JP7243593B2 - 搬送制御システム、搬送制御プログラムおよび搬送制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送制御システム、搬送制御プログラムおよび搬送制御方法に関する。

搬送物を目的地まで自動的に届けてくれる搬送ロボットが知られている。例えば、搬送ロボットは、搬送物を目的地へ搬送した後に、予め登録された者を認識できた場合に限って収容扉を開放し、搬送物の取り出しを許容する（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１－２８７１８３号公報

搬送物を搬送する搬送ロボットは、安全性の観点からその移動速度は比較的遅く設定されている。搬送物の受領予定者は、搬送途中の搬送ロボットのところまで出向いてでも搬送物をいち早く回収したい場合がある。しかし、目的地でのみ搬送物の回収が許容されるのであれば、受領予定者は、搬送ロボットが目的地に到着するまで待たなくてはならない。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、搬送ロボットが目的地に到着する前の搬送途中であっても、受領予定者が当該搬送物を確実に回収できるようにする搬送制御システム等を提供するものである。

本発明の第１の態様における搬送制御システムは、搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、搬送物の受領予定者から搬送物を中途回収する旨の指示を受け付ける受付部と、受付部が当該指示を受け付けた場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行部とを備える。このように、中途回収の予告を受けてその対応を実行するシステム構成であれば、搬送物の受領予定者は、搬送ロボットが目的地に到着する前であっても搬送物を確実に回収することが期待できる。

上記の搬送制御システムにおいて中途回収処理は、搬送ロボットの現在地情報を受領予定者の端末へ送信する処理を含むと良い。受領予定者は、搬送ロボットが現在どこを移動中であるかがわかれば、搬送ロボットと合流するためにどこへ向かえば良いか判断しやすい。また、中途回収処理は、搬送ロボットの目的地までの予定経路情報を受領予定者の端末へ送信する処理を含むと良い。受領予定者は、搬送ロボットの予定経路がわかれば、より効率的に搬送ロボットと合流することができる。

また、中途回収処理は、搬送ロボットの目的地までの予定経路情報を受領予定者の端末へ送信済みの場合には、予定経路情報が示す予定経路以外の経路を搬送ロボットが移動することを禁止する処理を含むと良い。自律的に移動する搬送ロボットは、障害物を回避するためや移動距離を短くするために、逐次周囲の状況を把握して適宜経路を変更する場合がある。しかし、予定経路を受領予定者へ伝えた後は、その予定経路のいずれかの地点に受領予定者が現れることが想定されるので、搬送ロボットは、予定経路を変更することなく移動することが好ましい。

また、中途回収処理は、搬送ロボットがエレベータを利用して移動することを禁止する処理を含むと良い。当初の予定経路の移動にエレベータの利用が含まれている場合には、受領予定者との行き違いが発生する可能性が高いので、エレベータの利用は避けると良い。また、中途回収処理は、搬送ロボットが中途回収場所で待機する処理を含むと良い。エレベータの利用が禁止される場合や、予定経路に人の往来が困難な地点が含まれる場合などにおいては、搬送ロボットは、受領予定者が把握しやすい場所で待機すると良い。このとき、中途回収場所は、監視カメラが設置された場所に基づいて決定されることが好ましい。搬送物の盗難等を防ぐために、監視カメラがある場所で中途回収のための解錠処理が実行されることが好ましい。

このようにいずれかの地点で搬送ロボットが待機する場合には、中途回収処理として、中途回収場所の場所情報を受領予定者の端末へ送信する処理を行うと良い。あるいは、中途回収場所が受領予定者の指定に基づいて決定されても良い。受領予定者は、搬送ロボットがどこで待機しているかを把握できれば、確実に中途回収を行うことができる。搬送システム側で中途回収場所を決定する場合は、監視カメラが設置された場所に基づいて決定されることが好ましい。

また、中途回収処理は、受領予定者以外の予め設定された第三者の端末へ中途回収の指示を受け付けた旨を通知する処理を含むと良い。例えば、搬送制御システムを管理する管理責任者へ当該指示があったことを通知することにより、搬送物の管理を徹底することができる。

また、中途回収処理は、受領予定者が搬送ロボットへ接近することを許容する処理を含むと良い。搬送ロボットは、通常の搬送においては自機に接近する人を回避する。したがって、中途回収の予告がなければ、受領予定者であっても搬送ロボットに近づけない。しかし、このような処理を搬送ロボット側で行えば、受領予定者は、搬送ロボットに近づいて、搬送物を回収することができる。

また、中途回収処理は、搬送物を搬送ロボットから取り出すための一時的な電子解錠キーを受領予定者の端末へ発行する処理を含むと良い。中途回収という変則的な作業を許容する場合には、受領予定者に限って特別の電子解錠キーを与えて回収を許容することが安全性の観点から好ましい。例えば、通常の電子解錠キーをグループで共有している場合には、受領予定者ではないグループの他のメンバーが間違って回収するような事態を回避することができる。また、中途回収処理は、少なくとも搬送物が回収されるまでの搬送ロボットの行動履歴を記録する処理を含むと良い。このように行動履歴を記録しておけば、想定外の事態に対して後から検証することができる。

本発明の第２の態様における搬送制御プログラムは、搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御プログラムであって、搬送ロボットを目的地へ向けて移動させる移動ステップと、移動ステップの実行中に、搬送物の受領予定者から搬送物を中途回収する旨の指示を受け付けたかを確認する確認ステップと、確認ステップで当該指示を受け付けたと確認した場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行ステップとをコンピュータに実行させる。

さらに本発明の第３の態様における搬送制御方法は、搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御方法であって、搬送ロボットを目的地へ向けて移動させる移動ステップと、移動ステップの実行中に、搬送物の受領予定者から搬送物を中途回収する旨の指示を受け付けたかを確認する確認ステップと、確認ステップで当該指示を受け付けたと確認した場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行ステップと
を有する。このような、第２、第３の態様においても、搬送物の受領予定者は、搬送ロボットが目的地に到着する前であっても搬送物を確実に回収することが期待できる。

本発明により、搬送ロボットが目的地に到着する前の搬送途中であっても、受領予定者が当該搬送物を確実に回収できるようにする搬送制御システム等を提供することができる。

本実施形態に係る搬送ロボットが利用される全体構成を説明するための概念図である。 本実施形態に係る搬送ロボットの施錠状態を示す外観斜視図である。 本実施形態に係る搬送ロボットの解錠状態を示す外観斜視図である。 搬送ロボットの制御ブロック図である。 中途回収を指示するためのユーザインタフェース画面の例である。 搬送ロボットから受け取った情報を示すユーザインタフェース画面の例である。 中途回収場所を指定するためのユーザインタフェース画面の例である。 搬送ロボットが中途回収場所を設定した場合のユーザインタフェース画面の例である。 搬送ロボットの搬送処理に関するフロー図である。 他の実施形態を説明する図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

図１は、本実施形態に係る搬送ロボット１００が利用される全体構成を説明するための概念図である。搬送ロボット１００は、収容された搬送物を、設定された目的地まで自律的に移動して搬送する。搬送物の受領予定者は、設定された目的地に搬送ロボット１００が到着すると、収容されている搬送物を回収することができる。

搬送ロボット１００は、安全性の観点からその移動速度は比較的遅く設定されている。したがって、受領予定者は、搬送途中である搬送ロボット１００のところまで出向いてでも搬送物をいち早く回収したい場合がある。そのような場合に、受領予定者は、自身のユーザ端末３００を介して、搬送物を中途回収する旨の指示を搬送ロボット１００へ送信すると、搬送ロボット１００は、そのような中途回収に対応するために予め設定された中途回収処理を実行する。すなわち、搬送ロボット１００は、搬送物の搬送中に、前触れなく現れた受領予定者の回収要求に対処するのではなく、予め中途回収の指示を受けることにより、中途回収を適切に実現するための処理を、受領予定者が現れるよりも前に開始する。

本実施形態においては、搬送ロボット１００と受領予定者のユーザ端末３００は、ネットワーク６００に接続されたシステムサーバ５００を介して互いに接続される。受領予定者のユーザ端末３００から発信された各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦システムサーバ５００へ送られ、システムサーバ５００から対象となる搬送ロボット１００へ転送される。同様に、搬送ロボット１００から発信される各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦システムサーバ５００へ送られ、システムサーバ５００から対象となるユーザ端末３００へ転送される。搬送ロボット１００およびユーザ端末３００は、それぞれの環境に設置された例えば無線ＬＡＮユニットである通信ユニット６１０を介して、無線通信によりネットワーク６００と接続される。また、受領予定者のユーザ端末３００の他にも、システムを管理する管理責任者のユーザ端末３００’もネットワーク６００と接続され、システムサーバ５００を介して搬送ロボット１００と各種信号の送受信を行うことができる。

このような全体構成においては、搬送物の中途回収を実現するための各要素を、搬送ロボット１００、ユーザ端末３００およびシステムサーバ５００に分散して全体として搬送制御システムを構築することができる。また、搬送物の中途回収を実現するための実質的な要素を一つの装置に集めて構築することもできる。そこで、本実施形態においては、まずは、中途回収を実現するための実質的な要素を搬送ロボット１００が備える場合について説明する。すなわち、搬送制御システムが実質的に搬送ロボット１００により実現される場合について説明する。

図２は、本実施形態に係る搬送ロボット１００の施錠状態を示す外観斜視図である。搬送ロボット１００は、自律的に移動することができる自律移動体である。搬送ロボット１００は、大きく分けて台車部１１０と本体部１２０によって構成される。

台車部１１０は、矩形形状のカバー内に、それぞれが走行面に接地する２つの駆動輪１１１と２つのキャスタ１１２を支持している。２つの駆動輪１１１は、互いに回転軸芯が一致するように配設されている。それぞれの駆動輪１１１は、不図示のモータによって独立して回転駆動される。キャスタ１１２は、従動輪であり、台車部１１０から鉛直方向に延びる旋回軸が車輪の回転軸から離れて車輪を軸支するように設けられており、台車部１１０の移動方向に倣うように追従する。

搬送ロボット１００は、例えば、２つの駆動輪１１１が同じ方向に同じ回転速度で回転されれば直進し、逆方向に同じ回転速度で回転されれば台車部１１０の２つの駆動輪１１１のほぼ中央を通る鉛直軸周りに旋回する。すなわち、搬送ロボット１００は、２つの駆動輪１１１の回転方向、回転速度がそれぞれ制御されることにより、任意の方向へ並進、旋回することができる。

本体部１２０は、主に、台車部１１０の上部に搭載された筐体部１２１と、筐体部１２１の上面部に設置された表示パネル１２２を備える。筐体部１２１は、直方体形状を成し、その内部には、搬送物を収容するラックや、後述する制御部等を収容した制御ユニットが収められている。搬送物を収容するラックは、互いに仕切られた上段収容部と下段収容部に収められており、搬送時には上段扉１４１および下段扉１５１によってそれぞれ閉塞されている。ユーザ端末３００にはこれらの扉に設けられた電子錠を解錠させる電子解錠キーが格納されており、受領予定者は、ユーザ端末３００を端末読取部１２３に近接させると、これらの扉を開くことができる。

表示パネル１２２は、例えば液晶パネルであり、キャラクターの顔をイラストで表示したり、搬送ロボット１００に関する情報をテキストやアイコンで呈示したりする。表示パネル１２２にキャラクターの顔を表示すれば、表示パネル１２２が擬似的な顔部であるかの印象を周囲の観察者に与えることができる。また、表示パネル１２２は、表示面にタッチパネルを有し、ユーザからの指示入力を受け付けることができる。

筐体部１２１の上部であって表示パネル１２２の表示面の下部あたりには、ステレオカメラ１３１が設置されている。ステレオカメラ１３１は、同じ画角を有する２つのカメラユニットが互いに水平方向に離間して配置された構成を有し、それぞれのカメラユニットで撮像された画像を画像データとして出力する。筐体部１２１の下部には、それぞれの筐体面に、水平方向へ向けられた超音波センサ１３２が設置されている。搬送ロボット１００は、ステレオカメラ１３１が出力する画像データや、超音波センサ１３２が出力する検出信号を解析することにより、周囲の障害物を認識したり、自機の位置を同定したりする。搬送ロボット１００は、図示するように、ステレオカメラ１３１が設置されている側を自機の前方とする。すなわち、通常の移動時においては矢印で示すように、自機の前方が進行方向となる。

図３は、本実施形態に係る搬送ロボット１００の解錠状態を示す外観斜視図である。特に、上段電子錠１４０が解錠されて上段扉１４１が開き、上段収容部に収容された上段ラック１４２が引き出された様子を示す。搬送物９００は、上段ラック１４２に収容されており、受領予定者は、引き出した上段ラック１４２から搬送物９００を回収する。下段収容部も上段収容部と同様の構成を備える。

図４は、搬送ロボット１００の制御ブロック図である。制御部２００は、例えばＣＰＵであり、メモリ２４０から読み込んだ制御プログラムを実行することにより、装置全体の制御を実行する。制御部２００は、特に本実施形態においては、受領予定者から搬送物を中途回収する旨の指示を受け付けた場合に、他の要素を制御して予め設定された中途回収処理を実行する実行部としての機能を担う。具体的な中途回収処理の例については後に詳述する。

台車駆動ユニット２１０は、駆動輪１１１を駆動するための駆動回路やモータを含む。表示制御部２２０は、制御部２００からの制御信号に従って表示映像を生成し、表示パネル１２２に表示する。また、表示パネル１２２に重畳されたタッチパネルの操作を受け付けて操作信号を生成し、制御部２００へ送信する。

センサユニット２３０は、周囲に存在する人や物を検出したり、搬送物を監視したりする各種センサを含む。ステレオカメラ１３１および超音波センサ１３２は、センサユニット２３０を構成する要素である。制御部２００は、センサユニット２３０に制御信号を送ることにより、各種センサを駆動してその出力信号や出力データを取得する。

メモリ２４０は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばソリッドステートドライブが用いられる。メモリ２４０は、搬送ロボット１００を制御するための制御プログラムの他にも、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。特に、メモリ２４０は、搬送ロボット１００が自律移動する環境の地図情報が記述された環境地図２４１を記憶している。

通信ユニット２５０は、例えば無線ＬＡＮユニットである。制御部２００は、通信ユニット２５０を介して、ネットワーク６００に接続されたシステムサーバ５００との間で各種情報を授受する。通信ユニット２５０は、特に本実施形態においては、制御部２００と協働して、受領予定者から搬送物を中途回収する旨の指示を受け付ける受付部としての機能を担う。また、制御部２００は、システムサーバ５００から送られてくる最新の環境地図２４１を取得してメモリ２４０へ格納する。

端末読取部１２３は、ユーザ端末３００が近接された場合に、ユーザ端末３００から情報を読み取るための近接通信用の読取装置である。ユーザ端末３００は、例えばＦｅｌｉＣａ（登録商標）チップを搭載しており、端末読取部１２３を介して格納している電子解錠キーの情報を制御部２００へ引き渡す。制御部２００は、ユーザ端末３００から取得した電子解錠キーの情報が上段電子錠１４０の解錠情報と一致すれば、上段電子錠１４０を解錠し、下段電子錠１５０の解錠情報と一致すれば下段電子錠１５０を解錠する。

搬送物の受領予定者は、目的地に到着した搬送ロボット１００から搬送物を回収することができるが、上述のように、送途中である搬送ロボット１００のところまで出向いてでも搬送物をいち早く回収したい場合がある。そこで、搬送ロボット１００は、目的地へ向かって移動している間に、受領予定者から搬送物を中途回収する旨の指示を受け付けたら、予め設定された中途回収処理を実行する。中途回収指示の受付けや中途回収処理は搬送ロボット１００が行うが、以下においては受領予定者のユーザ端末３００が示すユーザインタフェース画面を通じて、搬送ロボット１００が実行するこれらの処理について説明する。

図５は、ユーザ端末３００の表示パネル３０１に表示される、中途回収を指示するためのユーザインタフェース画面の例である。受領予定者は、搬送物をいち早く回収するために中途回収を行いたいと考えたら、ユーザ端末３００からこのユーザインタフェース画面を呼び出す。

図示するように、表示パネル３０１には、ステータスウィンドウ３１０と指示ボタン３２０が配置されている。ステータスウィンドウ３１０は、自身が受領予定者となっている搬送物を搬送する搬送ロボット名、搬送物の内容、搬送の出発地点および目的地点、出発時刻および到着予定時刻を示す。発送作業者は、出発地点において、搬送物を筐体部１２１の収容部へ詰め込む作業を行うと共に、受領予定者や発送物の内容等を搬送ロボット１００へ入力する作業を行う。搬送ロボット１００の制御部２００は、入力された情報をシステムサーバ５００へ送信し、システムサーバ５００は、ユーザ端末３００からの要求に従って、その受領予定者に関するこれらの情報をユーザ端末３００へ送信する。

指示ボタン３２０は、「中途回収する」と表され、受領予定者のタップ操作により中途回収する旨の指示信号を発生させるボタンである。指示ボタン３２０がタップされると、当該指示信号は、システムサーバ５００を介して対象となる搬送ロボット１００へ送信される。

搬送ロボット１００の制御部２００は、中途回収する旨の指示信号を受信したら、予め設定された中途回収処理を実行する。中途回収処理は、搬送ロボット１００の性能、利用される環境、搬送物の性質、利用者の要求レベル等に応じて、以下に説明する例と同一または類似する処理が一つ以上実行されるように、搬送ロボット１００に設定される。なおここでは、搬送ロボット１００が、以下に説明するいずれの中途回収処理も実行可能に設定されているものとして説明する。

制御部２００は、中途回収処理として、搬送ロボット１００の現在地情報をユーザ端末３００へ送信する。具体的には、制御部２００は、センサユニット２３０の出力と環境地図２４１をマッチングすることにより自機の位置（例えば、空間座標値）を把握しており、その位置を、環境地図２４１から切り出した周辺の地図情報と共に現在地情報としてユーザ端末３００へ送信する。

また、制御部２００は、中途回収処理として、搬送ロボット１００の目的地までの予定経路情報をユーザ端末３００へ送信する。制御部２００は、移動開始時に目的地までの予定経路を生成し、また、移動中に遭遇した障害物を回避する等のために目的地までの予定経路を適宜修正する。制御部２００は、中途回収する旨の指示信号を受信したら、その時点における目的地までの予定経路を、環境地図２４１から切り出した関連する地図情報と共に予定経路情報としてユーザ端末３００へ送信する。

図６は、ユーザ端末３００の表示パネル３０１に表示される、搬送ロボット１００から受け取った情報を示すユーザインタフェース画面の例である。レポートウィンドウ３１１は、搬送ロボット１００からの告知情報を示し、ここでは中途回収する旨の指示信号を搬送ロボット１００が受け付けたことを示している。

マップウィンドウ３５０は、搬送ロボット１００から受信した情報を用いて、搬送ロボット１００の現在地、目的地までの予定経路および周辺地図を示している。搬送ロボット１００の現在地は、周辺地図に重畳される本機アイコン３５１によって示される。また、目的地までの予定経路は、周辺地図に重畳される予定経路ライン３５２によって示される。周辺地図は、例えば受領予定者のピンチ操作に応じて拡大／縮小され、ドラッグ操作に応じてスライド移動する。受領予定者は、このようなユーザインタフェース画面を通じて搬送ロボット１００が現在どこを移動中であるかわかるので、搬送ロボット１００と合流するためにどこへ向かえば良いか容易に判断することができる。また、受領予定者は、予定経路を確認すれば、その経路を逆向きに辿るなどして、より効率的に搬送ロボット１００と合流することができる。

搬送ロボット１００の制御部２００は、中途回収処理として、予定経路情報をユーザ端末３００へ送信した後は、送信済みの予定経路情報が示す予定経路以外の経路を移動することを禁止する。すなわち、移動中に障害物に遭遇したような場合であっても、目的地までの予定経路を修正せず、当初の予定経路に沿った移動を維持する。障害物に遭遇した場合には、当該障害物が退去するまで待機する。このような処理を行うことにより、受領予定者は、搬送ロボット１００と行き違うことなく、知らされた予定経路上で搬送ロボット１００と合流することができる。なお、ユーザ端末３００が搬送ロボット１００の現在地と予定経路を逐次表示するユーザインタフェースを採用している場合には、搬送ロボット１００は、中途回収指示を受け付けた時点から予定経路以外の経路を移動することを禁止する。

受領予定者は、ユーザ端末３００から、中途回収場所を指定することもできる。図７は、ユーザ端末３００の表示パネル３０１に表示される、中途回収場所を指定するためのユーザインタフェース画面の例である。受領予定者は、例えば中途回収に都合の良い、周囲の人に邪魔にならない場所を中途回収場所として指定することができる。そのような場所をドラッグ操作によって地図をスライドさせて探し出し、ダブルタップ操作により中途回収場所を確定させる。

図の例では、スペースが比較的広いラウンジの隅が中途回収場所として指定されており、指定された地図上の箇所には指定場所アイコン３５４が重畳されている。ユーザ端末３００は、中途回収場所が指定されると、当該場所情報を搬送ロボット１００へ送信する。搬送ロボット１００の制御部２００は、指定された中途回収場所に到達するための予定経路を生成し、その経路情報と共に中途回収場所の指定を受け付けた旨の通知をユーザ端末３００へ送信する。ユーザ端末３００は、搬送ロボット１００が中途回収場所の指定を受け付けた旨をレポートウィンドウ３１１で告知し、当該中途回収場所までの予定経路を予定経路ライン３５２としてマップウィンドウ３５０に重畳する。

搬送ロボット１００の制御部２００は、生成した予定経路に沿った移動を開始する。そして、指定された中途回収場所に到着したら、受領予定者が到着するまで待機する。中途回収場所で待機する処理も、中途回収処理の一つである。受領予定者は、搬送ロボット１００がどこで待機しているかを把握できるので、搬送物の中途回収を確実に行うことができる。

なお、ユーザ端末３００が受け取る地図情報は、監視カメラが設置されている場所の情報を含み、マップウィンドウ３５０は、監視カメラが設置されている箇所に監視カメラアイコン３５３が重畳されている。受領予定者は、監視カメラにより監視されている空間を中途回収場所に指定すれば、搬送ロボット１００へのいたずらや搬送物の盗難を防ぐことを期待できる。

搬送ロボット１００の制御部２００は、中途回収する旨の指示信号を受信したら、自ら中途回収場所を設定しても良い。特に、当初の予定経路にエレベータの利用を含む場合や、人の立ち入りが困難な箇所を含む場合には、そのような予定経路に沿った移動を断念し、中途回収が可能な場所を環境地図２４１から探索して設定する。図８は、ユーザ端末３００の表示パネル３０１に表示される、搬送ロボット１００が中途回収場所を設定した場合のユーザインタフェース画面の例である。

搬送ロボット１００の制御部２００は、設定した中途回収場所に到達するための予定経路を生成し、設定した中途回収場所の情報、生成した予定経路情報と共に中途回収場所を設定した旨の通知をユーザ端末３００へ送信する。ユーザ端末３００は、搬送ロボット１００が中途回収場所を設定した旨をレポートウィンドウ３１１で告知し、設定された中途回収場所に対応する箇所に指定場所アイコン３５４を、当該中途回収場所までの予定経路を示す予定経路ライン３５２を、それぞれマップウィンドウ３５０に重畳する。

また、当初の予定経路に沿った移動が困難となった箇所に、不通アイコン３５５を重畳する。図の例では、搬送ロボット１００がエレベータの利用を断念したので、エレベータの搭乗口付近に不通アイコン３５５が重畳されている。なお、本実施形態においては、搬送ロボット１００がエレベータに搭乗している間に受領予定者と行き違いが発生する可能性が高いことを鑑み、制御部２００は、中途回収する旨の指示信号を受信したら、エレベータの利用を回避する。すなわち、中途回収処理として、エレベータを利用して移動することを禁止する。

なお、制御部２００は、予め定められた様々な基準に従って中途回収場所を設定し得る。例えば、一定の広さのスペースや、搬送ロボット１００が充電できる充電スポットが基準となり得る。また、上述のように安全上の観点から、監視カメラが設置されている空間が基準となり得る。

搬送ロボット１００は、中途回収の指示を受けていない通常の搬送時には、接近する障害物を検知した場合に、当該障害物を回避したり、遠ざかるまで待機したりする。すなわち、接近する人を検知した場合には、自機が当該人物と接触しないように回避動作を行う。したがって、通常の搬送時には、受領予定者であっても、搬送ロボット１００へ近づこうとしても避けられてしまう。

そこで、制御部２００は、中途回収の指示を受け付けた場合には、中途回収処理として、受領予定者が自機へ接近することを許容する処理を実行する。この場合、受領予定者以外の人物の接近についてはなおも回避すべきであるので、制御部２００は、接近する人物が受領予定者であることを識別して、自機への接近を許容する。制御部２００は、例えば、ステレオカメラ１３１が撮像した画像を用いて個人認証により受領予定者であることを識別することができる。または、受領予定者のユーザ端末３００とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信を行い、登録された機器としてペアリングが成立した場合に、その所有者を受領予定者であると識別することができる。制御部２００は、識別できた受領予定者に対しては、回避動作を行わずに移動を停止したり減速したりする。

また、制御部２００は、中途回収という例外処理において搬送物の保安の観点から、中途回収処理として、搬送物を取り出すための一時的な電子解錠キーをユーザ端末３００へ発行する処理を実行する。このように発行された一時的な電子解錠キーは、システムサーバ５００を介してユーザ端末３００の記憶部に格納される。制御部２００は、発行した一時的な電子解錠キーを格納したユーザ端末３００が端末読取部１２３に近接された場合に限り、対象となる電子錠を解錠する。

なお、制御部２００は、受領予定者の接近を、この一時的な電子解錠キーが格納されたユーザ端末３００の認識により判断することもできる。例えば、ユーザ端末３００との近距離通信により、当該端末が一時的な電子解錠キーを格納していることが判断できた場合に、制御部２００は、受領予定者が接近していると判断する。この場合に、制御部２００は、上述のようにその場で停止したり、減速したりすることができる。また、ユーザ端末３００とその所有者の顔画像とを対応付けた管理リストをメモリ２４０に有する場合には、制御部２００は、当該リストを参照することにより一時的な電子解錠キーを発行したユーザ端末３００を所有する所有者を把握することができる。この場合、制御部２００は、接近する人物の顔画像を解析することにより、当該人物が一時的な電子解錠キーを発行した相手か否かを識別できるので、中途回収のために停止するなどの処理を行うことができる。

また、制御部２００は、同じく中途回収という例外処理において搬送物の保安の観点から、中途回収処理として、受領予定者以外の予め設定された第三者のユーザ端末へ中途回収指示を受け付けた旨を通知する処理を実行する。例えば、搬送制御システムを管理する管理責任者のユーザ端末３００’へ通知する。第三者は、管理責任者の他、受領予定者と同じグループとして登録されているメンバーであっても良い。

また、制御部２００は、同じく中途回収という例外処理において搬送物の保安の観点から、中途回収処理として、少なくとも搬送物が回収されるまでの搬送ロボット１００の行動履歴を記録する処理を実行する。例えば、ステレオカメラ１３１が逐次出力する画像データを動画像データとしてメモリ２４０へ記録する。また、搬送物が回収されるまでに辿った軌跡情報や、システムサーバ５００との間で授受した情報をメモリ２４０へ記録しても良い。

次に、搬送ロボット１００の搬送処理について、中途回収に関する処理を中心に説明する。図９は、搬送ロボット１００の搬送処理に関するフロー図である。図示するフローは、発送作業者によって搬送物が収容部へ詰め込まれ、受領予定者や発送物の内容、搬送目的地等が入力された後に、搬送ロボット１００が目的地へ向かって移動を開始した時点から始まる。

制御部２００は、目的地へ向かって自律移動を行っている状況において、中途回収の指示を受け付けたか否かを定期的に確認する（ステップＳ１０１）。受けていない場合は、ステップＳ１０２へ進み、自機が設定された目的地へ到着したか否かを判断する。到着していないと判断した場合はステップＳ１０１へ戻り、到着したと判断した場合はステップＳ１０３へ進む。ステップＳ１０３では、制御部２００は、移動を停止し、搬送物が回収されるまで待機する。搬送物が回収されたと判断したら、ステップＳ１１５へ進む。

ステップＳ１０１で、中途回収の指示を受け付けた場合には、ステップＳ１０４へ進み、制御部２００は、中途回収の指示を受け付けた旨を管理責任者のユーザ端末３００’へ通知する。ステップＳ１０５へ進み、制御部２００は、自機の行動履歴を記録する処理を開始する。ステップＳ１０６へ進み、制御部２００は、受領予定者のユーザ端末３００へ、上述のように現在地情報および予定経路情報を送信する。また、搬送物を取り出すための一時的な電子解錠キーを生成して、ユーザ端末３００へ発行する。

また、制御部２００は、中途回収の指示を受け付けると、上述のように、送信済みの予定経路情報が示す予定経路以外の経路を移動することを禁止したり、エレベータを利用して移動することを禁止したりする。そこで、制御部２００は、ステップＳ１０７で、このような中途回収処理を実行することにより、設定された目的地に到達できなくなったか否かを判断する。ここで、制御部２００は、エレベータの他、受領予定者が中途回収を行うことが困難な場所を通過する予定であった場合も、設定された目的地に到達できなくなったと判断する。目的地に到達できなくなったと判断したらステップＳ１０８へ進み、到達できると判断したらステップＳ１０９へ進む。

制御部２００は、ステップＳ１０８へ進んだ場合には、上述のように環境地図２４１を参照して中途回収場所を設定する。そして、ステップＳ１１０へ進み、その中途回収場所までの移動経路を新たに生成し、設定した中途回収場所と新たな移動経路の情報をユーザ端末３００へ送信する。その後、当該中途回収場所へ向かって移動する。制御部２００は、ステップＳ１１１で、中途回収場所へ到着したか否かを定期的に判断する。到着したと判断したら停止して待機してステップＳ１１３へ進む。

ステップＳ１０９へ進んだ場合には、制御部２００は、ユーザ端末３００を介して受領予定者から中途回収場所の指定を受けたか否かを確認する。指定を受けた場合は、指定された中途回収場所を設定し、ステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０では、その中途回収場所までの移動経路を新たに生成し、設定された中途回収場所と新たな移動経路の情報をユーザ端末３００へ送信する。ステップＳ１０９で指定を受けなかった場合は、出発時に設定された目的地へ向かって移動を続ける。このとき、制御部２００は、受領予定者の接近を許容し、受領予定者が自機に接近しているか否かを周期的に確認する（ステップＳ１１２）。受領予定者の接近が確認できたらその場で停止して、ステップＳ１１３へ進む。

ステップＳ１１３へ進んだら、制御部２００は、受領予定者によって搬送物が回収されるまで待機する。搬送物が回収されたと判断したら、ステップＳ１１４へ進み、ステップＳ１０５で開始した行動履歴の記録を終了する。行動履歴の記録を終了したらステップＳ１１５へ進む。

ステップＳ１１５へ進んだら、制御部２００は、設定された帰還場所へ向けて移動する。帰還場所は、出発時点において発送作業者によって設定されても良いし、受領者によって設定されても良い。また、充電ステーション等が予め設定されていても良い。

以上説明した搬送ロボット１００は、搬送に関する多くの処理を自機において実行した。しかし、搬送ロボット側の処理を軽減すべく、システムサーバからの指令に従うことにより、搬送ロボットが単純な処理に限って実行する実施形態も採用し得る。図１０は、このような実施形態に係る搬送制御システムを説明する図である。搬送制御システムは、システムサーバ５００’と、システムサーバ５００’にネットワーク６００および通信ユニット６１０を介して接続される搬送ロボット１００’とを含む。

システムサーバ５００’は、演算部５１０、メモリ５４０および通信ユニット５５０を備える。演算部５１０は、例えばＣＰＵであり、メモリ５４０から読み込んだ制御プログラムを実行することにより、システム全体の制御を実行する。

メモリ５４０は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばハードディスクドライブが用いられる。メモリ５４０は、搬送制御システムを制御するための制御プログラムの他にも、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。特に、メモリ５４０は、搬送ロボット１００’が自律移動する環境の地図情報が記述された環境地図５４１を記憶している。環境地図５４１は、上述の環境地図２４１と同様である。通信ユニット５５０は、ネットワーク６００と接続するための通信機器である。演算部５１０は、通信ユニット５５０、ネットワーク６００、および通信ユニット６１０を介して、搬送ロボット１００’との間で種々の指示信号や情報を授受する。

演算部５１０は、機能演算部として、状態監視部５１１、および処理指示部５１２としても機能する。状態監視部５１１は、搬送ロボット１００’から送られてくる情報から、搬送ロボット１００’の位置や移動経路、収容部の施錠状態等を把握、監視する。また、受領予定者のユーザ端末３００から送られてくる中途回収の指示や中途回収場所の指定を受け付ける。処理指示部５１２は、搬送ロボット１００’が実行すべき処理を搬送ロボット１００’へ指示する。具体的には、当該処理を実行させるための制御信号を生成し、通信ユニット５５０を介して搬送ロボット１００’へ送信する。

このように構成された搬送制御システムの搬送ロボット１００’であっても、上述の搬送ロボット１００と同様の中途回収処理を実行することができる。具体的には、状態監視部５１１が、受領予定者から前記搬送物を中途回収する旨の指示を受け付ける受付部としての機能を担い、処理指示部５１２が、予め設定された中途回収処理を実行する実行部としての機能を担う。実行する中途回収処理によっては、処理指示部５１２と搬送ロボット１００’の制御部が協働して実行部としての機能を担う。

例えば、搬送ロボット１００’の現在地情報をユーザ端末３００へ送信する中途回収処理を行う場合には、処理指示部５１２は、状態監視部５１１が監視している情報と環境地図５４１を用いて現在地情報を生成する。また、予定経路情報が示す予定経路以外の経路を搬送ロボット１００’が移動することを禁止する中途回収処理を実行する場合には、処理指示部５１２は、そのように自律移動を制限する制御信号を搬送ロボット１００’へ送信する。また、受領予定者が搬送ロボット１００’へ接近することを許容する中途回収処理を実行する場合には、処理指示部５１２は、状態監視部５１１が監視している情報を用いて接近する人物が受領予定者か否かを認識し、搬送ロボット１００’の制御部へ通知する。搬送ロボット１００’の制御部は、通知された情報に基づいて、当該人物の接近に対して回避するか停止するかの動作を実行する。

このように構築された搬送制御システムにおいても、搬送ロボット１００’は、上述の搬送ロボット１００と同様に動作し得る。この場合、搬送ロボット１００’は、比較的軽い演算処理を実行すれば良いので、搬送ロボット１００’を簡便に構築することができる。

１００、１００’ 搬送ロボット、１１０ 台車部、１１１ 駆動輪、１１２ キャスタ、１２０ 本体部、１２１ 筐体部、１２２ 表示パネル、１２３ 端末読取部、１３１ ステレオカメラ、１３２ 超音波センサ、１４０ 上段電子錠、１４１ 上段扉、１４２ 上段ラック、１５１ 下段扉、２００ 制御部２００ 台車駆動ユニット、２２０ 表示制御部、２３０ センサユニット、２４０ メモリ、２４１ 環境地図、２５０ 通信ユニット、３００、３００’ ユーザ端末、３０１ 表示パネル、３１０ ステータスウィンドウ、３１１ レポートウィンドウ、３２０ 指示ボタン、３５０ マップウィンドウ、３５１ 本機アイコン、３５２ 予定経路ライン、３５３ 監視カメラアイコン、３５４ 指定場所アイコン、３５５ 不通アイコン、５００、５００’ システムサーバ、５１０ 演算部、５１１ 状態監視部、５１２ 処理指示部、５４０ メモリ、５４１ 環境地図、５５０ 通信ユニット、６００ ネットワーク、６１０ 通信ユニット、９００ 搬送物

Claims (13)

1. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、
   前記搬送物の受領予定者から前記搬送物を中途回収する旨の指示を受け付ける受付部と、
   前記受付部が前記指示を受け付けた場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行部と
   を備え、
   前記中途回収処理は、前記搬送ロボットの前記目的地までの予定経路情報を前記受領予定者の端末へ送信する処理を含む、
   搬送制御システム。
2. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、
   前記搬送物の受領予定者から前記搬送物を中途回収する旨の指示を受け付ける受付部と、
   前記受付部が前記指示を受け付けた場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行部と
   を備え、
   前記中途回収処理は、前記搬送ロボットの前記目的地までの予定経路情報を前記受領予定者の端末へ送信済みの場合に、前記予定経路情報が示す予定経路以外の経路を前記搬送ロボットが移動することを禁止する処理を含む、
   搬送制御システム。
3. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、
   前記搬送物の受領予定者から前記搬送物を中途回収する旨の指示を受け付ける受付部と、
   前記受付部が前記指示を受け付けた場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行部と
   を備え、
   前記中途回収処理は、前記搬送ロボットがエレベータを利用して移動することを禁止する処理を含む、
   搬送制御システム。
4. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、
   前記搬送物の受領予定者から前記搬送物を中途回収する旨の指示を受け付ける受付部と、
   前記受付部が前記指示を受け付けた場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行部と
   を備え、
   前記中途回収処理は、前記搬送ロボットが中途回収場所で待機する処理を含む、
   搬送制御システム。
5. 前記中途回収処理は、前記中途回収場所の場所情報を前記受領予定者の端末へ送信する処理を含む請求項４に記載の搬送制御システム。
6. 前記中途回収場所は、前記受領予定者の指定に基づいて決定される請求項４または５に記載の搬送制御システム。
7. 前記中途回収場所は、監視カメラが設置された場所に基づいて決定される請求項４または５に記載の搬送制御システム。
8. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、
   前記搬送物の受領予定者から前記搬送物を中途回収する旨の指示を受け付ける受付部と、
   前記受付部が前記指示を受け付けた場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行部と
   を備え、
   前記中途回収処理は、前記受領予定者以外の予め設定された第三者の端末へ前記指示を受け付けた旨を通知する処理を含む、
   搬送制御システム。
9. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、
   前記搬送物の受領予定者から前記搬送物を中途回収する旨の指示を受け付ける受付部と、
   前記受付部が前記指示を受け付けた場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行部と
   を備え、
   前記中途回収処理は、前記受領予定者が前記搬送ロボットへ接近することを許容する処理を含む、
   搬送制御システム。
10. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、
    前記搬送物の受領予定者から前記搬送物を中途回収する旨の指示を受け付ける受付部と、
    前記受付部が前記指示を受け付けた場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行部と
    を備え、
    前記中途回収処理は、前記搬送物を前記搬送ロボットから取り出すための一時的な電子解錠キーを前記受領予定者の端末へ発行する処理を含む、
    搬送制御システム。
11. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、
    前記搬送物の受領予定者から前記搬送物を中途回収する旨の指示を受け付ける受付部と、
    前記受付部が前記指示を受け付けた場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行部と
    を備え、
    前記中途回収処理は、少なくとも前記搬送物が回収されるまでの搬送ロボットの行動履歴を記録する処理を含む、
    搬送制御システム。
12. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御プログラムであって、
    前記搬送ロボットを前記目的地へ向けて移動させる移動ステップと、
    前記移動ステップの実行中に、前記搬送物の受領予定者から前記搬送物を中途回収する旨の指示を受け付けたかを確認する確認ステップと、
    前記確認ステップで前記指示を受け付けたと確認した場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行ステップであって、前記中途回収処理は、前記搬送ロボットの前記目的地までの予定経路情報を前記受領予定者の端末へ送信する処理を含む、実行ステップと、
    をコンピュータに実行させる搬送制御プログラム。
13. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御方法であって、
    前記搬送ロボットを前記目的地へ向けて移動させる移動ステップと、
    前記移動ステップの実行中に、前記搬送物の受領予定者から前記搬送物を中途回収する旨の指示を受け付けたかを確認する確認ステップと、
    前記確認ステップで前記指示を受け付けたと確認した場合に、予め設定された中途回収処理を実行する実行ステップであって、前記中途回収処理は、前記搬送ロボットの前記目的地までの予定経路情報を前記受領予定者の端末へ送信する処理を含む、実行ステップと、
    を有する搬送制御方法。

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