JP7286702B2

JP7286702B2 - 宅配装置

Info

Publication number: JP7286702B2
Application number: JP2021053608A
Authority: JP
Inventors: 功植松; 邦明松島; 友里恵近藤; 望野田; 憲作山本
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-03-26
Filing date: 2021-03-26
Publication date: 2023-06-05
Anticipated expiration: 2041-03-26
Also published as: US20220309603A1; JP2022150827A; CN115202334A

Description

本発明は自律式の宅配装置に関する。

建物内を自律的に移動して、各種のサービスを行うロボットが提案されている（例えば特許文献１）。

特開２０１７－２２０１２３号公報

こうしたロボットの活用方法の一つとして、集合住宅における荷物の宅配サービスが考えられる。荷物を受取人に引き渡す際には、その受取人が正当な受取人か否かを認証することが望ましい。しかし、引き渡しの際に、一律に正当な受取人か否かを認証すると、円滑なサービスの運用が損なわれる場合がある。

本発明の目的は、荷物の宅配サービスを円滑に運用可能な宅配装置を提供することにある。

本発明によれば、
集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
前記宅配装置の周囲の物標を検知する検知手段と、
荷物の引き渡し要求及び要求者の情報を受け付ける受付手段と、
荷物の引き渡しの許否を判定する引き渡し判定手段と、を備え、
前記引き渡し判定手段は、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達していない場合であって、前記受付手段が前記引き渡し要求及び前記要求者の情報を受け付けた場合は、前記要求者の情報に基づいて前記要求者が正当な受取人であることが認証できたことを条件として、荷物の引き渡しを許可すると判定し、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達した場合であって、前記住戸から人が出てきたことを前記検知手段が検知した場合は、前記人が正当な受取人であることの認証を条件とせずに、前記人に対する荷物の引き渡しを許可すると判定する、
ことを特徴とする宅配装置が提供される。

本発明によれば、荷物の宅配サービスを円滑に運用可能な宅配装置を提供することができる。

（Ａ）は本発明の一実施形態に係る宅配装置の側面図、（Ｂ）は図１（Ａ）の宅配装置の内部構造の説明図。図１（Ａ）の宅配装置の制御系のブロック図。集合住宅における宅配サービスの例の説明図。制御ユニットが実行する処理例のフローチャート。（Ａ）及び（Ｂ）は撮像された画像の例を示す図。（Ａ）は引き渡し時の表示例を示す図、（Ｂ）は引き渡し要求の例を示す図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜宅配装置の概要＞
図１（Ａ）は本発明の一実施形態に係る宅配装置１の側面図、（Ｂ）は宅配装置１の内部構造の説明図である。図中矢印Ｘは宅配装置１の前後方向を示しＦが前をＲが後を示す。矢印Ｙ、Ｚは宅配装置１の幅方向（左右方向）、上下方向を示す。

宅配装置１は、走行ユニット２を備え、バッテリＢＴを主電源とした電動自律式車両である。バッテリＢＴは例えばリチウムイオンバッテリ等の二次電池であり、バッテリＢＴから供給される電力により走行ユニット２によって宅配装置１は自走する。走行ユニット２は、左右一対の前輪２０と、左右一対の後輪２１とを備えた四輪車である。走行ユニット２は三輪車の形態等、他の形態であってもよい。

走行ユニット２は操舵機構２２を備える。操舵機構２２はモータ２２ａを駆動源として一対の前輪２０の舵角を変化させる機構である。一対の前輪２０の舵角を変化させることで宅配装置１の進行方向を変更することができる。走行ユニット２は、また、駆動機構２３を備える。駆動機構２３はモータ２３ａを駆動源として一対の後輪２１を回転させる機構である。一対の後輪２１を回転させることで宅配装置１を前進又は後進させることができる。

宅配装置１は、宅配装置１の周囲の物標を検知する検知ユニット８～１０を備える。検知ユニット８～１０は、宅配装置１の周辺を監視する外界センサ群であり、本実施形態の場合、いずれも宅配装置１の周囲の画像を撮像する撮像装置であり、例えば、レンズなどの光学系とイメージセンサとを備える。しかし、撮像装置に代えて或いは撮像装置に加えて、レーダやライダ（Light Detection and Ranging）を採用することも可能である。

検知ユニット８は宅配装置１の前部にＹ方向に離間して二つ配置されており、主に、宅配装置１の前方の物標を検知する。検知ユニット９は宅配装置１の左側部及び右側部にそれぞれ配置されており、主に、宅配装置１の側方の物標を検知する。検知ユニット１０は宅配装置１の後部に配置されており、主に、宅配装置１の後方の物標を検知する。

宅配装置１は、荷物を収納する複数の収納ユニット３及び４（本実施形態の場合、合計４つ）を備える。収納ユニット３及び４はいずれも箱型の収納空間を有しており、収納ユニット４の方が収納ユニット３よりも容積が大きい。したがって、大型の荷物は収納ユニット４に、小型の荷物は収納ユニット３に、それぞれ収納することに適している。

収納ユニット３は、宅配装置１の前側に２つ配置されている。２つの収納ユニット３のうちの一方は、宅配装置１の左側面にドア３ａが設けられており、ドア３ａの開放によって宅配装置１の左側から荷物の出し入れが可能である。２つの収納ユニット３のうちの他方は、宅配装置１の右側面にドア３ａが設けられており、ドア３ａの開放によって宅配装置１の右側から荷物の出し入れが可能である。図１（Ａ）はドア３ａが閉鎖された状態を示し、図１（Ｂ）はドア３ａが開放された状態を示している。

収納ユニット４は、宅配装置１の後側に２つ配置されている。２つの収納ユニット４のうちの一方は、宅配装置１の左側面にドア４ａが設けられており、ドア４ａの開放によって宅配装置１の左側から荷物の出し入れが可能である。２つの収納ユニット４のうちの他方は、宅配装置１の右側面にドア４ａが設けられており、ドア４ａの開放によって宅配装置１の右側から荷物の出し入れが可能である。図１（Ａ）はドア４ａが閉鎖された状態を示し、図１（Ｂ）はドア４ａが開放された状態を示している。

各収納ユニット３及び４には、それぞれ、切替ユニット１１と、収納センサ１２とが個別に設けられている。本実施形態の切替ユニット１１は、ソレノイド或いはモータ等のアクチュエータを駆動源としたドア３ａ、４ａのロック、アンロック機構である。

切替ユニット１１のロックによって収納ユニット３、４の収納空間がドア３ａ、４ａによって閉鎖され、収納ユニット３、４は荷物を出し入れ困難な閉鎖状態となる。また、切替ユニット１１のアンロックによって、ドア３ａ、４ａが開放可能となり、収納ユニット３、４は荷物を出し入れ可能な開放状態となる。

収納センサ１２は例えば光センサや圧力センサであり、収納ユニット３、４の収納空間に荷物が収納されているか否かを検知する。

宅配装置１の上部の周面には、表示ユニット５～７が配置されている。表示ユニット５～７は、例えば液晶表示パネルであり、配達員、受取人、その他周囲の人々に情報を表示する。表示ユニット５は宅配装置１の前部に配置されている。表示ユニット６は宅配装置１の左側部及び右側部にそれぞれ配置されている。表示ユニット７は宅配装置１の後部に配置されている。

宅配装置１の天部にはマニュピュレータＭＰが収納可能に配置されている。マニュピュレータＭＰは、集合住宅の入り口の入場用ボタン、エレベータの行き先階ボタン、住戸の玄関のインターフォンのボタン等のボタン類を操作するために設けられている。

宅配装置１の天部には、また、操作パネル１３やリーダ１４が設けられている。操作パネル１３は例えばタッチパネルであり、配達員や受取人の各種の要求操作を受け付ける。また、リーダ１４は例えば二次元コードを光学的に読み取る装置であり、配達員や受取人から提示されるコードを読み取って対応する処理を行う。配達員は、操作パネル１３又はリーダ１４から荷物に関する情報の入力を行うことができる。また、受取人は操作パネル１３又はリーダ１４から荷物の引き渡し要求に関する情報の入力を行うことができる。

＜制御系＞
図２は宅配装置１の制御系のブロック図である。宅配装置１は、制御ユニット（ＥＣＵ）１５を備える。制御ユニット１５は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。プロセッサ、記憶デバイス、インタフェースは、宅配装置１の機能別に複数組設けられて互いに通信可能に構成されてもよい。

制御ユニット１５は、検知ユニット８～１０の検知結果、操作パネル１３及びリーダ１４の入力情報、収納センサ１２の検知結果を取得して、対応する処理を実行する。音声入力装置１９は、配達員や受取人、或いは、その他の人の音声を収音する。制御ユニット１５は、入力された音声を認識して、対応する処理を実行可能である。ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite system)センサ１６は、ＧＮＳＳ信号を受信して宅配装置１の現在位置を検知する。記憶装置１７は、配達先の集合住宅の情報、配達先の住戸の情報、荷物の情報等を記憶する大容量記憶デバイスである。

制御ユニット１５は、モータ２２ａ、２３ａの制御（走行ユニット２の走行制御）、マニピュレータＭＰの動作制御、表示ユニット５～７の表示制御、切替ユニット１１のロック・アンロック制御を行う。制御ユニット１５は、また、音声出力装置１８により配達員や受取人、或いは、その他の人に音声による報知、情報の出力を行う。通信装置３０は、配達員や受取人の携帯端末、集合住宅における通信端末と近距離無線通信が可能な装置である。通信装置３１は、インタネーット等の通信ネットワークを介して、配達装置１や宅配サービス全般を管理するサーバ５０と無線通信が可能な装置である。配達装置１は、例えば、集合住宅の管理組合又は配達業者により管理される。

＜集合住宅における配達の形態＞
図３は集合住宅１００における宅配装置１による宅配サービスの例の説明図である。集合住宅１００は複数の階層を有しており、エレベータ１０３によって階層間を移動可能である。タワーマンションのように住戸数が多い集合住宅において、宅配装置１による宅配サービスが有利であり、配達員の負担を軽減しつつ、より短時間で荷物の配達を行うことができる。

宅配装置１には地上において配達員２００によって荷物２０１が収納され、配達先等の情報が配達員２００によって入力される。情報の入力は、配達員２００の携帯端末と通信装置３０との無線通信、操作パネル１３に対する配達員２００の操作、或いは、リーダ１４に対するコードの提示のいずれかによって可能である。なお、本実施形態では宅配装置１に対する荷積みを行う例を例示したが、荷積みを別の場所で行い、宅配装置１を輸送する態様も採用可能である。

宅配装置１は、事前に集合住宅１００内を自律的に移動するために必要な情報を記憶装置１７に格納している。この情報は、例えば、集合住宅１００の管理組合から提供される集合住宅１００のフロアマップ、或いは、宅配装置１が過去の配達記録或いは事前の学習から得た情報を含む。こうした情報と検知ユニット８～１０やＧＮＳＳセンサ１６の検知結果とを利用して配達先の住戸１０１ａへ自律的に移動する。

宅配装置１は階層間の移動の際にはエレベータ１０３を利用する。宅配装置１は、かご１０３ａに搭乗し、行き先階の指定は、マニピュレータＭＰによる操作、或いは、エレベータ１０３側の通信端末と通信装置３０との通信により行う。行き先階に到着すると走行ユニット２によって共用廊下１０２を走行して配達先の住戸１０１に向かう。配達先の住戸１０１において、受取人である住人Ｐに荷物２０１を引き渡す。複数の配達先の荷物を収納している場合には、それらの配達先を順次移動して荷物の配達を行う。

＜引き渡しの条件＞
荷物は受取人に確実に引き渡す必要がある。しかし、本人の認証を常に必要とすると、サービスの円滑な運用が損なわれる場合がある。例えば、受取人の携帯端末４０にサーバ５０から事前に受取コードを送信しておき、受取人が受取コードを宅配装置１に入力したことを条件として荷物の引き渡しを許可する場合、より確実に本人に荷物を配達できる。

しかし、受取人が携帯端末４０を所持していない場合や受取コードを消去してしまった場合には、本人であるにも関わらず荷物を受け取ることができない。また、受取人の同居人が代わりに荷物を受け取ることもできない。

そこで本実施形態では、宅配装置１が配達先の住戸に到達した後、住戸から人がでてきたことが確認できた場合は、受取人又は代理の同居人とみなして本人の認証を省略し、荷物の引き渡しを許可する。一方、住戸外で荷物の引き渡しが要求された場合は本人の認証を行う。図４は荷物の引き渡しに関して制御ユニット１５のプロセッサが実行する処理例のフローチャートである。

Ｓ１では宅配装置１が配達先の住戸１０１に到達したか否かを判定し、到達したと判定した場合はＳ２へ進み、到達していないと判定した場合はＳ１０へ進む。この判定においては、配達先の住戸１０１に付された、その住戸１０１の識別表示を検知した場合に住戸１０１に到達したと判定することができる。本実施形態の場合、検知ユニット８～１０の撮像画像からこの判定を行うことができる。図５（Ａ）は一例として撮像画像ＩＭ１を示している。

図示の例では、住戸１０１の識別表示として部屋番号の表示板１０１ｂが撮像画像ＩＭ１に写っている。制御ユニット１５は表示板１０１ｂの画像に対して文字認識を行い、認識結果と配達先の部屋番号とを照合して一致していれば、宅配装置１が配達先の住戸１０１に到達したと判定する。

なお、到達判定の条件としては、住戸１０１の識別表示の検知の他に、玄関扉１０１ａを検知したこと等、他の条件を含めてもよい。また、宅配装置１が配達先の住戸１０１に到達したか否かは、住戸１０１の識別表示の検知の他、例えば、住戸１０１に通信端末が個別に設けられている場合には、この通信端末と通信装置３０との無線通信による確認によって判定してもよい。

Ｓ２では配達先の住戸１０１に対して受取人の呼出処理を行う。呼出方法としては、マニピュレータＭＰによりインターフォン１０１ｃを操作し、音声出力装置１８から用件（荷物の配達）を告げる方法がある。また、別の呼出方法として、住戸１０１に通信端末が個別に設けられている場合には、この通信端末と通信装置３０との無線通信により、呼び出す方法がある。更に別の呼出方法として、受取人の携帯端末４０と通信装置３０との無線通信により、呼び出す方法がある。

Ｓ３では検知ユニット８～１０の検知結果を取得し、Ｓ４ではＳ３で取得した検知ユニット８～１０の撮像画像に基づいて住戸１０１から人が出てきたか否かの判定を行う。図５（Ｂ）は一例として撮像画像ＩＭ２を示している。図示の例では玄関扉１０１ａが開き、住戸１０１の中から人Ｐが出てきている。この場合、Ｓ４では人が出てきたと判定される。一方、図５（Ａ）の撮像画像ＩＭ１のように人の存在や玄関扉１０１ａの開放を認識できない場合、Ｓ４では人が出てきていないと判定される。

Ｓ５では荷物の引き渡しの許否を判定する。Ｓ４で人が出てきたと判定した場合は、その人が、受取人又は代理の同居人とみなして正当な受取人であることの認証を省略し、荷物の引き渡しを許可してＳ６へ進む。Ｓ４で人が出てきていないと判定した場合はＳ８へ進む。

Ｓ６では、荷物の引き渡し動作を行う。ここでは、収納ユニット３及び４のうち、配達対象の荷物が収納されている収納ユニットに対応する切替ユニット１１を駆動して、その収納ユニットを開放状態とする。その際、受取人に対して、荷物が収納されている収納ユニットを特定して荷物の取り出しを要請する。要請の方法として、図６（Ａ）の例では表示ユニット６に、収納ユニットを指し示す矢印と、荷物の取り出しを要請するメッセージを表示している。この要請に応じて受取人は左側の収納ユニット３の扉３ａを開けて、収納されている荷物を取り出すことになる。

荷物が取り出されるとＳ７で、切替ユニット１１を駆動して、その収納ユニットを閉鎖状態とする。荷物が取り出されたか否かは収納センサ１２の検知結果から判定することができる。以上により荷物の配達が完了する。なお、荷物の引き渡しの確認として、操作パネル１３に署名を要求してもよい。或いは図５（Ｂ）に例示した撮像画像を引き渡しの確認用の画像として記憶装置１７に保存してもよい。こうした引き渡しの確認情報は、サーバ５０に送信し、サーバ５０において配達完了の情報として保存してもよい。

Ｓ８ではＳ２の呼出から所定時間（例えば１分）が経過したか否かを判定し、経過している場合はＳ９へ進み、経過していない場合はＳ３へ戻って同様の処理を繰り返す。Ｓ９では不在処理を行う。ここでは通信装置３１によって制御ユニット１５からサーバ５０へ配達ができなかったことを示す情報を送信し、サーバ５０において配達未完の情報として保存される。こうした場合、サーバ５０から受取人の携帯端末４０に対して、不在により配達できなかった旨を通知してもよい。

Ｓ１０～Ｓ１３の処理は、配達先の住戸１０１とは別の場所で荷物を受取人に引き渡す処理に関する。受取人が集合住宅１００内を移動する途中で、配達途中の配達装置１を発見した場合、住戸１０１に戻ることなくその場で荷物を受け取ることが可能である。この場合、受取人は操作パネル１３又はリーダ１４から荷物の引き渡し要求に関する情報の入力を行うことができる。あるいは受取人は、自身の携帯端末４０と通信装置３０との無線通信により引き渡し要求に関する情報の入力を行うことができる。若しくは、音声入力装置１９に対して要求者が発声することで荷物の引き渡し要求に関する情報の入力を行うことができる。換言すると、操作パネル１３、リーダ１４、通信装置３０又は音声入力装置１９によって、受取人からの引き渡し要求と認証用の受取人の情報とを受け付けることができる。図６（Ｂ）は受取人が携帯端末４０を用いて宅配装置１に引き渡し要求を送信している状態を模式的に示している。

Ｓ１０では、受取人から引き渡し要求があったか否かを判定する。引き渡し要求があった場合はＳ１１へ進む。Ｓ１１では、要求者が正当な受取人か否かの認証を行う。認証は、例えば、事前にサーバ５０から受取人の携帯端末に対して通知されている受取コードの入力により行うことができる。

Ｓ１２では荷物の引き渡しの許否を判定する。Ｓ１１で要求者の認証が成立した場合は荷物の引き渡しを許可してＳ６へ進む。Ｓ６及びＳ６に続くＳ７の処理は既に説明した通りである。Ｓ１１で要求者の認証が成立しなかった場合はＳ１３へ進む。Ｓ１３では認証に失敗したことを要求者に報知する。報知は、音声出力装置１８による音声の出力や表示ユニット５～７によるメッセージの表示により行うことができる。

以上の通り、本実施形態によれば、荷物の宅配サービスを円滑に運用可能な宅配装置１を提供することができる。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は以下の宅配装置を少なくとも開示する。

１．上記実施形態の宅配装置(1)は、
集合住宅(100)内の住戸(101)に、荷物(201)を自律的に配達する宅配装置であって、
前記宅配装置の周囲の物標を検知する検知手段(8-10)と、
荷物の引き渡しの許否を判定する引き渡し判定手段(15,S5,S12)と、を備え、
前記引き渡し判定手段は、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達した場合であって、前記住戸から人が出てきたことを前記検知手段が検知した場合は、前記人に対する荷物の引き渡しを許可すると判定する(S4,S5)。
この実施形態によれば、住戸から人がでてきたことが確認できた場合は、受取人又は代理の同居人とみなして本人の認証を省略し、荷物の引き渡しを許可する。したがって、荷物の宅配サービスを円滑に運用可能な宅配装置を提供することができる。

２．上記実施形態の宅配装置(1)は、
荷物の引き渡し要求及び要求者の情報を受け付ける受付手段(13,14,19,30)を備え、
前記引き渡し判定手段は、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達していない場合であって、前記受付手段が前記引き渡し要求及び前記要求者の情報を受け付けた場合は、前記要求者の情報に基づいて前記要求者が正当な受取人であることが認証できたことを条件として、荷物の引き渡しを許可すると判定し(S10-S12)、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達した場合であって、前記住戸から人が出てきたことを前記検知手段が検知した場合は、前記人が正当な受取人であることの認証を条件とせずに、前記人に対する荷物の引き渡しを許可すると判定する(S4,S5)。
この実施形態によれば、配達先の住戸とは別の場所で荷物を受取人に引き渡すことができ、宅配サービスを円滑に運用できる。その際には本人の認証を条件とすることで荷物をより確実に受取人に配達できる。

３．上記実施形態の宅配装置(1)は、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達したか否かを判定する到達判定手段(15,S1)を備え、
前記到達判定手段は、
前記配達先の住戸に付された、その住戸の識別表示(101b)を前記検知手段が検知したことを少なくとも条件として、前記宅配装置が配達先の住戸に到達したと判定する。
この実施形態によれば、配達先の住戸の確認をより正確に行うことができる。

４．上記実施形態の宅配装置(1)は、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達した場合に、受取人を呼び出す呼出手段(7,18,30)を備え、
前記引き渡し判定手段は、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達し、前記呼出手段により受取人を呼び出した場合であって、前記住戸から人が出てきたことを前記検知手段が検知した場合は、前記人に対する荷物の引き渡しを許可すると判定する(S2-S5)。
この実施形態によれば、荷物の配達があることを、配達先の住戸の受取人により確実に認識させることができ、また、これに応対して出てきた人を受取人又は代理の同居人とみなすことで、より確実に荷物を受取人に配達できる。

５．上記実施形態の宅配装置(1)は、
荷物を収納する収納手段(3,4)と、
前記収納手段を、荷物を出し入れ可能な開放状態と、荷物を出し入れ困難な閉鎖状態とに切り替える切替手段(11)と、を備え、
前記切替手段は、前記判定手段によって荷物の引き渡しが許可された場合、前記収納手段を前記開放状態に切り替える(S6)。
この実施形態によれば、荷物を配達先まで安全に搬送できる。

６．上記実施形態の宅配装置(1)は、
前記集合住宅の共用廊下(102)を走行して前記宅配装置を移動する走行手段(2)を備える。
この実施形態によれば、前記集合住宅の側に特別な移動設備を設けることなく、前記宅配装置によって荷物の配達を行える。

７．上記実施形態の宅配装置(1)は、
表示手段(5-7)を備え、
前記収納手段と前記切替手段とを複数組備え、
前記表示手段は、引き渡しが許可された荷物が収納されている前記収納手段を特定する表示を行う(図6(A))。
この実施形態によれば、同時に複数の荷物の配達が可能となり、かつ、受取人に対して荷物が収納されている前記収納手段を即座に認識させることができる。

８．上記実施形態では、
前記検知手段は、前記宅配装置の周囲の物標を撮像する撮像手段を含む。
この実施形態によれば、前記撮像手段の撮像画像によって前記宅配装置の動作の制御が可能となると共に、配達時の状況を記録画像として保存することもできる。

１宅配装置、８～１０検知ユニット、１５制御ユニット、１００集合住宅、１０１住戸、２０１荷物

Claims

集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
前記宅配装置の周囲の物標を検知する検知手段と、
荷物の引き渡し要求及び要求者の情報を受け付ける受付手段と、
荷物の引き渡しの許否を判定する引き渡し判定手段と、を備え、
前記引き渡し判定手段は、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達していない場合であって、前記受付手段が前記引き渡し要求及び前記要求者の情報を受け付けた場合は、前記要求者の情報に基づいて前記要求者が正当な受取人であることが認証できたことを条件として、荷物の引き渡しを許可すると判定し、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達した場合であって、前記住戸から人が出てきたことを前記検知手段が検知した場合は、前記人が正当な受取人であることの認証を条件とせずに、前記人に対する荷物の引き渡しを許可すると判定する、
ことを特徴とする宅配装置。
集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
前記宅配装置の周囲の物標を検知する検知手段と、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達したか否かを判定する到達判定手段と、
荷物の引き渡しの許否を判定する引き渡し判定手段と、を備え、
前記到達判定手段は、
前記配達先の住戸に付された、その住戸の識別表示を前記検知手段が検知したことを少なくとも条件として、前記宅配装置が配達先の住戸に到達したと判定し、
前記引き渡し判定手段は、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達した場合であって、前記住戸から人が出てきたことを前記検知手段が検知した場合は、前記人に対する荷物の引き渡しを許可すると判定する、
ことを特徴とする宅配装置。
集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
前記宅配装置の周囲の物標を検知する検知手段と、
荷物を収納する収納手段と、
前記収納手段を、荷物を出し入れ可能な開放状態と、荷物を出し入れ困難な閉鎖状態とに切り替える切替手段と、
荷物の引き渡しの許否を判定する引き渡し判定手段と、を備え、
前記引き渡し判定手段は、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達した場合であって、前記住戸から人が出てきたことを前記検知手段が検知した場合は、前記人に対する荷物の引き渡しを許可すると判定し、
前記切替手段は、前記引き渡し判定手段によって荷物の引き渡しが許可された場合、前記収納手段を前記開放状態に切り替える、
ことを特徴とする宅配装置。
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の宅配装置であって、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達した場合に、受取人を呼び出す呼出手段を備え、
前記引き渡し判定手段は、
前記宅配装置が配達先の住戸に到達し、前記呼出手段により受取人を呼び出した場合であって、前記住戸から人が出てきたことを前記検知手段が検知した場合は、前記人に対する荷物の引き渡しを許可すると判定する、
ことを特徴とする宅配装置。
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の宅配装置であって、
前記集合住宅の共用廊下を走行して前記宅配装置を移動する走行手段を備える、
ことを特徴とする宅配装置。
請求項３に記載の宅配装置であって、
表示手段を備え、
前記収納手段と前記切替手段とを複数組備え、
前記表示手段は、引き渡しが許可された荷物が収納されている前記収納手段を特定する表示を行う、
ことを特徴とする宅配装置。
請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の宅配装置であって、
前記検知手段は、前記宅配装置の周囲の物標を撮像する撮像手段を含む、
ことを特徴とする宅配装置。