。
托盘计算系统103的计算装置610可包含处理器602及存储器604。一或多个处理器602可为任何合适的处理装置(例如处理器核心、微处理器、ASIC、FPGA、控制器、微控制器等)，且可为一个处理器或可操作地连接的多个处理器。存储器604可包含一或多个非暂时性计算机可读存储媒体，例如RAM、ROM、EEPROM、EPROM、一或多个存储器装置、快闪存储器装置等、及其组合。
存储器604可存储可由一或多个处理器602存取的信息。例如，智能托盘30板载的存储器604(例如一或多个非暂时性计算机可读存储媒体、存储器装置)可包含可由一或多个处理器602执行的计算机可读指令606。指令606可为以任何合适的编程语言编写的软件或可经实施于硬件中。另外或替代地，指令606可在处理器602上以逻辑及/或虚拟单独线程执行。
举例来说，智能托盘30板载的存储器604可存储当由智能托盘30板载的一或多个处理器602执行时致使一或多个处理器602(托盘计算系统103)执行以下操作的指令，所述操作例如本文中所描述的托盘计算系统103的操作及功能、方法500的一或多个操作、及/或如本文中描述的托盘计算系统103的任何其它操作及功能中的任一者。
存储器604可存储可被获得、接收、存取、写入、操纵、创建、及/或存储的数据608。数据608可包含例如与本文中所描述的感知、预测、运动规划、地图、货物、托盘、运输路线、负载分配、拖车位置、及/或其它数据/信息相关联的数据。在一些实施方案中，计算装置601可从远离智能托盘30的一或多个存储器装置获得数据。
计算装置601还可包含用于与智能托盘30板载的一或多个其它系统及/或远离智能托盘30的远程计算装置(例如，远程计算系统610的远程计算装置)通信的通信接口603。通信接口603可包含用于经由一或多个网络(例如620)通信的任何电路、组件、软件等。在一些实施方案中，通信接口603可包含例如用于传递数据的通信控制器、接收器、收发器、传输器、端口、导体、软件、及/或硬件中的一或多者。
网络620可为允许在装置之间进行通信的任何类型的网络或网络的组合。在一些实施例中，网络可包含局域网、广域网、因特网、安全网络、蜂窝网络、网状网络、对等通信链路、及/或其某一组合中的一或多者，且可包含任何数目个有线或无线链路。经由网络620的通信可例如经由使用任何类型的协议、保护方案、编码、格式、封装等的通信接口实现。
远程计算系统610可包含远离托盘计算系统103的一或多个远程计算装置。远程计算装置可包含类似于本文中针对计算装置601描述的组件的组件(例如处理器、存储器、指令、数据)。此外，远程计算系统610可经配置以如本文中描述那样执行托盘计算系统103的一或多个操作。此外，本文中描述的其它智能托盘30的计算系统可包含类似于托盘计算系统103的组件的组件。
本文中论述的如在远离运载工具的计算装置处执行的计算任务可代替地在运载工具处执行(例如，经由运载工具计算系统)，或反之亦然。可在不背离本发明的范围的情况下实施此类配置。基于计算机的系统的使用允许在组件之间及组件之中进行任务及功能性的大量可能配置、组合及划分。计算机实施操作可在单个组件上或跨多个组件执行。计算机实施任务及/或操作可循序或并行执行。数据及指令可经存储于单个存储器装置中或跨多个存储器装置进行存储。
虽然已关于本标的物的特定实例实施例及方法详细描述了本标的物，但所属领域的技术人员应了解，在理解了前述内容之后，可容易地产生此类实施例的替代例、变化及等效物。因此，本发明的范围作为实例而非作为限制，且本发明不排除包含对本标的物的此类修改、变化及/或添加，如所属领域的一般技术人员将容易地明白。

Claims (20)

1.一种用于使用智能托盘运输货物的计算机实施方法，所述方法包括：
由包含一或多个计算装置的计算系统确定在第一配送中心将第一货物接收到第一智能托盘的平台上；
由所述计算系统产生控制将所述第一智能托盘及所述第一货物装载到定位在所述第一配送中心的拖车上的一或多个信号；
由所述计算系统确定和与所述拖车相关联的一或多个第二智能托盘的协调以确定所述拖车内部所述第一智能托盘及所述第一货物的第一位置；及
由所述计算系统产生将所述第一智能托盘及所述第一货物定位在所述拖车内部的所述第一位置处的一或多个信号。
2.根据权利要求1所述的计算机实施方法，所述方法进一步包括：
由所述计算系统获得指示来自所述一或多个第二智能托盘的至少一个第二智能托盘被装载到所述拖车上、被定位于所述拖车内部、或被重新定位于所述拖车内部的数据；
由所述计算系统确定和所述至少一个第二智能托盘的协调以确定所述拖车内部所述第一智能托盘及第一货物的第二位置；及
由所述计算系统产生将所述第一智能托盘及所述第一货物从所述第一位置移动到所述第二位置的一或多个信号。
3.根据权利要求1或2中任一权利要求所述的计算机实施方法，所述方法进一步包括：
由所述计算系统产生当所述拖车从所述第一配送中心处的一位置转运到另一位置时将所述第一智能托盘从所述拖车内部的所述第一位置移动到所述拖车内部的第二位置的一或多个信号。
4.根据权利要求3所述的计算机实施方法，其中当所述拖车从所述第一配送中心处的所述位置转运到另一位置时将所述第一智能托盘从所述拖车内部的所述第一位置移动到所述拖车内部的所述第二位置包括：
由所述计算系统获得指示所述第一智能托盘及所述一或多个第二智能托盘在所述拖车内部的负载分配的变化的数据；及
由所述计算系统确定与所述一或多个第二智能托盘的协调以至少部分基于所述负载分配的所述变化确定所述第二位置。
5.根据权利要求4所述的计算机实施方法，其中指示负载分配的所述变化的所述数据是至少部分基于来自与所述第一智能托盘、所述一或多个第二智能托盘、或所述拖车中的至少一者相关联的一或多个传感器的传感器数据。
6.根据权利要求3到5中任一权利要求所述的计算机实施方法，其中当所述拖车从所述第一配送中心处的所述位置转运到另一位置时将所述第一智能托盘从所述拖车内部的所述第一位置移动到所述拖车内部的所述第二位置包括：
由所述计算系统从正将所述拖车从所述第一配送中心的所述位置运输到所述另一位置的自主运载工具获得指示与所述拖车相关联的目的地的变化的数据；及
由所述计算系统确定与所述一或多个第二智能托盘的协调以至少部分基于目的地的所述变化确定所述第二位置。
7.根据权利要求1到6中任一权利要求所述的计算机实施方法，其中和与所述拖车相关联的所述一或多个第二智能托盘协调以确定所述拖车内部所述第一智能托盘的所述第一位置包括：
由所述计算系统获得指示与所述拖车相关联的所述一或多个第二智能托盘的数据；及
通过所述计算系统和与所述拖车相关联的所述一或多个第二智能托盘通信以确定所述第一智能托盘的所述第一位置。
8.根据权利要求7所述的计算机实施方法，其中所述第一位置是至少部分基于正运输所述拖车的自主运载工具的运输路线、所述拖车内所述第一智能托盘及所述一或多个第二智能托盘的负载分配、或与所述第一货物相关联的一或多个尺寸中的至少一者确定。
9.根据权利要求7或8中任一权利要求所述的计算机实施方法，其中与所述一或多个第二智能托盘通信以确定所述第一智能托盘的所述第一位置包括：
由所述计算系统获得指示与所述拖车相关联的运输路线的数据；
由所述计算系统获得指示与所述第一智能托盘及所述一或多个第二智能托盘相关联的一或多个目的地配送中心的数据；
由所述计算系统获得指示所述第一智能托盘及所述一或多个第二智能托盘在所述拖车内部的负载分配的数据；
由所述计算系统获得指示与所述第一智能托盘及所述一或多个第二智能托盘相关联的货物的一或多个尺寸的数据；
由所述计算系统至少部分基于所述运输路线、所述一或多个目的地配送中心、所述负载分配、及货物的一或多个尺寸确定所述第一智能托盘的所述第一位置；及
由所述计算系统将指示所述第一位置的数据提供到所述一或多个第二智能托盘或与所述拖车相关联的计算系统中的至少一者。
10.根据权利要求7到9中任一权利要求所述的计算机实施方法，其中与所述一或多个第二智能托盘通信以确定所述第一智能托盘的所述第一位置包括：
由所述计算系统将指示与所述第一货物相关联的一或多个目的地配送中心的数据、或所述第一货物的一或多个尺寸中的至少一者提供到与所述一或多个第二智能托盘相关联的远程计算系统；及
由所述计算系统响应于提供指示与所述第一货物相关联的所述一或多个目的地配送中心的所述数据或所述第一货物的所述一或多个尺寸中的至少一者从与所述一或多个第二智能托盘相关联的所述远程计算系统接收指示所述第一智能托盘的所述第一位置的数据。
11.根据权利要求10所述的计算机实施方法，其中与所述一或多个第二智能托盘相关联的所述远程计算系统包含所述一或多个第二智能托盘板载的托盘计算系统或远离所述第一智能托盘及所述一或多个第二智能托盘的操作计算系统。
12.根据权利要求1到11中任一权利要求所述的计算机实施方法，其中将所述第一智能托盘及所述第一货物定位在所述拖车内部的所述第一位置处包括：
由所述计算系统产生将所述第一智能托盘及所述第一货物移动到所述拖车内部的所述第一位置的一或多个信号；及
由所述计算系统确定与所述一或多个第二智能托盘中的至少一者的协调以将所述至少一个第二智能托盘从所述拖车内部与所述第二智能托盘相关联的初始位置移动到所述拖车内部的不同位置。
13.根据权利要求1到12中任一权利要求所述的计算机实施方法，所述方法进一步包括：
由所述计算系统确定所述拖车在第二配送中心；
由所述计算系统确定所述第二配送中心是所述第一货物的目的地配送中心；及
由所述计算系统产生当所述第二配送中心是所述目的地配送中心时将所述第一智能托盘及所述第一货物从所述拖车移动到所述第二配送中心内的第二位置的一或多个信号。
14.根据权利要求1到14中任一权利要求所述的计算机实施方法，其中所述一或多个第二智能托盘包含先前在将所述第一智能托盘装载到所述拖车上时定位在所述拖车内部的至少一个第二智能托盘。
15.根据权利要求1到14中任一权利要求所述的计算机实施方法，其中所述一或多个第二智能托盘包含与所述第一配送中心相关联且在将所述第一智能托盘定位于所述拖车内部之后被装载到所述第一配送中心处的所述拖车上的至少一个第二智能托盘。
16.一种用于使用智能托盘运输货物的系统，所述系统包括：
多个智能托盘；
一或多个处理器；及
一或多个有形非暂时性计算机可读媒体，其共同存储当由所述一或多个处理器执行时致使所述系统执行操作的指令，所述操作包括：
确定第一配送中心内的第一位置处的将运输到第二配送中心的第一货物；
从所述多个智能托盘选择与所述第一配送中心相关联的第一智能托盘，以将所述第一货物从所述第一位置移动到所述第一配送中心处的拖车；及
将指示所述第一配送中心处的所述拖车的数据、及指示与所述拖车相关联的一或多个第二智能托盘的数据提供到所述第一智能托盘，其中响应于接收所述数据所述第一智能托盘与所述一或多个第二智能托盘协调以将所述第一智能托盘及所述第一货物定位于所述拖车内部。
17.根据权利要求16所述的系统，其中所述操作进一步包括：
当所述拖车从所述第一配送中心转运到另一位置时将指示所述第一智能托盘及所述一或多个第二智能托盘在所述拖车内部的负载分配的变化的数据、或指示与所述拖车相关联的目的地的变化的数据提供到所述第一智能托盘，其中响应于接收所述数据所述第一智能托盘与所述一或多个第二智能托盘协调以将所述第一智能托盘重新定位于所述拖车内部。
18.根据权利要求16或17中任一权利要求所述的系统，其中所述操作进一步包括：
将指示所述拖车的位置的数据提供到所述第一智能托盘，其中响应于接收所述数据所述第一智能托盘在所述位置对应于所述第一货物的目的地的情况下将所述第一货物卸载到所述位置。
19.一种智能托盘，其包括：
支撑结构，其接收货物；
驱动机构，其旋转地驱动所述智能托盘的一或多个地面接合组件以将所述智能托盘从第一位置移动到第二位置；
一或多个处理器；及
一或多个有形非暂时性计算机可读媒体，其共同存储当由所述一或多个处理器执行时致使所述智能托盘执行操作的指令，所述操作包括：
确定在第一配送中心将第一货物接收到所述支撑结构的平台上；
获得指示所述第一配送中心处的用以运输所述第一货物的拖车的数据、及指示与所述拖车相关联的一或多个第二智能托盘的数据；
控制所述驱动机构以在所述第一配送中心将所述第一货物装载到所述拖车上；
和与所述拖车相关联的所述一或多个第二智能托盘协调以确定所述拖车内部所述第一货物的第一位置；及
控制所述驱动机构以将所述第一货物及所述支撑结构定位在所述拖车内部的所述第一位置处。
20.根据权利要求19所述的智能托盘，其中所述操作进一步包括：
控制所述驱动机构以当所述拖车从所述第一配送中心转运到另一位置时将所述第一智能托盘从所述拖车内部的所述第一位置重新定位到所述拖车内部的第二位置。
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