CN117521936B - 搬运设备的调度方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种搬运设备的调度方法、装置及电子设备，该方法包括：根据车厢中目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定目标放货区域对应的搬运路径，该搬运路径包括掉转位置，并将该搬运路径发送至目标小型搬运设备，以使目标小型搬运设备根据该搬运路径按照前进方式行驶至掉转位置，在目标小型搬运设备到达掉转位置时，目标小型搬运设备进行旋转，以使得旋转后的目标小型搬运设备的承载组件朝向目标放货区域，然后按照后退方式行驶至目标放货区域对应的装卸位置，并进行货物装卸操作。实施本申请实施例，可提高目标小型搬运设备在车厢中的装卸效率，且不会出现压坏登车桥和车厢地板，也无需对登车桥进行改造。

Description

搬运设备的调度方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及货物装卸技术领域，具体涉及一种搬运设备的调度方法、装置及电子设备。

背景技术

在仓储物流中，需要将货物从货车车厢中搬运到指定区域进行存放，或者将货物从指定区域搬运到货车车厢上，实现货物转运。

相关技术中，主要具有两种货车装卸方案，第一种方案是基于主要由链条和/或导轨组成的接驳设备，实现货物在月台以及货车车厢之间搬运，但是该接驳设备不能适应高动态变化的环境，比如在货车停靠存在角度误差或者车厢变形的情况下，接驳设备便无法将无人叉车搬运的货物放置到货车车厢中。同时，若接驳设备失效，很难人为干预接驳设备继续完成装卸，接驳设备失效风险高。再者，接驳设备的占地面积大，小型月台上无法放置接驳设备，也即该方案在小型月台中不适用。

第二种方案是利用平衡重式无人叉车进行自动化装卸的方案，虽然平衡重式无人叉车相对于接驳设备的占地面积较小，但是第二种方案存在以下缺点：

（1）平衡重式无人叉车的车体较宽，一般为1.4m，比大部分装车的货物都宽，该平衡重式无人叉车很难在货车车厢内进行位姿调整，且平衡重式无人叉车的车体较重，很容易压坏登车桥和车厢地板。

（2）由于平衡重式无人叉车的车体较大，在狭窄的车厢内和月台上运转效率很低；且由于空间问题，较难进行多车装卸，整体装卸作业效率较低。

（3）平衡重式无人叉车的车体较宽，在装卸货物时需要横移，效率低。且为保证平衡重式无人叉车可登上车厢，登车桥的宽度需要超过2200mm，市面上大部分的登车桥宽度均小于2200mm，需要对登车桥进行改造。

发明内容

本申请实施例公开了一种搬运设备的调度方法、装置及电子设备，通过利用小型搬运设备进行车厢货物装卸，提高车厢的装卸效率。

本申请实施例公开一种搬运设备的调度方法，所述方法包括：

根据车厢中的目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定所述目标放货区域对应的搬运路径，所述搬运路径包括掉转位置；将所述搬运路径发送至目标小型搬运设备，以使所述目标小型搬运设备根据所述搬运路径按照前进方式行驶至所述掉转位置，在所述目标小型搬运设备到达所述掉转位置时，所述目标小型搬运设备进行旋转，以使得旋转后的所述目标小型搬运设备的承载组件朝向所述目标放货区域，然后按照后退方式行驶至所述目标放货区域对应的装卸位置，并进行货物装卸操作；其中，所述前进方式的行驶方向与第一方向相反；所述后退方式的行驶方向与所述第一方向相同，所述第一方向为所述目标小型搬运设备的车体指向所述目标小型搬运设备的承载组件的方向。

本申请实施例公开一种搬运设备的调度装置，包括：

路径确定模块，用于根据车厢中的目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定所述目标放货区域对应的搬运路径，所述搬运路径包括掉转位置；

发送模块，用于将所述搬运路径发送至目标小型搬运设备，以使所述目标小型搬运设备根据所述搬运路径按照前进方式行驶至所述掉转位置，在所述目标小型搬运设备到达所述掉转位置时，所述目标小型搬运设备进行旋转，以使得旋转后的所述目标小型搬运设备的承载组件朝向所述目标放货区域，然后按照后退方式行驶至所述目标放货区域对应的装卸位置，并进行货物装卸操作；

其中，所述前进方式的行驶方向与第一方向小型搬运设备相反；所述后退方式的行驶方向与所述第一方向小型搬运设备相同，所述第一方向为所述目标小型搬运设备的车体指向所述目标小型搬运设备的承载组件的方向。

本申请实施例公开一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种搬运设备的调度方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种搬运设备的调度方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

本申请实施例提供了一种搬运设备的调度方法、装置及电子设备，该方法可根据车厢中目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定目标放货区域对应的搬运路径，该搬运路径包括掉转位置，并将该搬运路径发送至目标小型搬运设备，以使目标小型搬运设备根据该搬运路径按照前进方式行驶至掉转位置，在目标小型搬运设备到达掉转位置时，目标小型搬运设备进行旋转，以使得旋转后的目标小型搬运设备的承载组件朝向目标放货区域，然后按照后退方式行驶至目标放货区域对应的装卸位置，并进行货物装卸操作，其中，前进方式的行驶方向与目标小型搬运设备的车体指向目标小型搬运设备的承载组件的方向相反，后退方式的行驶方向与目标小型搬运设备的车体指向目标小型搬运设备的承载组件的方向相同。在本申请实施例中，通过采用小型搬运设备在车厢中执行装卸操作，使得目标小型搬运设备根据该搬运路径在车厢中行驶至装卸位置的过程中进行旋转，在行驶至装卸位置时直接获取或者卸载货物，无需通过侧移组件调整承载组件的位置，从而可提高小型搬运设备在车厢中的装卸效率，小型搬运设备的旋转半径较小，能够在车厢内顺利地执行转向操作，不会与车厢发生碰撞，同时，小型搬运设备的车体较小，不会出现压坏登车桥和车厢地板，也无需对登车桥进行改造，适用范围广且可靠性高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种搬运设备的调度方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例公开的一种搬运设备的调度方法的流程示意图；

图3a-图3e是本申请实施例公开一种目标小型搬运设备的行驶过程的示意图；

图4a是本申请实施例公开一种电子设备规划的搬运路径的路径示意图；

图4b是本申请实施例公开一种目标小型搬运设备以前进方式移动出车厢的示意图；

图5是本申请实施例公开的一种搬运路径的确定过程的流程示意图；

图6是本申请实施例公开的一种全局路径规划过程的流程示意图；

图7是本申请实施例公开的一种车厢对应的三维点云数据的示意图；

图8是本申请实施例公开的一种搬运路径生成过程的流程示意图；

图9是本申请实施例公开的一种放货区域规划过程的流程示意图；

图10是本申请实施例公开的一种局部路径规划过程的流程示意图；

图11是本申请实施例公开的一种货物装载过程的流程示意图；

图12是本申请实施例公开的一种搬运设备的调度装置的结构示意图；

图13是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语 “包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

货车是全球主流的物流运输工作，其装卸业务量大、用工成本高。货车可包括挂车、栏板车、货柜车等，货车运输主要难点包括：

1、货车业务环境具有高动态变化的特性。货车规格、货车停靠位姿、货车车厢高度、货车车厢内状况千差万别；半室外或者室外的操作环境，导致存在多变的温湿度、光照和气候情况；操作路面存在坑洼、打滑和坡道等复杂状况；

2、货车业务场景具有很强的操作精度要求。一方面，物流成本及物流安全的角度，都要求车厢内的货物尽量装满、不留空隙；另一方面，用地成本考虑，月台空间极为有限；

3、货车业务场景要求极高的工作效率。货车不能在月台区停靠时间太久，否则会导致物流成本的上升以及装卸月台的拥塞。

有鉴于此，本申请实施例公开了一种搬运设备的调度方法、装置及电子设备，通过利用小型搬运设备进行车厢货物装卸，提高车厢的装卸效率。以下分别进行详细说明。

本申请实施例提供的搬运设备的调度方法可应用于如图1所示的应用场景中，如图1所示，该应用场景可包括第一环境感知模组110、至少一台搬运设备120、电子设备130、登车桥140、月台150以及货车160，第一环境感知模组110可用于对月台150进行扫描，以获取月台150对应的环境点云数据，在货车160驶进月台150的情况下，第一环境感知模组110可生成包括货车160的车厢161与月台150的环境点云数据。搬运设备120用于在车厢161以及月台150之间运输货物，也即将车厢161中的货物搬运到月台150的货物暂存区域，或者将月台150的货物暂存区域的货物搬运到车厢161中，从而实现车厢161的货物卸载或者车厢161的货物装载。电子设备130分别与第一环境感知模组110及各台搬运设备120连接，电子设备130可用于根据环境点云数据及待处理任务，确定至少一台搬运设备120对应的搬运路径，并将搬运路径发送至对应的搬运设备120，以使搬运设备120可基于该搬运路径完成装卸任务。其中，待处理任务包括车厢161的货物装载以及车厢161的货物卸载。登车桥140用于连接月台150和货车160的车厢161，使得搬运设备120可以通过登车桥140在车厢161和月台150之间行驶，从而实现车厢161的货物卸载或者车厢161的货物装载。搬运设备120可包括承载组件121及车体122，承载组件121的一端与车体122连接，承载组件121的另一端朝远离车体122的方向延伸，搬运设备120可包括两种行驶方式，分别为前进方式以及后退方式，其中，搬运设备120的前进方式的行驶方向与第一方向相反，搬运设备120的后退方式的行驶方向与第一方向相同，第一方向为搬运设备的车体指向搬运设备的承载组件的方向。该电子设备130可包括但不限于个人计算机或者笔记本电脑。第一环境感知模组110可包括激光雷达。可选地，搬运设备120的数量可为1、2或者3。根据搬运设备的体型可将搬运设备分为小型搬运设备、中型搬运设备及大型搬运设备，其中，小型搬运设备可在车厢中进行旋转。

请参考图2，其示出了本申请实施例公开的一种搬运设备的调度方法的流程示意图，其中，图2所描述的搬运设备的调度方法可适用于如图1所示的电子设备130中，本申请实施例对此不做限定。

如图2所示，该搬运设备的调度方法可包括步骤202至步骤204。

步骤202，根据车厢中的目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定目标放货区域对应的搬运路径。

其中，搬运路径包括掉转位置。应说明的，目标初始位置可为登车桥的位置，也可为目标小型搬运设备当前的位置，目标小型搬运设备为需要将货物搬运到目标放货区域的小型搬运设备。对于待处理任务为车厢的货物卸载的情况，目标放货区域为车厢中放置有货物的区域，目标放货区域的第一位姿信息包括目标放货区域中的货物的位姿信息，目标小型搬运设备为用于将货物从目标放货区域搬离的小型搬运设备。对于待处理任务为车厢的货物装载的情况，目标初始位置还可为货物在月台中的货物暂存区域，目标小型搬运设备为用于将货物搬运到目标放货区域的小型搬运设备，目标放货区域为车厢中可用于放置货物的任一区域。掉转位置为目标小型搬运设备进行原地旋转的位置，使得目标小型搬运设备可先以前进方式行驶进车厢，再以后退方式行驶至目标放货区域对应的装卸位置。其中，装卸位置为实现小型搬运设备能够将货物卸载到目标放货区域，或者从目标放货区域中获取货物的位置。其中，如图1所示，承载组件121为小型搬运设备中用于获取货物的器件，承载组件121可为货叉、夹抱组件等。电子设备可根据第一位姿信息确定目标小型搬运设备的终点位置，将目标小型搬运设备的目标初始位置作为目标小型搬运设备的起点位置，将掉转位置作为需要经过的中间点位置，确定从目标初始位置至目标放货区域的搬运路径。

在一个可选的实施例中，第一位姿信息可包括第一位置信息，根据车厢中的目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定目标放货区域对应的搬运路径的步骤，可包括：电子设备根据第一位置信息及第一预设距离，确定目标放货区域对应的掉转位置，并根据该掉转位置、目标初始位置及第一位姿信息，确定目标放货区域对应的搬运路径。应说明的，请参考图3b，第一预设距离可包括掉转位置A到车厢的侧壁的第一最小距离L1，及掉转位置A到目标放货区域的中心点B沿侧壁延伸方向的第二最小距离L2，目标小型搬运设备在进行旋转时应距离车厢的侧壁及目标放货区域一定距离，避免与车厢的侧壁发生碰撞，以及保证旋转后可进行装卸操作。应说明的，车厢包括左侧壁301以及右侧壁302，在目标小型搬运设备303的旋转方向为顺时针方向的情况下，第一最小距离L1为掉转位置A到车厢的左侧壁301最小距离，在目标小型搬运设备303的旋转方向为逆时针方向的情况下，第一最小距离L1为掉转位置A到车厢的右侧壁302最小距离。可选地，第一位置信息可包括目标放货区域的中心点B在第一参考坐标系中的坐标。电子设备根据目标放货区域的中心点在第一参考坐标系中的坐标，第一最小距离L1以及第二最小距离L2，确定掉转位置在第一参考坐标系中的坐标。应说明的，第二最小距离L2可根据货物尺寸、定向轮到车头的尺寸以及小型搬运设备的转弯半径确定。示例性的，第二最小距离=托盘长度+预设安全距离+定向轮到车头的长度+ 转弯半径*2 ，其中，货物包括货物主体以及托盘，货物主体放置于托盘上。可选地，第一最小距离的范围为13cm至17cm。可选地，第一最小距离为13cm、14cm、15cm、16cm或者17cm。可选地，第二最小距离的范围为2.9m至3.1m。可选地，第二最小距离可为2.9m、3m或者3.1m。示例性的，托盘长度为1.2米，预设安全距离为0.2米，定向轮与车头之间的距离为1.2，目标小型搬运设备的转弯半径为0.2米，可得到第二最小距离为3米。其中，若承载组件为货叉，则定向轮可设置于货叉的中部。

在本实施例中，电子设备可根据目标小型搬运设备旋转所需的空间，先确定掉转位置，再根据掉转位置、目标初始位置及第一位姿信息确定目标小型搬运设备的搬运路径，使得电子设备可得到的搬运路径可满足小型搬运设备可先以前进方式行驶，再以后退方式行驶，直接到达目标放货区域对应的装卸位置。平衡重式无人叉车的车体宽度大于货物宽度，且平衡重式无人叉车的传感器设置在货叉下方，因此平衡重式无人叉车需要进行横移操作，以使货叉对准货物，以及进行俯仰操作，以使货叉下方的传感器露出。而小型搬运设备的车体的宽度小于或等于货物的宽度，因此无需执行横移操作以及俯仰操作，即可使得承载组件与第一位姿信息所指示的姿态匹配，且通常避障传感器设置在车体的前端（即车体远离承载组件的一端），因此避障传感器不会被目标小型搬运设备搬运的货物遮挡，无需执行俯仰操作，提高目标小型搬运设备的搬运效率。

步骤204，将搬运路径发送至目标小型搬运设备，以使目标小型搬运设备根据搬运路径按照前进方式行驶至掉转位置，在目标小型搬运设备到达掉转位置时，目标小型搬运设备进行旋转，以使得旋转后的目标小型搬运设备的承载组件朝向目标放货区域，然后按照后退方式行驶至目标放货区域对应的装卸位置，并进行货物装卸操作。

应说明的，装卸操作可包括装载操作及卸载操作，对于待处理任务为车厢的货物卸载的情况，目标小型搬运设备需将放置于目标放货区域的货物放置到承载组件上，也即执行装载操作。对于待处理任务为车厢的货物装载的情况，目标小型搬运设备需将位于承载组件上的货物卸载到目标放货区域，也即执行卸载操作。下面以执行卸载操作为例，对目标小型搬运设备的行驶过程进行简要说明，如图3a所示，目标小型搬运设备以前进方式进入车厢，也即以车体在前，承载组件在后的方式驶入车厢。如图3b所示，目标小型搬运设备继续朝着掉转位置行驶，小型搬运设备并在到达掉转位置时，进行旋转。如图3c所示，目标小型搬运设备旋转到位后，朝着装卸位置行驶。图3d则示出了目标小型搬运设备以与第一位姿信息匹配的位姿，以后退方式向装卸位置继续行驶的情形。示例性的，目标小型搬运设备可沿与车厢的侧壁平行的路径从车厢的登车桥行驶到掉转位置，然后原地旋转180°，以直线后退方式从掉转位置行驶到装卸位置。可理解的，如图3b所示，为保证目标小型搬运设备有足够的旋转空间，目标小型搬运设备可在到达掉转位置前先进行转弯，以拉开与左侧壁301的距离，以避免在旋转的过程中与左侧壁301发生碰撞。

根据图3a至图3d可知，本申请实施例规划的路径，可使得目标小型搬运设备在远离目标放货区域的情况下，以前进方式行驶，保证行驶过程的安全性，同时在靠近目标放货区域的情况下，以后退方式行驶，使得承载组件朝向目标放货区域，从而可保证装卸操作的可靠性，排除因承载组件动作，如俯仰、横移，所带来的误差与效率问题。在本实施例中，小型搬运设备以前进方式进入车厢，也即以车体在前，承载组件在后的方式，避障传感器设置在车体背离承载组件的一面，使得承载组件以及位于承载组件上的货物不会遮挡避障传感器的视野，避障传感器的视野广，提高车厢装载安全性，同时也可在车厢中将货物堆垛的较高，提高了对车厢的利用率。

在一个可选的实施例中，请继续参考图1，小型搬运设备可包括无人托盘搬运车，无人托盘搬运车的车体较小，车体宽度小于大部分需要搬运的货物，因此可在车厢内旋转，且无需对登车桥进行改造。车体的载重较大，基本满足绝大部分货车的装卸货需求。车体载货通过性好，可以带载爬上各类登车桥，同时可以通过月台和登车桥之间的沟壑，以及登车桥和车厢之间的沟壑。无人托盘搬运车可以取川字托盘、田字托盘、缠膜托盘、料笼等装卸车场景常见的载具，适用性广，同时无人托盘搬运车具备自动和手动等多个模式，因此，当自动模式发生故障失效时，可以采用手动模式将无人托盘搬运车开出，避免造成月台和车厢堵塞，失效概率低，且失效风险大大降低。由于无人托盘搬运车的车体较小，因此使得可以让至少两辆无人托盘搬运车同时进行货车车厢的装载任务或者卸载任务，实现多车同时装卸，大大提高车厢的装载任务或者卸载任务的完成效率，两辆无人托盘搬运车可以做到7~10分钟内完成一整个货车的装车工作。请参考图4a，其示出了一种电子设备规划的搬运路径的路径示意图，两辆无人托盘搬运车的搬运路径互不重叠，可同时进行货车车厢的装载任务或者卸载任务。

可选地，承载组件为货叉，小型搬运设备的定向轮位于货叉中部。相对于将定向轮设置在货叉远离车体的一端，小型搬运设备的总体长度减少，且旋转半径也减小，因此无人托盘搬运车可在较小的车厢空间，进行较大的无人托盘搬运车位姿调整，可有效解决破包、货物与车厢壁碰撞问题，以及有效解决因车厢变形等原因导致定位跳变导致的AGV扭动问题，有效解决因高速移动、转弯等导致的甩货、货物倾斜等问题。可选地，无人托盘搬运车的尺寸为1632*815*1650mm，重量为460kg，可以搬运2000kg的物料以1.4m/s的速度运行，并可以带载爬3.5°以上的斜坡和跨越3cm的沟壑。载货尺寸小于1.2米*1米时，原地旋转所需的通道宽度小于2.2米，一般货车的车厢的最小宽度为2.35米，因此无人托盘搬运车可在车厢内原地旋转。

在本实施例中，通过规划先以前进方式行驶，然后旋转，再以后退方式行驶的路径，配合无人托盘搬运车，无需通过侧移组件以及俯仰组件带动承载组件动作，实现精准装卸操作的同时，可大大提高车厢的装卸效率。

在一个可选的实施例中，搬运路径还包括从装卸位置离开车厢的第一搬运路径，目标小型搬运设备在进行货物装卸操作之后，还根据第一搬运路径，按照前进方式行驶出车厢。应说明的，针对需要将货物搬运到车厢中的情况，请参考图3e以及图4b，目标小型搬运设备303以前进方式移动出车厢，并行驶至货物暂存区域，以将从目标放货区域获取到的货物放置到货物暂存区域C，或者到货物暂存区域C中获取下一个需要搬运到车厢中的货物。由于平衡重式无人叉车的车体较大，无法在车厢内转向，导致在货物装卸操作进行完毕之后，平衡重式无人叉车只能以后退方式驶离车厢，由于平衡重式无人叉车的传感器设置在货叉下方，因此无法对行驶方向前端的环境进行感知，具有较大的危险。但是在本实施例中，目标小型搬运设备在进行货物装卸操作之后，可以前进方式行驶出车厢，可对行驶方向前端的环境进行感知，安全性大大提高。

可选地，目标小型搬运设备设置有第二环境感应模组，根据第一搬运路径，按照前进方式行驶出车厢，可包括：目标小型搬运设备获取第二环境感知模组扫描得到的点云数据，并根据点云数据生成障碍物地图，根据该障碍物地图以及第一搬运路径，对第一搬运路径进行调整，得到更新后的第一搬运路径，并基于更新后的第一搬运路径移动出车厢。应说明的，目标小型搬运设备可包括第二环境感应模组以及定位模组，根据该定位模组可确定目标小型搬运设备当前位置，从而可确定第二环境感应模组对应的位置，构建出障碍物地图，可选地，定位模组包括但不限于为激光雷达、轮式里程计、相机。目标小型搬运设备利用多传感器融合手段实时构建障碍物地图，输出以前进方式行驶出车厢过程中的障碍物地图，规划出效率最高的路径，行驶出车厢并将货物卸载至货物暂存区域，或者到货物暂存区域获取另一货物。

在本申请实施例中，电子设备可根据车厢中目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定目标放货区域对应的搬运路径，该搬运路径包括掉转位置，并将该搬运路径发送至目标小型搬运设备，以使目标小型搬运设备根据该搬运路径按照前进方式行驶至掉转位置，在目标小型搬运设备到达掉转位置时，目标小型搬运设备进行旋转，以使得旋转后的目标小型搬运设备的承载组件朝向目标放货区域，然后按照后退方式行驶至目标放货区域对应的装卸位置，并进行货物装卸操作，其中，前进方式的行驶方向与第一方向相反，后退方式的行驶方向与第一方向相同。在本申请实施例中，通过采用小型搬运设备在车厢中执行装卸操作，使得目标小型搬运设备根据该搬运路径在车厢中行驶至装卸位置的过程中进行旋转，在行驶至装卸位置时直接获取或者卸载货物，无需通过侧移组件调整承载组件的位置，从而可提高小型搬运设备在车厢中的装卸效率，小型搬运设备的旋转半径较小，能够在车厢内顺利地执行转向操作，不会与车厢发生碰撞，同时，小型搬运设备的车体较小，不会出现压坏登车桥和车厢地板，也无需对登车桥进行改造，适用范围广且可靠性高。

请参考图5，其示出了本申请实施例提供的一种搬运路径的确定过程的流程示意图，如图5所示，根据掉转位置、目标初始位置及第一位姿信息确定目标放货区域对应的搬运路径，可包括步骤502至步骤506。

步骤502，根据目标初始位置及掉转位置，确定从目标初始位置到掉转位置的第二搬运路径。

步骤504，根据掉转位置及第一位姿信息，确定从掉转位置到装卸位置的第三搬运路径。

应说明的，第二搬运路径为目标小型搬运设备从目标初始位置到掉转位置的路径，第三搬运路径为目标小型搬运设备从掉转位置到装卸位置的路径，因为目标小型搬运设备在目标初始位置到掉转位置之间的行驶方式，与目标小型搬运设备在掉转位置到卸载位置的行驶方式不一样，在本实施例中，将目标初始位置作为初始位置，掉转位置作为终点位置，采用预设路径算法确定出第二搬运路径，将掉转位置作为初始位置，装卸位置作为终点位置，采用预设路径规划算法确定出第三搬运路径，将搬运路径划分成包括第二搬运路径及第三搬运路径的路径，并分别规划第二搬运路径及第三搬运路径，可简化包括掉转位置的搬运路径的规划难度，同时可满足先以前进方式行驶后以后退方式行驶的搬运路径。可选地，预设路径算法可包括但不限于为A*（A-star）算法、Dijkstra算法（迪杰斯特拉算法）、最优搜索算法或者Dubins路径规划算法等。

步骤506，根据第二搬运路径及第三搬运路径，确定目标放货区域对应的搬运路径。

其中，搬运路径可包括从目标初始位置到掉转位置的第二搬运路径，以及从掉转位置到卸载位置第三搬运路径。在一个可选的实施例中，第一位姿信息可包括第一姿态信息，根据掉转位置、目标初始位置及第一位姿信息确定目标放货区域对应的搬运路径，还可包括：电子设备根据第三搬运路径及第一姿态信息，确定掉转姿态。目标小型搬运设备到达掉转位置时进行旋转，旋转后的目标小型搬运设备的姿态与掉转姿态一致。

其中，搬运路径还包括掉转位置对应的掉转姿态，掉转姿态为目标小型搬运设备在掉转位置进行旋转后的姿态。应说明的，为保证将货物放置到目标放货区域或者将目标货物区域的货物提取到承载组件，应保证目标小型搬运设备可直线入叉，也即在到达目标小型搬运设备到达卸载位置的情况下，目标小型搬运设备的姿态应与第一姿态信息所指示的姿态一致，第一姿态信息相当于第三搬运路径终点位置的姿态信息，掉转姿态相当于第三搬运路径起点位置的姿态。电子设备可根据第三搬运路径及第一姿态信息，确定掉转姿态。可理解的，目标小型搬运设备在根据第二搬运路径行驶到掉转位置的情况下，若目标小型搬运设备位姿与掉转姿态不一致，目标小型搬运设备可进行原地旋转，在维持目标小型搬运设备位于掉转位置的情况下，可使得目标小型搬运设备旋转后的目标小型搬运设备的位姿与掉转姿态一致，目标小型搬运设备在根据第三搬运路径到达卸载位置的情况下，目标小型搬运设备的姿态与第一姿态信息所指示的姿态匹配，保证装卸操作的可靠性。在本实施例中，根据第三搬运路径及第一姿态信息，确定掉转姿态，保证目标小型搬运设备可按照第二搬运路径、第三搬运路径以及掉转姿态，行驶到目标放货区域对应的装卸位置，且目标小型搬运设备在装卸位置的姿态与第一位姿信息所指示的姿态一致。

在本实施例中，电子设备根据目标初始位置及掉转位置，确定第二搬运路径，根据掉转位置及第一位姿信息，确定第三搬运路径，将搬运路径划分为包括第二搬运路径以及第三搬运路径，实现可规划出以不同行驶方向行驶的搬运路径，使得目标小型搬运设备按照该方式规划得到的搬运路径行驶，在到达目标放货区域时，可直接进行装卸操作，而无需调整侧移组件等，提高目标小型搬运设备的搬运效率。

请参考图6，其示出了本申请实施例提供的一种全局路径规划过程的流程示意图，如图6所示，根据车厢中的目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定放货区域对应的搬运路径的步骤，可包括步骤602至步骤604。

步骤602，确定待处理任务对应的一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息。

其中，待处理任务对应的一个或多个放货区域包括目标放货区域。应说明的，车厢一般可划分为多个放货区域，以放置多个货物。对于待处理任务为车厢的货物卸载的情况，车厢进入月台时，车厢中各个货物所占据的车厢地面的区域即可作为一个放货区域。对于待处理任务为车厢的货物装载的情况，可根据货物的尺寸以及车厢的尺寸，合理规划车厢的放货区域，以将车厢尽量装满，从而降低物流成本，并提高物流安全性。如图7所示，其示出了规划的多个放货区域的中心位置D。

步骤604，根据一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设路径规划算法，对多个线库路径进行分配，以生成一个或多个放货区域分别对应的搬运路径。

其中，至少一个预设初始位置包括目标初始位置，在同一时刻下，不同放货区域对应的路径节点所属的线库路径不同，车厢包括按照多列进行排布的多个放货区域，同一列放货区域对应的路径节点属于一个线库路径，搬运路径包括目标线库路径，如图7所示，示出了两列线库路径701。应说明的，电子设备在行驶至装卸位置，完成装卸操作后，需要从装卸位置中行驶出车厢，若在同一时刻下，一辆小型搬运设备沿第一线库路径行驶出车厢，另一辆小型搬运设备沿第一线库路径行驶进车厢，此时需要进车厢的小型搬运设备需要在车厢外等待，直至前一小型搬运设备离开车厢，导致该需要进车厢的小型搬运设备等待时间较长，在本实施例中，电子设备在规划放货区域对应的搬运路径的过程中，将线库路径作为一个整体分配给放货区域，可避免在同一时刻下，两辆小型搬运设备对应同一线库路径，提高了搬运效率。

在一个可选的实施例中，将搬运路径发送至目标小型搬运设备的步骤，包括：将第一放货区域对应的搬运路径发送至第一小型搬运设备，及将第二放货区域对应的搬运路径发送至第二小型搬运设备。其中，目标小型搬运设备可包括第一小型设备和第二小型设备，目标放货区域对应的搬运路径包括第一放货区域对应的搬运路径，及第二放货区域对应的搬运路径。应说明的，请继续参考图4a，根据上述实施例可知，电子设备可确定各个放货区域对应的搬运路径，电子设备将各个放货区域对应的搬运路径分配给不同的小型搬运设备，以通过多台小型搬运设备完成同一车厢的装载任务或者卸载任务，提高车厢的装卸效率。可理解的，除了利用两台小型搬运设备之外，还可利用更多的小型搬运设备完成同一车厢的装载任务或者卸载任务，以进一步提高车厢的装卸效率。示例性的，在第一小型搬运设备离开车厢后，第三小型搬运设备即可进入车厢，也即在第一小型搬运设备从车厢到月台的货物暂存区域，以及从月台的货物暂存区域到车厢的这一过程中，第三小型搬运设备可进入车厢执行装卸操作，从而可进一步提高车厢的装卸效率。

请参考图8，其示出了本申请实施例提供的一种搬运路径生成过程的流程示意图，如图8所示，根据一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设路径规划算法，对多个线库路径进行分配的步骤，包括步骤802至步骤808。

步骤802，根据多个放货区域的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设规划路径算法，对多个线库路径进行分配，确定各个放货区域对应的待选路径。

应说明的，预设初始位置可为登车桥的位置，也可为目标小型搬运设备当前的位置，对于待处理任务为车厢的货物装载的情况，目标初始位置还可为货物在月台中的货物暂存区域。预设规划路径算法可用于规划从初始位置到终点位置的路径，电子设备可将一个或多个放货区域以及至少一个预设初始位置进行随机组合，并根据放货区域的第一位置信息确定路径的终点位置，并根据与该放货区域组合的预设初始位置确定路径的初始位置，采用预设规划路径算法，对多个初始位置以及初始位置对应的终点位置路径进行路径规划，确定各个放货区域对应的规划路径。

步骤804，根据各个放货区域对应的待选路径，确定当前的评估函数。

步骤806，确定当前的评估函数是否属于预设范围，若否，则返回执行步骤802至步骤806，若是，则执行步骤808。

步骤808，根据当前的各个待选路径，确定各个放货区域对应的搬运路径。

其中，评估函数与各个待选路径在同一个时刻的重叠路径段相关。预设范围可用于衡量评估函数对应的多个待选路径，在同一个时刻的重叠路径段的数量是否满足要求，根据上述实施例描述可知，各个放货区域对应的待选路径是独立规划得到的，通过计算评估函数，可确定多个待选路径是否存在重叠路径段，以及重叠路径段的数量。电子设备确定当前的评估函数属于预设范围的情况下，可认为重叠路径段的数量小于或等于目标数量，可根据当前的各个待选路径确定为各个放货区域对应的搬运路径。电子设备确定当前的评估函数不属于预设范围的情况下，可认为重叠路径段的数量大于目标数量，需要重新将一个或多个放货区域以及至少一个预设初始位置再次进行随机组合，采用预设规划路径算法，对各个放货区域的路径重新进行规划，直至评估函数属于预设范围。

可选地，根据各个放货区域对应的待选路径，确定当前的评估函数，包括：确定当前待选路径组对应的路径重叠数量，选择下一个待选路径组作为新的当前待选路径组，并重新执行确定当前待选路径组对应的路径重叠数量的步骤，直至不存在下一个待选路径组，计算各个待选路径组对应的路径重叠数量的和值，并将该和值确定为当前的评估函数。应说明的，可将各个放货区域对应的待选路径进行两两组合，得到多个待选路径组，示例性的，若待选路径包括L3、L4、L5以及L6，则待选路径组包括L3和L4、L3和L5、L3和L6、L4和L5、L4和L5、L5和L6共6种。通过计算待选路径组中的路径重叠数量，并计算多个待选路径组的路径重叠数量的和值，可确定路径多个待选路径之间的冲突数量，将该路径重叠数量的和值与预设范围进行比较，即可确定是否需要重新规划路径。

在一个可选的实施例中，预设路径规划算法为Dubins路径规划算法，确定当前的评估函数之前，根据一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设路径规划算法，对多个线库路径进行分配的步骤，还包括：电子设备对各个放货区域对应的待选路径进行插值处理，基于进行插值处理后的各个待选路径及目标小型搬运设备的车体尺寸，确定各个待选路径对应的面状行驶区域。根据各个放货区域对应的待选路径，确定当前的评估函数的步骤，包括：电子设备根据各个待选路径对应的面状行驶区域，确定当前的评估函数。利用Dubins路径规划算法生成的各个放货区域对应的待选路径是一条非连续的点状曲线。对各个待选路径进行一维线性插值运算，即可将各个待选路径转换成平滑曲线，以用于表现无人叉车的行驶路径。由于小型搬运设备具有一定的尺寸，为了保证小型搬运设备任意一个位置都不会与其它小型搬运设备发生碰撞，可根据进行插值处理后的各个待选路径及目标小型搬运设备的车体尺寸，生成各个待选路径对应的面状行驶区域，并确定各个面状行驶区域是否具有重叠路径段，使得确定出的待选路径可避免小型搬运设备的任一位置发生碰撞，提高了货物搬运的可靠性。

在一个可选的实施例中，在确定当前的评估函数属于预设范围之后，搬运设备的调度方法，可包括：电子设备若在根据当前的评估函数确定各个待选路径在同一个时刻存在重叠路径段的情况下，确定各个目标待选路径中的重叠路径段的通过顺序，其中，目标待选路径为在同一个时刻与其它待选路径存在重叠路径段的待选路径。应说明的，各个放货区域对应的搬运路径还包括重叠路径段的通过顺序。在本实施例中，电子设备将完成待处理任务所需的所有搬运路径统一考虑，确定所有需要进行避让的重叠路径，在存在重叠路径段的情况下，确定重叠路径段对应的先后通过顺序，以此进行实时交通管制，从而实现全局无死锁。

在本实施例中，电子设备将完成待处理任务所需的所有搬运路径统一考虑，确定出可完成待处理任务的各个待选路径，且各个待选路径之间的重叠路径段的数量满足要求，从而可大大减小小型搬运设备所需等待的时间，提高小型搬运设备的车厢装卸效率。

在本实施例中，电子设备可将车厢中同一列放货区域绑定为一个线库路径，在同一个时刻下，同一个线库路径只会对应一个放货区域的搬运路径，也即可保证任何时刻都只有一台小型搬运设备执行进入车厢的某一线库路径，减少由于两台小型搬运设备前往同一线库路径造成的长时间对向等待，从而提升车厢的搬运效率。

根据上文实施例所述，对于需要将货物搬运到车厢中的情况可根据货物的尺寸以及车厢的尺寸，合理规划车厢的放货区域，以将车厢尽量装满，下面将提供一种放货区域规划过程，实现合理规划车厢的放货区域，提高车厢的空间利用率。

请参考图9，其示出了本申请实施例提供的一种放货区域规划过程的流程示意图，如图9所示，确定待处理任务对应的一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息的步骤，可包括步骤902至步骤908。

步骤902，通过第一环境感知模组对车厢进行扫描，并获取扫描得到的三维点云数据。

应说明的，第一环境感知模组可用于对月台进行扫描，在货车驶入月台时，第一环境感知模组可扫描到货车车厢，因此第一环境感知模组可采集得到车厢对应的点云数据。

步骤904，识别出三维点云数据中车厢对应的第一三维点云数据。

应说明的，电子设备在获取到第一环境感知模组扫描得到的三维点云数据之后，对该三维点云数据进行ROI（Region Of Interest，感兴趣区域）提取，得到ROI区域中的第一三维点云数据。在本实施例中，电子设备在确定车厢的尺寸之前，先进行ROI提取，以将车厢对应的第一三维点云数据提取出来，以避免三维点云数据中的其它点云数据对后续处理造成影响。

步骤906，根据第一三维点云数据确定车厢的尺寸。

在一个可选的实施例中，根据第一三维点云数据确定车厢的尺寸的步骤，可包括：电子设备提取货车车厢的平面图像数据，根据平面图像数据，识别车厢的车厢特征点，并基于车厢特征点确定车厢的尺寸。其中，如图7所示，车厢特征点可包括左远点E1、左近点E2、右远点E3以及右近点E4。左远点E1为车厢的背面与车厢的左侧壁的交点，左近点E2为车厢的门口与车厢的左侧壁的交点，右远点E3为车厢的背面与车厢的右侧壁的交点，右近点E4为车厢的门口与车厢的右侧壁的交点。

在一个可选的实施例中，在提取货车车厢的平面图像数据之前，确定待处理任务对应的一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息的步骤，还包括：电子设备从第一三维点云数据中提取车厢地面对应的点云数据及车厢侧壁对应的点云数据，根据车厢地面对应的点云数据及车厢侧壁对应的点云数据，对第一三维点云数据进行调整，得到第二三维点云数据，其中，第二三维点云数据中车厢地面对应的点云数据位于第一参考坐标系的第一参考平面， 及第二三维点云数据中车厢侧壁对应的点云数据与第一参考坐标系的第一轴平行。其中，第一参考坐标系包括第一轴Y、第二轴X以及第三轴Z，第一轴Y、第二轴X以及第三轴Z两两垂直，第一轴Y位于第一参考平面内，第三轴Z垂直于第一参考平面。可选地，电子设备从第一三维点云数据中提取车厢地面对应的点云数据，可包括：电子设备基于法向量分割方法从第一三维点云数据中提取车厢地面对应的点云数据以及基于RANSAC算法提取车厢侧壁对应的点云数据。应说明的，在第一环境感知模组俯视地面安装的情况下，可确定车厢地面对应的点云数据的法向量可为（0，0，1），也即Y=0、X=0、Z=1。RANSAC（RandomSample Consensus，随机抽样一致性）算法，是根据一组包含异常数据的样本数据集,计算出数据的数学模型参数,得到有效样本数据的算法，由于三个点刻印确定一个平面，因此RANSAC算法会随机选择三个点来构建一个平面，并用点云中实际上有多少个点落到这个平面上来作为评估这个平面的正确程度，从而实现平面提取以及分割。

在一个可选的实施例中，提取货车车厢的平面图像数据的步骤，可包括：从第二三维点云数据中截取出车厢门口对应的点云数据中，并获取该车厢门口对应的点云数据在第二参考平面上的二维投影图像，并从第二三维点云数据中识别出车厢侧壁以及车厢背面对应的平面图像数据。根据平面图像数据，识别车厢的车厢特征点，并基于车厢特征点确定车厢的尺寸的步骤，包括：根据该二维投影图像，确定二维投影图像对应的第一边缘直线方程、第二边缘直线方程以及第三边缘直线方程，求取第一边缘直线方程与第二边缘直线方程的第一交点，第二边缘直线方程与第三边缘直线方程的第二交点，并根据车厢侧壁对应的平面图像数据确定车厢侧壁对应的第一平面拟合方程以及根据车厢侧壁对应的平面图像数据确定车厢背面对应的第二平面拟合方程，根据第一交点、第二交点、第一平面拟合方程以及第二平面拟合方程，确定左远点E1、左近点E2、右远点E3以及右近点E4在第一参考坐标系的坐标值，根据左远点E1、左近点E2、右远点E3以及右近点E4在第一参考坐标系的坐标值，确定车厢的尺寸。其中，第二参考平面与第一参考平面垂直，且与第一轴Y垂直。应说明的，平面图像数据包括二维投影图像以及车厢侧壁对应的平面图像数据。在本实施例中，从二维投影图像中心开始分别向第一轴X的正方向，第一轴X的负方向以及第三轴Z的负方向搜索第一个非零像素，从而得到第一边缘直线方程、第二边缘直线方程以及第三边缘直线方程，根据第一交点以及第二交点可得到第一参考系下，各个车厢特征点的第二轴坐标以及第三轴坐标，根据第一平面拟合方程可确定第二三维点云数据中左近点以及右近点对应的第一轴坐标，根据第二平面拟合方程可确定第二三维点云数据中左远点以及右远点对应的第一轴坐标，因此可得到左远点E1、左近点E2、右远点E3以及右近点E4在第一参考坐标系的坐标值，从而确定车厢的尺寸。

步骤908，根据车厢的尺寸以及货物的尺寸，确定车厢的一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息。

在一个可选的实施例中，车厢的尺寸包括左侧壁以及右侧壁的距离，根据车厢的尺寸以及货物的尺寸，确定车厢的一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息，可包括：根据左侧壁以及右侧壁的距离以及货物的尺寸，确定车厢的一个或多个放货区域分别对应的第一位置信息，根据货车的航向角，以及车厢的一个或多个放货区域分别对应的第一位置信息，确定车厢的一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息。可选地，第一位置信息包括放货区域的中心点D在第一参考坐标系下的坐标。第一位姿信息包括放货区域的中心点D在第二参考坐标系下的坐标，第二参考坐标系为二维坐标系，电子设备可在该二维坐标系下确定各个放货区域对应的搬运路径。

在本实施例中根据车厢的尺寸及货物的尺寸，规划车厢中的放货区域。本实施例通过环境感知模组采集车厢对应的三维点云数据，从而可准确确定车厢的尺寸，并根据车厢的尺寸及货物的尺寸对车厢的空间进行精准的放货区域规划，按照规划好的放货区域放置货物可缩小货车车厢中放置的货物之间的间隙，提高货车车厢的空间利用率。

请参考图10，其示出了本申请实施例提供的一种局部路径规划过程的流程示意图，如图10所示，该局部路经规划过程可应用于目标小型搬运设备，该局部路径规划过程可包括步骤1002至步骤1008。

步骤1002，根据第一位姿信息，通过第二环境感知模组对目标放货区域进行扫描，得到第三三维点云数据。

应说明的，第二环境感知模组可包括激光雷达以及相机，在目标小型搬运设备进入车厢后，目标小型搬运设备可通过电子设备发送的搬运路径，确定目标放货区域的第一位姿信息，目标小型搬运设备在登上登车桥的情况下，可利用第二环境感知模组对目标放货区域进行扫描，得到第三三维点云数据。

在一个可选的实施例中，针对待处理任务为车厢的装载任务，搬运路径还包括货物暂存区域的位置信息，目标小型搬运设备在接收到目标放货区域的搬运路径之后，局部路径规划过程还包括：目标小型搬运设备根据货物暂存区域的位置信息，行驶至货物暂存区域，并将位于货物暂存区域的货物提取到承载组件上。应说明的，货物暂存区域为存放货物的区域，目标小型搬运设备需要将货物暂存区域的货物搬运到车厢上。其中，货物存储区域的取货模式可分为智能取货模式和固定取货模式。智能取货模式包括通过小型搬运设备上搭载第二环境感知模组，如激光雷达和相机，对要提取的货物进行建图和特征提取，计算出货物相对于小型搬运设备的位姿，并根据该位姿生成第四搬运路径，目标小型搬运设备基于该第四搬运路径，完成货物提取。固定取货模式则是取货位置固定的模式，目标小型搬运设备每次都去相同的货物暂存区域取货即可，无需进行路径规划。

步骤1004，基于第三三维点云数据，识别出位于目标放货区域周围的障碍物，并确定障碍物的位置信息。

步骤1006，根据障碍物的位置信息，对目标放货区域的第一位姿信息进行更新得到第二位姿信息。

应说明的，目标小型搬运设备可从第三三维点云数据识别出障碍物，如放置在目标放货区域周围的货物，障碍物的位置信息可包括障碍物在第三参考坐标下的坐标，目标放货区域的第一位置信息可包括目标放货区域的中心点在第三参考坐标下的坐标，目标放货区域的中心点在第三参考坐标下的第一轴坐标可根据位于目标放货区域沿第三参考坐标的第一轴方向上的障碍物计算，目标放货区域的中心点在第三参考坐标下的第二轴坐标，可根据位于目标放货区域沿第三参考坐标的第二轴方向上的障碍物的位置计算，目标放货区域的第二位姿信息可根据目标小型搬运设备的航向角与货车的航向角之间的角度差得到。其中，第三参考坐标系为目标小型搬运设备的自身坐标系。示例性的，电子设备根据第三三维点云数据确定车厢的侧壁在第三参考坐标系的第三平面拟合方程，根据第三平面拟合方程确定目标小型搬运设备的航向角与货车的航向角之间的角度差，根据该角度差，目标小型搬运设备可确定其所需旋转的角度。在本实施例中，得到基于目标小型搬运设备的自身坐标系的第二位姿信息，可得到更加精准的目标放货区域的位姿信息，提高目标小型搬运设备进行装卸操作的精度。

步骤1008，根据障碍物地图及第二位姿信息，对搬运路径进行调整，得到局部搬运路径。

可选地，障碍物地图为目标小型搬运设备在电子设备发送的静态点云地图的基础上，根据第二环境感知模组实时扫描得到的第三三维点云数据，进行实时动态建图得到的点云数据。

在一个可选的实施例中，障碍物地图的建立流程可包括：

1、在没有货车位于月台的情况下，通过搭载在小型搬运设备的第二环境感知模组采集的三维点云数据，构建月台对应的第一三维图像M0。

2、利用第一三维图像M0和第一环境感知模组采集的点云数据标定第一环境感知模组在世界坐标系下的位姿。

3、在有货车位于月台的情况下，第一环境感知模组输出货车对应的三维点云数据M1。

4、电子设备将货车对应的三维点云数据M1和第一三维图像M0进行拼接，得到第二三维图像M2，并利用ecal（enhanced communication abstraction layer，增强的通讯抽象层）等通讯方式，将第二三维图像M2传递到小型搬运设备中。

应说明的，如上文实施例所述的，第一位姿信息包括放货区域的中心点在第二参考坐标系下的坐标，但是由于第一环境感知模组安装会有左右偏航，将放货区域的中心点第二参考坐标系下的坐标，转换为在第四参考坐标系下的坐标，并将第四参考坐标系下的坐标投影到第二三维图像M2，作为更新后的第二三维图像M2，发送至小型搬运设备。第四参考坐标系为矫正了第一环境感知模组的偏航后的坐标系。

5、小型搬运设备将第二三维图像M2作为基础图，在第二三维图像M2的基础上进行动态建图。

在本实施例中，目标小型搬运设备进入车厢后，第二环境感知模块利用电子设备提供的第一位姿信息对目标放货区域进行扫描，计算出基于目标小型搬运设备的自身坐标系，更加精准的目标放货区域的位姿信息，也即第二位姿信息。目标小型搬运设备利用多种传感器融合手段结合建图模块的实时地图，输出目标小型搬运设备运行周边的障碍物地图，并根据第二位姿信息和障碍物地图动态规划出目标小型搬运设备到目标放货区域的运行路径、速度、舵角等信息。

请参考图11，其示出了本申请实施例提供的一种货物装载过程的流程示意图，该货物装载过程可应用于调度系统中，该调度系统可包括电子设备以及两台小型搬运设备。如图11所示，该货物装载过程可包括步骤1102至步骤1124。

步骤1102，电子设备通过第一环境感知模组对车厢进行扫描，并获取扫描得到的三维点云数据。

步骤1104，电子设备根据三维点云数据，确定车厢的车厢特征点以及货车的航向角。

步骤1106，电子设备根据车厢的车厢特征点以及货车的航向角，确定车厢的多个存放区域对应的第一位姿信息。

步骤1108，电子设备根据车厢的多个存放区域分别对应的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设路径规划算法，对多个线库路径进行分配，以生成一个或多个放货区域分别对应的搬运路径。

步骤1110，电子设备确定各个存放区域对应的小型搬运设备，将各个放货区域分别对应的搬运路径，发送到各个放货区域分别对应的小型搬运设备中。

步骤1112，小型搬运设备接收电子设备发送的搬运路径，并根据货物暂存区域的位置信息，行驶到货物暂存区域，并将位于货物暂存区域的货物提取到承载组件上。

其中，搬运路径包括货物暂存区域的位置信息。

步骤1114，小型搬运设备以前进方式驶上登车桥，并驶入到车厢内。

步骤1116，小型搬运设备根据第一位姿信息，通过第二环境感知模组对目标放货区域进行扫描，得到第三三维点云数据。

步骤1118，小型搬运设备基于第三三维点云数据，识别出位于目标放货区域周围的障碍物，并确定障碍物的位置信息，根据障碍物的位置信息，对目标放货区域的第一位姿信息进行更新得到第二位姿信息，根据障碍物地图以及第二位姿信息，对搬运路径进行调整，得到局部搬运路径。

步骤1120，小型搬运设备根据局部搬运路径按照前进方式行驶至掉转位置，在到达掉转位置时，进行旋转，以使得旋转后的小型搬运设备的承载组件朝向目标放货区域，然后按照后退方式行驶至目标放货区域对应的装卸位置，并进行货物装卸操作。

步骤1122，小型搬运设备根据第一搬运路径，按照前进方式行驶出车厢。

步骤1124，电子设备确定车厢的各个放货区域是否均存放有货物，若否，则执行步骤1108。

请参考图12，图12是本申请实施例公开的一种搬运设备的调度装置的结构示意图。该装置可应用于如图1所示的电子设备中，具体不做限定。如图12所示，搬运设备的调度装置1200可包括：路径确定模块1210以及发送模块1220。其中，路径确定模块1210用于根据车厢中的目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定目标放货区域对应的搬运路径，搬运路径包括掉转位置。发送模块1220用于将搬运路径发送至目标小型搬运设备，以使目标小型搬运设备根据搬运路径按照前进方式行驶至掉转位置，在目标小型搬运设备到达掉转位置时，目标小型搬运设备进行旋转，以使得旋转后的目标小型搬运设备的承载组件朝向目标放货区域，然后按照后退方式行驶至目标放货区域对应的装卸位置，并进行货物装卸操作。其中，前进方式的行驶方向与第一方向相反；后退方式的行驶方向与第一方向相同，第一方向为目标小型搬运设备的车体指向目标小型搬运设备的承载组件的方向。

在一个可选的实施例中，搬运路径还包括从装卸位置离开车厢的第一搬运路径，目标小型搬运设备在进行货物装卸操作之后，还根据第一搬运路径，按照前进方式行驶出车厢。

在一个可选的实施例中，第一位姿信息包括第一位置信息，路径确定模块1210包括掉转确定单元以及路径确定单元。其中，掉转确定单元用于根据第一位置信息及第一预设距离，确定目标放货区域对应的掉转位置。路径确定单元用于根据掉转位置、目标初始位置及第一位姿信息，确定目标放货区域对应的搬运路径。

在一个可选的实施例中，搬运路径包括从目标初始位置到掉转位置的第二搬运路径，以及从掉转位置到装卸位置的第三搬运路径。路径确定单元包括第一确定子单元、第二确定子单元以及第三确定子单元。第一确定子单元用于根据目标初始位置及掉转位置，确定第二搬运路径。第二确定子单元用于根据掉转位置及第一位姿信息，确定第三搬运路径。第三确定子单元用于根据第二搬运路径及第三搬运路径，确定目标放货区域对应的搬运路径。

在一个可选的实施例中，第一位姿信息包括第一姿态信息，搬运路径还包括掉转位置对应的掉转姿态，掉转姿态为目标小型搬运设备在掉转位置进行旋转后的姿态。路径确定单元还包括第四确定子单元。第四确定子单元用于根据第三搬运路径及第一姿态信息，确定掉转姿态。目标小型搬运设备到达掉转位置时进行旋转，旋转后的目标小型搬运设备的姿态与掉转姿态一致。

在一个可选的实施例中，车厢包括按照多列进行排布的多个放货区域，同一列放货区域对应的路径节点属于一个线库路径；搬运路径包括目标线库路径；路径确定模块1210包括位姿确定单元以及分配单元。位姿确定单元用于确定待处理任务对应的一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息，待处理任务对应的一个或多个放货区域包括目标放货区域。分配单元用于根据一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设路径规划算法，对多个线库路径进行分配，以生成一个或多个放货区域分别对应的搬运路径；其中，在同一时刻下，不同放货区域对应的路径节点所属的线库路径不同，至少一个预设初始位置包括目标初始位置。

在一个可选的实施例中，分配单元包括分配子单元、函数确定子单元、判断子单元、第五确定子单元。分配子单元用于根据多个放货区域的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设路径规划算法，对多个线库路径进行分配，确定各个放货区域对应的待选路径。函数确定子单元用于根据各个放货区域对应的待选路径，确定当前的评估函数，评估函数与各个待选路径在同一时刻的重叠路径段相关。判断子单元用于若当前的评估函数不属于预设范围，则重新执行根据多个放货区域的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设路径规划算法，对多个线库路径进行分配，确定各个放货区域对应的待选路径，并根据各个待选路径，确定当前的评估函数的步骤，直至当前的评估函数属于预设范围。第五确定子单元用于根据当前的各个待选路径，确定各个放货区域对应的搬运路径。

在一个可选的实施例中，目标小型搬运设备包括第一小型搬运设备及第二小型搬运设备，目标放货区域对应的搬运路径包括第一放货区域对应的搬运路径以及第二放货区域对应的搬运路径；发送模块还包括发送单元，发送单元用于将第一放货区域对应的搬运路径发送至第一小型搬运设备，及将第二放货区域对应的搬运路径发送至第二小型搬运设备。

请参阅图13，图13是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。如图13所示，该电子设备130可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器1310；

与存储器1310耦合的处理器1320；

其中，处理器1320调用存储器1310中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的任一种搬运设备的调度方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种搬运设备的调度方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备（可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器）执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

以上对本申请实施例公开的一种搬运设备的调度方法、装置及电子设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (9)

1.一种搬运设备的调度方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车厢中的目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定所述目标放货区域对应的搬运路径，所述搬运路径包括掉转位置，以及从所述目标放货区域对应的装卸位置离开所述车厢的第一搬运路径；

将所述搬运路径发送至目标小型搬运设备，以使所述目标小型搬运设备根据所述搬运路径按照前进方式行驶至所述掉转位置，在所述目标小型搬运设备到达所述掉转位置时，所述目标小型搬运设备进行旋转，以使得旋转后的所述目标小型搬运设备的承载组件朝向所述目标放货区域，然后按照后退方式行驶至所述目标放货区域对应的装卸位置，并进行货物装卸操作，在进行所述货物装卸操作之后，根据所述第一搬运路径，按照所述前进方式行驶出所述车厢；

其中，所述承载组件的一端与所述目标小型搬运设备的车体连接，所述承载组件的另一端朝远离所述车体的方向延伸，所述前进方式的行驶方向与第一方向相反；所述后退方式的行驶方向与所述第一方向相同，所述第一方向为所述目标小型搬运设备的车体指向所述目标小型搬运设备的承载组件的方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位姿信息包括第一位置信息；所述根据车厢中的目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定所述目标放货区域对应的搬运路径，包括：

根据所述第一位置信息及第一预设距离，确定所述目标放货区域对应的掉转位置；

根据所述掉转位置、所述目标初始位置及所述第一位姿信息，确定所述目标放货区域对应的搬运路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搬运路径包括从所述目标初始位置到所述掉转位置的第二搬运路径，以及从所述掉转位置到所述装卸位置的第三搬运路径；所述根据所述掉转位置、所述目标初始位置及所述第一位姿信息，确定所述目标放货区域对应的搬运路径，包括：

根据所述目标初始位置及所述掉转位置，确定所述第二搬运路径；

根据所述掉转位置及所述第一位姿信息，确定所述第三搬运路径；

根据所述第二搬运路径及所述第三搬运路径，确定所述目标放货区域对应的搬运路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位姿信息包括第一姿态信息，所述搬运路径还包括所述掉转位置对应的掉转姿态，所述掉转姿态为所述目标小型搬运设备在所述掉转位置进行旋转后的姿态；

所述根据所述掉转位置、所述目标初始位置及所述第一位姿信息，确定所述目标放货区域对应的搬运路径，还包括：

根据所述第三搬运路径及所述第一姿态信息，确定所述掉转姿态；

所述目标小型搬运设备到达所述掉转位置时进行旋转，旋转后的目标小型搬运设备的姿态与所述掉转姿态一致。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车厢包括按照多列进行排布的多个放货区域，同一列放货区域对应的路径节点属于一个线库路径；所述搬运路径包括目标线库路径；

所述根据车厢中的目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定所述目标放货区域对应的搬运路径，包括：

确定待处理任务对应的一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息，所述待处理任务对应的一个或多个放货区域包括所述目标放货区域；

根据所述一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设路径规划算法，对多个线库路径进行分配，以生成所述一个或多个放货区域分别对应的搬运路径；其中，在同一时刻下，不同放货区域对应的路径节点所属的线库路径不同，所述至少一个预设初始位置包括所述目标初始位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述根据所述一个或多个放货区域分别对应的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设路径规划算法，对多个线库路径进行分配，包括：

根据所述多个放货区域的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设路径规划算法，对多个线库路径进行分配，确定各个放货区域对应的待选路径；

根据各个放货区域对应的待选路径，确定当前的评估函数，所述评估函数与各个待选路径在同一时刻的重叠路径段相关；

若所述当前的评估函数不属于预设范围，则重新执行所述根据所述多个放货区域的第一位姿信息及至少一个预设初始位置，采用预设路径规划算法，对多个线库路径进行分配，确定各个放货区域对应的待选路径，并根据各个所述待选路径，确定当前的评估函数的步骤，直至所述当前的评估函数属于预设范围；

根据当前的各个待选路径，确定各个放货区域对应的搬运路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标小型搬运设备包括第一小型搬运设备及第二小型搬运设备，所述目标放货区域对应的搬运路径包括第一放货区域对应的搬运路径以及第二放货区域对应的搬运路径；

所述将所述搬运路径发送至目标小型搬运设备，包括：

将所述第一放货区域对应的搬运路径发送至所述第一小型搬运设备，及将所述第二放货区域对应的搬运路径发送至所述第二小型搬运设备。

8.一种搬运设备的调度装置，其特征在于，包括：

路径确定模块，用于根据车厢中的目标放货区域的第一位姿信息及目标初始位置，确定所述目标放货区域对应的搬运路径，所述搬运路径包括掉转位置，以及从所述目标放货区域对应的装卸位置离开所述车厢的第一搬运路径；

发送模块，用于将所述搬运路径发送至目标小型搬运设备，以使所述目标小型搬运设备根据所述搬运路径按照前进方式行驶至所述掉转位置，在所述目标小型搬运设备到达所述掉转位置时，所述目标小型搬运设备进行旋转，以使得旋转后的所述目标小型搬运设备的承载组件朝向所述目标放货区域，然后按照后退方式行驶至所述目标放货区域对应的装卸位置，并进行货物装卸操作，在进行所述货物装卸操作之后，根据所述第一搬运路径，按照所述前进方式行驶出所述车厢；

其中，所述承载组件的一端与所述目标小型搬运设备的车体连接，所述承载组件的另一端朝远离所述车体的方向延伸，所述前进方式的行驶方向与第一方向相反；所述后退方式的行驶方向与所述第一方向相同，所述第一方向为所述目标小型搬运设备的车体指向所述目标小型搬运设备的承载组件的方向。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至7任一所述的方法。