JP4557257B2 - 画像形成装置 - Google Patents
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Description
図6は、画像形成装置本体100より自走型フィニッシャー200が分離して目的のユーザに印刷済用紙を配達する様子を示した図である。図6において、各ユーザが用いる情報処理機器としてのパーソナルコンピュータ(パソコン)400−1〜400−Nと、ファクシミリ、プリンタ、コピー及びスキャナー等の機能を標準機能として装備したMFPなどの画像形成装置本体100とは、LAN500により接続されている。自走型フィニッシャー200は、画像形成装置本体100により印刷された印刷済用紙を積載、ソート、画面、ステープルなどの後処理をする機能を備え、通常は図1に示したように、本体接続部300を介して画像形成装置本体100と接続されている。この接続状態の時、自走型フィニッシャー200に搭載されている駆動用バッテリー215は、本体接続部300を介して画像形成装置本体100から充電することができる。
自走型フィニッシャー200の制御部230は、該フィニッシャー200がホームポジション付近に戻ると、まず、ホームポジションを確認して該フィニッシャーと画像形成装置本体100との位置や姿勢を合わせる(ステップ5001)。ホームポジションの確認は、図12に示したように、画像形成装置本体100に設けられた2個の本体接続位置認識用マーカ103(ランドマーク)を、自走型フィニッシャー200に設けた位置認識用センサー220で検知し、三角計測を行うことで可能である。次に、自走型フィニッシャー200の制御部230は、本体接続用走行プログラムに基づき駆動モータ216を制御して車輪を駆動させて、該フィニッシャー200を本体接続部300に接続する(ステップ5002)。この動作は、一般のロボットの一合わせ動作と基本的に同様である。ホームポジションを変更した場合は、本体接続用走行プログラムのパラメータ変更すればよい。自走型フィニッシャー200の制御部230は、本体接続部300との完全な接続を確認した後(ステップ5003)、該自走型フィニッシャー200の走行を停止する(ステップ5004)。そして、接続後は、本体接続部300を介して駆動用バッテリー215の充電を行い、次の印刷及び配達指示まで待機する。
101 無線装置
102 本体排紙部
103 本体接続位置認識用マーカ
120 主制御部
122 内部メモリ
140 記憶装置
142 地図データベース
200 自走型フィニッシャー
201 無線装置
202 フィニッシャー排紙部(プリント排紙トレイ)
212 内部プリント排紙部
215 駆動用バッテリー
216 駆動モータ
217 駆動車輪
219 作業用アーム
220 位置認識用センサー
221 障害物センサー
222 画像認識用カメラ
230 制御部
250 記憶装置
252 ユーザ確認用データ
300 本体接続部
400 ユーザ端末(パソコン)
430 位置認識用天井マーカ
500 LAN
Claims (11)
- ユーザ利用装置から印刷データを受領し用紙に印刷して出力する画像形成装置本体と、前記画像形成装置本体と分離可能に接続される自走型フィニッシャーとからなる画像形成装置であって、
前記画像形成装置本体は、印刷済用紙を排紙する本体排紙手段と、印刷済用紙を前記自走型フィニシャー側へ送出する手段と、前記自走型フィニッシャーと無線通信する通信手段と、主制御手段とを備え、
前記自走型フィニッシャーは、前記画像形成装置本体から送出される印刷済用紙を保持する保持手段と、前記保持手段に保持された印刷済用紙を排紙する排紙手段と、当該自走型フィニッシャーを前記画像形成装置本体から分離して自律走行するための走行手段と、前記走行手段の動力源であり、前記画像形成装置本体との接続時に該画像形成装置本体から充電されるバッテリーと、前記画像形成装置本体と無線通信する通信手段と、制御手段とを備え、
前記画像形成装置本体の主制御手段は、前記ユーザ利用装置から配達を指示されると、前記自走型フィニッシャーの制御手段に前記バッテリーの残容量を問い合わせて、前記ユーザ利用装置まで前記自走型フィニッシャーの往復走行が可能かどうか判断し、可能であれば、印刷済用紙を前記自走型フィニッシャー側に送出し、前記ユーザ利用装置までの自走型フィニッシャーの走行経路情報を前記自走型フィニッシャーの主制御手段に送信して配達を指示し、不可能であれば、当該画像形成装置本体に備えられた前記本体排紙手段に前記印刷済用紙を排出するようにし、
前記自走型フィニッシャーの制御手段は、前記画像形成装置本体の主制御手段から配達の指示を受けると、前記画像形成装置本体から送出された前記印刷済用紙を前記保持手段に保持し、前記走行経路情報に基づいて前記走行手段の走行を制御し、当該自走型フィニッシャーが前記配達を指示したユーザ利用装置付近に到着したなら前記保持手段の印刷済用紙を前記排出手段に排紙するようにする、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項1に記載の画像形成装置において、
前記画像形成装置本体は、当該画像形成装置とユーザ利用装置のオフィス環境を表わす地図データベースを備え、
前記主制御手段は、ユーザ利用装置から配達を指示されると、前記地図データベースに基づいて前記ユーザ利用装置までの前記自走型フィニッシャーの走行経路情報を作成し、前記走行経路情報をもとに、前記自走型フィニッシャーの前記ユーザ利用装置までの往復の移動距離を算出し、前記自走型フィニッシャーのバッテリーの残容量で前記自走型フィニッシャーの前記ユーザ利用装置までの往復走行が可能かどうか判断する、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項1もしくは2に記載の画像形成装置において、
前記自走型フィニッシャーは、障害物を検知する障害物センサーを備え、
前記制御手段は、前記障害物センサーが走行経路上の障害物を検知すると、回避可能か判断し、回避可能であれば、障害物を回避するように前記走行手段の走行を制御する、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像形成装置において、
前記自走型フィニッシャーの制御手段は、当該自走型フィニッシャーがユーザ利用装置付近に到着したならユーザの確認を行い、確認がとれたなら前記保持手段の印刷済用紙を前記排紙手段に排紙する、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項4に記載の画像形成装置において、
前記自走型フィニッシャーは、画像認識用の視覚センサーを備え、配達を指示したユーザ利用装置のモニタに表示されるユーザ確認用パターンを前記視覚センサーで読み取ることで、前記制御手段がユーザの確認を行うことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項4に記載の画像形成装置において、
前記自走型フィニッシャーの制御手段は、前記画像形成装置本体を介し、配達を指示したユーザ利用装置からユーザ確認用の情報を受信してユーザの確認を行う、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の画像形成装置において、
前記自走型フィニッシャーは作業用アームを備え、前記作業用アームにて前記排紙手段の印刷済用紙をつかんでユーザに渡す、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の画像形成装置において、
前記自走型フィニッシャーは、前記排紙手段の用紙の有無を検知する用紙検知手段を備え、前記用紙検出手段が前記排紙手段に印刷済用紙のなくなったことを検知すると、前記制御手段は、当該自走型フィニッシャーの帰還制御を開始する、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の画像形成装置において、
前記自走型フィニッシャーは、帰還指示ボタンを備え、前記帰還指示ボタンが押下されると、前記制御手段は、当該自走型フィニッシャーの帰還制御を開始する、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項1乃至9のいずれかに記載の画像形成装置において、
前記画像形成装置本体は位置認識用マーカを備え、前記自走型フィニッシャーは位置認識用センサーを備え、
前記制御手段は、前記位置認識用センサーが前記画像形成装置本体の認識用マーカを検知すると、当該自走型フィニッシャーと前記画像形成装置本体とを接続するためのホームポジションを認識する、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項1乃至10のいずれか1項に記載の画像形成装置において、
1台の画像形成装置本体に対して、複数の自走型フィニッシャーを具備することを特徴とする画像形成装置。
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