CN106605252A - 用于投递无人机安全性的方法、系统和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于保护将货物包裹投递到投递目的地的无人机的方法、系统和裝置。可将所述无人机已到达所述投递目的地附近的通知提供给购买者的装置。所述无人机可悬停在距所述投递目的地处的着陆区一安全海拔高度处。所述无人机可接收与所述货物包裹的购买相关联的购买代码。所述无人机可验证所述购买代码作为着陆条件。当所述购买代码通过验证时，所述无人机可着陆在所述投递目的地处的所述着陆区中。当所述购买代码未通过验证时，所述无人机可中止所述着陆。所述无人机可接收与完成投递所述货物包裹相关联的投递代码。所述无人机可需要所述投递代码作为释放所述货物包裹的条件。

Description

用于投递无人机安全性的方法、系统和装置

背景技术

投递货物和产品的行业对UAV(无人驾驶飞行器)或无人机的使用的探索正在快速扩大。无人机便于快速的点到点投递；然而，存在缺点。无人机太惹人注目，尤其是在想办法着陆和投递时。无人机可能变得容易受到来自恶意人员的非所需关注影响，以偷窃、损坏和恶意破坏投递货物以及无人机本身的形式。随着无人机靠近投递区，无人机可被定点，并被跟踪到其最终投递目的地。另外，可在社交媒体上报告这些定点，从而使恶意人员能够拦截它们和/或确定其最终目的地。可在线预约无人机投递，此时经由社交媒体的投递目的地信息和投递状态更新可被拦截，且用以定位无人机和无人机投递目的地。在投递之后，当无人值守时，包裹容易被偷窃或损坏。可拦截无人机的控制，或例如通过拦截、人为干扰和/或模仿全球定位或全球导航卫星系统(GNSS)信号(例如无人机的控制盗版信号)并将无人机引导到替代着陆区来干扰飞行。应注意，其它卫星系统可提供类似的卫星导航能力，美国部署的例如全球定位系统(GPS)、俄罗斯军事使用的GLONASS、欧盟民间使用的伽利略，以及其它卫星导航系统。归因于地形特征、死点或GNSS中断，无人机可能失去与GNSS或导航系统的通信，且可能丢失，从而使投递内容物置于风险中。

检验客户接收到来到无人机的包裹(即，无人机投递检验)存在相关挑战。在常规投递服务中，尤其是针对昂贵货物，驾驶员获得来自包裹接收者的签名，其用以检验包裹被恰当地投递。在给点此检验投递的能力的情况下，如果途中发生丢失/偷窃，那么常规投递可确保运输和赔偿。接收者的签名确定投递曾实现，且对包裹的责任从运送者转移给接收者。

发明内容

各种实施例为投递无人机提供安全性，以防止第三方的损害和恶意行为。用于为将货物包裹投递到投递目的地的无人机提供安全性的实施例方法可包含向购买者的装置提供无人机已到达投递目的地附近的通知。所述无人机可悬停在距投递目的地处的着陆区一安全海拔高度。无人机可接收与货物包裹的购买相关联的购买代码。无人机可验证所述购买代码作为着陆条件。当购买代码通过验证时，无人机可着陆在投递目的地处的着陆区中。当购买代码未通过验证时，无人机可中止在投递目的地处的着陆区中的着陆。

另一实施例方法可包含：当购买代码通过验证且无人机在着陆区中的着陆完成时，通过无人机来释放货物包裹。当释放货物包裹时，无人机可确认货物包裹的投递。无人机对货物包裹的投递的确认可包含：通过购买者的装置来扫描与货物包裹相关联的投递代码，并将扫描到的投递代码提供给服务器；以及捕获以下各项中的一或多者的图像：释放的货物包裹、购买者以及着陆区。

在另一实施例中，购买代码可为单次代码，且所述方法可进一步包含：通过服务器与货物包裹的购买者的装置进行针对货物包裹的购买的购买交易。单次购买代码可由服务器提供到货物包裹的购买者的装置。

一种实施例方法可包含使用着陆区中的着陆垫所提供的着陆辅助来将无人机引导到着陆区中的着陆点，所述着陆辅助可包含以下各项中的一或多者：视觉着陆辅助、光学着陆辅助和无线电着陆辅助。

进一步的实施例方法可包含通过无人机，使用GNSS导航或替代的导航方法来导航到投递目的地。替代导航方法可包含接收来自沿到投递目的地的行进路线的一或多个通信节点的无线电信号。所述无线电信号可包含关于所述一或多个通信节点的信息。可基于所述接收到的无线电信号中的关于所述通信节点的信息来确定所述一或多个通信节点的位置。可基于所述一或多个通信节点的所确定的位置来确定无人机的位置。

在实施例中，可将投递目的地提供到无人机，例如通过购买者的装置，将目的地提供到服务器，服务器将所述信息中继到无人机。投递目的地可为街道地址、GNSS坐标和地图部分中的至少一者。可接收地图部分的输入，作为在购买者的装置的用户接口上显示的交互式地图上的用户输入。

另一实施例方法可包含：针对无人机信息已发布的指示，通过无人机和服务器中的一或多者来监视一或多个社交媒体应用程序。无人机和服务器中的一或多者可响应于所述监视而执行无人机的安全导航模式。

在各种实施例中，一种实施例无人机可包含存储器、无线电模块、相机、着陆装置和处理器，所述处理器被配置成具有处理器可执行指令来执行上文所描述的方法的操作。一种实施例装置可包含用以执行上文所描述的方法的操作的装置。一种实施例系统可包含无人机、购买者装置和服务器，其各自具有处理器，所述处理器被配置成具有处理器可执行指令来执行上文所描述的方法的操作。

附图说明

并入本文中并且构成本说明书的部分的附图说明本发明的示范性实施例，并且与上文给出的一般描述和下文给出的详细描述一起用以解释本发明的特征。

图1A到图1C是说明适合用于各种实施例中的无人机的组件的图。

图1D是说明适合用于各种实施例中的包含无线通信接收器的典型无人机的电气和电子组件的图。

图2A到图2B是说明各种实施例中的投递无人机系统中的在投递无人机与系统组件之间的通信链路的图。

图2C是说明各种实施例中的投递无人机系统中的在投递无人机与系统组件之间的通信链路和导航链路的图。

图3A到图3F是说明无人机着陆、包裹投递和投递无人机的离开的图。

图4A到图4B是说明各种实施例中的用于促进无人机着陆的着陆垫的组件的图。

图5A是说明用于提供无人机安全性的实施例方法的过程流程图，包含为着陆在投递目的地而验证购买代码。

图5B到图5E是说明用于提供无人机安全性的实施例方法的过程流程图，包含中止着陆、投递确认和替代导航。

图6A是说明提供无人机安全性和购买者操作的实施例方法的过程流程图，包含提供购买代码。

图6B是说明提供无人机安全性和服务器操作的实施例方法的过程流程图，包含验证购买代码。

图6C到图6D是说明提供无人机安全性和操作的实施例方法的过程流程图，包含投递确认。

图7是适合与各种实施例一起使用的实例移动计算装置的组件图。

图8是适合与各种实施例一起使用的实例移动计算装置的组件图。

具体实施方式

将参看附图详细描述各种实施例。在可能的情况下，将在整个图式中使用相同参考编号来指代相同或相似部分。对特定实例和实施方案作出的参考是用于说明性目的，且无意限制本发明或所附权利要求书的范围。

各种实施例通过使投递无人机悬停在安全海拔高度处，直到购买代码或令牌通过验证(例如结合着陆序列)为止，来促进提供投递无人机的安全性和投递检验。所述各种实施例提供模仿常规手动包裹投递过程的安全性和检验特性但适用于无人驾驶的无人机投递的机制。

在各种实施例中，投递服务或货物提供商(例如联邦快递(FedEx)、亚马逊(Amazon)等)可接受对将投递的产品的订单。投递可直接从投递服务订购，或可结合货物的购买提供，例如经由接受对产品的在线订购的在线销售商。当进行订购或购买时，购买者的计算装置(例如智能电话或平板计算机)可接收购买代码或令牌，例如通过浏览器或与销售商服务器的应用程序交互。购买代码可为识别所述购买的简单数字或哈西(hash)、经加密的α数字代码值、光学代码(例如QR码)，或数字、字幕、代码、值的组合。

作为订购过程的一部分，购买者可选择无人机投递，并指定投递位置(即，无人机的着陆点)。在一些实施例中，指定位置可为街道地址、投递区域或区，或购买者的计算装置的位置。投递位置可在地图上指定(例如通过用户触摸或点击街道地图或地面图像(例如Google图像)上的位置，或作为地理坐标或其它以位置为导向的数据。购买者可使用可由在用户的计算装置上执行的应用程序产生的用户接口或经由浏览器来指定投递位置，其中将用户的选择传送到与投递服务相关联的服务器。在一些实施例中，可呈现大小设定为与实际所需着陆空间的地图标度匹配的无人机投递区图标，使得其可“被拖动并掉落”到地图上，以识别所要的投递着陆点(例如购买者的后院)。

在一些实施例中，为了促进无人机安全性，无人机投递服务可要求购买者在无人机到达时出现在投递区。购买者可使用执行由销售商提供或与销售商相关联的具有购买记录和无人机投递选项的应用程序(“app”)的智能装置(例如智能电话、平板计算机)。当无人机经部署并接近着陆区时，无线消息可发送到智能装置，并经由所述应用程序接收。无线消息可由无人机直接发送到智能装置(例如WiFi或蓝牙连接)，或通过与投递服务相关联的服务器(例如经由蜂窝式数据网络连接)。在一些实施例中，所述消息可提供投递无人机正处于、接近或在着陆区的范围内的通知，和/或提供具体投递时间和其它投递信息。所述通知可提示购买者在着陆区与无人机会合。

当无人机到达时，无人机可以对峙海拔高度悬停在着陆区上方，例如高到足以避免来自地面的物理干扰或损害的海拔高度，但低到足以允许无人机与购买者的智能装置或着陆垫之间的点到点无线通信(例如蓝牙、WiFi、LTE直接等)。当无人机悬停在着陆区上方时，无人机可等待来自可由购买者部署在着陆区中的购买者的智能装置和/或着陆垫的指示着陆可开始的信号。或者或另外，无人机可等待来自服务器的指示着陆序列可开始的信号。在一些实施例中，购买者可在智能装置上的应用程序的用户接口上按压“现在着陆”按钮，以发射所述信号。无人机接收到的信号可包含与包裹订购或购买相关联的购买代码或令牌，无人机处理器可验证所述购买代码或令牌，以便确认购买者(与其他人相对)出现来接收所述包裹。应用程序可接收所述购买代码作为购买交易的一部分，或可经由单独消息将代码例如从与投递服务相关联的服务器发射到购买者的智能装置上的应用程序。所述购买代码可与包裹相关联，例如与包裹投递相关联的单次值。在一些实施例中，包裹可含有对购买代码的引用，例如在条形码或其它光学代码(例如QR码等)中。当接收到代码并由无人机验证时，可授权着陆且可继续着陆。当无人机着陆时，其可将包裹释放给购买者，执行一些投递确认操作，以确认购买者接收到所述包裹(例如拍摄接收者和包裹的照片，接收来自接收者的智能装置的投递确认信号，要求购买者扫描光学代码，并将其传送到无人机，接收来自着陆垫的包裹接收消息，等)并离开。

为了避免对无人机导航的飞行中损害，例如通过盗版信号、人为干扰信号的GNSS信号损害，或为了避免自然干扰对导航的扰乱(例如峡谷、产生“城市峡谷”效应的建筑物)，无人机可使用定位信号的替代来源(即，不同于GNSS)，尤其是在接近指定着陆区时。因为投递无人机可以低海拔高度(例如低于400英尺)飞行，无人机可扫描以寻找与具有已知位置的发射器(例如WiFi接入点、蓝牙信标、微微小区、毫微微小区等)相关联的本地无线电信号(例如WiFi信号、蓝牙信号、蜂窝式信号等)。无人机可使用与替代信号连同用于定位和导航的额外信息(例如结合上一可信GNSS位置的航位推算、结合无人机转向架或起飞区的航位推算等)的来源相关联的位置信息。因此，在一些实施例中，无人机可使用导航技术的组合来导航到投递目的地，所述导航技术包含航位推算、无人机下方的着陆特征的基于相机的辨识(例如辨识道路、地标、高速公路标牌等)等，其可代替于或结合从检测到的无线接入点的已知位置的GNSS位置确定和三角测量。在一些实施例中，购买者、接收包裹的个人可在着陆部位设置具有光学特征、无线电信标或其它着陆辅助的便携式着陆垫，以将无人机进一步引导到其目的地并着陆。

针对正监视无人机位置、投递状态或目的地中的一或多者的指示，无人机或服务器可进一步监视社交媒体，例如脸谱网或其它社交媒体。举例来说，无人机或服务器可监视正接近地跟踪或看起来将接近地跟踪无人机移动、状态、位置或类似参数的社交媒体帖子。如果是，那么无人机可进入安全导航模式。或者或另外，无人机可简单地调用措施来增加安全性。举例来说，无人机可进入安全导航模式，其中无人机可抑制关于位置的信息、来自社交媒体帖子或其它潜在位置来源的无人机的目的地和投递状态、状态或目的地信息(例如电子邮件、文本消息等)的释放。安全导航模式可进一步涉及根据安全导航模式来导航，如本文进一步详细描述。

如本文所使用，术语“无人机”和“投递无人机”可互换地指代自发的无人驾驶飞行器。无人机可用于以加速方式投递包裹，例如调度包裹来由包裹投递服务投递。无人机可由包裹投递服务、经包装的货物的提供商或第三方拥有和操作。或者或另外，无人机可独立地投递包裹。

如本文所使用，术语“着陆区”、“投递区”可互换地指代一般投递区域，例如街道地址。当无人机到达着陆区时，可需要进一步的引导来进行实际着陆。举例来说，无人机可针对后院、车道或其它特定着陆位置，以便完成包裹投递。

如本文所使用，术语“着陆台”和“着陆垫”可互换地指代经配置以接受、促进和保护无人机的着陆的机制。在一些实施例中，着陆垫可临时或持续地附接到着陆区中的特定着陆位置。举例来说，着陆垫可为柔性着陆垫，其在无人机已到达着陆区中或附近时，由购买者铺开。着陆垫可包含促进所述方法和无人机的着陆的机制，所述无人机包含满载包裹的无人机。着陆垫可任选地具有附接到悬停在着陆垫附近的无人机或保护所述无人机，并将无人机拉入以进行安全附接的能力。着陆垫可任选地包含安全投递盒或与所述安全投递盒相关联，所述安全投递盒经配置以使得无人机可将包裹安放到安全投递盒中，作为着陆程序的一部分。在一些实施例中，着陆垫可具有无线电、光学或类似着陆辅助，以促进指定着陆区中的准确着陆。

可使用多种无人机配置来实施各种实施例。无人机的飞行动力源可为一或多个推进器，其产生足以抬升无人机(包含无人机结构、电动机、电子器件和电源)以及可附接到所述无人机的任何负载的抬升力。飞行动力源可由例如电池等电源供电。取决于无人机的飞行模式，飞行动力源可垂直或水平地安裝。适合用于各种实施例中的常见无人机配置是“四轴飞行器”配置。在实例四轴飞行器配置中，通常将四个(或更多或更少)水平配置的旋转抬升推进器和电动机固定到框架。所述框架可包含具有着陆滑橇的框架结构，所述着陆滑橇支撑推进电动机、动力源(例如电池)、包裹固定机构等。包裹可附接在无人机的框架结构平台下面的中心区域中，例如在飞行动力源或推进单元下面的框架结构和滑橇包围的区域中。四轴飞行器类型的水平转子无人机可在任何不受阻的水平和垂直方向上飞行，或可悬停在一个位置中。在本文所述的实例中，四轴飞行器无人机配置是用于说明性目的。然而，可使用其它无人机设计。

无人机可被配置成具有处理和通信装置，其使装置能够例如通过控制飞行电动机实现飞行定向性且接收位置信息和来自其它系统组件(包含交通工具系统、包裹投递服务服务器等)的信息来进行导航。所述位置信息可与当前无人机位置和投递目的地的位置或所获得的关于候选者交通工具目的地、充电站的位置等的位置信息相关联。

图1A到1D中说明根据各种实施例的经配置以将货物包裹投递到投递目的地的实例无人机100。在简单的实例实施例中，无人机100可包含若干转子101、一框架103和若干着陆滑橇105。框架103可为与转子101、着陆滑橇105相关联的电动机提供结构支撑，且可足够坚固以支撑无人机的组件与待投递的包裹的组合的最大负载重量。为易于描述和说明，省略无人机100的一些具体方面，例如本领域的技术人员将已知的布线、框架结构互连件或其它特征。举例来说，虽然将无人机100示出和描述为具有若干部件的框架103，但构造可使用成型的框架，其中通过成型结构来获得支撑。在说明的实施例中，无人机100具有转子101中的四个。然而，可使用转子101中的更多或更少转子。

如图1B中所示，无人机100的着陆滑橇105可具备着陆传感器155。着陆传感器155可为光学传感器、无线电传感器、相机传感器或其它传感器。或者或另外，着陆传感器155可为接触点或压力传感器，其可提供指示无人机100何时已与表面接触的信号。在一些实施例中，当无人机100位于合适的着陆垫上时，着陆传感器155可适于提供额外能力来为无人机电池充电，例如通过充电连接件。在一些实施例中着陆传感器155可提供与着陆垫的额外连接，例如有线通信或控制连接。无人机100可进一步包含控制单元110，其可容纳用以为无人机100的操作供电并控制所述操作的各种电路和裝置，包含用于为转子101供电的电动机、电池、通信模块等。

如图1C中所说明，无人机100可进一步配备有包裹固定单元107。包裹固定机构107可包含致动器电动机，其驱动夹持和释放机构和控件，其响应控制单元，以响应于来自控制单元的命令而抓住和释放包裹109。

无人机可包含控制单元110，其实例在图1D中说明。控制单元110可包含处理器120、无线电模块130和电力模块150。处理器120可包含存储器单元121、GNSS导航单元125和充分的处理能力，以进行用于控制无人机100和无人机子系统的各种控制和计算操作。处理器120可耦合到包裹固定单元107和着陆传感器155。处理器120可从电力模块150(例如)获得电力。处理器120可被配置成具有处理器可执行指令，以控制电力模块150的充电，例如通过使用充电控制电路来执行充电控制算法。或者或另外，电力模块150可经配置以管理其自身的充电。处理器120可耦合到电动机控制单元123，其经配置以管理驱动转子101的电动机。

通过控制转子101的所个别电动机，可控制无人机100朝目的地飞行。处理器120可接收来自导航单元125的输入，以便确定其当前位置和定向以及其目的地的位置，例如用于投递包裹的着陆点的位置。在一些实施例中，导航单元125可经装备以使用GNSS信号来导航。或者或另外，导航单元125可经装备以通过接收来自无线电节点(例如WiFi接入点)的信标信号或其它信号来导航。导航单元125可获得与WiFi接入点相关联的位置信息，而不实际上建立与WiFi接入点的通信链路。在一些实施例中，导航单元125可获得关于WiFi接入点(例如SSID)的名称或WiFi接入点标识符(例如MAC地址)的信息，且使用所述信息来确定WiFi接入点的位置。举例来说，可从由WiFi接入点发射到范围内的所有裝置的检测到的信号获得SSID。SSID可由无人机100的无线电模块130捕获，并提供到位置信息服务(LIS)，其可返回来自位置数据库的WiFi接入点的位置。还可提供陀螺/加速计单元127，以产生关于无人机100的三维定向和移动的相对位置的信息，且所述信息可用于补充位置信息以促进导航。

处理器120可进一步通过无线电模块130进行例如与装置170的无线通信。为易于描述和说明，装置170可表示例如智能电话、平板计算机的装置。或者或另外，装置170可表示网络节点，例如WiFi接入点或热点。或者或另外，装置170可为蜂窝式网络基础设施组件。或者或另外，装置170可为服务器。在一些实施例中，无人机100可通过中间通信链路(例如一或多个网络节点或其它通信装置)与服务器通信。可在无线电模块130的发射/接收天线131与装置170的发射/接收天线171之间建立双向无线通信链路132。无人机100还可包含GNSS接收器，其经配置以接收来自定位卫星的GNSS信号，且从那些信号确定地理坐标。无线电模块130可进一步经配置以接收导航信号，例如来自航空导航设施的信标信号，并将此类信号提供到处理器以辅助无人机导航。

各种实施例可在通信网络(例如裝置之间的私用网络、裝置之间的公共网络，或私用和公共网络的组合中的多种环境内实施。无人机可越过包含道路的不同地形行进较大距离。因此，当无人机朝目的地行进时，无人机移动性可要求维持通信。

在一些实施例中，无线电模块130可经配置以在蜂窝式连接与WiFi连接之间切换，且可经配置以维持多个无线连接。举例来说，当在为无人机交通指定的海拔高度飞行时，无线电模块130可与蜂窝式基础设施通信。无人机100的飞行海拔高度的实例可在约400英尺或之下，例如可由无人机飞行交通的政府授权方(例如FAA)指定。在此海拔高度，可能难以使用短程无线通信链路(例如Wi-Fi或蓝牙)与通信装置170建立通信。因此，当无人机100位于飞行海拔高度时，可使用蜂窝式电话网络来建立与其它装置170的通信。当无人机100移动得更接近装置170时，无线电模块130与装置170之间的通信可转变到短程通信链路(例如Wi-Fi或蓝牙)。

在各种实施例中，装置170可为与位于或接近着陆区的购买者相关联的装置。或者或另外，装置170可位于着陆垫中。装置170还可为与无人机100的包裹投递服务或操作者相关联的服务器。无线电模块130可支持与多个裝置170的通信。

虽然将控制单元110的各种组件示出为单独组件，但也可能所述组件中的至少一些(例如处理器120、电动机控制单元123、无线电模块130和可能其它单元)将一起集成在单个装置或芯片中。

在各种实施例中，无人机100的操作环境200可包含投递目的地210和无人机基地250，如图2A到图2C中所说明。举例来说，如图2A中所示，当在线订购特定产品并请求无人机投递时，可提供投递目的地210。在一些实施例中，无人机100可编程有投递目的地210，例如当指派特定无人机100进行投递，且包裹固定单元107夹持产品时。当无人机100在基站250处时，其可与服务器240通信，以使用投递目的地210的投递地址来促进无人机100的调度。在投递目的地210处，用户221，例如购买者，可带着装置220(例如执行用于购买和接收包裹的投递的应用程序的智能电话或平板计算机)出现。装置220可建立与蜂窝式服务提供者的蜂窝式基础设施组件230的无线连接232。连接232可为可进一步促进通过公用网络(例如因特网241)与服务器240的连接的数据连接。或者或另外，装置220可建立与具有天线215的接入点213的无线连接222。接入点213可具有到因特网241的无关连接，其可提供到服务器240的连接。

无人机可接收投递目的地210的投递地址，并带着包裹109从基站250调度。无人机100可继续从无人机基地250带着包裹飞到投递目的地210。无人机100可沿着从基站250到投递目的地210的经编程路线继续前进。或者或另外，无人机100可基于各种约束(例如海拔高度、障碍物、天气条件、可回收性考量)来确定其自身的路线。举例来说，当正向其目的地或从其目的地行进时，如果无人机100着陆或坠落，无人机100可经配置以在将最不可能对人类导致安全问题或对财产造成损失的区域中和/或在其可能最容易被收回的区域中等等这样做。无人机100可使用来自GNSS卫星235的GNSS信号235a，来确定其朝投递目的地210的进程，包含朝航路点的进程。无人机100可与蜂窝式基础设施组件230建立连接231，以便在途中时促进通过因特网241与服务器240的通信。

如果无人机100通过人为干扰或盗版信号与GNSS卫星235失去联系，或存在自然障碍物，那么无人机100可求助替代导航。在一些实施例中，无人机100可使用除基于GNSS的导航之外的替代导航方法。举例来说，可一起使用GNSS和替代导航方法两者，使得可在导航方法中的一者失效的情况下，保留导航连续性。如图2C中所说明，无人机100可在其朝投递目的地210前进时，通过相应的无线信号252a、254a、256a，来接收来自无线网络接入点252、254、256的信号。信号252a、254a和256a可为从接入点252、254、256发射的信标信号或其它无线信号。此类信号可提供关于相应接入点252、254、256的信息，例如服务扇区识别(SSID)、媒体接入控制(MAC)地址等等。所述信息可由无人机处理器用来确定接入点252、254、256的位置，例如通过将识别符与接入点的位置的数据库进行比较。举例来说，当无人机100从基站250调度踏上第一旅程段251时，其可能碰到来自第一接入点252的第一信号252a。第一信号252a可含有第一接入点252的SSID，以及可能其它信息，例如第一接入点252的MAC地址。无人机100可具有通过蜂窝式网络基础设施230和因特网241与服务器240建立的通信链路231。无人机100可将接入点252的SSID和MAC地址提交到服务器240或因特网241，以通过位置信息服务业务来查找第一接入点252的所列位置。位置信息服务提供商可返回第一接入点252的当前所列位置。当接收到位置时，无人机100可使用第一接入点252的位置信息来确认其当前位置，并在第二旅程段253上继续朝投递目的地210前进。当无人机遇到其第二信号245a时，其可对第二接入点254重复所述操作，通过获得SSID以及可能其它关于第二接入点254的信息，并将所述信息提交到位置信息服务提供商。从位置信息服务提供商返回的位置信息可用于确认无人机100的当前位置和方位。如果位置信息指示无人机100处于偏航，那么无人机100可在其沿第三旅程段255向投递目的地210前进时进行航线校正，和/或选择不相信GNSS信号，因为其可能是盗版信号，并结合替代导航返回到航位推算导航上。位置信息确定操作可对第三接入点256等重复。

随着无人机100沿最终旅程段257接近投递目的地210，可与用户的装置220建立通信链路233。或者或另外，无人机100可检测来自接入点213的信号235，并使用接入点213的信息来进行最终位置确定操作。或者或另外，无人机100可使用连接235来与服务器建立连接，例如借助于接入点213，通过因特网241。或者或另外，无人机100可使用连接231来与服务器建立连接，例如通过因特网241，借助于蜂窝式基础设施组件230。通过此连接，无人机100可接收可用于支持投递操作的额外导航、状态或其它信息，包含例如经修改的目的地信息、经修改的路线信息、天气信息、距离信息、飞行限制信息、障碍信息或可用于投递操作的其它信息。举例来说，购买者可能已搬到新的目的地，且可能已修改了投递目的地。可通过无线连接231、233和235中的一或多者，将新的目的地信息传达给无人机100。明确地说，如果投递目的地与“寻找”装置220相关联，那么一发现装置且无人机100与装置220连接，就可提供进一步的方向信息，以允许无人机100在对峙或不接近距离或海拔高度采取悬停位置，以准备着陆和投递。不接近距离可在飞行海拔高度或在防止无人机被恶意人员拦截的较低海拔高度。

如在图3A的着陆情境300所说明，无人机100可悬停在着陆区310上方的不接近距离301a处。不接近海拔高度301a可在飞行海拔高度，例如约400英尺。然而，为了避免干扰可能在无人机100附近的飞行海拔高度飞行的其它无人机的可能性，不接近距离301a可在较低海拔高度。所述较低海拔高度可足够低以避免干扰飞行中的其它无人机，但足够高以避免例如树或结构等障碍物，且避免被打算拦截投递的任何人捕获。避免损害的考量可包含建立仍足够高以避免使用恶意人员可能使用来试图够到无人机的杆、延长物或其它物体的损害的较低不接近海拔高度301a。

无人机100可与用户或购买者221的装置220建立无线连接233。或者或另外，无人机100可通过因特网241和介入的接入裝置与服务器240建立无线连接231。装置220可进一步具有与服务器240的通信连接222，例如通过无线接入点和因特网241，如先前所描述。当无人机100处于着陆区310附近的悬停位置时，装置220可在消息交换303中接收来自无人机100、来自服务器240或无人机100和服务器240的组合的通知，例如通过连接222和/或连接233。消息交换303中的通知可指示无人机100准备好着陆并投递包裹109。带着装置220的购买者221可移动到着陆区310，以辅助着陆并取得包裹109的投递。装置220可执行与销售商和/或投递服务相关联的应用程序。装置220可通过应用程序接收到通知。

当装置220在消息交换303中接收到所述通知时，可通过应用程序提示购买者221指令无人机100着陆，例如通过提供在应用程序的用户接口上提供的“着陆”软按钮225a。或者或另外，可指定硬按钮(未图示)来提供着陆指令或其它指令。通过按压按钮或虚拟键以从装置220发送着陆指令，购买者221可向无人机确认着陆区310无任何障碍物，并指令无人机100着陆。

结合提供着陆指令，装置220可在消息交换303中提供结合购买从服务器240接收到的购买代码302或令牌。在一些实施例中，可提供购买代码302以实现/授权额外动作，例如为了告知无人机购买者221正授权着陆指令。虽然为简单起见，将消息交换303说明和描述为交换，但通知消息、具有购买代码302的着陆指令，以及其它指令和消息可分别由相应裝置发射。

无人机100可通过无线通信链路233接收购买代码302。或者或另外，购买代码302可间接通过所述服务器240的通信连接222，且接着通过无线连接231从服务器240到无人机100，而提供到无人机100。取决于不接近距离301a以及用以建立通信链路233的通信协议的性质，装置220与无人机100之间的直接通信可为不可能。举例来说，连接233可依靠短程协议，例如蓝牙(BT)、BT低能量或其它短程协议。不接近距离301a可超出用于短程协议的无线电模块130的范围。在此情况下，可间接实现装置220与无人机100之间的通信，例如通过蜂窝式通信网络，例如无线连接222和231。

在一些实施例中，无人机100处理器可经由通信连接233接收购买代码302，并验证购买代码302，例如通过将接收到的数字与存储在其存储器中的数字进行比较。在其它实施例中，无人机100可经由连接233接收购买代码302，并通过连接231将购买代码传递到服务器240以供验证。在其它实施例中，服务器240可经由通信连接222接收购买代码302，并验证购买代码302。服务器240可接收购买代码302，连同指示装置220处于着陆区310的元数据。服务器240验证购买代码302，并经由通信连接231告知无人机成功验证。

如图3B中所说明，当验证购买代码时，无人机100可在与装置220的消息交换307中提供验证成功的指示。在一些实施例中，可独立地执行验证，且在接收到成功验证的指示后，装置220和购买者221可即刻提供着陆指令，例如通过激活着陆软按钮225a。在一些实施例中，当结合购买代码接收到着陆指令且购买代码成功地通过验证时，无人机100可起始着陆序列。无人机100可起始着陆序列，以便着陆在着陆区310中来投递包裹109。在一些实施例中，购买者221可在投递时提供着陆垫320，以促进无人机100的着陆。或者，着陆垫320可永久或半永久地固定在着陆区310中的位置中，以提供无人机着陆的专用位置。

着陆垫320可包含着陆辅助321，其可为无线电着陆辅助、光学着陆辅助、其它着陆辅助或着陆辅助组合。无人机100可具备裝置，例如着陆传感器155，其可经配置以观察着陆辅助321或与所述着陆辅助交互，以提供更精确引导的着陆。在一些实施例中，着陆传感器155可包含光学传感器、无线电传感器、相机传感器、雷达、超声波测距传感器或其它传感器。

无人机100可进一步配备有相机140，其经配置以允许无人机观察着陆辅助321，并捕获着陆序列的图像。相机140可例如通过面部辨识来另外捕获购买者221的图像，以用于额外验证的目的。相机140可通过扫描光学代码来提供额外验证，所述光学代码例如为作为着陆序列的一部分，可通过应用程序(例如应用程序用户接口显示器等)从装置220显示或呈现的条形码或QR码。

在一些实施例中，如图3C中所说明，当购买者221在着陆区310中四处移动时，无人机100可基于跟随装置220继续前进到着陆区310中的特定点或区域。举例来说，装置220可在与无人机100的消息交换309中将跟随指令或命令发送到无人机。无人机100可使用各种技术来跟随购买者211，例如相机140获得的图像的图像处理。在其它实施例中，无人机100可跟随来自装置220的无线电信号。在其它实施例中，无人机100可跟随与装置220相关联的位置信息，或通过其它方法。无人机100可通过着陆在和/或维持对峙距离301b来建立安全区，使得无人机100不与购买者221发生碰撞。

在一些实施例中，如图3D中所说明，无人机100可着陆在着陆区310上。在一些实施例中，如所描述，所述着陆可结合着陆垫320。在其它实施例中，所述着陆可不结合着陆垫320。无人机100可着陆并释放包裹109。可基于验证购买代码320来释放包裹109。可基于包含控制信号的信号，且任选地通过来自着陆传感器155的指示无人机100已着陆的信号来释放包裹109。在其中着陆传感器155包含压力传感器的一些实施例中，着陆传感器155可经配置以检测包裹109和无人机100的完整重量或完整重量的比例在着陆齿轮上，从而指示成功着陆。

在一些实施例中，在释放包裹109之前，无人机100可执行额外操作。举例来说，相机140可捕获购买者221的图像，以进行进一步验证，例如面部辨识。或者或另外，相机140可捕获代码，例如装置220上显示的条形码或QR码以提供进一步验证，或用于其它目的。相机140可在光场345内捕获购买者221的图像，以提供谁实际上接收到包裹109以及包裹109实际上由某人接收的记录。

在一些实施例中，包裹109可具备投递代码341，例如以包裹109上的标签的形式，例如条形码、QR码或其它光学代码。投递代码341可为购买代码320。投递代码341可从购买代码320或不同代码导出，例如投递接受代码。可将投递代码341编码到射频标签(例如RFID)中。装置220可用扫描仪343，例如用与装置220相关联的相机来扫描所述代码。当装置220扫描投递代码341时，可“接受”投递，且无人机100可释放包裹109。或者，无人机100可释放包裹，且购买者221可检查内容物，且在发现内容物无破损时，扫描投递代码341。使用相机140、装置220和投递代码341，以及无人机100的其它组件的组合，其它交易操作是可能的。举例来说，如果发现内容物有缺陷或不是所订购的东西，那么装置220可发出命令以返还包裹109。或者或另外，装置220可不扫描投递代码341，指示投递被拒绝。

在一些实施例中，如图3E中所说明，当包裹109已投递时，无人机100可离开着陆区310。无人机100可在消息交换313中向服务器240报告投递状态。消息交换313可向服务器240指示购买者221接受包裹109已投递，例如通过扫描投递代码341。无人机100可在与装置220的消息交换311中接收离开已清空的指令。无人机100可起始离开序列，以上升到飞行海拔高度。飞行海拔高度可为不接近海拔高度301a或另一飞行海拔高度。尽管无人机在包裹109的投递之后可能无负载，但无人机100上升到足以避免损害的海拔高度可为有利的。

当离开时，无人机100可进一步利用着陆辅助321来引导离开。另外，当离开时，无人机100可在图像场337a中捕获额外图像，例如通过使用相机140。可使用额外图像来检验购买者221接受了包裹109的投递，例如显示购买者221连同包裹109。额外图像还可用以辅助离开导航。在一些实施例中相机140可经配置以在图像场337b中捕获面向上的图像，其可允许无人机100避免任何障碍物，例如树枝、结构或其它障碍物。在离开期间可进一步使用着陆传感器155来监视、捕获和收集与无人机100上方的区域相关联的数据。举例来说，着陆传感器155可检测离开路径中在无人机100上方的障碍物或障碍。在一些实施例中，辅助可位于着陆区上方的区域中，以提供安全离开(或着陆)路径的指示。举例来说，如果对峙海拔高度与着陆区之间存在许多树、树枝或其它障碍，那么可使用辅助来标记穿过所述障碍的路径。辅助可包含光学辅助、无线电辅助等等。

在如图3F中所说明的一些实施例中，当离开时，无人机100可达到飞行就绪海拔高度301c。举例来说，当由购买者221清空时，无人机100可向飞行就绪海拔高度301c出发。在一些实施例中，飞行就绪海拔高度301c可与不接近距离301a相同，或可不同。飞行就绪海拔高度301c可为针对无人机飞行指定的实际飞行海拔高度。或者或另外，可将中间海拔高度设定作为飞行就绪海拔高度301c。举例来说，作为离开序列的一部分，在达到指定飞行海拔高度之前，无人机100可达到一个或一系列飞行就绪海拔高度301c。

当到达飞行就绪海拔高度301c时，无人机100可经由连接233参加与装置220的投递确认通信交换315。交换315还可在无人机100达到飞行就绪海拔高度301c时进行。投递确认通信交换315可涉及无人机100确认一或多个投递操作已成功执行。举例来说，无人机100可确认包裹109已释放，包裹109的投递已被购买者221接受(例如包裹109已被扫描)，购买者221和包裹109的图像已捕获，购买者221的二次验证已执行等。或者或另外，可进行投递确认操作的组合。

投递确认还可包含用服务器240来确认投递，例如通过经由无线连接231和因特网241的消息交换313。在一些实施例中，无人机100可接收购买代码320、投递代码341、所捕获图像等，并将此信息转发到服务器240。服务器240可检验所述信息，并向无人机100返回确认。无人机100可将确认消息提供到装置220。在其它实施例中，无人机100可经装备以接收购买代码320、投递代码341、图像和其它信息中的一或多者，并提供立即确认。可立即或一建立通信就向服务器240报告确认。在其它实施例中，装置220可与服务器240建立连接，例如通过应用程序，并将所述信息直接提供到服务器240。可将投递确认从服务器240传递到无人机100，所述装置220或组合。

在各种实施例中，着陆垫320可具备额外机构来促进着陆，如图4A中所说明。举例来说，在所说明的实施例400中，除着陆辅助321之外，着陆垫320还可具备着陆控制器420、无线电模块430和着陆标记423。着陆控制器420可通过线421耦合到着陆辅助321，所述线可为电力、通信和控制线中的一或多者。着陆垫320的组件中的一些或全部可由电力供应器450供电，所述电力供应器可包含电池。着陆标记423可提供光学特征，例如可见着陆目标，以在着陆序列期间，引导无人机100更精确地着陆。举例来说，除使用着陆辅助321之外，无人机100还可使用相机140来寻找着陆标记423，并使用所述着陆标记来更精确地引导着陆。

着陆辅助321可包含光学着陆辅助、无线电着陆辅助或其组合。在一些实施例中，着陆辅助321可为仅发射器，或可为形状、发射器、接收器和传感器的组合。在一些实施例中，着陆辅助321中的每一者可具有光学区427，其发射光学信号，例如定向或非定向红外线信标。另外，着陆辅助321中的每一者可具有无线电信号425，例如定向或非定向无线电信标或信号。所述光学信号和无线电信号可为单向或双向的。当光信号为双向时，光学信号和无线电信号可充当感测信号。另外，光学信号和无线电信号可充当通信链路。使用着陆传感器155的无人机100可耦合到着陆辅助321，使得所引导的着陆得以促进。无人机100可从着陆辅助321获得位置和测距信息，其可通过着陆垫320告知其附近的无人机100下降速率、相对于着陆垫的相对位置或其它信息。无人机100可使用着陆辅助321连同或独立于着陆标记423。

在一些实施例中，着陆垫320可通过无线电模块430与无人机100、装置220或其它装置进行通信。举例来说，着陆垫320可与无人机100建立无线连接429，例如通过无线电模块430，以用于传送着陆相关信息或其它信息的目的。或者或另外，着陆垫320可与装置220建立连接424。在着陆垫320与服务器240、无人机100和装置220中的一或多者之间传送的信息可进一步包含与购买以及投递验证和确认有关的通信，如上文所描述。着陆垫控制器420可进一步具有与因特网241的连接431，其可提供到服务器240的连接。

如图4B中所说明，当无人机100下降(或上升)时，着陆辅助321可继续向无人机100提供引导。举例来说，着陆辅助321可适于在无人机100下降或上升使对其进行定位，并提供周期性或连续引导。无人机100可另外通过监视着陆标记423，例如通过使用相机140，来跟踪其下降或上升。如所论述，着陆相机140可由无人机100用来在上升期间在向上方向上监视，以确保避免障碍物。无人机100可独立地使用着陆辅助321作为引导而下降。或者或另外，无人机100可将着陆控制权交给着陆辅助321，并由着陆辅助321引导。

图5A中说明用于无人机100的操作的实施例方法500。为了执行实施例方法500的操作，可在无人机100、装置220、服务器240和着陆控制器420中的一或多者之间建立无线通信链路，其中此类链路用以交换信息，以促进安全的包裹投递，如本文所描述。

在框501中，与购买者相关联的装置中的处理器可从货物提供商进行购买。所述处理器可执行订购和投递应用程序，其促进从货物提供商安全购买货物。订购和投递应用程序可与服务提供商建立连接。基于货物提供商的位置地址(例如URL)，所述连接可为到货物提供商的直接连接，或可为至少部分地经由到货物提供商的门户的例如因特网等网络进行的连接。或者，处理器可执行促进安全购买的安全浏览应用程序或浏览器。在一些实施例中，处理器可通过接入门户(例如通过因特网)与货物提供商通信。处理器可建立安全连接，以促进安全购买交易。安全连接可允许包含购买者的帐户信息、货物提供商所提供的确认信息和其它信息的敏感信息的安全交换。

在框503中，与购买者相关联的装置中的处理器可接收购买代码。购买代码可为所产生的单次代码，例如通过货物提供商服务器的服务器处理器，其绑定到识别所述交易的购买交易。购买代码可替代地由第三方交易管理服务产生，且传递到货物提供商，直接传递给购买者或其组合。当购买交易已完成时，可产生购买代码，且由处理器接收。举例来说，当已使用信用卡或其它帐户成功地为货物购买付费时，可产生购买代码。当包裹已传递时，购买代码可用于进一步验证所述交易，如本文所描述。

在框505中，与购买者相关联的装置的处理器可订购所购买的产品的无人机投递。处理器可订购无人机投递，作为购买交易的一部分，例如通过结合购买交易选择或指示无人机投递。或者，处理器可在单独步骤中订购无人机投递。处理器可替代地单独从第三方投递服务订购无人机投递。即使在订购无人机投递作为与货物提供商的购买交易的一部分的实例中，第三方可进行无人机投递。在一些实施例中，例如当单独订购无人机投递时，处理器可使用购买代码来识别无人机投递可基于的交易。

在框507中，当订购无人机投递时，无人机处理器可获得投递目的地。在一些实施例中，购买者的装置的处理器可执行无人机投递应用程序，其可用于指定投递地址。购买者的装置的处理器可促进购买者与应用程序交互，且指定投递目的地，例如通过输入文本。购买者的装置的处理器可促进与地图显示器交互，以在地图显示器上“拖放”投递目的地，或以其它方式指定投递目的地。投递目的地可表示为街道地址、GNSS坐标，或作为地图显示器上的着陆区。在另外的实施例中，如结合图5D所描述，无人机的处理器可使用额外导航方法，作为GNSS导航到替代方案或补充。

在一些实施例中，货物提供商的服务器可预存储例如来自先前交互的投递信息。投递地址的确认可在购买交易期间进行。无人机的处理器可进一步具备购买代码，使得在投递时，可验证购买者所提供的购买代码。或者，无人机可继续前进到投递目的地，且在投递时，例如在从购买者的装置接收到时，服务器可远程验证购买代码。

在框509中，无人机的处理器可将无人机朝投递目的地引导。举例来说，无人机的处理器可将无人机从运营中心或基站调度到目的地，在所述运营中心或基站，无人机可装载有包裹。或者，无人机的处理器可将无人机从无人机基地调度到其中可装载包裹的仓库或运营中心。无人机的处理器可将无人机引导到指定飞行海拔高度，且引导到前进到投递目的地的路线。无人机的处理器可控制飞行电动机和转子，以便朝沿着路线的目的地前进。所述路线可为固定的，以便与主要道路重合，以便避免可能的障碍，且如果无人机必须立即着陆，例如如果发生故障，那么提供便利位置。或者或另外，处理器可将无人机控制在朝目的地的直线飞行路线或直线路线与经过道路的路线的组合中。

在框511中，无人机的处理器可到达投递目的地附近。无人机的处理器可控制无人机悬停在足够高以避免损害的对峙海拔高度，同时足够低以避开无人机飞行交通通道。在一些实施例中，对峙海拔高度可能过高而无法与地面上的裝置建立短程通信。在此类实施例中，无人机可通过蜂窝式数据网络连接维持与服务器通信。或者或另外，无人机的处理器可与媒体射程裝置(例如WiFi接入节点)建立通信链路。举例来说，WiFi接入节点可在购买者的住宅处可用。假定投递目的地是在购买者的住宅处，可通过WiFi接入节点建立到购买者的装置的连接。当条件允许时，无人机的处理器可在不同连接(例如蜂窝式、短程、媒体射程)之间转变。

在框513中，无人机的处理器可通知购买者的装置其已到达投递目的地附近。无人机的处理器可指示其正等待进一步着陆指令。或者，例如如果与购买者的装置的处理器的直接通信可为不可能，那么无人机的处理器可通知服务器其已到达投递目的地附近。服务器可将通知传递到购买者的装置的处理器，例如通过在购买者的装置的处理器上执行的无人机投递应用程序，其可维持与服务器的连接。在一些实施例中，着陆垫的处理器可与购买者的装置的处理器和无人机的处理器通信，且所述通知可通过与着陆垫的处理器相关联的连接来间接提供。

在确定框515中，无人机的处理器可确定是否已给出着陆指令，例如通过经由通信连接接收着陆指令。着陆指令可从购买者的装置、服务器或着陆垫提供。在实施例中，为了提供着陆指令，执行无人机投递应用程序的购买者的装置的处理器可确定着陆指令是否已由购买者给出。购买者可通过与无人机投递应用程序交互，例如通过按压软按钮以指示着陆，来给出着陆指令。当购买者确认清空着陆是可能的时，购买者可按压着陆软按钮。当着陆区中或以不接近距离接近着陆区时不存在障碍(例如树枝、人、宠物、物体结构等)时，清空着陆可为可能的。可直接从购买者的装置的处理器，或间接地通过着陆垫、或服务器或其组合的处理器，将着陆指令给予无人机的处理器。

当无人机的处理器确定着陆指令已给出(即，确定框515＝“是”)时，无人机的处理器可在框517中接收购买代码。当无人机的处理器确定着陆指令尚未给出(即，确定框515＝“是”)，例如在超时周期之后或在接收到不着陆的其它指令之后，无人机的处理器可放弃投递尝试，并在框529中带着包裹返回到无人机基地或其它指定位置。在一些实施例中，购买者的装置的处理器可基于被称为远离投递目的地或其它原因而取消无人机投递。或者或另外，购买者的装置的处理器可检测已按压中止按钮，以因为某一原因(例如着陆区中的障碍)或因为另一原因而中止所述投递。

在确定框519中，无人机的处理器可确定购买代码通过验证。举例来说，在一些实施例中，无人机的处理器可确定所述接收到的购买代码与所存储的购买代码匹配。在其它实施例中，无人机的处理器可将所述接收到的购买代码转发到服务器的处理器以进行验证。当服务器验证购买代码时，可将验证转发到无人机的处理器。

当无人机的处理器确定购买代码通过验证(即，确定框519＝“是”)时，无人机的处理器可在框521中开始着陆序列。处理器可通过控制无人机开始朝着陆区下降来开始着陆序列。无人机的处理器可进一步与着陆区中的着陆垫上提供的着陆辅助啮合。或者或另外，无人机的处理器可与购买者的装置的处理器啮合以接收着陆引导。在一些实施例中，着陆引导可包含到着陆区中的特定点的“跟我走”引导。

当无人机的处理器确定购买代码未通过验证(即，确定框519＝“否”)时，无人机的处理器可放弃投递尝试，并在框529中，返回到无人机基地或指定位置。

在确定框525中，无人机的处理器可确定无人机是否已着陆。举例来说，无人机的处理器可接收来自无人机的着陆滑橇上提供的着陆裝置的信息。着陆裝置可将指示着陆已发生的信号提供到无人机的处理器。在一些实施例中，着陆裝置可经配置以检测无人机和包裹或其相应部分的组合重量，并将信号提供到无人机的处理器。

当无人机的处理器确定无人机已着陆(即，确定框525＝“是”)时，处理器可在框531中释放包裹并确认投递。在一些实施例中，无人机的处理器可仅基于验证购买代码而释放包裹，且在包裹释放时确认投递。无人机的处理器可通过激活保持包裹的释放机制来使无人机释放。在其它实施例中，无人机的处理器可在包裹释放之前通过执行确认操作来确认投递，例如捕获购买者的图像以及执行额外验证(例如面部辨识)。在一些实施例中，购买者的装置的处理器可扫描包裹上的投递代码，并将所述投递代码直接或间接地提供给无人机的处理器。举例来说，购买者的装置的处理器可扫描包裹上的投递代码，并将所述投递代码提供给服务器，所述服务器可将所述投递代码或接收到所述投递代码的确认转发到无人机的处理器。

当无人机的处理器确定无人机尚未着陆(即，确定框525＝“否”)时，处理器可继续在确定框527中确定着陆是否已中止。当无人机的处理器确定着陆已中止(即，确定框527＝“是”)时，无人机的处理器可放弃着陆和投递尝试，并在框529中，返回到无人机基地或指定位置。可结合中止着陆来执行额外操作，如图5B中所示和描述。当着陆序列已经开始时，无人机的处理器可放弃着陆序列，并使无人机返回到不接近距离，并在指定飞行海拔高度起始飞行。当无人机的处理器确定着陆尚未中止(即，确定框537＝“否”)时，无人机的处理器可返回到确定框525，以继续确定无人机是否已着陆。当如上文所描述，无人机的处理器确定无人机已着陆(即，确定框525＝“是”)时，处理器可在框531中释放包裹并确认投递。举例来说，在一些实施例中，购买者装置可扫描投递代码，并将所扫描的代码提交给无人机的处理器和/或服务器处理器，以确认投递和提供投递记录。

在框533中，无人机的处理器可提供成功投递和投递确认的指示或通知。可将所述指示或通知提供给裝置，例如提供给购买者的装置的处理器、服务器、着陆垫的处理器中的一或多者。所述指示或通知可进一步含有确认编号、检验投递的所捕获图像，以及其它信息。可结合提供成功投递和投递确认的指示或通知执行额外操作，如在图5C中示出并描述。

当无人机着陆中止时，可在实施例方法502中执行额外操作，如图5B所说明。如结合图5A所描述，例如在确定框527中，无人机的处理器、购买者的装置的处理器、服务器的处理器中的一或多者可确定着陆应中止或已中止。中止着陆可能出于多种原因中的一者。举例来说，订购可能被取消，购买代码验证可能失败，投递目的地可能改变等等。

参看图5B，在框537中，购买者的装置的处理器可确定无人机的离开路径无障碍。举例来说，购买者可视觉确认离开路径清空，并啮合购买者的装置的用户接口来确认。购买者的装置的处理器，例如通过无人机投递应用程序，可接收所述确认的用户接口信号(例如按钮按压)。在一些实施例中，无人机的处理器、购买者的装置的处理器以及着陆垫的处理器中的一或多者可使用相机(或其它传感器)来捕获离开路径的图像，且可因而确认无人机的清空离开路径。

在框539中，购买者的装置的处理器、着陆垫的处理器和服务器中的一或多者可任选地提供离开的明确指令。举例来说，当已确认离开路径清空时，可提供明确指令。

在框541中，无人机的处理器可使用相机来捕获离开条件的图像。所述图像可在离开路径的方向上向上，在着陆区的方向上且在其它方向或方向组合上向下。所捕获的图像可提供着陆条件的证据，例如在无人机未成功地离开的情况下。

在框543中，无人机的处理器可将无人机引导到离开海拔高度。举例来说，无人机的处理器可指导无人机飞到指定海拔高度来飞行。或者或另外，无人机的处理器可将无人机引导到无障碍的中间海拔高度，例如在飞到指定飞行海拔高度之前的不接近海拔高度。

在框545中，无人机的处理器可引导无人机开始飞到无人机基地或下一目的地。在一些实施例中，无人机的处理器可预编程有无人机在投递之后返回到的基地目的地。在其它实施例中，无人机的处理器可接收来自服务器或其它装置的指定目的地。

当投递完成时，如图5A中所描述，可在实施例方法504中执行额外操作，如图5C所说明。如结合图5A所描述，例如在框533中，无人机的处理器可提供成功投递和投递确认的指示或通知。在图5C的框547中，无人机的处理器、购买者的装置的处理器、着陆垫的处理器和服务器中的一或多者可获得投递确认。举例来说，无人机的处理器可获得来自服务器的投递确认，例如当购买者的装置的处理器扫描标签以获得投递代码时。或者或另外，无人机的处理器可直接从购买者的装置的处理器接收投递确认。无人机的处理器可独立地确认投递，例如通过捕获图像。

在框549中，无人机的处理器可例如使用相机来捕获带着已投递包的购买者裹的图像。所捕获的图像可用于投递的进一步确认。在其它实施例中，所捕获图像可用于独立地确认投递。另外，无人机的处理器可独立地产生投递确认，例如通过捕获购买者与包裹的图像、接收来自购买者的装置的处理器(例如通过购买者扫描包裹上的QR码，并将所述信息发射到无人机，以便使其由无人机释放)、着陆垫的处理器或服务器的投递代码中的一者或组合。或者，前述操作中的任一者可用于确认投递。当确认投递时，可重复框539、543和545中的操作，使得无人机的处理器可离开着陆区，并将无人机引导到基地或新目的地。

当投递目的地由无人机的处理器接收时，如图5A的框507中所描述，可在实施例方法中506中执行额外操作，如图5D所说明。在框551中，无人机的处理器可接收投递目的地，如本文所描述。举例来说，投递目的地可为街道地址、GNSS坐标、在地图上指定着陆区的地图拼片等等。

在框553中，无人机的处理器可将无人机朝投递目的地引导。举例来说，无人机的处理器可基于目的地来指导无人机沿指定行进路线飞行。无人机的处理器可指导无人机在指定海拔高度飞行。无人机的处理器可使用GNSS信号来确认其沿指定路线和海拔高度行进。或者，无人机的处理器可使用GNSS导航直接导航到目的地。在一些实施例中，无人机的处理器可与GNSS信号失去联系或在GNSS信号中失去信任(例如基于接收到盗版GNSS信号)，且可能存在变成丢失或偏航至少某一时间周期的风险，从而导致潜在的投递延迟、包裹/无人机偷窃和/或损害。

因此，在框555中，无人机的处理器可检测与沿行进路线的WiFi节点或其它短程和中程通信节点相关联的信号。通过检测WiFi节点，无人机的处理器可接收例如通过SSID、MAC地址或其它识别符来识别每一WiFi节点的信标信号或其它信号。无人机处理器可参考关于WiFi节点的位置的信息，以便确定无人机相对于WiFi节点的位置。无人机的处理器可使用WiFi节点位置信息和相对位置信息来确定其当前位置和航线。无人机的处理器可使用利用WiFi节点形成的位置信息来确认无人机的GNSS位置(即，确定GNSS信号是可信信号还是盗版信号)。另外，无人机的处理器可使用WiFi节点的位置信息，作为导航到目的地的方式，而不使用GNSS位置信息。举例来说，归因于自然或人造障碍物，GNSS信号可能丢失。归因于地形特征，或引起“城市”效应的建筑物的存在，GNSS信号可能丢失。另外，GNSS信号可变为“被干扰”、“被攻击”或以其它方式干扰。或者，GNSS信号可由打算将无人机引导到替代目的地的恶意人员超驰。如果GNSS信号丢失或泄密，那么无人机的处理器可从GNSS导航切换到WiFi节点导航。在一些实施例中，WiFi节点导航可通过其它导航技术来扩增，例如航位推算、无人机下方的着陆特征的基于相机的辨识(例如辨识道路、地标、高速公路标牌等)，或其它技术。

在框557中，无人机的处理器可使用WiFi节点位置信息继续朝目的地前进。随着无人机朝目的地飞行，无人机的处理器可检测额外信号，例如来自沿无人机的行进路线定位的额外WiFi节点或其它节点。更具体地说，WiFi节点或其它节点在物理上可不位于行进路线上，而是可具有朝无人机的行进路线延伸的信号范围。无人机的处理器可检测WiFi节点信号，并基于所述检测到的信号以及与对应节点相关联的位置信息来确认或校正其航线。举例来说，无人机的处理器可参考SSID信息、MAC地址信息，或与从给定WiFi节点检测到的信号相关联的其它信息。所述检测到的节点信号中的SSID、MAC地址或其它信息可与位置信息服务(例如LIS)一起使用，以获得WiFi节点的所记录位置。可通过到服务器或到与LIS提供商的因特网连接的连接来获得LIS信息。或者或另外，来自区域中的先前飞行的特定节点的LIS信息可存储在无人机中，或可存储在由服务器有规律地填充的高速缓冲存储器。除GNSS之外或在不使用GNSS的情况下，来自沿行进路线的一系列WiFi节点的位置信息可允许无人机的处理器朝目的地导航。另外，无人机的处理器可朝目的地导航，且可从WiFi节点所提供的信号获得信息，而无需实际上与WiFi节点连接。

在如图5E中所说明的实施例方法508中，当无人机的处理器接收到投递目的地(其可为街道地址、GNSS坐标、指定地图上的着陆区的地图拼片或类似目的地信息)时，可执行额外操作，如参考图5A的框507所描述。

在框553中，无人机的处理器可将无人机朝投递目的地引导，如上文参看图5D所描述。举例来说，无人机的处理器可引导无人机沿指定行进路线、在指定海拔高度，且使用一或多个导航方法来导航，而飞到目的地。

在框561中，服务器的处理器或无人机的处理器中的一或多者可监视社交媒体，例如一或多个社交媒体应用程序。社交媒体应用程序可包含脸谱网、电子邮件、文本消息、即时消息、交谈会话等。举例来说，服务器的处理器和/或无人机的处理器可通过到服务器、WiFi节点、用户装置或其它网络接入提供装置的一或多个连接而连接到因特网。服务器的处理器和/或无人机的处理器可接收社交媒体信息，例如与购买者相关联的社交媒体帖子或其它帖子。服务器的处理器和/或无人机的处理器可确定所述帖子是否表示潜在安全性威胁。举例来说，所述帖子可为因购买者中继关于无人机的当前位置、投递状态或目的地的信息而传出的帖子。或者或另外，无人机的处理器可监视社交媒体，以寻找无人机的当前位置、状态或目的地正被监视或被潜在恶意人员指导的指示。通过监视社交媒体，无人机的处理器可尝试检测人为干扰措施或其它措施预期拦截、堵塞、劫持或以其它方式篡改无人机。

在确定框562中，服务器的处理器和/或无人机的处理器可确定是否已检测到威胁。响应于服务器的处理器和/或无人机的处理器确定已检测到威胁(即确定框562＝“是”)，在框563中，无人机的处理器可执行安全导航模式和/或采取行动来确保无人机的安全性。举例来说，无人机的处理器可改变航线前进方向、海拔高度或其它飞行参数。无人机的处理器可限制所发射的关于其当前位置、目的地和投递状态的信息的量。在一些实施例中，无人机的处理器可与服务器合作，限制提供给购买者的信息的量。举例来说，购买者可不再具备可使用社交媒体发射的定期位置更新，或可在社交媒体上结束。另外，在安全导航模式下，无人机的处理器可进一步切换导航方法。举例来说，无人机可从使用GNSS导航切换，并使用从与WiFi节点联系而获得的WiFi节点位置信息继续朝目的地前进，如本文结合图5D所描述。响应于服务器的处理器和/或无人机的处理器确定尚未检测到威胁(即确定框562＝“否”)，服务器的处理器和/或无人机的处理器可返回到框561，以继续监视社交媒体。

虽然所描述的实施例方法可通常涉及无人机的处理器的观点，但在一些实施例中，额外观点是可能的。图6A中所说明的实施例方法600包含通常来自购买者装置的处理器的观点。

在框601中，购买者的装置的处理器可从货物提供商进行货物购买，例如当购买者选择货物来购买和提供支付时。购买者的装置的处理器可执行与货物购买、无人机投递以及来自货物提供商的其它出售物相关联的软件应用程序。软件应用程序可在购买者的装置的显示器上提供用户接口。软件应用程序可通过控制通信硬件和协议以使购买者的装置能够与货物提供商交互来进一步提供通信。软件应用程序还可提供其它功能性。

购买者的装置的处理器可与和货物提供商相关联的服务器的处理器连接，例如通过购买者的装置的用户接口和显示器。购买者的装置的处理器可接入供购买货物选择，并通过用户接口向购买者显示货物。购买者的装置的处理器可通过网络连接、电话连接或其它连接来连接。所述连接可为安全连接。购买者的装置的处理器可提供付费信息，例如信用卡号或其它付费信息，其可存储在购买者的装置上或输入到购买者的装置中。

在框603中，购买者的装置的处理器可选择无人机投递，并将目的地地址提供给货物提供商来投递。购买者的装置的处理器可通过提示购买者提供目的地地址来向货物提供商提供目的地地址。购买者可通过输入目的地地址作为街道地址、输入GNSS坐标，或通过指定所述处理器在购买者的装置的用户接口上显示的地图上的着陆区拼片或图标，来提供目的地地址。在一些实施例中，购买者可选择“找到我”选项，其中无人机将通过跟踪机制(例如定位购买者的装置的定位服务)来定位购买者。购买者可提供大概目的地、地址或位置，且当无人机接近而较靠近给定大概目的地时，无人机可定位购买者的装置。

在框605中，购买者的装置的处理器可接收来自货物提供商的购买者代码，例如经由购买者的装置的处理器与货物提供商的服务器之间的连接。所述购买代码可为由货物提供商产生且与交易相关联的唯一单次代码，其使投递能够被验证。所述代码可为任意数值或α数值代码、循序交易编号、散列代码、加密的代码或其它代码。购买代码可为所产生的代码之中用于使投递待决的唯一单次代码。当投递完成时，所述代码可回收。购买者的装置的处理器可在购买交易期间通过与货物提供商的连接来接收所述代码，或可在交易完成并经检验之后接收所述购买代码，例如当付费经成功处理时。购买者的装置的处理器可在后续通信中接收所述代码，例如在文本消息、电子邮件消息、与软件应用程序相关联的消息，或其它消息或通信中。购买者的装置的处理器可存储用于投递验证的代码，如下文将更详细地描述。

在框607中，购买者的装置的处理器可等待无人机已到达着陆区中或附近的通知。举例来说，当无人机以距着陆区不接近距离接近着陆区时，购买者的装置的处理器可在与无人机建立通信时，接收到来自无人机的通知。在其它实施例中，购买者的装置的处理器可接收来自货物提供商的服务器的通知。在一些实施例中，可在无人机到达着陆区附近时提供通知，或随着无人机接近着陆目的地而周期性地提供通知。在一些实施例中，购买者的装置的处理器可接收通知，所述通知可包含在着陆区处的所估计到达时间。

在确定框609中，购买者的装置的处理器可确定是否已接收到无人机到达通知。当购买者的装置的处理器确定尚未接收到无人机到达通知(即，确定框609＝“否”)时，在框607中，购买者的装置的处理器可继续等待无人机到达的通知。

当购买者的装置的处理器确定已接收到无人机到达通知(即，确定框609＝“是”)时，在框611中，购买者的装置的处理器可提示购买者移动到着陆区。或者，购买者可带着购买者的装置移动到着陆区，使得可执行进一步操作。

在框613中，购买者的装置的处理器可确认着陆区清空。购买者的装置的处理器可通过将消息或其它通信发送到无人机的处理器来确认清空着陆区。举例来说，购买者的装置的处理器可执行无人机投递应用程序，其可经配置以与无人机的处理器建立通信。无人机的处理器还可执行投递应用程序或相容应用程序的以无人机为导向的版本。

在框615中，着陆垫可任选地部署到着陆区中的位置中。着陆垫可为便携式垫，其可在无人机接近目的地时定位在着陆区中。着陆垫可替代地为可安装在无人机的指定着陆区域中的永久性或半永久性垫。着陆垫可为具有大于无人机的着陆机构的尺寸的简单垫。着陆垫可具有无线电着陆辅助、光学着陆辅助、电子着陆辅助、视觉着陆辅助或其它着陆辅助中的一或多者。着陆辅助可辅助无人机在着陆区内进行较准确的着陆，例如着陆到着陆垫上。着陆垫可放入着陆区的区域中，使得其在接近和离开路径中无任何障碍。着陆垫的处理器可与购买者的装置的处理器、无人机的处理器、服务器等通信。着陆垫的处理器可进一步控制着陆辅助。

在框617中，购买者的装置的处理器可与着陆垫的处理器链接，以建立通信。在一些实施例中，购买者的装置的处理器可使用着陆垫的通信能力来与无人机通信。另外，购买者的装置的处理器可控制着陆垫的针对无人机着陆和离开引导的操作。

在框619中，着陆垫的处理器可与服务器链接，例如通过与购买者的住宅处的本地接入点的连接，或通过与购买者的装置的连接。或者，着陆垫的处理器可通过独立的蜂窝式连接来与服务器建立连接。

在框621中，购买者的装置的处理器可使用在其上执行的无人机投递应用程序所显示的软按钮来向无人机发出着陆命令，其可包含购买代码。在一些实施例中，购买者的装置的处理器可分别发出着陆命令和购买代码。当购买者已确认起落区域清空、部署有着陆垫，且准备好接收包裹时，购买者的装置的处理器可发出着陆命令。着陆命令可发信号通知无人机开始着陆。然而，无人机在着陆之前可验证购买代码，以确保无人机和包裹的安全性。

在框623中，购买者的装置的处理器可任选地将购买代码传递到服务器，此时服务器可将购买代码传递到无人机以供验证。或者，服务器可验证购买代码，并向无人机提供购买代码通过验证的消息或通知。

在框625中，购买者的装置的处理器可任选地将购买代码传递到着陆垫，此时着陆垫可将购买代码传递到无人机以供验证。或者，着陆垫可将购买代码传递到服务器。服务器可向无人机传递或可验证购买代码，并将验证的通知提供给无人机。

在确定框627中，购买者的装置的处理器可接收购买代码通过验证的通知。当购买者的装置的处理器接收到购买代码已通过验证(即，确定框627＝“是”)的通知时，在框629中，购买者的装置的处理器可观察着陆序列，例如通过所述装置的相机。购买者的装置的处理器可经配置以检测可能对无人机造成着陆问题的异常条件，例如障碍或其它情境，尤其是在着陆区中。购买者还可观察着陆序列以寻找将造成着陆问题的任何异常条件，例如儿童跑到着陆区中。当购买者的装置的处理器并未接收到购买代码已通过验证的通知，或接收到购买代码尚未通过验证(即，确定框627＝“否”)的通知时，在框635中，购买者的装置的处理器可接收无人机正返回到基地的通知。

在确定框631中，购买者的装置的处理器可确定是否存在着陆问题。在一些实施例中，购买者的装置的处理器可确定着陆区中存在障碍，无人机已接触或将很可能接触所述障碍，以及其它问题或可能问题。或者或另外，购买者可观察着陆区中的问题，并通过与无人机投递应用程序的用户接口交互，来向购买者的装置的处理器指示着陆区中存在问题。在一些实施例中，购买者的装置的处理器可确定新障碍(例如儿童、宠物、人、物体等)以误入或以其它方式出现在先前例如在着陆起始时是清空的着陆区。

当购买者的装置的处理器确定存在着陆问题(即，确定框631＝“是”)时，在框633中，购买者的装置的处理器可将中止命令发送到无人机，以中止无人机着陆。或者或另外，购买者的装置的处理器可将中止着陆命令发送到服务器，其可将所述命令转发到无人机。

当购买者的装置的处理器确定不存在着陆问题(即，确定框631＝“否”)时，在框637中，购买者的装置的处理器可接收或等待接收无人机已着陆的通知。购买者的装置的处理器可显示无人机已着陆的通知，其可提示购买者取回包裹。

图6B从服务器(例如无人机投递服务的服务器、货物提供商或其它服务器)的角度说明实施例方法602，所述服务器与无人机的处理器、购买者的装置的处理器或着陆垫的处理器中的一或多者连接。

在框641中，服务器可接收来自购买者的对货物的订购。基于购买者使用购买者的装置或另一装置对所述订购的下单，所述订购可由服务器接收。举例来说，购买者可通过接入与货物提供商相关联的网络可接入(例如因特网)货物订购网络门户来接入服务器。购买者可从具有网络接入权的任何装置接入所述网络门户。如果购买者并未从其个人装置订购，那么可能有必要为与带发送的购买相关联的信息指定目的地。所述目的地可包含电子邮件地址、购买者的个人装置的电话号码，或其它目的地，使得例如订购确认、购买代码和以交易为导向的信息等信息可转发给购买者供以后使用。

在框643中，服务器可接收来自购买者的付费或付费信息。服务器可基于先前所存储的付费信息和对先前所存储的帐户索费的指令来接收付费信息。服务器可替代地接收来自第三方付费服务的付费信息。服务器可替代地从购买者的装置的处理器收集信用卡或类似付费信息。服务器可替代地基于经由电话提供的付费信息来接收付费信息。其它付费方法是可能的。

在框645中，服务器可确认付费经成功处理，且确认后即刻将购买代码提供给购买者。所述购买代码可为如本文所述的多种代码中的一者。服务器购买代码可将购买代码转发到购买者的装置的处理器。或者，服务器可将购买代码转发到指定目的地，例如电子邮件地址、文本消息地址或类似地址，使得购买代码可供购买者使用。或者，购买者的装置的处理器可能正在执行可与无人机投递和货物购买相关联的软件应用程序。在此情况下，服务器可将购买代码转发到软件应用程序。

在框647中，服务器可接收来自购买者的对无人机投递和投递目的地的请求。可在购买交易之前、连同购买交易一起，或在购买交易之后，作出对无人机投递的请求。举例来说，购买者可能先前已为所有投递指定了无人机投递。或者，购买者可为特定订购或未来订购指定单次无人机投递。投递目的地可由服务器接收，作为街道地址、一组GNSS坐标、与地图图像相关联的着陆区“拼片”，等等。投递目的地可为一般区域(例如公园或开放区域)，其中购买者可带着“寻找我”的指令出现，藉此当无人机达到指定区域时，可找到所述购买者。

在框649中，服务器可将带着包裹的无人机调度到在框647中接收到的投递目的地。服务器可指令无人机在用于无人机交通的指定飞行海拔高度继续前进到目的地。在一些实施例中，无人机可容纳在无人机基地处，其可包含仓库或其中无人机可配备有含有所订购货物的包裹的其它位置。在其它实施例中，可首先将无人机调度到其中可将包裹布建在无人机上的位置，且当载有包裹时，接着调度到投递目的地。在其它实施例中，可预编程无人机以寻找其中可拾起含有货物的包裹的最近位置，例如在投递目的地附近。无人机可从基地飞到其中可拾起包裹的最近位置，拾起包裹，并继续飞到投递目的地。

在框651中，服务器可监视无人机朝投递目的地的进程。在一些实施例中服务器可通过蜂窝式通信信道或其它通信信道与无人机维持联系。通过与无人机维持联系，服务器可被告知无人机的位置，且可确定无人机进程。服务器可进一步提供信息，例如路线信息、天气信息、障碍物信息、目的地信息的改变、下一目的地信息、关于WiFi节点的位置的信息，或可用于无人机的其它信息。

在确定框653中，服务器可确定无人机是否已到达目的地，例如在着陆区上方的对峙海拔高度。服务器可确定无人机已到达目的地或目的地附近，且接着指令无人机悬停在对峙海拔高度，或无人机可预编程来这样做。对峙海拔高度可为低于无人机的指定飞行海拔高度的海拔高度，例如躲过障碍的海拔高度(例如树顶、结构、障碍物等的上方)。在确定框653中(即，只要确定框653＝“否”)，服务器可继续监视来自无人机的信号。

当服务器确定无人机已到达对峙海拔高度(即，确定框653＝“是”)时，服务器可将无人机已到达的通知发送给购买者。举例来说，服务器可将通知发送到购买者的装置的处理器，藉此在购买者的装置的用户接口上向购买者提供无人机已到达的消息。在一些实施例中，服务器可指令无人机的处理器提供所述通知，或所述通知可由无人机的处理器独立地提供给购买者的装置的处理器。

在框657中，如果一个着陆垫部署在着陆区，那么服务器可任选地与着陆垫建立通信链路或连接。通过与着陆垫建立通信链路，服务器可进行额外操作，例如使用着陆垫的着陆辅助和其它特征的引导操作。或者，与着陆垫的通信链路可提供给购买者的装置和无人机的替代或额外连接。

在框659中，服务器可接收来自购买者的装置的处理器、着陆垫的处理器或无人机的处理器的购买代码。举例来说，服务器可通过与在购买者的装置上执行的软件应用程序交互，来接收来自购买者的装置的处理器的购买代码。在一些实施例中，当着陆区为着陆清空时(如上文所描述)时，可从购买者的装置发送购买代码连同购买者所给出的着陆指令。

在确定框663中，服务器可确定购买代码是否通过验证。服务器可将在框659中接收到的购买代码与基于针对所述货物的购买交易的购买代码的所存储记录进行比较。在一些实施例中，购买代码可经加密，或以其它方式通过哈西或其它变换进行变换。在此类实施例中，可对经加密的购买代码进行解密或变换为原始值，其可与服务器所存储的值进行比较。

响应于验证购买代码(即，确定框663＝“是”)，在框665中，服务器可指令无人机开始着陆序列。举例来说，服务器可指令无人机开始从对峙海拔高度下降。如上文所描述，在着陆序列期间，无人机可激活相机、着陆裝置或其它装置，其可经配置以接收来自无源或有源着陆辅助的着陆信号，例如光学、视觉或无线电信号。服务器可使用从其它装置(例如购买者的装置、着陆垫、着陆辅助或其它装置)获得的信息来促进下降。在一些实施例中，服务器可指令无人机与购买者的装置、着陆垫、着陆垫上的着陆辅助等等连接，以便促进着陆。在其它实施例中，当无人机开始着陆序列时，其可能已经与购买者的装置、着陆垫、着陆辅助连接，且可在这些裝置中的一或多者的控制下开始下降。

在框667中，服务器可任选地指令无人机使用着陆垫引导。举例来说，服务器可确认着陆垫在使用中，且可因此指令无人机使用着陆垫来获得更精确的着陆引导。

在框669中，或者或另外，服务器可任选地指令无人机，以使用“跟我走”着陆引导。举例来说，服务器可指令无人机跟着购买者，例如通过使用相机的视觉跟踪。所述服务器可进一步指令无人机跟随购买者的装置，例如通过无线电连接和/或通过跟踪购买者的装置的无线电信号。服务器可指令无人机使用引导方法的组合。

在框670中，服务器可指令无人机在着陆序列期间捕获图像，例如着陆区、着陆垫、购买者和其它着陆条件中的一或多者的图像。无人机可将所捕获图像转发到服务器。服务器可结合交易和无人机投递而存储所捕获图像，例如用于着陆条件的检验目的。

在确定框671中，服务器可确定无人机着陆是否存在着陆问题。服务器可实时接收来自无人机的所捕获图像，包含所捕获的视频图像。服务器可处理所述图像，并检测无人机存在的着陆问题，例如着陆区中的障碍，或来自图像的存在着陆问题的其它指示。或者或另外，服务器可接收从其它来源(例如购买者的装置的处理器或着陆垫的处理器)捕获的图像，其可由服务器处理，且可指示存在着陆问题。另外，服务器可接收来自购买者的装置的处理器的已按压中止按钮的指示。或者，无人机的处理器可接收来自购买者的装置的中止指示，且可将所述指示转发到服务器。

当服务器确定存在着陆问题(即，确定框671＝“是”)时，在框672中，服务器可发送着陆已中止的通知。举例来说，服务器可将着陆已中止的通知发送到无人机的处理器、购买者的装置的处理器，或着陆垫的处理器中的一或多者。在一些实施例中，当无人机的处理器接收到着陆已中止的通知时，无人机可返回到对峙海拔高度并等待进一步指令，或可返回到无人机基地或下一目的地。

当服务器确定不存在着陆问题(即，确定框671＝“否”)时，在框674中，服务器可发送无人机已着陆的通知。举例来说，服务器可将所述通知发送到无人机的处理器、购买者的装置的处理器或着陆垫的处理器中的一或多者。在一些实施例中，当服务器将所述通知发送到购买者的装置的处理器时，购买者可向无人机移动来取回包裹。

在框673中，当服务器确定着陆已中止时，服务器可指令无人机返回到无人机基地。举例来说，服务器可指令无人机返回到对峙海拔高度并等待进一步指令，或者或另外，返回到无人机基地或下一目的地。

当无人机着陆时，可在实施例方法604中执行额外操作，如图6C中所说明。在框637中，如上文所描述，购买者的装置的处理器可接收无人机已着陆的通知。购买者可带着购买者的装置接近着陆的无人机。在一些实施例中，为了安全，无人机可停用无人机电动机。

在框675中，购买者的装置的处理器可扫描投递代码。如所描述，可将投递代码放在投递代码标签上或打印在包裹的表面上(例如QR码)。投递代码可为购买代码或识别关于包裹的信息或其它信息的另一代码。通过扫描投递代码，购买者的装置的处理器可确认投递已发生。另外，通过扫描投递代码，购买者的装置的处理器可确认投递被接受。举例来说，购买者可检查包裹看是否损坏，且如果包裹看起来损坏，可制止扫描投递代码。在其它实施例中，购买者的装置的处理器可首先扫描投递代码，且稍后检查包裹。在其它实施例中，购买者的装置的处理器可仅在包裹已打开且已检查内容物并测试进行恰当操作之后扫描投递代码。

在框677中，购买者的装置的处理器可接收无人机已释放包裹的通知。当着陆时，且当购买代码已通过验证时，无人机的处理器可释放包裹。在其它实施例中，当着陆时，当购买代码已通过验证时，且当已扫描投递代码并将其提交给无人机和/或服务器时，无人机的处理器可释放包裹。

在框679中，无人机的处理器可捕获购买者、购买者和包裹、着陆区或其它条件中的一或多者的图像。在一些实施例中，在释放包裹之前，无人机的处理器可捕获购买者的图像，且可执行面部辨识作为另一验证程序。在一些实施例中，面部辨识可由无人机的处理器和/或服务器的处理器执行。在其它实施例中，无人机的处理器可捕获购买者的图像，以记录谁接受了所述包裹。稍后可出于各种目的，例如识别、检验或其它证明目的而使用所记录的图像。在其中捕获面部图像以记录接受的实施例中，无人机的处理器和/或服务器的处理器可执行面部辨识。或者或另外，无人机的处理器和/或服务器的处理器可记录所述图片以供将来参考(例如接受验证)或将来的处理操作。在其它实施例中，无人机的处理器可捕获购买者和包裹的图像，以确认购买者持有所述包裹。确认包裹的所有权或提供其它动作的记录的所捕获图像可例如记录在无人机的处理器和/或服务器的处理器可接入的存储器中。

在框682中，例如当释放包裹且已捕获图像时，无人机的处理器可起始离开序列。在一些实施例中，所述离开序列可包含无人机的处理器激活无人机的推进电动机，确定离开区无障碍等等。

在框683中，购买者的装置的处理器、服务器以及着陆垫的处理器中的一或多者可向无人机的处理器提供辅助来辅助离开。举例来说，着陆垫的处理器可控制着陆辅助提供信号来辅助无人机离开。购买者的装置的处理器可进一步在离开程序中监视离开区是否有任何障碍或异常。服务器可进一步监视包含无人机在内的其它装置，看是否有存在离开问题的任何异常或指示。

在确定框653中，无人机的处理器、购买者的装置的处理器、服务器和着陆垫的处理器中的一或多者可确定无人机处于对峙海拔高度。当无人机的处理器、购买者的装置的处理器、服务器和着陆垫的处理器中的一或多者确定无人机处于对峙海拔高度(即，确定框653＝“是”)时，在框683中，无人机的处理器可控制无人机向无人机基地或下一目的地出发。无人机的离开可进一步通过来自购买者的装置的处理器、服务器和着陆垫的处理器中的一或多者的信号或指令来促进。无人机可从对峙海拔高度移动到指定飞行海拔高度，从而向基地或下一目的地出发。当无人机的处理器、购买者的装置的处理器、服务器和着陆垫的处理器中的一或多者确定无人机不在对峙海拔高度(即，确定框653＝“否”)时，在框683中，无人机的处理器、购买者的装置的处理器、服务器和着陆垫的处理器中的一或多者可继续辅助离开。

在如图6D中所说明的实施例方法606中，当无人机着陆时，可结合投递确认来执行替代、额外或同时服务器操作。在框685中，服务器可接收来自无人机的处理器、购买者的装置的处理器或着陆垫的处理器中的一或多者的对无人机着陆的确认。

在框687中，服务器可接收来自购买者的装置的处理器的投递代码的扫描，并确认所述投递代码。所述投递代码可由购买者的装置从包裹上的标签、包裹的表面等等扫描。

在框689中，服务器可指令无人机的处理器释放包裹。在接收并确认投递代码之前或之后，可释放包裹。

在框690中，服务器可指令无人机捕获购买者、购买者和包裹或其它投递条件的图像。在一些实施例中，服务器可指令无人机的处理器捕获购买者的图像，以用于对购买者的生物计量验证，例如面部辨识。在一些实施例中，生物计量验证可为释放包裹的前提条件。

在框691中，无人机的处理器可接收来自无人机的处理器的所捕获图像。服务器可结合交易存储图像。服务器可进一步对所捕获图像执行面部辨识或其它生物计量验证，以验证购买者。在一些实施例中，其中验证是包裹释放的前提条件，服务器可通知无人机的处理器面部辨识或其它生物计量验证通过。

在框693中，服务器可指令无人机的处理器起始离开序列。在一些实施例中，离开序列可包含服务器指令无人机的处理器激活无人机的推进电动机，例如当确定离开区无障碍等等时。

在框695中，服务器可使用来自无人机的处理器、购买者的装置的处理器以及着陆垫的处理器中的一或多者的信息来辅助无人机离开。举例来说，服务器可使用来自着陆垫的处理器的信息来控制着陆辅助提供信号来辅助无人机离开。在离开程序中，服务器可使用来自购买者的装置的处理器的信息来监视离开区，看是否有任何障碍或异常。

在确定框653中，服务器可接收来自购买者的装置的处理器、服务器和着陆垫的处理器中的一或多者的信息，以确定无人机处于对峙海拔高度。当服务器确定无人机处于对峙海拔高度(即，确定框653＝“是”)时，在框697中，服务器可指令无人机的处理器控制无人机向无人机基地或下一目的地出发。无人机可从对峙海拔高度移动到指定飞行海拔高度，从而向基地或下一目的地出发。当服务器确定无人机不在对峙海拔高度(即，确定框653＝“否”)时，服务器可返回到框695，并使用来自无人机的处理器、购买者的装置的处理器以及着陆垫的处理器中的一或多者的信息来继续辅助无人机离开。

各个方面，例如通过执行无人机投递应用程序的购买者的装置与无人机100的通信，可在多种移动计算装置(例如智能电话、平板计算机等)中的任一者中实施，其实例在图7中说明。移动计算装置700可包含耦合计算装置700的各种系统以与之通信并控制所述系统的处理器702。举例来说，处理器702可耦合到触摸屏控制器704、无线通信元件、扬声器和麦克风，以及内部存储器706。处理器702可为为一般或专有处理任务指定的一或多个多核集成电路。内部存储器706可为易失性或非易失性存储器，并且还可为安全和/或经加密的存储器，或不安全和/或未加密的存储器，或其任何组合。在另一个实施例(未图示)中，计算装置700还可耦合到外部存储器，例如外部硬盘驱动器。

触摸屏控制器704和处理器702也可耦合到触摸屏面板712，例如电阻式感测触摸屏、电容式感测触摸屏、红外感测触摸屏等。另外，移动计算装置700的显示器不需要具有触摸屏能力。移动计算装置700可具有彼此耦合和/或耦合到处理器702的一或多个无线电信号收发器708(例如花生(Peanut)、蓝牙、蓝牙LE、紫蜂、Wi-Fi、RF无线电等)和天线710，用于发送和接收通信。收发器708和天线710可与上文所提到的电路一起使用以实施各种无线发射协议栈/接口。移动计算装置700可包含蜂窝式网络无线调制解调器芯片716，其能够经由蜂窝式网络通信，并耦合到处理器。

移动计算装置700可包含耦合到处理器702的外围装置连接接口718。外围装置连接接口718可经单一地配置以接受一种类型的连接，或可经配置以接受各种类型的物理和通信连接，共用或专有，例如USB、火线(FireWire)、霹雳(Thunderbolt)或PCIe。外围装置连接接口718还可耦合到类似经配置的外围装置连接端口(未图示)。

在一些实施例中，移动计算装置700可包含麦克风715。举例来说，移动计算装置可具有常规麦克风715a，其用于在呼叫期间从用户接收话音或其它音频频率能量。移动计算装置700可进一步配置有额外麦克风715b和715c，其可经配置以接收包含超声波信号在内的音频。或者，所有麦克风715a、715b和715c可经配置以接收超声波信号。麦克风715可为压电变换器，或其它常规麦克风元件。因为可使用多于一个麦克风715，所以可通过各种三角测量方法，结合接收到的超声波信号来接收相对位置信息。经配置以接收超声波信号的至少两个麦克风715可用于产生超声波能量的发射器的位置信息。

移动计算装置700还可包含用于提供音频输出的扬声器714。移动计算装置700还可包含外壳720，其由塑料、金属或材料组合建构，用于含有所有或一些本文所论述的组件。移动计算装置700可包含耦合到处理器702的电力源722，例如一次性或可再充电电池。可再充电电池还可耦合到外围装置连接端口，以接收来自移动计算装置700外部的来源的充电电流。移动计算装置700还可包含用于接收用户输入的物理按钮724。移动计算装置700还可包含用于接通和断开移动计算装置700的电力按钮726。

在一些实施例中，移动计算装置700可进一步包含加速计728，其通过检测加速度的多向值和改变的能力来感测装置的移动、振动和其它方面。在各种实施例中，加速计728可用于确定移动计算装置700的x、y和z位置。使用来自加速计的信息，可检测移动计算装置700的指向方向。

可在多种平板移动计算装置的任一者中实施各种实施例，其实例在图8中说明。举例来说，平板移动计算装置800可包含耦合到内部存储器802的处理器801。内部存储器802可为易失性或非易失性存储器，并且还可为安全和/或经加密的存储器，或不安全和/或未加密的存储器，或其任何组合。处理器801还可耦合到触摸屏显示器810，例如电阻性感测触摸屏、电容性感测触摸屏、红外感测触摸屏等。平板移动计算装置800可具有一或多个无线电信号收发器804(例如花生、蓝牙、紫蜂、WiFi、RF无线电)和天线808，其用于发送和接收无线信号，如本文所述。收发器804和天线808可与上文所提到的电路一起使用以实施各种无线发射协议栈/接口。平板移动计算装置800可包含蜂窝式网络无线调制解调器芯片820，其能够经由蜂窝式网络通信。平板移动计算装置800还可包含用于接收用户输入的物理按钮806。平板移动计算装置800还可包含耦合到处理器801的各种传感器，例如相机822、一或多个麦克风823，以及加速计824。

举例来说，平板移动计算装置800可具有常规麦克风823a，其用于在呼叫或其它话音频率活动期间，接收来自用户的话音或其它音频频率能量。平板移动计算装置800可进一步配置有额外麦克风823b和823c，其可经配置以接收包含超声波信号在内的音频。或者，所有麦克风823a、823b和823c可经配置以接收超声波信号。麦克风823可为压电变换器，或其它常规麦克风元件。因为可使用多于一个麦克风823，所以可通过例如飞行时间测量、三角测量和类似方法等各种方法，结合接收到的超声波信号来接收相对位置信息。经配置以接收超声波信号的至少两个麦克风823可用于产生超声波能量的发射器的位置信息。

并且在一些实施例中，平板移动计算装置800可进一步包含加速计824，其通过检测加速度的多向值和改变的能力，来感测平板移动计算装置800的移动、振动和其它方面。在各种实施例中，加速计824可用于确定平板移动计算装置800的x、y和z位置。使用来自加速计824的信息，可检测平板移动计算装置800的指向方向。

前述方法描述和过程流程图仅仅作为说明性实例提供，并且无意要求或暗示各种实施例的步骤必须以所呈现的顺序进行。如所属领域的技术人员将了解，可以任何次序执行前述实施例中的步骤的次序。例如“之后”、“接着”、“接下来”等词语无意限制步骤的顺序；这些词仅用于引导读者浏览对方法的描述。另外，举例来说，使用冠词“一”、“一个”或“所述”对单数形式的权利要求要素的任何参考不应被解释为将所述要素限制为单数。

结合本文揭示的实施例所描述的各种说明性逻辑块、模块、电路和算法步骤可实施为电子硬件、计算机软件，或两者的组合。为了清晰地说明硬件与软件的这种可互换性，上文已大体就其功能性来描述了各种说明性组件、块、模块、电路和步骤。将此功能性实施为硬件还是软件取决于特定应用以及强加于整个系统的设计约束。熟练的技术人员可针对每一特定应用以不同方式来实施所描述的功能性，但这样的实施方案决策不应被解释为会引起脱离本发明的范围。

用以实施结合本文中所揭示的方面而描述的各种说明性逻辑、逻辑块、模块和电路的硬件可用以下各项来实施或执行：通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或经设计以执行本文中所描述的功能的其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件，或其任何组合。通用处理器可为微处理器，但在替代方案中，处理器可为任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可被实施为接收器智能物件的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器的组合、一或多个微处理器与DSP核心的联合，或任何其它此类配置。或者，可由特定地针对给定功能的电路来执行一些步骤或方法。

在一或多个示范性方面中，所描述的功能可用硬件、软件、固件或其任何组合来实施。如果在软件中实施，那么所述功能可作为一或多个指令或代码存储在非暂时性计算机可读存储媒体或非暂时性处理器可读存储媒体上。本文揭示的方法或算法的步骤可体现于可驻留在非暂时性计算机可读或处理器可读存储媒体上的处理器可执行软件模块中。非暂时性计算机可读或处理器可读媒体可为可由计算机或处理器存取的任何存储媒体。举例来说但非限制，此类非暂时性计算机可读或处理器可读存储媒体可包含RAM、ROM、EEPROM、快闪存储器、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储装置智能物件，或可用于以指令或数据结构的形式存储所要的程序代码且可由计算机存取的任何其它媒体。如本文所使用的磁盘和光盘包含压缩光盘(CD)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常是以磁性方式再现数据，而光盘是用激光以光学方式再现数据。以上各项的组合也包含在非暂时性计算机可读和处理器可读媒体的范围内。另外，一种方法或算法的操作可作为代码和/或指令中的一者或任何组合或集合而驻留在非暂时性处理器可读存储媒体和/或计算机可读存储媒体上，所述媒体可并入到计算机程序产品中。

提供对所揭示的实施例的前述描述是为了使所属领域的技术人员能够制作或使用本发明。所属领域的技术人员将容易明白对这些实施例的各种修改，并且可在不脱离本发明的精神或范围的情况下，将本文所定义的一般原理应用到其它实施例中。因此，本发明无意限于本文中所示的实施例，而应被赋予与所附权利要求书和本文中所揭示的原理和新颖特征相一致的最广泛范围。

Claims (30)

1.一种用于为将货物包裹投递到投递目的地的无人机提供安全性的方法，其包括：

通过所述无人机，将所述无人机已到达所述投递目的地附近的通知提供给购买者的装置；

通过所述无人机，悬停在距所述投递目的地处的着陆区一安全海拔高度处；

通过所述无人机，接收与所述货物包裹的购买相关联的购买代码；

通过所述无人机，验证所述购买代码，作为使所述无人机着陆的条件；

在所述购买代码通过验证时，通过所述无人机，着陆在所述投递目的地处的所述着陆区中；以及

当所述购买代码未通过验证时，通过所述无人机，中止在所述投递目的地处的所述着陆区中的所述着陆。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

当所述购买代码通过验证，且所述无人机在所述着陆区中的所述着陆完成时，通过所述无人机，释放所述货物包裹；以及

当释放所述货物包裹时，通过所述无人机，确认所述货物包裹的投递。

3.根据权利要求2所述的方法，其中通过所述无人机确认所述货物包裹的所述投递包括以下各项中的至少一者：

通过所述购买者的装置来扫描与所述货物包裹相关联的投递代码，以及通过所述购买者的所述装置将所述投递代码提供给服务器；以及

捕获以下各项中的一或多者的图像：所述释放的货物包裹、所述购买者和所述着陆区。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述购买代码是单次代码，且所述方法进一步包括：

通过服务器，与所述货物包裹的购买者的装置进行针对所述货物包裹的所述购买的购买交易；以及

通过所述服务器，向所述货物包裹的所述购买者的所述装置提供所述单次购买代码。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：通过所述着陆区中的着陆垫来引导所述无人机在所述着陆区中的所述着陆，所述着陆垫包含以下各项中的一者或多者：视觉着陆辅助、光学着陆辅助和无线电着陆辅助。

6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：基于所述购买者的装置的当前位置来确定所述着陆区的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：通过所述无人机，使用GNSS导航来导航到所述投递目的地。

8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括：通过所述无人机，使用替代的导航方法来导航到所述投递目的地，所述替代的导航方法包括：

接收来自沿着到所述投递目的地的行进路线的一或多个通信节点的无线电信号，所述无线电信号包含关于所述一或多个通信节点的信息；

基于所述接收到的无线电信号中的所述关于所述通信节点的信息来确定所述一或多个通信节点的位置；以及

至少部分地基于所述一或多个通信节点的所述位置来确定所述无人机的位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：通过所述购买者的所述装置，将所述投递目的地提供到服务器，其中所述投递目的地是以下各项中的至少一者：街道地址、GNSS坐标和地图部分，其中所述地图部分的输入是作为所述购买者的所述装置的用户接口上所显示的交互式地图上的用户输入而接收。

10.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

通过所述无人机和服务器中的一或多者，监视一或多个社交媒体应用程序，以寻找无人机信息已被发布的指示；以及

通过所述无人机和所述服务器中的所述一或多者，响应于所述监视而执行所述无人机的安全导航模式。

11.一种用于将货物包裹投递到投递目的地的无人机装置，其包括：

存储器；

无线电模块；以及

处理器，其耦合到所述存储器和无线电模块，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以执行包括以下各项的操作：

将所述无人机装置已到达所述投递目的地附近的通知提供给购买者的装置；

悬停在距所述投递目的地处的着陆区一安全海拔高度处；

接收与所述货物包裹的购买相关联的购买代码；

验证所述购买代码，作为使所述无人机装置着陆的条件；

当所述购买代码通过验证时，着陆在所述投递目的地处的所述着陆区中；以及

当所述购买代码未通过验证时，中止所述投递目的地处的所述着陆区中的所述着陆。

12.根据权利要求11所述的无人机装置，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以执行进一步包括以下各项的操作：

当所述购买代码通过验证，且所述无人机装置在所述着陆区中的所述着陆完成时，释放所述货物包裹；以及

当所述货物包裹释放时，确认所述货物包裹的投递。

13.根据权利要求11所述的无人机装置，其进一步包括以下各项中的一者或多者：耦合到所述处理器的相机和着陆装置，其中处理器配置有处理器可执行指令以执行进一步包括以下操作的操作：通过与所述着陆区中的着陆垫交互，引导在所述投递目的地处的所述着陆区中的着陆，其中与所述着陆垫交互包含与以下各项中的一或多者交互：所述着陆垫的视觉着陆辅助、光学着陆辅助和无线电着陆辅助。

14.根据权利要求11所述的无人机装置，其进一步包括耦合到所述处理器的GNSS模块，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以执行进一步包括使用GNSS导航导航到所述投递目的地的操作。

15.根据权利要求14所述的无人机装置，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以执行进一步包括使用替代导航方法导航到所述投递目的地的操作，所述替代导航方法包括：

接收来自沿着到所述投递目的地的行进路线的一或多个通信节点的无线电信号，所述无线电信号包含关于所述一或多个通信节点的信息；

基于所述接收到的无线电信号中的所述关于所述通信节点的信息来确定所述一或多个通信节点的位置；以及

基于所述一或多个通信节点的所述位置来确定所述无人机装置的位置。

16.根据权利要求11所述的无人机装置，其中所述处理器配置有处理器可执行指令以执行进一步包括以下各项的操作：

监视一或多个社交媒体应用程序，以寻找无人机信息已被发布的指示；以及

响应于所述监视，执行所述无人机装置的安全导航模式。

17.一种用于将货物包裹安全地投递到投递目的地的无人机，其包括：

用于将所述无人机已到达所述投递目的地附近的通知提供给购买者的装置的装置；

用于悬停在距所述投递目的地处的着陆区一安全海拔高度处的装置；

用于接收与所述货物包裹的购买相关联的购买代码的装置；

用于验证所述购买代码作为使所述无人机着陆的条件的装置；

用于在所述购买代码通过验证时着陆在所述投递目的地处的所述着陆区中的装置；以及

用于在所述购买代码未通过验证时中止所述投递目的地处的所述着陆区中的所述着陆的装置。

18.根据权利要求17所述的无人机，其进一步包括：

用于在所述购买代码通过验证且所述无人机在所述着陆区中的所述着陆完成时释放所述货物包裹的装置；以及

用于在所述货物包裹释放时确认所述货物包裹的投递的装置。

19.根据权利要求18所述的无人机，其中用于确认所述货物包裹的所述投递的装置包括以下各项中的至少一者：

用于扫描与所述货物包裹相关联的投递代码，并将所述投递代码提供到服务器的装置；以及

用于捕获以下各项中的一或多者的图像的装置：所述释放的货物包裹、所述购买者和所述着陆区。

20.根据权利要求17所述的无人机，其中所述购买代码是单次代码。

21.根据权利要求17所述的无人机，其进一步包括用于通过与所述着陆区中的着陆垫交互来引导所述无人机在所述着陆区中的所述着陆的装置，所述着陆垫包含以下各项中的一或多者：视觉着陆辅助、光学着陆辅助和无线电着陆辅助。

22.根据权利要求21所述的无人机，其进一步包括用于使用GNSS导航和替代导航方法来导航到所述投递目的地的装置，所述替代导航方法包括：

用于接收来自沿着到所述投递目的地的行进路线的一或多个通信节点的无线电信号的装置，所述无线电信号包含关于所述一或多个通信节点的信息；

用于基于所述接收到的无线电信号中的所述关于所述通信节点的信息来确定所述一或多个通信节点的位置的装置；以及

用于基于所述一或多个通信节点的所述位置来确定所述无人机的位置的装置。

23.根据权利要求17所述的无人机，其进一步包括用于接收来自服务器的所述投递目的地的装置，其中所述投递目的地是街道地址、GNSS坐标和地图部分中的至少一者，其中所述地图部分的输入是作为所述购买者的所述装置的用户接口上所显示的交互式地图上的用户输入而接收。

24.根据权利要求16所述的无人机，其进一步包括：

用于监视一或多个社交媒体应用程序以寻找无人机信息已被发布的指示的装置；以及

用于响应于所述监视来执行所述无人机的安全导航模式的装置。

25.一种用于在投递目的地处提供安全包裹投递的系统，所述系统包括：

无人机，其包括无人机处理器；

购买者装置，其包括购买者装置处理器，且经配置以通过通信链路与无人机通信；以及

服务器，其经配置以通过相应的通信链路与所述无人机和所述购买者装置中的一者或两者通信，

其中所述无人机处理器配置有处理器可执行指令以执行包括以下各项的操作：

将所述无人机装置已到达所述投递目的地附近的通知提供给所述购买者装置；

悬停在距所述投递目的地处的着陆区一安全海拔高度处；

接收来自所述购买者装置的购买代码，所述购买代码与货物包裹的购买相关联；

响应于所述购买代码的验证，着陆在所述投递目的地处的所述着陆区中；以及

响应于所述购买代码的未通过验证来中止所述着陆。

26.根据权利要求25所述的系统，其中所述无人机处理器配置有处理器可执行指令以执行进一步包括以下各项的操作：

当所述购买代码通过验证，且所述无人机在所述着陆区中的所述着陆完成时，释放所述货物包裹；以及

当所述货物包裹释放时，将确认所述货物包裹的投递的消息发送到所述服务器。

27.根据权利要求25所述的系统，其其进一步包括着陆垫，其中所述无人机处理器配置有处理器可执行指令以执行进一步包括以下操作的操作：通过与所述着陆区中的所述着陆垫交互来引导所述无人机在所述着陆区中的所述着陆，所述着陆垫包含以下各项中的一者或多者：视觉着陆辅助、光学着陆辅助和无线电着陆辅助。

28.根据权利要求25所述的系统，其中所述无人机处理器配置有处理器可执行指令以执行进一步包括以下各项的操作：

从所述服务器接收先前发送到所述购买者装置的与所述货物包裹中的货物的购买相关联的购买代码；

将从所述购买者装置接收到的所述购买代码与从所述服务器接收到的所述购买代码进行比较；

响应于从所述购买者装置接收到的所述购买代码与从所述服务器接收到的所述购买代码匹配来使所述购买代码通过验证；以及

响应于从所述购买者装置接收到的所述购买代码与从所述服务器接收到的所述购买代码不匹配来使所述购买代码不通过验证。

29.根据权利要求25所述的系统，其中所述服务器配置有服务器可执行指令以执行包括以下各项的操作：

接收来自所述无人机的所述购买代码；

将所述接收到的购买代码与先前发送到所述购买者装置的与所述货物包裹相关联的购买代码进行比较；

响应于从所述无人机接收到的所述购买代码与先前发送到所述购买者装置的所述购买代码匹配，而将指示所述购买代码通过验证的消息发送到所述无人机；以及

响应于从所述无人机接收到的所述购买代码与先前发送到所述购买者装置的所述购买代码不匹配，而将指示所述购买代码未通过验证的消息发送到所述无人机。

30.根据权利要求25所述的系统，其中：

所述购买者装置处理器进一步包括相机，且所述购买者装置处理器配置有处理器可执行指令以执行进一步包括以下各项的操作：

使与所述货物包裹相关联的投递代码成像；

从所述投递代码的图像确定所述投递代码；以及

将所述投递代码发送到所述服务器；以及

所述服务器经配置有服务器可执行指令以执行进一步包括以下各项的操作：

接收来自所述购买者装置的所述投递代码；

将所述接收到的投递代码与事先由所述服务器指派给所述货物包裹的投递代码进行比较；以及

响应于所述接收到的投递代码与事先由所述服务器指派给所述货物包裹的所述投递代码匹配，而记录所述货物包裹的投递的确认。