JP2015001863A - 配達装置、自走型フィニッシャ、画像形成システム、及び配達プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが配達の要求をした後に離席した場合にも適切に対応できるようにし、配達装置の無駄な走行を抑制して、配達効率を向上させる。
【解決手段】画像形成装置本体１００に分離可能に接続され、自律走行手段を備えた配達装置である自走型フィニッシャ２００が、画像形成装置本体１００から配達経路情報と共に配達指示を受信したときに、画像形成装置本体１００から送出される印刷済み用紙を保持して、走行経路情報に基づいて自律走行を行い、印刷済み用紙を配達先へ配達する。その自律走行中に、画像形成装置本体１００又は配達先のユーザ利用領域２に設置された情報処理端末２０から、ユーザ利用領域２に受取人であるユーザが居ないことを示す情報が通知された場合には、自律走行を継続するか中止又は待機するかをフィニッシャ制御部が判断して、自律走行手段を制御する。
【選択図】図１

Description

この発明は、配達装置及び自走型フィニッシャ、画像形成装置本体と自走型フィニッシャとからなる画像形成装置とユーザ利用装置とを含む画像形成システム、及び配達装置を制御するコンピュータを機能させるための配達プログラムに関する。

近年、オフィスなどにおいては、スキャナ，プリンタ，ファクシミリ装置，複写機等の複数のＯＡ機器の機能を１台に統合した複合機（ＭＦＰ：Multifunction Peripheral）等の画像形成装置が広く利用されるようになってきた。
このような画像形成装置は、一つの筐体内に表示部と、印刷（画像形成）部及び撮像部などを備えると共に、上記複数のＯＡ機器の機能にそれぞれ対応する複数種類のアプリケーションを内蔵している。その各アプリケーションを選択的に利用することにより、上記複数のＯＡ機器の機能を選択的に実現することができる。

一般に、ＭＦＰのような画像形成装置は高価であり、また、大型で広い設置面積を必要とする。さらに、高速・高機能の画像形成装置になると騒音も大きくなる。
そのため、このような画像形成装置は、オフィス内のユーザが常時執務する場所から離れた場所に設置されることが多い。また、このような画像形成装置は、各ユーザが利用するユーザ利用装置であるパーソナルコンピュータ（以下「ＰＣ」と略称する）等の情報処理端末とＬＡＮ等のネットワークで接続されて、複数のユーザによって共用されることが多い。

このようなオフィス環境にあっては、ＰＣを操作して画像形成装置に印刷要求を出したユーザは、遠く離れた場所に置かれた画像形成装置に印刷物を取りにいかなければならないために煩わしい。また、その間は作業を中断しなければならないので、作業能率が低下する。さらに、ユーザが印刷物を取りに行くまでの間に、その内容を他人に見られたり、印刷物自体を持ち去られる不安が常に存在する。

そこで、このような問題を解決するため、例えば、特許文献１に見られるように、画像形成装置自体を移動可能な構成にし、ユーザの指示に基づいて移動して、印刷物を所望の場所まで配達できるようにした自走型の画像形成装置が提案されている。
しかし、このような自走型の画像形成装置では、そのプロセスエンジンと大容量のバッテリやペーパバンク等を一緒に搬送しなければならないので、構造が大きくなり、オフィス内での移動に支障をきたす恐れがある。また、重量もかなりなものとなるため、危険でもある。

このような問題を解決するため、特許文献２に見られるような画像形成装置が開発された。その画像形成装置は、ユーザが使用するＰＣ等のユーザ利用装置から印刷データを受領して、それを用紙に印刷して出力する画像形成装置本体と、その本体と分離可能に接続される自走型フィニッシャとから構成されている。

その画像形成装置がユーザ利用装置から配達の指示を受けると、画像形成装置本体から出力される印刷済み用紙である印刷物を自走型フィニッシャの内部に保持した後、その自走型フィニッシャが画像形成装置本体から分離して自律走行を行う。そして、自走型フィニッシャがユーザ利用装置付近に到着すると、保持している印刷物を排紙する。それによって、その印刷物をユーザに渡すことができる。

この画像形成装置は、その複合機としての大部分の構成を有する画像形成装置本体から、小型の自走型フィニッシャが分離して自律走行し、印刷物をユーザ付近まで配送する。そのため、狭いオフィス環境でも小回りが利き、ユーザは遠く離れた場所に置かれている画像形成装置本体まで印刷物を取りに行かなくてもよくなる。それにより、作業の中断が生じなくなるので作業能率が向上する。

また、自走型フィニッシャは、印刷および配達を指示したユーザの場所に到着するまで、印刷物を内部に保持しておくことにより、印刷物の内容を他人に見られたり、持ち去られる恐れがなく、印刷物の機密性が保たれる。さらに、自走型フィニッシャに搭載されるバッテリは、その自走型フィニッシャが画像形成装置本体と接続されている時に、画像形成装置本体から充電される。その画像形成装置本体の設置場所は決まっており、ある程度の広さを占有しているので、充電場所と電源を確実に確保できる。

しかしながら、上述した特許文献２に記載の画像形成装置でも次のような問題がある。つまり、配達の指示を受けて、自走型フィニッシャが走行してユーザ利用装置付近に到着したときに、その印刷物の受取人であるユーザが不在であった場合には、その自走型フィニッシャは、印刷物の受け渡しが完了するまでその場で待機することになる。

その場合、受取人が印刷物を受け取り、自走型フィニッシャが帰還するまでの間、他のユーザが印刷物の配達を画像形成装置に対して要求しても、自走型フィニッシャは次の動作を行えない。そのため使い勝手が悪く、配達効率も低下してしまうという問題があった。また、自走型フィニッシャが画像形成装置本体からユーザ利用装置付近に到着するまでの途中で、受取人であるユーザが受け取り場所を変更したい場合があっても、初めに配達を指示した場所でしか印刷物を受け取れないため、使い勝手が悪いという問題もあった。

この発明はこのような問題を解決するためになされたものであり、汎用の配達装置を提供するとともに、ユーザが配達の要求をした後に離席した場合にも適切に対応できるようにする。それによって、配達装置の無駄な走行を抑制して配達効率を向上させることを目的とする。

この発明による配達装置は上記の目的を達成するため、ユーザ利用装置から送信される配達要求に基づいて、配達物を保持してユーザ利用装置付近まで自律走行を行う自律走行手段と、上記ユーザ利用装置付近にユーザが居るか否かを通知する情報を受信する通信手段と、上記自律走行手段によって、配達要求を送信したユーザ利用装置付近に向けて自律走行を開始した後、上記通信手段が上記ユーザ利用装置付近にユーザが居ないことを通知する情報を受信した場合に、上記自律走行を継続するか中止又は待機するかを判断し、その判断結果に応じて上記自律走行手段を制御する制御部とを有することを特徴とする。

この発明による配達装置は、ユーザが配達の指示をした後に離席した場合にも適切に対応でき、配達装置の無駄な走行を抑制して配達効率を向上させることができる。

この発明による配達装置の一実施形態である自走型フィニッシャを備えた画像形成装置を用いた画像形成システムの構成例を示す概念図である。 図１における画像形成装置１の外観を示す正面図である。 その画像形成装置本体１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。 その自走型フィニッシャ２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。 各ユーザ利用領域に設置されたユーザ利用装置である情報処理端末のハードウェア構成例を示すブロック図である。

情報処理端末による離着席判定通知処理の基本例を示すフローチャートである。 情報処理端末による離着席判定通知処理のより望ましい例を示すフローチャートである。 ユーザ平均荷重から離着席の判定を行うための閾値を算出する方法を説明するための線図である。 検出された荷重量及びその移動平均の値とその平均値Ｇａｖｅ及び閾値Ｇｔｈの例を示す線図である。 椅子の座面にユーザ以外の重量物が置かれた場合に検出される荷重量の変動波形の一例を示す線図である。 椅子の座面にユーザ以外の重量物が置かれた場合に検出される荷重量の変動波形の他の例を示す線図である。

この実施形態の画像形成システムにおける情報処理端末と画像形成装置本体と自走型フィニッシャとの間の通信手順の一例を示すシーケンス図である。 画像形成装置本体が情報処理端末から印刷要求を受信してから自走型フィニッシャに配達指示をするまでの処理例を示すフローチャートである。 自走型フィニッシャの動作のメインルーチンの例を示すフローチャートである。 フィニッシャ制御部による図１４における「配達動作」のサブルーチンの処理内容の一部を示すフローチャートである。 同じくその処理内容の残りの部分を示すフローチャートである。

図１６における区間Ａ，Ｂ，Ｃと自走型フィニッシャの動作との関係の説明に供する図である。 フィニッシャ制御部による図１４における「ユーザ座席付近動作」のサブルーチンの処理内容を示すフローチャートである。 フィニッシャ制御部による図１４における「帰路自律走行動作」のサブルーチンの処理内容を示すフローチャートである フィニッシャ制御部による図１４における「本体接続動作」のサブルーチンの処理内容を示すフローチャートである

画像形成装置本体がユーザの指示を受けたときの離着席情報に応じた自走型フィニッシャへの動作指示の説明図である。 この発明による配達装置である自走型フィニッシャが音声発生部と発光部を備えた実施形態の側面図である。 図２２に示した自走型フィニッシャのフィニッシャ制御部によるシグナル制御の処理例を示すフローチャートである。

以下、この発明を実施するための形態を図面に基づいて具体的に説明する。
〔画像形成システムの構成例〕
まず、この発明による画像形成システムの構成例を図１によって説明する。図１は、この発明による配達装置の一実施形態である自走型フィニッシャを備えた画像形成装置を用いた画像形成システムの構成例を示す概念図である。

この画像形成システムは、通信機能を有する画像形成装置１と、それぞれユーザ利用装置である複数台の情報処理端末２０とが、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）等のネットワーク３を介して接続されている。ネットワーク３としては、有線か無線を問わず、任意の通信プロトコルを用いたネットワーク通信可能なシステムである。なお、ネットワーク３に接続する画像形成装置は１台に限らない。

画像形成装置１は、各ユーザ利用装置との間で双方向通信を行う通信機能を有する複合機（ＭＦＰ）であり、画像形成装置本体１００と、この発明による配達装置の一実施形態である自走型フィニッシャ２００とからなる。
画像形成装置本体１００は、プリンタ機能の他に、スキャナ機能、コピー機能、ファクシミリ（ＦＡＸ）機能等の複数の機能を備えている。

自走型フィニッシャ２００は、画像形成装置本体１００に分離可能に接続され、自律走行可能である。また、画像形成装置本体１００から排出される印刷済み用紙（印刷物）を積載し、ソート、反転、ステープル留めなどの後処理をする機構を備えている。この画像形成装置本体１００及び自走型フィニッシャ２００の各機能に関わる処理は、それぞれユーザ利用装置である情報処理端末２０からの指示に従って実行することができる。また、ユーザが画像形成装置１を直接操作することによっても実行することができる。

各情報処理端末２０は、オフィス内の各ユーザが執務するユーザ利用領域２内に、それぞれ配置されたデスク４上に載置されている。また、各ユーザ利用領域２内には、各デスク４ごとにユーザが着席して執務するための椅子５が配置されている。その各椅子５は、座面における荷重情報の検知が可能な椅子である。なお、ここでユーザ利用装置として使用する情報処理端末２０は、一般にはパーソナルコンピュータ（ＰＣ）であるが、ＰＣ以外の情報処理端末であってもよい。その詳細は後述する。

各椅子５は、その座面内に荷重検知センサを有し、その荷重検知センサによって座面に加わる荷重を検知すると、その荷重情報を対応するデスク４上の情報処理端末２０へ信号線又は無線で送信（通知）する。その荷重検知センサは、一般的に座面に備えた圧力センサである。その圧力センサは複数であってもよい。情報処理端末２０は、その荷重情報から椅子５の座面にユーザが座っているか否か、つまりユーザが着席（在席）しているか否かを判断することができる。

〔画像形成装置の概要〕
図２は、図１における画像形成装置１の外観を示す正面図である。
この画像形成装置１は、画像形成装置本体１００と自走型フィニッシャ２００とによって構成されており、図２は、画像形成装置本体１００と自走型フィニッシャ２００とが接続された状態を示している。

そのため、画像形成装置本体１００は、後述する無線通信部のアンテナ１０１ａ及び本体排紙部１０２と、自走型フィニッシャ２００を接続及び分離するための本体接続部１０３とを備えている。また、この画像形成装置本体１００には、複合機としての機能を実行するためのプリンタ部、スキャナ部、給紙部等のエンジン部と、自動原稿給送装置（ＡＤＦ）やＦＡＸ送受信部なども、当然備えている。

自走型フィニッシャ２００は、後述する無線通信部のアンテナ２０１ａ及びフィニッシャ排紙部２０２と、走行するための駆動車輪２１７及び補助車輪２１８と、位置認識用センサ２２０及び障害物センサ２２１を備えている。また、フィニッシャとしてのスタック、ソート、回転、ステープル留めなどの機能を実行するための機構を有する排紙機構部も、当然備えている。

そして、画像形成装置本体１００は、画像を印刷した印刷済み用紙である印刷物を、内部のシート搬送経路の切り替えにより、本体排出部１０２に排出したり、本体接続部１０３を通して自走型フィニッシャ２００に送ることができる。
自走型フィニッシャ２００に送られた印刷物は、スタック、ソート、反転、ステープル留めなど、必要な後処理がなされた後、フィニッシャ排出部２０２に排出される。しかし、すぐに排出せずに、自走型フィニッシャ２００内に保持しておくこともできる。

自走型フィニッシャ２００には、本体接続部１０３との接続が解除されると画像形成装置本体１００から切り離され、駆動車輪２１７の回転によって単体での自律走行が可能である。その自律走行中における画像形成装置本体１００と自走型フィニッシャ２００との通信は、両者のそれぞれアンテナ１０１ａ，２０１ａを有する無線通信部を介して無線で行われる。
画像形成装置１の機能の大部分は、画像形成装置本体１００が受け持つため、自走型フィニッシャ２００は小型化が可能であるから、小回りが利き、狭いオフィス内でも移動に支障をきたすことがない。

〔画像形成装置本体のハードウェア構成〕
図３は、画像形成装置本体１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。
この図３に示す画像形成装置本体１００は、無線通信部１０１と、主制御部１１０、エンジン部１２０、本体接続部１０３、ＦＡＸ送受信部１３０、ネットワークＩ／Ｆ１５０、記憶部１４０及び操作パネル１６０を備えている。
無線通信部１０１は、図２に示したアンテナ１０１ａを有し、自走型フィニッシャ２００の後述する無線通信部２０１との間で無線通信を行って、配達要求、離着席情報（離席通知、着席通知）などを送信する。

主制御部１１０は、ＣＰＵと、その動作プログラムや印刷データ等を格納するためのＲＯＭ及びＲＡＭ、不揮発性メモリ等のメモリ１１２からなるマイクロコピュータを備えている。そして、この主制御部１１０のＣＰＵが、ＲＡＭをワークメモリとしてＲＯＭ又は記憶部１４０に記憶されたプログラムを実行することによって、この画像形成装置本体１００に接続されている各部を統括制御する。

エンジン部１２０は、複合機としての機能を実行するためのプリンタ部、スキャナ部、給紙部、自動原稿給送装置（ＡＤＦ）等を総称したものであり、図２に示した本体接続部１０３の接離機構も含まれる。それらの各駆動回路及びモータやソレノイド等の駆動源、各種センサ等も含まれる。
ＦＡＸ送受信部１３０は、電話回線を介して他のファクシミリ装置やファクシミリ機能を有する画像形成装置などとファクシミリ送受信を行うためのモデムや回線制御回路などからなる。

本体接続部１０３は、自走型フィニッシャ２００を機械的及び電気的に接続するためのユニットであり、機械的なロック機構等及び電気的なコネクタ等などを有している。
記憶部１４０は、ハードディスク装置やフラッシュメモリ等の不揮発性メモリによる記憶部であり、オフィス内の地図情報を示す地図データベース１４２及びその他の情報等を格納している。また、印刷データや、ファクシミリ送信データ及び受信データを格納しておくこともできる。
ネットワークＩ／Ｆ１５０は、ネットワーク３を介して各ユーザ利用装置である情報処理端末２０と通信するための通信回路などである。

操作パネル１６０は、スタートキー、テンキー、省電力キー等の各種の操作キーあるいはスイッチ、液晶ディスプレイ等による表示画面と、それに重ねて設けられたタッチパネルなどを備えている。タッチパネルは表示された各キーをタッチすることによって、各種の機能や条件などを選択又は指示できる。
主制御部１１０は、ネットワークＩ／Ｆ１５０がネットワーク３を介して、図１に示したいずれかのユーザ利用装置である情報処理端末２０から印刷要求や印刷データ等を受信すると、それらをメモリ１１２又は記憶部１４０に格納する。そして、その印刷データの印刷を行うために、エンジン部１２０のプリンタ部を制御して印刷を実行させる。

また、主制御部１１０は、その情報処理端末２０から印刷データを伴う印刷要求と共に配達要求を受信した場合には、その印刷データを印刷するとともに、記憶部１４０内の地図データベース１４２を参照して自走型フィニッシャ２００の走行経路を計画する。そして、印刷済み用紙（印刷物）を本体接続部１０３を通して自走型フィニッシャ２００へ送出した後、走行経路情報を自走型フィニッシャ２００に送付して配達を指示し、本体接続部１０３による接続を解除する。
その後、主制御部１２０が情報処理端末２０から離着席情報を受け取ると、それを自走型フィニッシャ２００に転送する。それらの具体的処理内容については後述する。

〔自走型フィニッシャのハードウェア構成〕
図４は、自走型フィニッシャ２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。
この図４に示す自走型フィニッシャ２００は、図２に示したアンテナ２０１ａを有する無線通信部２０１と、駆動用バッテリ２１５、駆動モータ２１６、位置認識用センサ２２０、障害物センサ２２１、キー入力部２１９を備えている。

また、この自走型フィニッシャ２００を統括制御する制御手段であるフィニッシャ制御部２３０と、排紙機構部２４０及び記憶部２５０を備えている。無線通信部２０１は、画像形成装置本体１００との通信手段である。
排紙機構部２４０は、画像形成装置本体１００から印刷済み用紙を受け取る機構、その用紙を必要に応じて積載保持し、ソート、反転、ステープル留めなどの後処理を行う機構、フィニッシャ排出部２０２へ排出する機構、用紙の搬送経路切替機構等の総称である。

フィニッシャ制御部２３０も、ＣＰＵと、その動作プログラムや走行経路情報、位置データ等を格納するためのＲＯＭ及びＲＡＭ、不揮発性メモリ等のメモリ２３２等によって構成されるマイクロコピュータを備えている。
そして、このフィニッシャ制御部２３０のＣＰＵが、ＲＡＭをワークメモリとしてＲＯＭ又は記憶部２５０に記憶されたプログラムを実行することにより、自走型フィニッシャ２００の自律走行制御及び印刷済み用紙の後処理制御等を含む各種制御を行う。

このフィニッシャ制御部２３０には、前述した無線通信部２０１、位置認識用センサ２２０、障害物センサ２２１、駆動用バッテリ２１５、排紙機構部２４０の各被制御部、駆動モータ２１６、キー入力部２１９及び記憶部２５０が接続されている。記憶部２５０はフラッシュメモリ等の不揮発性メモリによる記憶部である。キー入力部２１９は、ユーザが暗証番号などを入力するためのテンキー等の入力部である。

フィニッシャ制御部２３０は、画像形成装置本体１００から駆動用バッテリ２１５の残容量の問い合わせがあると、それをチェックして画像形成装置本体１００へ通知する。そして、フィニッシャ制御部２３０は、無線通信部２０１が画像形成装置本体１００から配達要求と走行経路情報を受信すると、その走行経路情報を内部のメモリ２３２に格納する。その後、フィニッシャ制御部２３０が駆動用バッテリ２１５を電源とする駆動回路に駆動モータ２１６を駆動させ、自走型フィニッシャ２００を走行経路情報に基づいて走行させる。このとき、位置認識用センサ２２０で移動位置を確認し、走行経路からずれていれば修正する。また、障害物センサ２２１が障害物を検出すると、その障害物を迂回するように制御する。

また、自走型フィニッシャ２００が配達要求を受けた場合は、フィニッシャ制御部２３０が排紙機構部２４０を制御して、画像形成装置本体１００から受け取った印刷済み用紙を、図２に示したフィニッシャ排出部２０２へ排出しない。すなわち、自走型フィニッシャ２００内に保持しておき、目的位置に到達した後に、その印刷済み用紙をフィニッシャ排紙部２０２へ排出する。

この自走型フィニッシャ２００に作業用アームを備えることもできる。その場合には、このときその作業用アームを動作させて、フィニッシャ排紙部２０２上の印刷済み用紙をユーザに渡すことも可能である。
その後、自走型フィニッシャ２００が走行経路を逆走行するように、フィニッシャ制御部２３０が走行を制御することによって、画像形成装置本体１００の設置位置まで帰還させる。

この自走型フィニッシャ２００は、駆動用バッテリ２１５を電源としており、その電力によって駆動モータ２１６が二輪構成の駆動車輪２１７（図２）を駆動することにより、自律走行が可能になる。この駆動モータ２１６とその駆動回路と駆動車輪２１７とによって、自律走行手段を構成している。
駆動車輪２１７は、左右二輪で構成されているため、その各駆動車輪２１７に対して個々に駆動モータ２１６を設ければ、二輪独立の差動駆動方式で左右の駆動車輪２１７を独立に駆動することができる。その場合、左右の駆動車輪２１７の回転数を変えることによって、小さな回転半径で進行方向を変えることができる。

あるいは、別に舵取用車輪を設けて、その車輪の角度を変えることによって進行方向を変えるようにしてよい。また、図２に示した自走型フィニッシャ２００は、補助車輪２１８も備えているが、ジャイロや加速度センサなどを設けて前後のバランスを取る工夫をすれば、補助車輪２１８を省略することも可能である。
なお、車輪のかわりにキャタピラ状のベルトを無端移動させるクローラを用いてもよい。また、自走行ロボットのように、２脚以上の足による歩行形態の移動手段を設けてもよい。

駆動用バッテリ２１５は、自走型フィニッシャ２００が図２に示した本体接続部１０３を介して画像形成装置本体１００と接続状態にあるときに、画像形成装置本体１００から本体接続部１０３を通して充電される。画像形成装置本体１００の設置場所は固定で、ある程度の広さで占有されているので、自走型フィニッシャ２００に搭載された駆動用バッテリ２１５を充電する場所と電力を確保できる。

その駆動用バッテリ２１５としては、オフィス内での使用を想定して、電解液を使用する鉛バッテリではなく、ニッケル・カドミウム電池、ニッケル・水銀電池、リチウムイオン電池などを搭載するのが好ましい。また、走行距離が限られるオフィス空間の場合には、容量が少なくても充電時間が短いキャパシタなども有効である。また、画像形成装置本体１００にアルコールや水素カートリッジタンクなどの補給手段を設ければ、燃料電池も使用できる。

位置認識用センサ２２０は、オフィスの天井等に設けられた位置認用マーカ（ランドマークともいう）を検出して、自走型フィニッシャ２００の正確な移動位置及び移動姿勢を把握するのに用いられる。さらに、この位置認識用センサ２２０は、画像形成装置本体１００に設けたランドマークを検出して、自走型フィニッシャ２００がホームポジションを把握するのにも用いられる。
障害物センサ２２１は、自走型フィニッシャ２００の走行時に、障害物を検出するのに用いられる。

自走型フィニッシャ２００は、駆動車輪２１７の回転数により移動位置及び移動姿勢を推測できるが、車輪のすべりや計算誤差、あるいは駆動系の誤差等により、実際の位置と推測された位置にずれが生じる場合がある。そのため、自走型フィニッシャ２００は自律走行中常時、位置認識用センサ２２０によって、オフィスの天井などに２ケ所以上設けられランドマークを検出している。そして、その固定された二点以上のランドマークを基準点とする三角測量方式で、正確な移動位置を確認する。

ランドマークとしては、光、色彩、パターン表示、電波、超音波、音波、熱などを発するものが考えられる。特にオフィスの照明などはランドマークにし易い。高発光のＬＥＤ照明にすれば、点滅パターンにより情報を得ることも可能である。画像形成装置本体１００に設ける本体接続位置であるホームポジション認識用のランドマークも同様である。

このランドマークに対応して、自走型フィニッシャ２００に設ける位置認識用センサ２２０は、フォトダイオード、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の受光素子による視覚センサ、レーザセンサ、赤外線センサ、超音波センサ等、ランドマークの種類に対応したものとする。他の位置認識方法として、ジャイロスコープ、地磁気センサ、ＧＰＳ等を使用することも考えられる。

〔情報処理端末のハードウェア構成〕
次に、図１における各ユーザ利用領域２に設置されたユーザ利用装置である情報処理端末２０のハードウェア構成例を図５によって説明する。図５はその情報処理端末２０のハードウェア構成例示すブロック図である。この実施形態では前述したように、この情報処理端末２０として公知のＰＣ（パーソナルコンピュータ）を用いている。
そのＰＣによる情報処理端末２０は、情報処理端末本体２１と、液晶ディスプレイ等のディスプレイ（表示部又はモニタとも云う）２２と、キーボード２３及びポインティングデバイス２４等の入力用デバイスによる操作部を備えている。入力用デバイスとしてさらに、タッチパネル、タブレット、スキャナ、マイクを利用した音声入力部などを設けることもできる。

情報処理端末本体２１は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、Ｉ／Ｏポート１４Ａ、１４Ｂ、通信Ｉ／Ｆ１５、ＨＤＤ１６及び記録媒体ドライブ１７を備え、これらがシステムバス１９によって互いに接続されている。なお、Ｉ／Ｏポートは「入出力ポート」、通信Ｉ／Ｆは「通信インタフェース」、ＨＤＤは「ハードディスクドライブ」のそれぞれ略称である。

ＣＰＵ１１は、この情報処理端末２０全体を統括制御する中央処理装置であり、ＲＯＭ１２あるいはＨＤＤ１６に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、後述する種々の処理を実行し、種々の機能を実現することができる。
ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１が実行するプログラムや固定データを格納している読み出し専用のメモリである。
ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が実行するプログラムを展開したり、各種処理を行う際の作業領域として使用するとともに、一時的なデータを記憶するランダムアクセスメモリである。

Ｉ／Ｏポート１４Ａには、ディスプレイ２２等の表示デバイスと、キーボード２３及びポインティングデバイス２４等の入力用デバイスを接続する。
Ｉ／Ｏポート１４Ｂは、この発明を実施するために使用するＩ／Ｏポートであり、この情報処理端末２０を使用するユーザの椅子５に設けられた荷重検知センサ５１が接続されている。その接続は信号線によってもよいが、近距離無線通信手段によって無線で接続するとよい。
通信Ｉ／Ｆ１５は、この情報処理端末２０が画像形成装置本体１００や他の情報処理端末２０とネットワーク３を介して通信を行うためのネットワークＩ／Ｆである。

この通信Ｉ／Ｆ１５が、印刷データ及び印刷要求とともに配達要求を、画像形成装置本体１００へ送信する要求送信手段の役目を果す。また、その配達要求を送信した後、ＣＰＵ１１が、ユーザ利用装置である情報処理端末２０を利用したユーザである受取人が、配達先であるこのユーザ利用装置付近に居るか否かを監視する。そして、ＣＰＵ１１がその配達先のユーザの状況が変化したと判断したときに、ユーザが居るか否かに関する情報を、通信Ｉ／Ｆ１５から画像形成装置本体１００を介して自走型フィニッシャ２００に通知する状況情報通知手段の役目も果す。
この通信Ｉ／Ｆ１５の他に、状況情報通知手段として無線通信部も設ければ、ユーザが居るか否かに関する情報を、自走型フィニッシャ２００に直接通知することもできる。
ＨＤＤ１６は、ＣＰＵ１１が実行するプログラムや、ＣＰＵ１１が処理する各種データを記憶する不揮発性の大容量記憶手段である。

記録媒体ドライブ１７は、記録媒体１８に対する情報やプログラムの記録又は読み出しを行う手段であり、使用する記録媒体１８の種類に応じて適切なドライブを設ける。
記録媒体１８としては、ＣＤやＤＶＤなどの光ディスク、ＭＯなどの光磁気ディスク、ＦＤなどのフレキシブル磁気ディスク等、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
印刷ジョブの生成及びその送信等に関する機能を始め、種々の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体１８を記録媒体ドライブ１７にセットすることにより、そのプログラムを読み出してＨＤＤ１６にインストールさせることができる。それによって、そのプログラムをＣＰＵ１１に実行させることができる。

そして、ＣＰＵ１１は、電源投入時には、ＲＯＭ１２内のブートローダ（ブートプログラム）に従って、ＨＤＤ１６内のＯＳ（オペレーションシステム）、アプリケーションおよびユーザインタフェースを含む各種プログラムを読み出し、ＲＡＭ１３に展開する。
そして、ＣＰＵ１１がその各種プログラムに従って動作し、ＲＯＭ１２、Ｉ／Ｏポート１４Ａ、１４Ｂ、通信Ｉ／Ｆ１５、ＨＤＤ１６を含む各部を制御することにより、各アプリケーションの機能及びこの発明に係わる各種機能を実現することができる。

〔画像形成システムの機能の概要〕
図１に示した画像形成システムにおいて、画像形成装置本体１００は、前述したように、いずれかの情報処理端末２０から印刷データ及び印刷要求と共に配達要求を受信した場合には、次のように動作する。画像形成装置本体１００は受信した配達要求に従って、自走型フィニッシャ２００を、配達要求したユーザ利用装置である情報処理端末２０付近である配達先まで自律走行させる。
その自走型フィニッシャ２００が自律走行中に、配達要求したユーザが離席又は着席すると、そのユーザの情報処理端末２０からユーザの離席／着席の変化を示す離着席情報が画像形成装置本体１００へ送信される。それを受信した画像形成装置本体１００は、その離着席情報を自走型フィニッシャ２００へ転送する。

自走型フィニッシャ２００は、その離着席情報に基づいて、そのユーザの情報処理端末２０付近までの走行を継続するか中止又は待機するかを判断して、その後の走行動作を適切に行う。
このようにして、自走型フィニッシャ２００が配達要求を受けて自律走行中に、情報処理端末２０を使用しているユーザが席を離れた場合でも、そのユーザの状況に合わせて適切な動作を実行する。それによって、自走型フィニッシャ２００の無駄な自律走行を抑制し、待機時間を短縮して、配達の効率を向上させることができる。

〔情報処理端末による離着席判定通知処理〕
次に、図１及び図５に示したユーザ利用装置である情報処理端末２０によるこの発明に係わる離着席判定通知処理について説明する。
図６は、その情報処理端末２０による離着席判定通知処理の基本例を示すフローチャートである。図６及び以後の各フローチャートにおいては、各「ステップ」を「Ｓ」と略記する。この図６に示す処理は、情報処理端末２０における情報処理端末本体２１の主としてＣＰＵ１１によって、画像形成装置本体１００に印刷要求と共に配達要求を送信した後、所定の時間間隔で繰り返し実行される。

ＣＰＵ１１がこの離着席判定通知処理を開始すると、ステップ１で椅子５の荷重検知センサ５１からの荷重情報を取得し、ステップ２でその荷重情報が示す荷重量が予め設定して記憶している閾値よりも大きい（荷重量＞閾値）か否かを判断する。
そして、荷重量が閾値よりも大きかった場合にはユーザが着席していると判断して、ステップ３で離着席状態を「着席中」と記憶する。荷重量が閾値以下（荷重量≦閾値）であった場合にはユーザが離席していると判断して、ステップ４で離着席状態を「離席中」と記憶する。これらの離着席状態の記憶はＲＡＭ１３にさせる。

その後ＣＰＵ１１はステップＳ５へ進み、今回の判定結果をＲＡＭ１３に記憶している前回の判定結果と比較し、離着席状態に変化があったか否かを判断する。その結果、離着席状態に変化があったと判断した場合にのみ、ステップ６でその離着席状態を示す離着席情報を画像形成装置本体１００へ送信して通知する。
その離着席情報は、離着席状態が「着席中」から「離席中」に変化した場合には、ユーザが情報処理端末２０付近に居ないことを通知する情報とする。離着席状態が「離席中」から「着席中」に変化した場合には、ユーザが情報処理端末２０付近に居ることを通知する情報とする。

このように、椅子５の荷重検知センサ５１からの荷重情報によって、ユーザがユーザ利用装置である情報処理端末２０付近に居るか否かを判断してその情報を、送信して通知することができる。
したがって、ＣＰＵ１１が荷重情報の状況が変化したと判断したときに、ユーザが居るか否かに関する情報を、通信Ｉ／Ｆ１５から画像形成装置本体１００を介して自走型フィニッシャ２００に通知する状況情報通知手段の役目を果す。
しかし、荷重量が閾値以下になった場合でも、実際にはユーザが起立したまま情報処理端末２０を操作していることも考えられ、その場合、ユーザが離席していないにもかかわらず離席中と誤判断してしまう可能性がある。

そこで、荷重量が閾値以下になった場合でも、この判定処理中の所定時間内に図５に示したキーボード２３やポインティングデバイス２４等の操作部の操作が行わた場合は「着席中」と判断するようにするとよい。そして、所定時間内に入力操作が行われなかった場合にのみ「離席中」と判断するようにすれば、離着席状態の誤判定を防止することができる。

図７は、その場合の情報処理端末２０による離着席判定通知処理の望ましい例を示すフローチャートである。
情報処理端末本体２１のＣＰＵ１１がこの処理を開始すると、まずステップ１１で操作監視タイマを所定時間にセットしてスタートさせる。このタイマはＣＰＵ１１の動作クロックを用いた情報処理端末本体２１内のソフトタイマである。

その後、図６で説明した例と同様に、ステップ１２で椅子５の荷重検知センサ５１から荷重情報を取得し、ステップ１３でその荷重情報が示す荷重量が予め設定して記憶している閾値よりも大きい（荷重量＞閾値）か否かを判断する。
そして、荷重量が閾値よりも大きかった場合にはユーザが着席していると判断して、ステップ１４で離着席状態を「着席中」と記憶する。荷重量が閾値以下（荷重量≦閾値）であった場合には暫定的にユーザが離席していると判断して、ステップ１５で離着席状態を「離席中」と記憶する。

しかし、その後ＣＰＵ１１はステップ１６で、キーボード２３やポインティングデバイス２４等の操作部の操作があったか否かを判断し、操作があったと判断した場合はステップ１７で離着席状態を「着席中」と記憶し直してステップ１８へ進む。操作がなかったと判断した場合そのままステップ１８へ進む。
ステップ１８では、操作監視タイマをスタートしてから所定時間経過したか否かを判断し、所定時間経過していなければ、ステップＳ１２へ戻って上述の処理を繰り返す。所定時間経過したと判断した場合には、ステップ１９へ進む。

したがって、荷重量が閾値以下になった場合でも、所定時間内に操作部の操作があった場合には、ユーザが立ったまま情報処理端末２０を操作していると推定して、離着席状態を「着席中」と判定する。所定時間内に操作部の操作がなかった場合にのみ、離着席状態を「離席中」の判定結果のままにする。
ステップ１９と２０では、図６におけるステップ５と６と同じく、ステップ１９で今回の判定結果を前回の判定結果と比較し、離着席状態に変化があった場合にのみ、ステップ２０でその離着席状態を示す離着席情報を画像形成装置本体１００へ送信して通知する。

この離着席判定通知処理による荷重情報及び情報処理端末の操作情報と、離着席の判定結果との組合せを表１に示す。

この表１から判るように、荷重量が閾値以下で、且つ所定時間内に操作がなかった場合のみ「離席中」と判断し、それ以外は「着席中」と判断する。
なお、荷重情報と閾値との比較を、荷重量＞閾値（荷重量が閾値より大きい）か、荷重量≦閾値（荷重量が閾値以下）かで判断したが、荷重量≧閾値（荷重量が閾値以上）か、荷重量＜閾値（荷重量が閾値未満）かで判断しても実質的に同じである。

このように、離着席状態の判定に際して、椅子５からの荷重情報の変化より、操作部の操作状況を示す情報を優先させることによって、比較的少ない情報で、容易にユーザの離着席状態を精度よく判断することができる。
なお、図７に示した離着席判定通知処理では、処理を開始するとまず操作監視タイマをスタートさせ、ステップ１２〜１８の処理を所定時間繰り返し実行し、荷重量≦閾値であっても、所定時間内に操作部の操作があれば、離着席状態を「着席中」とするようにした。

しかし、処理開始直後には操作監視タイマをスタートせず、荷重量＞閾値か否かの判断でＮＯの場合にだけ、操作監視タイマをスタートさせるようにしてもよい。その場合は、その後所定時間内に操作部の操作があれば、荷重量＞閾値であった場合と同様に離着席状態を「着席中」とし、所定時間内に操作部の操作がなければ離着席状態を「離席中」とすればよい。

ところで、体重や座り癖が異なる複数のユーザが、同じ椅子５に座って同じ情報処理端末２０を利用することがある場合、荷重量と比較する閾値を一律に決めてしまうと、ユーザ（執務者）毎に離着席状態の判定精度が異なる事態が生じ得る。
そこで、ユーザ毎の座り癖による荷重量の変動等を考慮し、荷重情報による荷重量を、所定の時間単位における移動平均に基いて求め、且つ閾値を予め利用が予想されるユーザの平均荷重量と、着席時における荷重変動幅から定めるとよい。そうすれば、利用が予想されるユーザに対して適正な閾値を定めることができるので、離着席の判定精度を画一的にすることができる。

同じ情報処理端末２０を利用する複数のユーザの平均荷重の設定には、次のような方法がある。
（ａ）情報処理端末２０の導入時に、利用が予想されるユーザの平均荷重を測定して、その測定結果の平均荷重を情報処理端末２０のメモリに記憶する方法。
（ｂ）情報処理端末２０の導入時には、工場出荷時の一律の平均荷重値をメモリに記憶させ、導入後に利用したユーザの執務中の平均荷重を累積的に求めて更新していく方法。
（ｃ）ユーザが必要なときに任意に平均荷重測定モードを実行して、その測定結果の平均荷重を情報処理端末２０のメモリに記憶させる方法。
（ｄ）上記（ａ）又は（ｂ）と（ｃ）の組み合わせによる方法。
上記メモリは、図５におけるＨＤＤ１６又は図示していないフラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。

着席時における荷重変動幅についても上述と同様な方法により設定する。
離着席の判定を行うための閾値Ｇｔｈは、図８に示すように、上述の方法などによって求めたユーザ平均荷重Ｇａｖｅ及び着席時における荷重変動幅Δｇから、次の（１）及び（２）満たす値を求め、情報処理端末２０のメモリに記憶させて設定する。
（１）ユーザ平均荷重Ｇａｖｅから荷重変動幅Δｇを加味した値（Ｇａｖｅ−Δｇ／２）未満とする。
（２）無荷重（離席状態）のときの荷重検知センサ５１（図５）の出力値（Ｏｆｆｓｅｔ値）よりも大きい値の範囲とする。

図８に示す例は、閾値Ｇｔｈをユーザ平均荷重Ｇａｖｅを中心とする荷重変動幅Δｇの下限値と、Ｏｆｆｓｅｔ値との中間値とする場合を示している。この場合の閾値Ｇｔｈは、数１の演算式によって求められる。

しかし、必ずしも上記中間値である必要はなく、ユーザ使用環境に合わせた適切な値に設定することが望ましい。
なお、この例では、着席時における荷重変動幅Δｇを、ユーザ平均荷重Ｇａｖｅに対して±Δｇ／２としたが、実際にはユーザの執務中の着席癖や執務環境等により、例えばマイナス側の方が変動が大きい場合や、逆にプラス側の方が変動が大きい場合も考えられる。したがって、数１の演算によって閾値を定めることが最良であるとは限らない。

椅子５によって検出される荷重量からユーザ（執務者）が着席中か離席中かを判断するには、上記にようにして設定した閾値と、検出される荷重量の移動平均の値とを比較することによって行うのが望ましい。
ここで、移動平均を用いる理由は、通常、荷重検知センサ５１によって検知される荷重量の値には、ユーザである執務者の突発的な動作などのノイズによる誤検知を防止する必要があるためである。

図９は、荷重検知センサ５１によって検出された荷重量であるＤＡＴＡ（◆のプロット点）及びその移動平均の値（■のプロット点）の例を示し、さらにその移動平均の平均値Ｇａｖｅを破線で、閾値Ｇｔｈを一点鎖線で示している。
この例は単純移動平均の場合であり、そのサンプル数ｎは、サンプリング時間、ノイズの特徴、判定の遅延時間、情報処理端末２０で利用可能なメモリ量等を考慮して、適当なサンプル数とする。この例ではｎ＝５としている。

また、椅子５によって検出される荷重量からユーザが着席中か離席中かを判定する際に、誤判定を招く他の要因として、ユーザが椅子５の座面に例えば書物などの重量物を置いてしまう場合が想定される。その場合、その重量物の荷重量が閾値と比較された結果、ユーザが着席中と誤判定されてしまう恐れがある。
そのような誤判定を防ぐ方法について説明する。例えば、ユーザが着席時における予め設定された平均荷重Ｇａｖｅと着席時における荷重変動幅Δｇから外れた荷重量が一定期間以上変化なく継続する場合には、離着席状態を「離席中」と判定する。

そうすれば、執務中のユーザによる荷重であるかそうでないかを判別することができ、誤判定を防止することができる。
図１０は、実線で示す椅子５の座面への荷重量が、閾値Ｇｔｈより大きい値であって、ユーザの平均荷重Ｇａｖｅよりも小さい一定値で一定時間Ｔｓ以上継続した場合の例を示している。
図１１は、実線で示す椅子５の座面への荷重量が、閾値Ｇｔｈより大きく、且つユーザの平均荷重よりも大きい一定値で一定時間Ｔｓ以上継続した場合の例を示している。

このような場合は、椅子５の座面に一定重量のものが置かれたものと推定される。しかし、単に荷重量が閾値より大きいか否かによってユーザが着席しているか否かを判断すると、荷重量＞閾値であるため、ユーザが着席していると誤判定することになる。
そこで、本来想定されるユーザが執務中の着席時における荷重量は、荷重量変動幅Δｇの範囲内にあるはずであるため、その範囲外の一定荷重量が一定時間Ｔｓ以上継続した場合には、ユーザである執務者以外の荷重が椅子５に加わっているものと推定する。そのため、検出された荷重量が図１０又は図１１に実線で示したようになった場合には、離着席状態を「離席中」とする。

したがって、この場合の状況情報通知手段としてのＣPＵ１１は、荷重情報による荷重量と閾値とを比較した結果、ユーザが着席していると判断される場合であっても、次のような場合にはユーザが離席していると判断する。すなわち、予め設定されたユーザの着席時における平均荷重と荷重変動幅から外れた荷重量が一定期間変化なく継続する場合には、ユーザが離席していると判断する。

〔この画像形成システムによるシーケンス動作の概要〕
上述した情報処理端末２０と、前述した画像形成装置本体１００及び自走型フィニッシャ２００からなる画像形成装置１とを備えた画像形成システムによるシーケンス動作の概要を、図１２によって説明する。
図１２は、この実施形態の画像形成システムにおける情報処理端末２０と画像形成装置本体１００と自走型フィニッシャ２００との間の通信手順の一例を示すシーケンス図である。

ユーザ利用装置である情報処理端末２０が、ユーザの入力操作によって印刷データ及び印刷要求と共に配達要求を、画像形成装置本体１００へ送信する。
画像形成装置本体１００は、それを受信すると、その印刷データを印刷処理して印刷済み用紙である印刷物を自走型フィニッシャ２００へ送出する。また、その配達要求を送信した情報処理端末２０付近までの走行経路を、図３に示した記憶部１４０内の地図データベース１４２を参照して計画し、配達経路情報を作成して、それを配達指示とともに自走型フィニッシャ２００へ送信する。

自走型フィニッシャ２００は、画像形成装置本体１００から送出された印刷物を外部から見えないように内部に保持する。そして、画像形成装置本体１００から配達指示と配達経路情報を受信すると、画像形成装置本体１００との接続を解除して、配達経路情報に基づいて、指示されたユーザ利用装置付近に向けて自律走行すなわち配達動作を開始する。
情報処理端末２０は、印刷要求及び配達要求を送信した後、ユーザ離着席監視を開始する。これは、図６又は図７に示した離着席判定通知処理を、一定の時間間隔で繰り返し実行することである。

そして、離着席状態の変化を判断すると、そのときの離着席情報を画像形成装置本体１００へ送信する。印刷要求及び配達要求を送信したときには、ユーザが着席していたはずであるから、その後最初に離着席状態が変化したときはユーザが離席したときである。したがって、このときの離着席情報は、ユーザが離席した（情報処理端末２０付近に居ない）ことを通知する情報になる。
画像形成装置本体１００はその離着席情報（離席）を受信すると、それを自走型フィニッシャ２００へ転送する。

自走型フィニッシャ２００は、その離着席情報（離席）を受信すると、それまでの走行距離の情報を取得する。その走行距離Ｌは、図２に示した駆動車輪２１７の走行開始時からの回転数Ｎをカウントしておくことによって、駆動車輪２１７の半径ｒと回転数Ｎから、Ｌ＝２πｒ・Ｎによって求められる。
そして、その走行距離Ｌと、画像形成装置本体１００から配達先のユーザ座席付近までの総走行距離とから、現在の走行区間を判断する。その結果、現在の走行区間が区間Ａであれば配達動作を中止し、区間Ｂであればその位置で待機し、区間Ｃであれば配達動作を継続するように自律走行手段を制御する。区間Ａ〜Ｃについては、追って説明する。

なお、自走型フィニッシャ２００が配達動作を開始した後、離着席情報（離席）を受信したとき、現在の走行区間が区間Ｃの場合だけ配達動作を継続し、区間Ａ又はＢの場合はいずれも、配達動作を中止するか又は所定時間だけその位置で待機するようにしてもよい。

配達動作を中止する場合は、直ちに「帰路自律走行動作」を開始する。配達動作を継続する場合は、そのまま配達経路情報に基づく自律走行を継続し、ユーザ座席付近に到達したら「ユーザ座席付近動作」を開始する。
待機する場合は、その位置で自律走行を停止して待機する。その後、情報処理端末２０が離着席状態の変化を判断すると、そのときの離着席情報を画像形成装置本体１００へ送信する。それまでユーザが離席していたはずであるから、このときの離着席状態の変化はユーザが着席したためである。したがって、このときの離着席情報は、ユーザが着席した（情報処理端末２０付近に居る）ことを通知する情報になる。

画像形成装置本体１００はその離着席情報（着席）を受信すると、それを自走型フィニッシャ２００へ転送する。
自走型フィニッシャ２００は、その離着席情報（着席）を受信すると、配達経路情報に基づく自律走行を再開する。そして、ユーザ座席付近に到達したら「ユーザ座席付近動作」を開始する。

自走型フィニッシャ２００が「ユーザ座席付近動作」を開始すると、印刷物の受取人であるユーザが、図４に示したキー入力部２１９からパスワードを入力することなどによって、それをフィニッシャ制御部２３０が識別してユーザを確認する。その確認ができたら、印刷物を図２に示したフィニッシャ排紙部２０２上へ排紙する。その後、ユーザがその印刷物を受け取ると、フィニッシャ制御部２３０がフィニッシャ排紙部２０２に設けた排紙センサによってそれを検知し、配達終了を確認する。

その後、自走型フィニッシャ２００は「帰路自律走行動作」を開始する。その動作については後述する。そして、画像形成装置本体１００の近くのホームポジションへ帰還すると、「本体接続動作」を行う。
「本体接続動作」では、画像形成装置本体１００と接続してその接続を確認した後、画像形成装置本体１００から給電されて駆動用バッテリ２１５（図４）を充電しながら待機する。
ところで、情報処理端末２０にも無線通信部を設けて、上述した離着席情報を、画像形成装置本体１００を介さずに自走型フィニッシャ２００へ直接送信するようにしてもよい。

〔画像形成装置本体による処理〕
次に、この実施形態における画像形成装置本体１００による処理について、図１３によって説明する。
図１３は、画像形成装置本体１００が情報処理端末２０から印刷要求を受信してから、自走型フィニッシャ２００に配達指示をするまでの処理例を示すフローチャートである。
この処理は、主に図３に示したマイクロコンピュータを備えた主制御部１１０によって実行される。

画像形成装置本体１００の主制御部１１０は、図３に示したネットワークＩ／Ｆ１５０が、ユーザ利用装置である情報処理端末２０から印刷データとともに印刷要求を受信すると、図１３に示す処理を開始する。そして、まずステップ２０１で、受信した画像データを内部のメモリ１１２に格納する。

その後、主制御部１１０はステップ２０２でエンジン部１２０を制御して、用紙への印刷を行う。そして、ステップ２０３で印刷要求とともに配達要求を受信しているか否かをチェックする。その結果、配達要求を受信していない場合にはステップ２１５へ進んで、印刷済の用紙である印刷物を図２に示した本体排紙部１０２へ排出して、処理を終了とする。この場合、印刷を要求したユーザは、画像形成装置本体１００の設置場所まで出向いて印刷物を入手することになる。

一方、印刷要求とともに配達要求を受信していた場合、ステップ２０３からステップ２０４へ進み、自走型フィニッシャ２００が本体接続部１０３に接続されているか否かの確認を行う。これは、例えば、本体接続部１０３に問い合わせるか、あるいは、内部のメモリ１１２に接続／否接続を示すフラグを保持しておくなどによって行う。
自走型フィニッシャ２００が接続されていない場合は、主制御部１１０はステップ２０５で、印刷及び配達を要求した情報処理端末２０に表示データを送信する。そして、その情報処理端末２０のディスプレイ２２の印刷画面などに、自走型フィニッシャは現在配達中で使用できないことを知らせる表示を行わせる。

その後、主制御部１１０はステップ２０６で情報処理端末２０から待機するかどうかの指示を待つ。そして、ユーザから情報処理端末２０を通して「待機」が指示された場合は、ステップ２０４に戻る。しかし、ユーザが配達をあきらめて、所定時間内に情報処理端末２０から「待機」が指示されなかった場合には、ステップ２１５へ進んで、印刷済み用紙を本体排紙部１０２へ排紙して処理を終了する。

ステップ２０４で自走型フィニッシャ２００の接続が確認された場合は、主制御部１１０はステップ２０７で、印刷要求に追加されたＩＰアドレス等のネットワーク上の固有情報によって、印刷及び配達要求をしたユーザの情報処理端末２０を特定する。そして、記憶部１４０の地図データベース１４２を参照して、画像形成装置本体１００からその情報処理端末２０付近までの自走型フィニッシャ２００の走行経路を計画して走行経路情報を作成する。

地図データベース１４２には、オフィスのマップ情報（レイアウト情報）が格納されている。そのマップ情報は、オフィス内に存在する図１に示した画像形成装置本体１００、各ユーザのユーザ利用領域２、その中に配置された情報処理端末２０、デスク４、椅子５、図示していない書棚、その他の物体の名称、座標等が数値化されたデータである。
さらに、各情報処理端末２０には、ＩＰアドレス等、ネットワーク上の固有情報が追加されている。画像形成装置本体１００の主制御部１１０では、記憶部１４０内の地図データベース１４２により、印刷要求のＩＰアドレス等をもとに、印刷及び配達を要求したユーザが利用する情報処理端末２０の設置場所の情報を取得する。

さらに、画像形成装置本体１００の設置場所の情報も取得し、画像形成装置本体１００と配達要求した情報処理端末２０付近までの最短移動経路を割り出す。そして、自走型フィニッシャ２００の配達の走行経路を計画して走行経路情報を作成する。
これは、一般のナビゲータなどの経路選択動作と基本的に同様である。なお、記憶部１４０の地図データベース１４２は、オフィス内のレイアウトが変更される都度、更新する必要がある。

次に、画像形成装置本体１００の主制御部１１０は、ステップ２０８で上記走行経路情報をもとに、自走型フィニッシャ２００の往復の移動距離を算出する。
次いで、主制御部１１０はステップ２０９で、自走型フィニッシャ２００のフィニッシャ制御部２３０に、駆動用バッテリ２１５の残容量を問い合わせ、フィニッシャ制御部２３０からその回答を受信する。そして、主制御部１１０はステップ２１０で、自走型フィニッシャ２００の往復走行が可能かどうか判断する。

ここで、自走型フィニッシャ２００の駆動用バッテリ２１５の残容量が少なく、往復が不可能の場合は、ステップ２１１で印刷及び配達を要求した情報処理端末２０に表示データを送信する。そして、その情報処理端末２０のディスプレイ２２の印刷画面などに、自走型フィニッシャは現在充電中で使用できないことを知らせる表示を行わせる。

その後、主制御部１１０はステップ２１２で、ユーザから情報処理端末２０を通して充電完了まで「待機」するかどうかの指示を待つ。そして、情報処理端末２０から「待機」が指示された場合はステップ２０９に戻る。しかし、ユーザが配達をあきらめて、所定時間内に「待機」の指示がなかった場合には、ステップ２１５へ進んで、印刷済用紙を本体排紙部１０２へ排出して処理を終了する。

一方、自走型フィニッシャ２００の駆動用バッテリ２１５の残容量が十分で、往復走行が可能である場合は、主制御部１１０はステップ２１３で、本体接続部１０３を介して自走型フィニッシャ２００内に印刷済み用紙を排紙する。
そして、自走型フィニッシャ２００のフィニッシャ制御部２３０に、走行経路情報とともに配達指示を送信する。この時点で、画像形成装置本体１００における主制御部１１０での処理は一応終了し、自走型フィニッシャ２００は、フィニッシャ制御部２３０の制御下で自律走行を開始する。

なお、画像形成装置本体１００から自走型フィニッシャ２００への走行経路情報の送信及び配達指示は、本体接続部１０３を介して行う方式、あるいは、無線通信部１０１、２０１を介して行う方式のいずれでもよい。
また、走行経路情報はネットワークＩ／Ｆ１５０から、印刷及び配達を要求した情報処理端末２０の通信Ｉ／Ｆ１５へ送信し、その情報処理端末２０のディスプレイ２２の印刷画面にも表示することが可能である。

〔自走型フィニッシャによる処理〕
次に、この実施形態における自走型フィニッシャ２００による処理について、図１４〜図２０によって説明する。
（１）メインルーチン
図１４は、自走型フィニッシャ２００による動作のメインルーチンの例を示すフローチャートである。この処理は、主として図４に示したマイクロコンピュータを備えたフィニッシャ制御部２３０によって実行される。

自走型フィニッシャ２００は、画像形成装置本体１００から配達指示を受けるまでステップ３０で待機しており、フィニッシャ制御部２３０がステップ３１で配達指示を受けたと判断すると、以後の各サブルーチンの処理を順次実行する。
フィニッシャ制御部２３０は、まずステップ４０のサブルーチンで配達指示に応じた配達動作を実行し、配達先のユーザの座席付近に到達したら、ステップ５０のサブルーチンでユーザ座席付近動作を実行する。

そして、自走型フィニッシャ２００が配達を終了したら、フィニッシャ制御部２３０がステップ６０のサブルーチンで帰路自律走行動作を実行して、画像形成装置本体１００に接続するホームポジションへ帰還する。そこで、ステップ８０のサブルーチンで本体接続動作を実行した後、ステップ３０の待機状態に戻る。

ステップ４０の配達動作の途中で配達動作を中止した場合は、ステップ６０の帰路自律走行動作を実行してホームポジションへ帰還する。その帰路自律走行動作中に、自律走行が困難になった場合は、ステップ７０でユーザアシストによって、ホームポジションまで移動され、その後にステップ８０のサブルーチンで本体接続動作を実行する。
以下に、各サブルーチンの処理について詳細に説明する。

（２）配達動作のサブルーチン
まず、図１４における配達動作のサブルーチンの処理を図１５及び図１６によって説明する。
図１５及び図１６は、配達指示を受けた自走型フィニッシャ２００が、自律走行して配達先のユーザ座席付近に到達するまでの、図４に示したフィニッシャ制御部２３０による配達動作の処理を示すフローチャートである。図１５と図１６は一連のフローチャートであるが紙面の都合で２つの図に分割しており、流れ線の同じ数字の端子は接続している。

自走型フィニッシャ２００が画像形成装置本体１００から走行経路情報と共に配達指示を受信すると、フィニッシャ制御部２３０が図１５及び図１６に示す配達動作の処理を開始する。
そして、まず図１５に示すステップ４０１で、受信した走行経路情報を内部のメモリ２３２に格納する。また、ステップ４０２で、画像形成装置本体１００から本体接続部１０３を介して送出される印刷済み用紙である印刷物を、内部に受け入れて保持する。

その後、自走型フィニッシャ２００は画像形成装置本体１００の本体接続部１０３による接続を解除され、ステップ４０３で自律走行を開始する。このとき、フィニッシャ制御部２３０は自律走行手段を制御し、図４に示した駆動モータ２１６で図２に示した駆動車輪２１７を駆動させ、走行経路情報に基づいて自律走行を開始させる。この自律走行中、駆動車輪２１７の回転数を常にモニタして進行速度と回転角速度により移動距離、移動位置、移動姿勢などを推測する。

図示は省略したが、駆動車輪２１７の回転数は駆動モータ２１６あるいは駆動車輪２１７に設けられたエンコーダ、ポテンショメータ、レゾルバ等で計測する。また、駆動車輪２１７は、二輪独立の差動駆動方式で左右の車輪を独立に駆動して回転数を変えることで進行方向を制御する。
フィニッシャ制御部２３０は、駆動車輪２１７の回転数により移動位置、移動姿勢を推測できるが、車輪のすべり、計算誤差や駆動系の誤差等により、自走型フィニッシャ２００の実際の位置と推測された位置にずれが生じる場合がある。そのため、フィニッシャ制御部２３０は、ステップ４０４で位置確認処理を行う。

つまり、自律走行中、常時、位置認識用センサ２２０により、オフィスの天井などの少なくとも２ヶ所以上に設けた位置認識用マーカ（ランドマーク）を検出する。そして、その固定された二点以上のランドマークにより三角測量方式で正確な移動位置を確認する。
フィニッシャ制御部２３０はさらに、自律走行中、ステップ４０５〜４０８のチェックを行う。まず、ステップ４０５で、自走型フィニッシャ２００が走行経路情報による計画走行経路からはずれて、位置を修正する必要があるか否かをチェックする。

ステップ４０６では、計画走行経路上にマップ情報にない障害物があるか否かをチェックする。図１６に示すステップ４０７では、配達要求したユーザが離席したことを示す離着席情報であるユーザ離席通知があったか否かをチェックする。
ステップ４０８では、自走型フィニッシャ２００が配達先のユーザ座席付近に到達したか否かをチェックする。

そして、自走型フィニッシャ２００が自律走行中に、計画走行経路からはずれて位置修正を必要とする場合には、フィニッシャ制御部２３０は、図１５に示すステップ４０５からステップ４０９へ進んで位置修正可能か否かを判断する。その結果、位置ずれが軽微で自力で位置修正可能である判断した場合には、ステップ４１０へ進んで、位置修正動作の制御を行って計画走行経路に戻し、ステップ４０４の位置確認へ戻る。

また、ステップ４０６で障害物が確認された場合には、フィニッシャ制御部２３０は、ステップ４１１で自力で回避可能か否かを判断する。その結果、小さな障害物等で自力で回避可能と判断した場合には、ステップ４１２へ進んで、自力で障害物を回避する回避動作の制御を行って、計画走行経路に戻し、ステップ４０４の位置確認へ戻る。障害物は、自走型フィニッシャ２００に備えた前述した障害物センサ２２１によって検知する。

このように、自走型フィニッシャ２００は自律走行中に、位置修正の必要がないか、あっても自力で位置修正でき、障害物がないか、あっても自力で回避できれば、フィニッシャ制御部２３０はステップ４０７で、ユーザ離席通知があったか否かをチェックする。この判断でＹＥＳになった場合の処理は後述するが、ＮＯの場合は次にステップ４０８で、配達先のユーザ座席付近に到達したか否かをチェックする。
そして、ステップ４０８の判断でＹＥＳになるまで、すなわち配達先のユーザ座席付近に到達するまで、フィニッシャ制御部２３０は上述したステップ４０４〜４１２の処理・判断を繰り返し行なう。

しかし、自走型フィニッシャ２００が自律走行中に、計画走行経路から大きくはずれる等して自力での位置修正が不可能になった場合、自力で回避不可能な障害物が存在した場合には、ステップ４０９又は４１１から図１６に示すステップ４１３へ進む。
フィニッシャ制御部２３０はステップ４１３で、画像形成装置本体１００を介して、印刷及び配達を要求したユーザの情報処理端末２０に表示データを送信する。そして、その情報処理端末２０のディスプレイ２２の画面に、「配達困難です」等の表示をさせ、配達が困難であることを通知する。

そして、フィニッシャ制御部２３０はステップ４１４で配達を中止させ、その後ステップ６０の帰路自律走行動作を行わせて、画像形成装置本体１００と接続するホームポジションへ帰還させる。なお、配達を中止させる際、情報処理端末２０に配達が困難であることを通知してその場で待機させ、ユーザが情報処理端末２０から画像形成装置本体１００を通して配達中止の指示を受けてから、ステップ６０の帰路自律走行動作を行うようにしてもよい。

なお、自走型フィニッシャ２００からユーザが利用する情報処理端末２０への配達困難の通知や、情報処理端末２０から自走型フィニッシャ２００への配達中止の指示等は、画像形成装置本体１００を介して送られる。その際、自走型フィニッシャ２００と画像形成装置本体１００との間は無線通信で、情報処理端末２０と画像形成装置本体１００との間はネットワーク通信で行われる。しかし、情報処理端末２０にも無線通信部を設けて、自走型フィニッシャ２００と直接無線通信ができるようにすることも可能である。

ところで、自走型フィニッシャ２００が自律走行による配達動作中に、情報処理端末２０から画像形成装置本体１００を介して、「ユーザ離席通知」を受けた場合には、フィニッシャ制御部２３０による図１６に示すステップ４０７の判断がＹＥＳになる。
「ユーザ離席通知」は、情報処理端末２０からの離着席情報のうち、その情報処理端末２０を利用するユーザが、図１に示したユーザ利用領域２に居ないことを示す情報である。この場合は、配達要求をしたユーザ利用装置である情報処理端末２０付近の配達先に、受取人であるユーザが居ないことになるので、フィニッシャ制御部２３０はステップ４１５〜４２０の処理を行う。

このステップ４１５〜４２０は、例えば、残りの走行距離が僅かならそのまま配達を継続し、残りの走行距離が長い場合は配達を中止して帰還し、中間付近の場合はその場で待機して様子を見るような動作をするための処理である。
それによって、無駄な自律走行を抑制して、バッテリの無駄な電力消費を防ぐことができる。

そこで、フィニッシャ制御部２３０はまずステップ４１５で、その時点までの走行距離又はユーザ利用装置付近までの残走行距離の情報を取得し、その距離情報を閾値であるリファレンス値と比較する。走行距離の情報は前述したように、図２に示した駆動車輪２１７の走行開始時からの回転数Ｎをカウントしておくことによって、駆動車輪２１７の半径ｒと回転数Ｎから、走行距離Ｌ＝２πｒ・Ｎによって算出して取得することができる。
残走行距離は、計画走行経路の総走行距離Ｄを記憶していれば、それから走行距離Ｌを減じたＤ−Ｌによって簡単に求めることができる。

一方、リファレンス値は、この実施形態では画像形成装置本体１００から配達先のユーザ利用領域２までの総走行距離Ｄに対する比率から算出される複数の異なる閾値である。
例えば図１７に示すように、総走行距離Ｄの１／３すなわちＤ／３の算出値（約０．３３３Ｄ）を第一リファレンス値、２／３すなわち２Ｄ／３の算出値（約０．６６７Ｄ）を第二リファレンス値とする。
そして、フィニッシャ制御部２３０は、ステップ４１５で取得した走行距離Ｌ又は残走行距離Ｄ−Ｌを、上記のように算出した第一リファレンス値及び第二リファレンス値と比較する。その比較結果によって、ステップ４１６で現在の走行区間が区間Ａ，Ｂ，Ｃのいずれであるかを判別する。

図１７に示す例では、第一リファレンス値を０．３３３Ｄ、第二リファレンス値を０．６６７Ｄとし、走行距離Ｌが、Ｌ≦０．３３３Ｄであれば区間Ａ、０．３３３Ｄ＜Ｌ＜０．６６７Ｄであれば区間Ｂ、０．６６７Ｄ≦Ｌであれば区間Ｃと判別する。すなわち、現在の走行距離Ｌが、総走行距離Ｄの１／３以内であれば区間Ａ、１／３を超えているが２／３未満であれば区間Ｂ、２／３以上であれば区間Ｃと判別する。
残走行距離Ｄ−Ｌを第一リファレンス値及び第二リファレンス値と比較する場合は、（Ｄ−Ｌ）≦０．３３３Ｄであれば区間Ｃ、０．３３３Ｄ＜（Ｄ−Ｌ）＜０．６６７Ｄであれば区間Ｂ、０．６６７Ｄ≦（Ｄ−Ｌ）であれば区間Ａと判別することになる。

なお、第一リファレンス値及び第二リファレンス値を、上記のように総走行距離の１／３の値と２／３の値にすれば、各区間Ａ，Ｂ，Ｃの距離が均等になる。しかし、これに限るものではない。走行経路情報に基づく全走行距離の１／２未満の所定の値を第一リファレンス値とし、全走行距離の１／２を超える所定の値を第二リファレンス値として設定すればよい。
ステップ４１６でフィニッシャ制御部２３０が、現在の走行区間が区間Ａであると判別すれば、ステップ４１４で配達を中止させ、ステップ６０の帰路自律走行動作によって自走型フィニッシャ２００をホームポジションへ帰還させる。現在の走行区間が区間Ｃであると判別すれば、ステップ４１９で配達を継続させてステップ４０８へ進む。

現在の走行区間が区間Ｂであると判別した場合は、ステップ４１７でその場で配達待機させ、その後に情報処理端末２０から画像形成装置本体１００を介して、「ユーザ着席通知」があったか否かをステップ４１８でチェックする。この「ユーザ着席通知」は、配達を要求したユーザが、図１に示したユーザ利用領域２内の椅子５に着席したこと、すなわちユーザ利用装置である情報処理端末２０付近に居ることを通知する離着席情報である。
このステップ４１８で「ユーザ着席通知」ありと判断した場合は、ステップ４１９で配達を継続させてステップ４０８へ進む。

フィニッシャ制御部２３０は、ステップ４１８のチェックで「ユーザ着席通知」がないと判断した場合は、ステップ４２０で所定時間経過したか否かを判断し、経過していなければステップ４１７の配達待機に戻ってステップ４１８，４２０のチェックを繰り返す。そして、所定時間経過するまでに「ユーザ着席通知」があれば、ステップ４１９で配達を継続させてステップ４０８へ進む。しかし、所定時間経過するまでに「ユーザ着席通知」がなければ、ステップ４１４で配達を中止させ、ステップ６０の帰路自律走行動作によって自走型フィニッシャ２００をホームポジションへ帰還させる。

したがって、この実施形態で制御手段であるフィニッシャ制御部２３０は、ステップ４１３で次のように判断する。
走行距離Ｌが第二リファレンス値以上の値であるか、残走行距離Ｄ−Ｌが第一リファレンス値以下の値の場合は、自律走行を継続すると判断する。
走行距離Ｌが第一リファレンス値以下の値であるか、残走行距離Ｄ−Ｌが第二リファレンス値以上の値の場合は、自律走行を中止すると判断する。
走行距離Ｌ又は残走行距離Ｄ−Ｌが第一リファレンス値と第二リファレンス値との間の値の場合は待機すると判断する。

制御手段であるフィニッシャ制御部２３０は上記判断によって、継続すると判断したときには自律走行を継続するように、中止すると判断したときには、画像形成装置本体１００と接続する位置へ帰還するように、それぞれ自律走行手段を制御する。
また、待機すると判断したときにはその場で待機し、その後所定時間内にユーザ着席通知があれば自律走行を再開するように、所定時間内に該通知がなければ画像形成装置本体１００と接続する位置へ帰還するように、自律走行手段を制御する。
ユーザ着席通知は、この実施形態ではユーザ利用装置である情報処理端末２０から画像形成装置本体１００を介して転送される、ユーザが居ることを示す離着席情報の通知である。

フィニッシャ制御部２３０が配達動作を継続させて、ステップ４０８のユーザ座席付近に到達したか否かの判断で、ユーザ座席付近ではないと判断した場合は、図１５のステップ４０４に戻るが、ユーザ座席付近であると判断するとステップ４２１へ進む。
ステップ４２１では、ユーザ座席付近にユーザが居るか否かを確認する。これは例えば、最新に通知された離着席情報をチェックすることによって行う。

ステップ４０７で「ユーザ離席通知」がなかった場合、あるいは「ユーザ離席通知」があってもステップ４１８で「ユーザ着席通知」があって配達を継続した場合には、ステップ４２１の判断はＮＯ（ユーザ着席中）になるはずである。その場合は、フィニッシャ制御部２３０は、ステップ５０のユーザ座席付近動作を開始する。
しかし、ステップ４１６の判別で現在走行区間が区間Ｃであると判断して配達を継続した場合は、ステップ４２１の判断がＹＥＳ（ユーザ離席中）になる可能性が高い。

そのため、フィニッシャ制御部２３０は、ステップ４２１で最新に通知された離着席情報をチェックし、それが「ユーザ離席通知であれば」ユーザ離席中と判断してステップ４２２で待機する。その後、所定時間以内に「ユーザ着席通知」があれば、ステップ４２３の判断結果がＹＥＳになり、ステップ５０のユーザ座席付近動作を開始する。
所定時間内に「ユーザ着席通知」がなければ、フィニッシャ制御部２３０は、ステップ４２４で所定時間経過したと判断し、ステップ６０の帰路自律走行動作を行って、自走型フィニッシャ２００をホームポジションへ帰還させる。この場合の所定時間は、ステップ４２０における所定時間とは別である。

この実施形態におけるフィニッシャ制御部２３０は、上述したように、自律走行手段によって、配達要求を送信したユーザ利用装置付近に向けて自律走行を開始した後、通信手段が「ユーザ離席通知」を受信した場合に、自律走行を継続するか中止するか待機するかを判断し、その判断結果に応じて前記自律走行手段を制御する。
「ユーザ離席通知」は、ユーザ利用装置付近にユーザが居ないことを通知する情報である。

しかし、この発明による配達装置又は自走型フィニッシャにおいて、フィニッシャ制御部２３０に相当する制御手段は、このように３種類の動作を判断をするものに限らず、「自律走行を継続するか中止又は待機するか」を判断すればよい。
したがって、自律走行を継続しない場合は、すべて中止するか、すべて待機するという２種類の動作を判断するだけでもよいし、上述したように中止すると待機するを区別して、そのいずれにするかも判断してもよい。

たとえば、図１６に示した例において、自走型フィニッシャ２００の走行距離が、区間Ｃにある場合だけ、自律走行を継続すると判断し、区間Ａ又はＢにある場合は、いずれも自律走行を中止すると判断するか、いずれも待機すると判断するようにしてもよい。
また、リファレンス値を、例えば総走行距離Ｄの１／２程度の一つの値だけにしてもよい。そして、自走型フィニッシャ２００の走行距離がそのリファレンス値以上の値であるか、残走行距離がリファレンス値未満の値の場合には、自立走行を継続すると判断し、それ以外の場合には、自律走行を中止すると判断してもよいし、待機すると判断してもよい。

（３）ユーザ座席付近動作のサブルーチン
次に、図１４におけるユーザ座席付近動作のサブルーチンの処理を図１８によって説明する。
図１８は、自走型フィニッシャ２００が、印刷及び配達を要求したユーザの座席付近（配達先）まで到着した際のフィニッシャ制御部２３０による処理例を示すフローチャートである。

自走型フィニッシャ２００が支障なく配達先のユーザの座席付近に到達すると、フィニッシャ制御部２３０が、この図１８に示すユーザ座席付近動作を開始する。
そして、フィニッシャ制御部２３０はステップ５０１で走行を停止させ、画像形成装置本体１００を経由してそのユーザが利用する情報処理端末２０へ表示データを送信する。それによって、情報処理端末２０のディスプレイ２２（図５）の画面上に、例えば「印刷物を配達しましたので、暗証番号を入力して下さい」のようなメッセージを表示をさせ、ユーザに印刷物の到着を知らせ、暗証番号の入力を促す。自走型フィニッシャ２００が音声発生装置を備えていれば、同様な内容の音声メッセージを発生して、ユーザに印刷物の到着を知らせ、暗証番号の入力を促すようにしてもよい。

その後、フィニッシャ制御部２３０はステップ５０３でユーザ確認を行う。これは例えば、自走型フィニッシャ２００の図４に示した記憶部２５０に、配達要求したユーザ確認用データとして、ユーザ固有の暗証番号（パスワード）を記憶させておき、ユーザによってキー入力部２１９から入力される暗証番号と照合する。その暗証番号が一致すれば、ユーザ確認を完了する。所定時間経過しても暗証番号の入力がないか、入力されても記憶している暗証番号と一致しない場合には、上述した表示又は音声によって、ユーザに再度暗証番号の入力を促す。

それでも暗証番号の入力がないか、入力されても記憶している暗証番号と一致しない場合には、情報処理端末２０に「正しい暗証番号が入力されませんでしたので帰還します」のような表示をさせるか、音声でそのメッセージを発して、帰路自律走行動作に移る。
また、自走型フィニッシャ２００に画像認識用カメラを搭載し、記憶部２５０にユーザ確認用データとして、ユーザの顔データなどを記憶しておき、画像認識用カメラでユーザの顔パターンを読み取って照合するようにしてもよい。また、ＩＤカードや小型電波チップの利用や、生体認証によってユーザ確認を行うことも考えられる。

フィニッシャ制御部２３０がステップ５０３で印刷及び配達を要求したユーザを確認できたら、ステップ５０４で、自走型フィニッシャ２００の内部に保持している印刷物を、図２に示したフィニッシャ排紙部２０２に排紙する。したがって、自走型フィニッシャ２００が印刷及び配達を要求したユーザの座席付近に到着するまで、印刷物は内部に保持されたままであるため、配達途中で、印刷物の内容を他人に見られたり持ち去られる恐れはなく、印刷物の機密が保たれる。
また、印刷及び配達を要求したユーザを確認してから印刷物を排紙するので、印刷及び配達を要求したユーザに印刷物を確実に渡すことができる。なお、特に秘密を要しない印刷物の場合、ユーザがその旨を指示することによって、印刷物を内部に保持せずに、初めからフィニッシャ排紙部２０２に排紙しておくことも可能である。

フィニッシャ制御部２３０は、フィニッシャ排紙部２０２上の印刷物がユーザに取り出されて空になると、マイクロスイッチや光センサ等からの検知信号によって、ステップ５０５で配達終了を確認する。その後、ステップ６０の帰路自律走行動作を開始して、ホームポジションへ帰還する。

配達終了の確認方法としては他に、自走型フィニッシャ２００の側面等に用紙取得終了ボタン又は帰還指示ボタンを設け、ユーザによってそのボタンが押下されたことを検知する方法もある。さらに、自走型フィニッシャ２００に画像認識用カメラを搭載している場合には、その画像認識用カメラによってフィニッシャ排紙部２０２上の印刷物の有無を監視することも考えられる。また、ユーザが利用する情報処理端末２０のモニタ画面に用紙取得終了ボタン又は帰還指示ボタンを表示させ、ユーザがその仮想ボタンをポインティングデバイス２４でクリックしたことを、画像形成装置本体１００経由で確認することも考えられる。

（４）帰路自律走行動作のサブルーチン
次に、図１４における帰路自律走行動作のサブルーチンの処理を図１９によって説明する。
図１９は、自走型フィニッシャ２００が自律走行して、画像形成装置本体１００と接続するホームポジション付近まで帰還する際の、フィニッシャ制御部２３０による処理例を示すフローチャートである。

この帰路自律走行動作は、配達動作の途中で、位置修正や障害物の回避が不可能になるか、あるいはユーザ離席通知があったときの走行区間が区間Ａ又はＢで配達を中止した場合、または配達の終了が確認された場合のいずれかにおいて開始される。
フィニッシャ制御部２３０は、この処理を開始するとまず、ステップ６０１で自走型フィニッシャ２００の現在位置を確認する。そして、ステップ６０２で、現在位置を起点として内部のメモリ２３２に記憶している走行経路情報に従って、往路の逆の帰路走行経路を計画する。

そして、フィニッシャ制御部２３０は、ステップ６０３で帰路自律走行を開始させる。その後のステップ６０４の位置確認、ステップ６０５，６０８，６０９の位置自律修正、ステップ６０６，６１０，６１１の自力での障害物の回避等の動作制御は、図１５で説明した往路の自律走行の場合と基本的に同様であるため、ここでの説明は省略する。

フィニッシャ制御部２３０は、帰路自律走行中ステップ６０７で、自走型フィニッシャ２００がホームポジション付近まで戻ったか否かをチェックし、ホームポジション付近まで戻っていなければステップ６０４へ戻る。そして、上述した位置確認、位置自律修正、障害物の回避等の動作制御を繰り返し実行しながら自律走行する。
ホームポジションは、画像形成装置本体１００の設置場所付近に予め設定しておいた位置である。

自走型フィニッシャ２００が支障なくホームポジション付近まで戻った場合には、フィニッシャ制御部２３０は、ステップ８０の画像形成装置本体１００との接続動作を実施する。
一方、帰路自律走行中に、自力での帰還が不可能な事態が生じてステップ６０８又は６１０の判断がＮＯになった場合、フィニッシャ制御部２３０は、画像形成装置本体１００経由で、印刷及び配達を要求したユーザの情報処理端末２０に表示データを送信する。それによって、その情報処理端末２０のモニタ画面上に「帰還困難です」のような表示をさせる。そして、ステップ６１３で自走型フィニッシャ２００の走行を停止させ、ステップ７０でユーザアシストを待つ。この場合は、ユーザが自走型フィニッシャ２００の停止地点に行き、自走型フィニッシャ２００を押すなどして、ホームポジション付近まで運ぶことになる。

（５）本体接続動作のサブルーチン
最後に、図１４における本体接続動作のサブルーチンの処理を図２０によって説明する。
図２０は、自走型フィニッシャ２００が、ホームポジション付近で画像形成装置本体１００と接続する動作の処理例を示すフローチャートである。
フィニッシャ制御部２３０は、自走型フィニッシャ２００がホームポジション付近に戻ると、この処理を開始する。まず、ステップ８０１でホームポジションを確認して、自走型フィニッシャ２００と画像形成装置本体１００との位置や姿勢を合わせる。

ホームポジションの確認は、例えば画像形成装置本体１００に設けた２個の本体接続位置認識用マーカ（ランドマーク）を、自走型フィニッシャ２００に設けた位置認識用センサ２２０（図２、図４）で検知し、三角計測を行うことによって可能である。
次に、フィニッシャ制御部２３０は、ステップ８０２で本体接続プログラム動作を実行する。これは、本体接続プログラムに基づいて図４に示した駆動モータ２１６を制御して図２に示した駆動車輪２１７を駆動させて、自走型フィニッシャ２００を画像形成装置本体１００の本体接続部１０３に接続させる動作である。この動作は、一般のロボットの位置合わせ動作と基本的に同様である。ホームポジションを変更した場合は、本体接続プログラムのパラメータを変更すればよい。

そして、フィニッシャ制御部２３０は、ステップ８０３で本体接続部１０３との完全な接続を確認した後、ステップ８０４で自走型フィニッシャ２００の走行を停止させる。
その接続後、ステップ８０５で画像形成装置本体１００から本体接続部１０３を介して給電を受け、駆動用バッテリ２１５の充電を行う。そして、次の印刷及び配達の指示を受けるまで待機する。

〔画像形成システムの他の実施形態〕
次に、画像形成システムの上述した実施形態を一部変更した他の実施形態について説明する。なお、以下の説明においても、画像形成システムを構成する各部の名称及び符号は、便宜上前述の実施形態と同じものを使用する。

画像形成システムの上述した実施形態では、自走型フィニッシャ２００が配達動作を開始した後、配達要求をしたユーザの離着席状況が変化した場合、そのユーザが利用する情報処理端末２０から離着席情報を画像形成装置本体１００へ送信した。画像形成装置本体１００は離着席情報を受信すると、その離着席情報を無線通信で自走型フィニッシャ２００へ転送するだけであった。そして、その離着席情報に応じて配達動作を継続するかあるいは中止又は待機するかの判断は、自走型フィニッシャ２００のフィニッシャ制御部２３０が行っていた。

しかし、画像形成装置本体１００が情報処理端末２０から離着席情報を受信した場合、図３に示した主制御部１１０が、次のような動作をすることもできる。
受信した離着席情報がユーザ離席通知であったら、図１７で説明した第一、第二のリファレンス値を算出し、自走型フィニッシャ２００からその時点までの走行距離の情報を無線通信で取得する。そして、その走行距離又は配達先までの残走行距離を第一、第二のリファレンス値と比較し、図１６のステップ４１５〜４２０で説明したフィニッシャ制御部２３０による処理と同様な処理を実行する。

すなわち、現在の走行区間によって、自走型フィニッシャ２００の配達動作を継続するか、中止又は待機するかを判断する。待機する場合は、所定時間が経過するまでにユーザ着席通知があれば配達を継続し、なければ配達を中止する判断もする。
そして、画像形成装置本体１００の主制御部１１０は、これらの各判断結果を動作指示として自走型フィニッシャ２００へ無線で送信する。

この場合、画像形成装置本体１００の主制御部１１０が、配達指示を自走型フィニッシャ２００は送信した後、情報処理端末２０からユーザが居ないことを示す情報が通知された場合には、次の判断をする判断手段として機能する。
すなわち、その時までの走行距離又は配達先であるユーザ利用装置付近までの残走行距離の情報を取得し、その距離情報を閾値と比較して、自走型フィニッシャ２００に自律走行を継続させるか中止又は待機させるかを判断する。

また、無線通信部１０１が、記判断手段である主制御部１１０の判断結果に応じた動作指示を自走型フィニッシャ２００へ送信する手段として機能する。
そして、自走型フィニッシャ２００のフィニッシャ制御部２３０は、画像形成装置本体１００から上記動作指示受信した場合には、その動作指示に従って自律走行手段を制御する制御手段として機能する。

また、自走型フィニッシャ２００が配達動作による自律走行中に、配達要求をしたユーザが、都合により配達方法あるいは配達場所を変更したい場合があるかもしれない。また、自走型フィニッシャ２００の自律走行中に何らかの要因により配達が中止された場合でも、ユーザが再配達を希望する場合が考えられる。
そのような場合に、そのユーザが利用する情報処理端末２０のインタフェースから、印刷物の配達場所あるいは受取方法の変更や再配達等の指示情報を入力して、画像形成装置本体１００へネットワーク通信で送信することができる。

ここで、ユーザによる配達場所の変更や再配達等の指示情報を受け付けるインタフェースは、情報処理端末２０が備えている図５に示したディスプレイ２２上で操作可能なＧＵＩ（Graphical User Interface）のソフトウェアに相当する。
このインタフェースは、少なくとも「継続」、「待機」、「中止」、「配達場所変更」の指示を受け付ける仮想ボタンを有する表示画面を、ディスプレイ２２上に表示する。そして、ポインティングデバイス２４等の操作によって画面上の仮想ボタンをクリックすることにより、ユーザの指示が実行される。

この場合、ユーザ利用装置である情報処理端末２０は、ユーザの入力による配達の続行、待機、中止、及び配達場所変更のいずれかの指示を、画像形成装置本体１００を介して自走型フィニッシャ２００へ通知する指示通知手段を有することになる。
また、自走型フィニッシャ２００の現在の動作状況をモニタするモニタ画面をディスプレイ２２上に表示する機能も備えているとよい。

画像形成装置本体１００がその指示情報を受信すると、主制御部１２０は、その指示情報によるユーザの指示内容と、そのときの離着席情報とに応じた動作指示を、無線通信部１０１から自走型フィニッシャ２００へ送信する。
画像形成装置本体１００が情報処理端末２０からの指示情報を受信しない場合は、離着席情報と配達先までの残走行距離情報とに応じて、前述の実施形態における場合と同様な動作を行わせる動作指示を、自走型フィニッシャ２００へ送信する。

図２１は、この実施形態における画像形成装置本体１００がユーザの指示を受けたときの離着席情報に応じた自走型フィニッシャ２００への動作指示の例を示す。
ａ〜ｄはユーザの指示がない場合であり、ａは離着席情報が着席通知であれば、自律走行継続の動作指示をする。
ｂ〜ｄは離着席情報が離席通知の場合で、配達先までの残走行距離が全走行距離の１／３未満（図１７の区間Ｃ）の場合はｂで、自立走行を継続してユーザの座席付近で待機し、所定時間受け取りが無い場合は帰還動作開始の動作指示をする。

残走行距離が全走行距離の１／３以上で２／３未満（図１７の区間Ｂ）の場合はｃで、その場で待機し、所定時間離席状態のままの場合は帰還動作開始／所定時間内に着席状態に戻ったときは配達動作を再開の動作指示をする。
残走行距離が全走行距離の２／３以上（図１７の区間Ａ）の場合はｄで、配達を中止して帰還動作開始の動作指示をする。
この実施形態では、画像形成装置本体１００は情報処理端末２０から離着席情報を受信したときに、それを自走型フィニッシャ２００へ転送しない。

この例では、離席通知を受けた場合に、配達先までの残走行距離を全走行距離の１／３及び２／３の各閾値と比較して、自律走行の継続、待機又は中止の判断をしているが、その時点までの走行距離を各閾値と比較して判断してもよい。
また、走行距離又は残走行距離と比較する閾値であるリフアレンス値は、全走行距離の１／３の値及び２／３の値に限らない。前述した実施形態で説明したように、閾値として、全走行距離の１／２未満の所定の第一リファレンス値と、全走行距離の１／２を超える所定の第二リファレンス値とを設定すればよい。

画像形成装置本体１００の主制御部１１０が離席通知を受けた場合の判断は、自走行型フィニッシャ２００に自律走行を継続させるか中止又は待機させるかを判断すればよいことは、前述した実施形態の場合と同様である。
したがって、自走行型フィニッシャ２００に自律走行を継続させない場合は、すべて中止させるか、すべて待機させるように２種類の動作を判断するだけでもよいし、上述したように中止させると待機させるを区別して、そのいずれにするかも判断してもよい。
なお、走行距離又は残走行距離と比較する閾値であるリフアレンス値を、例えば全走行距離の１／２程度の一つの値だけにしてもよい。

ユーザの指示が待機指示の場合は、離着席情報が着席通知であればｅで、離席通知であればｆであるが、いずれも、その場で待機し、所定時間受け取り又は他の動作指示がない場合は帰還動作開始の動作指示をする。
ユーザの指示が続行指示の場合は、離着席情報が着席通知であればｇであり、自立走行を継続し、待機中又は帰還動作中であった場合は再配達動作開始の動作指示をする。離着席情報が離席通知であればｈであり、自立走行を継続してユーザの座席付近で待機し、所定時間受け取りがない場合は帰還動作開始の動作指示をする。

ユーザの指示が中止指示の場合は、離着席情報に関係なくｉで、帰還動作開始の動作指示をする。
ユーザの指示が配達場所変更指示の場合は、離着席情報に関係なくｊで、変更された配達場所へ自律走行してそこで待機し、所定時間受け取りがない場合は帰還動作開始の動作指示をする。

残走行距離情報に基づく自走型フィニッシャ２００への動作指示と、情報処理端末２０から送られるユーザの指示との間で、齟齬が生じる場合が考えられる。
そのような場合には、上記のように情報処理端末２０から送られるユーザの指示を優先させることによって、ユーザ利用の利便性を向上させることができる。
また、画像形成装置本体１００が情報処理端末２０からユーザの指示を受けて、上述のように自走型フィニッシャ２００へ自立走行の継続、待機又は中止の動作指示を送信したときには、情報処理端末２０にもその動作指示を行ったことを通知するとよい。

なお、前述した実施形態のように、離着席情報に応じて配達動作を継続あるいは中止又は待機するかの判断を、自走型フィニッシャ２００のフィニッシャ制御部２３０が行う画像形成システムの場合には、次のようにすることとができる。
情報処理端末２０からのユーザの指示を、画像形成装置本体１００が受信したらそのまま自走型フィニッシャ２００に転送するだけにする。その場合は、フィニッシャ制御部２３０が、そのユーザの指示とそのときの離着席情報に応じて動作指示を判断して、自律走行手段を制御することができる。

〔自走型フィニッシャの変更例〕
ここで、自走型フィニッシャの変更例について説明する。
上述のように、自走型フィニッシャが自律走行している途中で、あるいは印刷物の受け渡しがされずに配達を中止して帰還動作を行っている途中で、ユーザによって受取方法や配達場所の変更が指示される場合がある。その場合、その変更を指示したユーザは、自走型フィニッシャが何処を走行しているのかを知りたい場合がある。

そのような場合に、自走型フィニッシャの現在位置をユーザの目又は耳等の五感で直接的に確認することができると便利である。
そこで、この変更例では、自走型フィニッシャに、自律走行中における走行位置を報知するためのシグナル発生手段を具備している。そのシグナル発生手段を利用することによって、ユーザに自走型フィニッシャの現在の走行位置を知らせることができる。シグナル発生手段によるシグナルは、光又は音による信号が一般に考えられる。その他に、例えば香りを発生させる方法も可能である。

自走型フィニッシャのシグナルの発生手段が、音又は光あるいはそれらの組み合わせによるシグナルを発生する手段であれば、ある程度距離が離れた位置にあっても、同一のフロアであれば比較的簡単に、ユーザに現在の走行位置を認識させることができる。
図２２は、自走型フィニッシャがシグナル発生手段として音声発生部と発光部を備えた実施形態を示す外観図である。この図２２において、図２と対応する部分には同一の符号を付している。

この実施形態の自走型フィニッシャ２００は、上面から垂直に延びたポールの先端部に、シグナル発生手段として発光部２７１を設け、背面のフィニッシャ排紙部２０２より上方の内側に音声発生部２７２を備えている。
この自走型フィニッシャ２００は必要なときに、オフィス環境やユーザの好みにより、発光部２７１及び音声発生部２７２のいずれか一方を選択してシグナル動作をさせることができる。また、シグナルの強度、例えば発光部２７１による発光量の調節、あるいは音声発生部２７２による音量調整ができる機能を備えることも可能である。

また、利用が予定されるユーザごとに発光パターン、発光色あるいは発音パターンを任意に設定する機能を備えるようにするとよい。
その設定は、自走型フィニッシャ２００のキー入力部等の操作部からユーザが直接したり、前述した情報処理端末２０のディスプレイ２２上で操作可能なＧＵＩなどの操作によって、画像形成装置本体１００を介して間接的に設定することもできる。

図２３は、図２２に示した自走型フィニッシャ２００のフィニッシャ制御部によるシグナル制御の処理例を示すフローチャートである。
配達を要求したユーザの離着席状況が変化したときには離着席情報が、ユーザの都合により印刷物の受け取り方法や配達場所が変更された場合にはその指示情報が、情報処理端末２０から画像形成装置本体１００を介して自走型フィニッシャ２００に通知される。
ユーザがシグナル停止要求を情報処理端末２０に入力した場合も、それが画像形成装置本体１００を介して自走型フィニッシャ２００に直ちに通知される。

フィニッシャ制御部は、図２３のシグナル制御を開始すると、まずステップ５１で、自走型フィニッシャ２００が配達要求を行ったユーザの座席付近か否かを判断する。ユーザの座席付近であれば、ステップ５２でシグナルＯＮか否かを判断し、ＯＮであればステップ５３でシグナルをＯＦＦにし、ＯＦＦであれば何もせずに処理を終了する。
シグナルＯＮは、発光部２７１及び又は音声発生部２７２によってシグナルを発生している状態であり、シグナルをＯＦＦはそのシグナルを発生していない状態である。

フィニッシャ制御部が、ステップ５１でユーザの座席付近ではないと判断した場合には、ステップ５４へ進み、シグナルＯＮか否かを判断する。その結果、シグナルＯＮでなければ、ステップ５５でユーザ着席状況を判断する。その結果、フィニッシャ制御部が離席と判断すれば、ステップ５６でシグナルをＯＮにしてステップ５１へ戻る。フィニッシャ制御部が、ステップ５５で着席と判断すれば、ステップ５７で配達場所変更などの指示情報があるか否かを判断する。

そこで、指示情報があると判断した場合は、ステップ５６でシグナルをＯＮにしてステップ５１へ戻る。指示情報がないと判断したときは、そのままステップ５１へ戻る。
フィニッシャ制御部が、ステップ５４でシグナルＯＮと判断した場合は、ステップ５８でシグナル停止要求があるか否かを判断する。その結果、シグナル停止要求があればステップ５９でシグナルをＯＦＦにして、シグナル停止要求がなければそのまま、ステップ５１へ戻る。

このシグナル制御によれば、自走型フィニッシャ２００が、配達要求を行ったユーザの座席付近にあるときはシグナルを発生しない。また、ユーザが離席しているときにはシグナルを発生するが、着席しているときはユーザから配達場所変更などの指示があったときだけシグナルを発生する。そして、ユーザからシグナル停止要求があれば、いつでもシグナルの発生を停止する。
従ってこの実施形態のシグナル発生手段は、自走型フィニッシャ２００が自律走行中にユーザが居ないことを示す情報が通知された場合、あるいは配達の続行、待機、中止又配達場所変更のいずれかの動作指示を受信した場合にシグナルを発生する。

〔その他の変形例〕
自走型フィニッシャは、ユーザが利用する情報処理端末から画像形成装置本体経由で配達要求を受けた場合、その配達要求に走行経路情報が含まれている場合には、その配達要求に従ってユーザの座席付近までの配達動作が可能である。
あるいは、ユーザの座席付近までの走行経路が直線等で複雑でない場合には、走行経路情報が含まれない配達要求によっても、ユーザの座席付近まで配達動作が可能である。

１台の画像形成装置本体に対して、複数の自走型フィニッシャを接続させてもよい。その場合、画像形成装置本体に複数の自走型フィニッシャを縦続接続し、ユーザの情報処理端末から印刷および配達の要求があるごとに、各自走型フィニッシャを順次切り離して、印刷物を配達させることができる。それにより、同じ時間帯で複数の自走型フィニッシャを同時に動作させることができ、自走型フィニッシャが１台の場合に比べて、ユーザの作業効率が向上する。

なお、複数の自走型フィニッシャのうち１台だけを画像形成装置本体と接続しておき、他の自走型フィニッシャは画像形成装置本体の周辺などに任意に配置しておくようにしてもよい。その場合、画像形成装置本体と接続状態の自走型フィニッシャが、分離して自律走行を始めたら、次の自走型フィニッシャを画像形成装置本体に接続して待機させるようにすればよい。各自走型フィニッシャの行動は画像形成装置本体が管理する。

〔配達装置の実施形態と補足〕
この発明による配達装置の実施形態は、上述した画像形成システム及び画像形成装置の各実施形態における自走型フィニッシャ２００であるが、これに限るものではない。フィニッシャとしてのソート、パンチ、ステープル止めなどの機能を備えていなくてもよい。
また、必ずしも画像形成装置本体と接続されて、その印刷物を配達するものに限らず、他の装置と組み合わされたり、配達物として印刷物以外の物品、例えば書類、ファイル、郵便物、書籍、事務用品など、任意のものを配達する装置に適用できる。

この発明による配達装置は、情報処理端末などのユーザ利用装置から送信される配達要求に基づいて、配達物を保持してユーザ利用装置付近まで自律走行を行う自律走行手段を備えた配達装置である。また、ユーザがユーザ利用装置付近に居るか否かを通知する情報を受信する前述した無線通信部２０１のような通信手段を有する。
そして、自律走行手段によって、配達要求を送信したユーザ利用装置付近に向けて自律走行を開始した後、ユーザ利用装置付近にユーザが居ないことを通知する情報を受信した場合に、制御手段が、自律走行を継続するか中止又は待機するかを判断する。

その制御手段は、前述した自走型フィニッシャ２００におけるフィニッシャ制御部２３０に相当し、その判断結果に応じて自律走行手段を制御する。
制御手段は前述したフィニッシャ制御部２３０と同様に、ユーザ利用装置付近に居ないことを通知する情報を受信した時までの走行距離又はユーザ利用装置付近までの残走行距離の情報を取得し、その距離を閾値と比較すれば上記判断を容易に行うことができる。

この発明による配達プログラムは、上述のような自律走行手段を備えた配達装置を制御する制御手段に相当するコンピュータを、少なくとも次の各手段として機能させるためのプログラムである。
（１）ユーザ利用装置から直接または間接的に送信される配達要求に基づいて、配達物を保持してユーザ利用装置付近まで自律走行をするように上記自律走行手段を制御する手段
（２）自律走行手段による自律走行中に、ユーザ利用装置付近に配達要求をしたユーザが居ないことを示す情報が通知された場合に、自律走行を継続するか中止又は待機するかを判断して、上記自律走行手段を制御する手段

このプログラムは、初めから配達装置を制御するコンピュータ（一般にマイクロコンピュータ）のＲＯＭなどのメモリに格納しておいてもよいし、通信回線を介してダウンロードするか、可搬の記録媒体格納されたプログラムを読み込んでインストールしてもよい。

以上、この発明の実施形態について説明してきたが、その実施形態の各部の具体的な構成や処理の内容、データの形式や項目等は、そこに記載したものに限るものではない。
また、この発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に記載された技術的特徴を有する以外は、何ら限定されるものではないことは言うまでもない。
さらに、以上説明してきた実施形態の構成例、動作例及び変形例等は、変更又は追加したり一部を削除してもよく、相互に矛盾しない限り任意に組み合わせて実施することも可能であることは勿論である。

１：画像形成装置 ２：ユーザ利用領域 ３：ネットワーク ４：デスク
５：椅子 １１：ＣＰＵ １２：ＲＯＭ １３：ＲＡＭ
１４Ａ，１４Ｂ：Ｉ／Ｏポート １５：通信Ｉ／Ｆ
１６：ハードディスクドライブ（ＨＤＤ） １７：記録媒体ドライブ
１８：記録媒体 １９：システムバス ２０：情報処理端末（ユーザ利用装置）
２１：情報処理端末本体 ２２：ディスプレイ ２３：キーボード（操作部）
２４：ポインティングデバイス（操作部） ５１：荷重検知センサ

１００：画像形成装置本体 １０１：無線通信部
１０１ａ：アンテナ １０２：本体排紙部 １０３：本体接続部
１１０：主制御部 １１２：メモリ １２０：エンジン部
１３０：ＦＡＸ送受信部 １４０：記憶部 １４２：地図データベース
１５０：ネットワークI／Ｆ １６０：操作パネル

２００：自走型フィニッシャ（配達装置） ２０１：無線通信部
２０１ａ：アンテナ ２０２：フィニッシャ排紙部
２１５：駆動用バッテリ ２１６：駆動モータ ２１７：駆動車輪
２１８：補助車輪 ２１９：キー入力部 ２２０：位置認識用センサ
２２１：障害物センサ ２３０：フィニッシャ制御部 ２３２：メモリ
２４０：排紙機構部 ２５０：記憶部 ２７１：発光部
２７２：音声発生部

特開２０１０−２４３８８４号公報 特許第４５５７２５７号公報

Claims (21)

1. ユーザ利用装置から送信される配達要求に基づいて、配達物を保持して前記ユーザ利用装置付近まで自律走行を行う自律走行手段を備えた配達装置であって、
   前記ユーザ利用装置付近にユーザが居るか否かを通知する情報を受信する通信手段と、
   前記自律走行手段によって、前記配達要求を送信したユーザ利用装置付近に向けて自律走行を開始した後、前記ユーザ利用装置付近にユーザが居ないことを通知する情報を前記通信手段が受信した場合に、前記自律走行を継続するか中止又は待機するかを判断し、その判断結果に応じて前記自律走行手段を制御する制御手段と、
   を有することを特徴とする配達装置。
2. 前記制御手段は、前記ユーザが前記ユーザ利用装置付近に居ないことを通知する情報を前記通信手段が受信した時までの走行距離又は前記ユーザ利用装置付近までの残走行距離の情報を取得し、その距離を閾値と比較して、前記自律走行を継続するか中止又は待機するかを判断することを特徴とする請求項１に記載の配達装置。
3. 画像形成装置本体に分離可能に接続される自走型フィニッシャであって、
   前記画像形成装置本体から配達経路情報と共に配達指示を受信したときに、該画像形成装置本体から送出される印刷済み用紙を保持して、前記走行経路情報に基づいて自律走行を行い、前記印刷済み用紙を配達先へ配達する自律走行手段と、
   前記自律走行手段による自律走行中に、前記画像形成装置本体又は前記配達先の装置から前記配達先に受取人が居ないことを示す情報が通知された場合には、前記自律走行を継続するか中止又は待機するかを判断して前記自律走行手段を制御する制御手段と、
   を有することを特徴とする自走型フィニッシャ。
4. 前記制御手段は、前記ユーザが前記ユーザ利用装置付近に居ないことを通知する情報を前記通信手段が受信した時までの走行距離又は前記ユーザ利用装置付近までの残走行距離の情報を取得し、その距離を閾値と比較して、前記自律走行を継続するか中止又は待機するかを判断することを特徴とする請求項３に記載の自走型フィニッシャ。
5. 画像形成装置本体と該画像形成装置本体に分離可能に接続される自走型フィニッシャとからなる画像形成装置と、該画像形成装置と通信可能なユーザ利用装置とを含む画像形成システムであって、
   前記ユーザ利用装置は、
   印刷データ及び印刷要求とともに配達要求を、前記画像形成装置本体へ送信する要求送信手段と、
   該要求送信手段によって配達要求を送信した後、当該ユーザ利用装置を利用したユーザが該ユーザ利用装置付近に居るか否かを監視して、その状況が変化したときにユーザが居るか否かに関する情報を、前記自走型フィニッシャに直接又は前記画像形成装置本体を介して通知する状況情報通知手段とを有し、
   前記画像形成装置本体は、
   前記ユーザ利用装置から印刷データ及び印刷要求とともに配達要求を受信した場合には、該印刷データを用紙に印刷して、その印刷済み用紙を前記自走型フィニッシャへ送出する手段と、
   前記配達要求を送信したユーザ利用装置付近までの走行経路情報を作成する手段と、
   該手段によって作成した走行経路情報と共に配達指示を前記自走型フィニッシャに送信する手段とを有し、
   前記自走型フィニッシャは、
   前記画像形成装置本体から前記配達経路情報と共に配達指示を受信したときに、該画像形成装置本体から送出される印刷済み用紙を保持して、前記走行経路情報に基づいて前記ユーザ利用装置付近まで自律走行を行って配達する自律走行手段と、
   その自律走行中に、前記ユーザ利用装置又は前記画像形成装置本体からユーザが居ないことを示す情報が通知された場合には、前記自律走行を継続するか中止又は待機するかを判断して、前記自律走行手段を制御する制御手段とを有することを特徴とする画像形成システム。
6. 前記自走型フィニッシャの制御手段は、前記自律走行中にユーザが居ないことを示す情報が通知された場合には、その時までの走行距離又は前記ユーザ利用装置付近までの残走行距離の情報を取得し、その距離情報を閾値と比較して、前記自律走行を継続するか中止又は待機するかを判断することを特徴とする請求項５に記載の画像形成システム。
7. 前記自走型フィニッシャの制御手段は、前記閾値として、前記走行経路情報に基づく全走行距離の１／２未満の所定の第一リファレンス値と、前記全走行距離の１／２を超える所定の第二リファレンス値とを設定し、
   前記走行距離が前記第二リファレンス値以上の値であるか、前記残走行距離が該第一リファレンス値以下の値の場合は前記自律走行を継続すると判断し、
   前記走行距離が前記第一リファレンス値以下の値であるか、前記残走行距離が該第二リファレンス値以上の値の場合は前記自律走行を中止すると判断し、
   前記走行距離又は前記残走行距離が前記第一リファレンス値と第二リファレンス値との間の値の場合は待機すると判断する
   ことを特徴とする請求項６に記載の画像形成システム。
8. 前記自走型フィニッシャの前記制御手段は、
   前記継続すると判断したときには前記自律走行を継続するように、前記中止すると判断したときには前記画像形成装置本体と接続する位置へ帰還するように、それぞれ前記自律走行手段を制御し、
   前記待機すると判断したときにはその場で待機し、その後所定時間内に前記ユーザ利用装置又は前記画像形成装置本体から、ユーザが居ることを示す情報が通知された場合には前記自律走行を再開するように、前記所定時間内に該情報が通知されなかった場合には前記画像形成装置本体と接続する位置へ帰還するように、前記自律走行手段を制御する
   ことを特徴とする請求項５から７のいずれか一項に記載の画像形成システム。
9. 画像形成装置本体と該画像形成装置本体に分離可能に接続される自走型フィニッシャとからなる画像形成装置と、該画像形成装置と通信可能なユーザ利用装置とを含む画像形成システムであって、
   前記ユーザ利用装置は、
   印刷データ及び印刷要求とともに配達要求を、前記画像形成装置本体へ送信する要求送信手段と、
   該要求送信手段によって配達要求を送信した後、当該ユーザ利用装置を利用したユーザが該ユーザ利用装置付近に居るか否かを監視して、その状況が変化したときにユーザが居るか否かに関する情報を、前記画像形成装置本体に通知する状況情報通知手段とを有し、
   前記画像形成装置本体は、
   前記ユーザ利用装置から印刷データ及び印刷要求とともに配達要求を受信した場合には、該印刷データを用紙に印刷して、その印刷済み用紙を前記自走型フィニッシャへ送出する手段と、
   前記配達要求を送信したユーザ利用装置付近までの走行経路情報を作成する手段と、
   該手段によって作成した走行経路情報と共に配達指示を前記自走型フィニッシャに送信する手段と、
   該手段が前記配達指示を前記自走型フィニッシャへ送信した後、前記ユーザ利用装置からユーザが居ないことを示す情報が通知された場合には、前記自走型フィニッシャに自律走行を継続させるか中止又は待機させるかを判断する判断手段と、
   該判断手段の判断結果に応じた動作指示を前記自走型フィニッシャへ送信する手段とを有し、
   前記自走型フィニッシャは、
   前記画像形成装置本体から前記配達経路情報と共に配達指示を受信したときに、該画像形成装置本体から送出される印刷済み用紙を保持して、前記走行経路情報に基づいて前記ユーザ利用装置付近まで自律走行を行って配達する自律走行手段と、
   その自律走行中に、前記画像形成装置本体から、前記動作指示を受信した場合には、その動作指示に従って前記自律走行手段を制御する制御手段とを有することを特徴とする画像形成システム。
10. 前記画像形成装置本体の判断手段は、前記ユーザが居ないことを示す情報が通知された場合には、その時までの走行距離又は前記ユーザ利用装置付近までの残走行距離の情報を取得し、その距離情報を閾値と比較して、前記自走型フィニッシャに前記自律走行を継続させるか中止又は待機させるかを判断することを特徴とする請求項９に記載の画像形成システム。
11. 前記画像形成装置本体の判断手段は、前記閾値として、前記走行経路情報に基づく全走行距離の１／２未満の所定の第一リファレンス値と、前記全走行距離の１／２を超える所定の第二リファレンス値とを設定して、
    前記走行距離が前記第二リファレンス値以上の値であるか、前記残走行距離が該第一リファレンス値以下の値の場合は前記自律走行を継続させると判断し、
    前記走行距離が前記第一リファレンス値以下の値であるか、前記残走行距離が該第二リファレンス値以上の値の場合は前記自律走行を中止させると判断し、
    前記走行距離又は前記残走行距離が前記第一リファレンス値と第二リファレンス値との間の値の場合は待機させると判断する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の画像形成システム。
12. 請求項５から１１のいずれか一項に記載の画像形成システムにおいて、
    前記ユーザ利用装置は、ユーザによって操作される操作部を有する情報処理端末と、座面に加わる荷重を検知し、その検知した荷重情報を前記情報処理端末へ通知する機能を有する椅子とを備え、
    前記情報処理端末が前記要求送信手段と前記状況情報通知手段とを有し、
    前記状況情報通知手段は、前記椅子から前記荷重情報の通知を受け取り、該荷重情報に基づいてユーザが着席しているか離席しているかを判断し、その判断結果に応じてユーザが居るか否かに関する情報を通知することを特徴とする画像形成システム。
13. 請求項１２に記載の画像形成システムにおいて、
    前記状況情報通知手段は、前記椅子から前記荷重情報の通知を受け取り、該荷重情報による荷重量と所定の閾値とを比較し、荷重量が前記所定の閾値を超えるか以上であればユーザが着席していると判断し、前記荷重量が前記所定の閾値以下又は未満であればユーザが離席していると判断し、その判断結果が着席から離席に変った場合はユーザが居ないことを通知する情報を、該判断結果が離席から着席に変った場合はユーザが居ることを通知する情報を、それぞれ通知することを特徴とする画像形成システム。
14. 請求項１３に記載の画像形成システムにおいて、
    前記状況情報通知手段は、前記荷重量が前記所定の閾値以下又は未満であった場合でも、所定時間内に前記操作部が操作された場合にはユーザが着席していると判断することを特徴とする画像形成システム。
15. 請求項１３又は１４に記載の画像形成システムにおいて、
    前記荷重情報による荷重量は、所定の時間単位における移動平均に基づいて求められ、前記閾値は、予め設定されたユーザの着席時における平均荷重と荷重変動幅に基づいて定められることを特徴とする画像形成システム。
16. 請求項１５に記載の画像形成システムにおいて、
    前記状況情報通知手段は、前記荷重情報による荷重量と前記閾値とを比較した結果、ユーザが着席していると判断される場合であっても、前記予め設定されたユーザの着席時における平均荷重と荷重変動幅から外れた荷重量が一定期間変化なく継続する場合には、ユーザが離席していると判断することを特徴とする画像形成システム。
17. 請求項５から１６のいずれか一項に記載の画像形成システムにおいて、
    前記ユーザ利用装置は、ユーザの入力による配達の続行、待機、中止、及び配達場所変更のいずれかの指示を、前記自走型フィニッシャへ直接又は前記画像形成装置本体を介して通知する指示通知手段を有し、
    前記自走型フィニッシャは、自律走行中に前記指示が通知されたときには、前記制御手段が、該指示に応じて前記自律走行手段を制御する
    ことを特徴とする画像形成システム。
18. 請求項５から１７のいずれか一項に記載の記載の画像形成システムにおいて、
    前記自走型フィニッシャは、自律走行中における走行位置を報知するためのシグナルを発生するシグナル発生手段を備えていることを特徴とする画像形成システム。
19. 前記シグナル発生手段は、音又は光あるいはその組み合わせによる前記シグナルを発生する手段であることを特徴とすることを特徴とする請求項１８に記載の画像形成システム。
20. 前記シグナル発生手段は、前記自律走行中にユーザが居ないことを示す情報が通知された場合又は前記動作指示を受信した場合に前記シグナルを発生することを特徴とする請求項１８又は１９に記載の画像形成システム。
21. 自律走行手段を備えた配達装置を制御するコンピュータを、
    ユーザ利用装置から直接または間接的に送信される配達要求に基づいて、配達物を保持して前記ユーザ利用装置付近まで自律走行をするように前記自律走行手段を制御する手段と、
    前記自律走行手段による自律走行中に、前記ユーザ利用装置付近に前記配達要求をしたユーザが居ないことを示す情報が通知された場合に、前記自律走行を継続するか中止又は待機するかを判断して、前記自律走行手段を制御する手段
    として機能させるための配達プログラム。

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