JP7263865B2 - 走行装置 - Google Patents
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Description
そこで、フォークの前端部と後段部に回転体である車輪を1つあるいは複数設けたものや、前後の車輪の間に、前後の車輪を結ぶ平面よりも下方に突き出し得る補助輪を設けて、フォーク抜き差し時の抵抗の軽減を図るものが提案されている(例えば特許文献1)。
本発明は、大型化を招くことなく、操作性や作業効率の向上を図った新たな走行装置を提供することを、その目的とする。
上下関係なくどちらの面にも積載可能な両面積載型のパレットに走行装置が備えるフォークを挿抜する場合、従来は、パレット下面に存在する段差を車輪などの回転体が乗り越えるために勢いをつけて走行装置を移動させる必要があり、負荷なくフォークを挿抜できない。また、パレットに積載物がない場合や、積載物が軽量な場合、車輪がパレット下面の段差に対して水平方向に静止摩擦力以上の力をかけてパレットを動かしてしまうことがあり、確実にフォークを差し込んでパレットにフォークを挿入することが困難であり、作業効率や操作性の面で改善の余地があった。
しかし、本実施形態の構成とすることで、複雑な機構やアクチュエータを追加せず、フォークの昇降機構の動作のみでパレットに負荷なくフォークを挿抜でき、フォークの差し込みよる連結の難しい空パレットにおいても、確実に連結できることが可能となる。このことは、走行装置自体を自動運転で工場内を移動させてパレットを搬送する場合においても有効に作用して、走行装置の自動走行による搬送を確実なものとすることができる。
図1(a)、図1(b)は、本発明のかかる走行装置の一形態であるハンドリフト100と、ハンドリフト100で搬送されるパレット300の一例を示す斜視図である。図2はハンドリフト100の概略側面視図を示す。ハンドリフトには、自動走行するものと手動操作で走行させるものとがあるが、本実施形態に係るハンドリフト100は、自動走行可能なものである。
ハンドリフト100は、被運搬物となるパレット300を積載するための互いに平行で昇降可能な一対のフォーク1と、本体6に設けられていて駆動回転体となる駆動輪2と、フォーク1の前端側1Bにそれぞれ配置された回転体としての従動輪3を備えている。フォーク1は、その一端側である後端側1Aが本体6内で支持され、その他端側となる前端側1Bが本体6から突出したアーム形状を成している。ハンドリフト100は、パレット300に対して進退可能であるので、これに設けられたフォーク1もパレット300に対して進退可能である。本実施形態において、矢印R1はフォークの挿入方向を示し、矢印R2はフォークの抜出方向を示す。
本体6内には、駆動輪2を駆動する駆動源としての駆動モータ22、フォーク1を昇降する昇降手段20と、昇降機構を作動してフォーク1を昇降させる駆動源としての昇降モータ23、フォーク1の昇降量を計測する手段である計測装置24、電源部となるバッテリ25、各モータやセンサ等の制御等ハンドリフト100の制御手段である制御部26、自律走行に必要となる地図データを記憶する地図データベースメモリ27、指定された目的地までの走行経路および走行距離等を演算する経路演算手段である演算装置28が内蔵されている。また本体6の前面には、カメラ等のパレットの位置を検知するパレット位置検知手段7が設けられている。駆動輪2は、本体6の下部に装着されていて、本体6、昇降手段20を介してフォーク1の前端側1Bを支持している。
パレット300は、例えば両面積載可能な木製のパレットであって、その四方に下部にフォーク1が抜き差しされる挿入穴301が形成されている。挿入穴301の下部には、複数の桁が配置されていて、パレット下面の段差303を形成している。
リンク205は、フォーク1の長手方向に延在した棒状のリンクで、その両端2箇所にジョイントがあり、その片端はリンク204、もう片端はリンク206にピン結合されている。板状のリンク206はジョイントが3箇所あり、1つはリンク205、1つは従動輪3、もう1つは軸209を介してフォーク1の先端部1A側に結合されている。従動輪3は軸15によってリンク206に回転自在に支持されている。
フォーク1は、図5に示すように、補助輪4の回転中心軸となる軸16より前方の位置に取り付けられた段差を検知する段差検知手段17と、補助輪5の回転中心軸となる軸12より後方の位置に取り付けられた段差を検知する段差検知手段18を備えている。すなわち、段差検知手段17は、補助輪4よりもフォークの挿入方向R1に配置されていて、段差検知手段18は、フォークの抜出方向R2に設けられて段差303を検知するものである。
本実施形態では、補助輪4、5の双方を備えているが、少なくとも何れか一方を備えていれば補助輪としての機構を果たせる。段差検知手段17,18は、反射式の光学センサで構成されていて、後述するパレットの段差までの距離や位置を検出するものである。
フォーク1の従動輪3よりもの前方の位置に取り付けフォーク1を下げることで従動輪3より相対的に低い位置になりえる補助輪4のみを備える場合、段差検知手段18は従動輪3の軸16より後方の位置に取り付ける。また、フォーク1の従動輪3よりも後方に取り付け、フォーク1を下げることで従動輪3より相対的に低い位置になりえる補助輪5のみを備える場合、段差検知手段18は従動輪3の軸16より前方の位置に取り付ける。
図7(a)、図7(b)は、従動輪3よりフォーク1の前端側1Bに補助輪4を備えた場合を示し、図8(a)、図8(b)は、従動輪3よりフォーク1の前端側1Bに補助輪5を備えた場合を示し、図9(a)、図9(b)は、従動輪3より前端側1Bと後端側1Aの双方に補助輪4、5を備えた場合を示す。
図7(a)は、ハンドリフト100が従動輪3を床などに接地させて通常走行する場合の概略図であり、図7(b)は従動輪3が補助輪4よりも高い位置になるまでフォーク1を下降させた場合の概略図を示す。フォーク1は先に説明した昇降モータ23の駆動によって回転するボールねじ軸201により昇降する。従動輪3はリンク203~206によってフォーク1にピン結合され、フォーク1の昇降によってフォーク1との相対的な位置が変化する。またリンク203~206は、フォーク1を図7(b)に示す最下点まで下降したときに従動輪3が補助輪4よりも高い位置になるように構成されている。
(第1の実施形態)
図10~図16はフォーク1を下げることで従動輪3より相対的に低い位置になりえる補助輪4をフォーク1の従動輪3よりも前端側1Bに配置した場合のパレット300への挿入時の動作(第1の実施形態のフォーク挿入工程)を示す。ハンドリフト100がフォーク1をパレット300に挿入する場合、本体1の前面に取り付けたパレットの位置を検知するパレット検知手段7によって、パレット300がある場所、もしくはそのパレット300の側面にあるフォークの挿入穴301の位置を検知し、駆動輪2の回転角度からハンドリフト100の移動量を計算することで走行制御しながらパレットに接近する。なお、自動走行制御とフォーク1の昇降制御については、後段で説明する。
図10は、補助輪4よりも前方に配置された段差検知手段17が段差303上に位置する様子を示す。図10に示す形態では、段差検知手段17は検知面が下向きでフォーク1に取り付けている。段差検知手段17がパレット下面の段差303を検知したとき、補助輪4が段差上面303aより高い位置になるようにフォーク1が昇降される。
段差検知手段17が段差303を検知し、補助輪4が段差上面303aより高い位置になるようにフォーク1を昇降させた後、ハンドリフト100は段差検知手段17から補助輪4の回転軸中心(軸16の回転中心)までの距離分だけ移動するように駆動輪2を駆動させる。すると、図11に示すように、補助輪4が段差303上にくるまでフォーク1が挿入口301内に挿入させる。
ハンドリフト100は、従動輪3が段差上面303a上にくるまでフォーク1を挿入した後、フォーク1を上げて図14に示すように従動輪3を段差上面303aに接地させる。ハンドリフト100は、図15に示すように、従動輪3を段差上面303aに接地させた状態でフォーク1を挿入し、図16に示すように従動輪3をパレット下面の段差303から降ろす。さらに段差検知手段17が次の段差を検知した場合は、上記と同様に動作し、段差303を乗り越える。フォーク1とパレット300の位置関係が、ハンドリフト100がパレット300を安定した状態で持ち上げて搬送できるようになるまで上記と同様に動作し、段差303を乗り越えることでフォーク1をパレットに挿入する。
図17は、従動輪3の回転軸中心(軸15の回転中心)より後方に備えている段差303を検知する段差検知手段18が段差上面303a上に致した状態を示す。図12に示す形態では、段差検知手段18は検知面が下向きでフォーク1に取り付けている。段差検知手段18が段差303を検知したとき、ハンドリフト100は、図18に示すように、補助輪4が接地し従動輪3が段差上面303aより高い位置になるようにフォーク1を押し下げる。ハンドリフト100は、補助輪4が接地し従動輪3が段差上面303aより高い位置になるようにフォーク1を下降させた後、段差検知手段18から従動輪3の回転軸中心(軸15の回転中心)までの距離分だけ移動するように駆動輪2を回転させ、図19に示すように、従動輪3が段差上面303a上にくるまでフォーク1を抜出す。
図23~図28は、フォーク1を下げることで従動輪3より相対的に低い位置になりえる補助輪5をフォーク1の従動輪3よりも後方側に取り付けた場合のパレット300への挿入時の動作(第2の実施形態のフォーク挿入工程)を示す。
図23は、従動輪3の回転軸中心(軸15の回転中心)より前方側に設けた段差検知手段17がパレット300の段差303の上方に位置する状態を示す。図23では、段差検知手段17は検知面が下向きでフォーク1に取り付けている。
ハンドリフト100は、段差検知手段17がパレット下面の段差303を検知したとき、図24に示すように補助輪5が接地し、従動輪3が段差上面303aより高い位置になるようにフォーク1を下げる。
補助輪5が接地し従動輪3が段差上面303aより高い位置になるようにフォーク1を下降させた後、ハンドリフト100は、段差検知手段17から従動輪3の回転軸中心までの距離分だけ移動するように駆動モータ22を駆動して駆動輪2を回転させ、図25に示すように従動輪3がパレット下面の段差303の上方にくるまでフォーク1を挿入する。
フォーク1を上げて従動輪3を段差上面303a接触させた後、ハンドリフト100は、図27に示すように従動輪3を段差上面303aに接地させた状態でフォーク1を挿入し、図28に示すように従動輪3を段差上面303aから降ろす。さらに段差検知手段17が次の段差303を検知した場合、ハンドリフト100は、上記と同様に動作し、段差303を乗り越える。フォーク1とパレット300の位置関係が、ハンドリフト100がパレット300を安定した状態で持ち上げて搬送できるようになるまで、上記と同様に動作し、段差303を乗り越えることでフォーク1をパレットに挿入する。
図29は、補助輪5の回転軸中心より後方に備えている段差検知手段18がパレット300の段差303上に位置する状態を示す。図29では、段差検知手段18は、その検知面が下向きでフォーク1に取り付けている。段差検知手段18が段差303を検知したとき、ハンドリフト100は補助輪5が段差上面303aより高い位置になるようにフォーク1を昇降させる。
段差検知手段18が段差303を検知し、補助輪5が段差上面303aより高い位置になるようにフォーク1を昇降させた後、ハンドリフト100は段差検知手段18から補助輪5の回転軸中心までの距離分だけ移動するように駆動モータ22を作動して駆動輪2を回転させ、図30に示すように補助輪5が段差303上にくるまでフォーク1を抜出す。
補助輪5が段差上面303aに接地し、従動輪3の位置が補助輪5の位置よりも高い状態で、ハンドリフト100は補助輪5の回転軸中心(軸12の軸線)から従動輪3の回転軸中心(軸15の軸線)までの距離分だけ移動するように駆動モータ22を駆動して駆動輪2を回転させ、図32に示すように従動輪3が段差303上にくるまでフォーク1を抜出す。
従動輪3が段差303上にくるまでフォーク1を抜出した後、ハンドリフト100はフォーク1を上げて図33に示すように従動輪3を段差上面303aに接触させる。フォーク1を上げて従動輪3を段差303に接地させた後、ハンドリフト100は、図34に示すように従動輪3を段差上面303aに接地させた状態でフォーク1を抜出し、図35に示すように従動輪3を段差上面303aから降ろす。さらに段差検知手段18が次の段差303を検知した場合は、ハンドリフト100は上記と同様に動作し、段差303を乗り越える。ハンドリフト100はフォーク1をパレットから完全に抜出すまで上記と同様に動作し、段差303を乗り越えることでフォーク1をパレット300から抜出す。
図36~図42は、フォーク1を下げることで従動輪3より相対的に低い位置になりえる補助輪4をフォーク1の従動輪3よりも前方の位置に取り付け、さらにフォーク1を下げることで従動輪3より相対的に低い位置になりえる補助輪5を、フォーク1の従動輪3よりも後方の位置に取り付けた場合のパレッ300トへの挿入時の動作(第3の実施形態のフォーク挿入工程)を示す。
図36は、補助輪5の回転軸中心より前方に設けられた段差検知手段17は、その検知面が下向きでフォーク1に取り付けている。段差検知手段17がパレット下面の段差303を検知したとき、ハンドリフト100は補助輪5が段差上面303aより高い位置になるようにフォーク1を昇降させる。
段差検知手段17が段差303を検知し、補助輪4が段差上面303aより高い位置になるようにフォーク1を昇降させた後、ハンドリフト100は段差検知手段17から補助輪4の回転軸中心までの距離分だけ移動するように駆動モータ22を駆動して駆動輪2を回転させ、図37に示すように補助輪4が段差303上にくるまでフォーク1を挿入する。
ハンドリフト100は、補助輪4が段差上面303aに接触し、従動輪3の位置が補助輪5の位置よりも高い状態で、補助輪4の回転軸中心から従動輪3の回転軸中心までの距離分だけ移動するように駆動モータ22を駆動して駆動輪2を回転させ、図39に示すように従動輪3が段差上面303上にくるまでフォーク1を挿入する。
従動輪3が段差上面303a上にくるまでフォーク1を挿入した後、ハンドリフト100はフォーク1を上げて図40に示すように従動輪3を段差上面303に接触させる。
従動輪3をパレット下面の段差303に接触させた後、ハンドリフト100は図41に示すように従動輪3を段差上面303aに接地させた状態でフォーク1を挿入し、図42に示すように従動輪3とフォーク1の従動輪3よりも後方近側に設けた補助輪5を段差上面303aから降ろす。さらに段差検知手段17が次の段差303を検知した場合は、ハンドリフト100は上記と同様に動作し、段差303を乗り越える。フォーク1とパレット300の位置関係が、ハンドリフト100がパレット300を安定した状態で持ち上げて搬送できるようになるまで上記と同様に動作し、段差303aを乗り越えることでフォーク1をパレット300に挿入する。
図43は、補助輪5の回転軸中心より後方側に備えている段差検知手段18がパレット300の段差303上に位置する状態を示す。図43において、段差検知手段18は、その検知面を下向きでフォーク1に取り付けている。段差検知手段18がパレット下面の段差303を検知したとき、ハンドリフト100は補助輪5が段差上面303aより高い位置になるようにフォーク1を昇降させる。
段差検知手段18がパレット下面の段差303を検知し、補助輪5が段差上面より高い位置になるようにフォーク1を昇降させた後、ハンドリフト100は段差検知手段18から補助輪5の回転軸中心までの距離分だけ移動するように駆動モータ22を駆動して駆動輪2を回転させ、図44に示すように補助輪5が段差303上にくるまでフォーク1を抜出す。
補助輪5が段差上面303aに接触し、従動輪3の位置が補助輪5の位置よりも高い状態で、ハンドリフト100は補助輪5の回転軸中心から従動輪3の回転軸中心までの距離分だけ移動するように駆動モータ22を駆動して駆動輪2を回転させ、図46に示すように従動輪3が段差上面303a上にくるまでフォーク1を抜出す。
ハンドリフト100は、従動輪3が段差上面303a上にくるまでフォーク1を抜出した後、フォーク1を上げて図47に示すように従動輪3を段差上面303aに接触させる。フォーク1を上げて従動輪3を段差上面303aに接地させた後、ハンドリフト100は、図48に示すように従動輪3を段差上面303aに接触させた状態でフォーク1を抜出し、図49に示すように補助輪5を段差上面303aから降ろす。さらに段差検知手段18が次の段差303を検知した場合、ハンドリフト100は、上記と同様に動作し、段差303を乗り越える。フォーク1をパレット300から完全に抜出すまで上記と同様に動作し、段差303を乗り越えることでフォーク1をパレットから抜出す。
図50に示すように、制御部26の入力側に、パレット位置検知手段7と、段差検知手段17,18が信号線を介して接続されている。制御部26の出力側には、制御対象となる駆動モータ22と、昇降23が信号線を介して接続されている。制御部26は、中央演算部であるCPU261、記憶部となるROM262とRAM263、計測部としてのタイマ264を備えている。
フォーク1の昇降量を計測する計測装置24は制御部26で構成されている。計測装置24は、段差検知手段17,18からの検知情報から昇降量を演算している。地図データベースメモリ27は、自立走行時に使用するものである。経路演算手段28は、制御部26と同様、CPU、記憶部、タイマなどを備えたコンピュータで構成されていて、自立走行時に使用するものである。本実施形態では、地図データベースメモリ27と経路演算手段28とを制御部26と個別に備える構成としたが、制御部26のCPU261で経路演算手段28を構成し、ROM262で図データベースメモリ27を構成してもよい。
図51は、第1、第3の実施形態の挿入動作時の制御内容を示すフローチャートである。すなわち、補助輪4が、従動輪3よりも前方に備えられている場合と、従動輪3の前後両方に備えられている場合のパレット300へのフォーク挿入動作を示す。
制御部26は、ステップS201にて、段差検知手段17が段差303を検知するまで、ハンドリフト100をパレット方向に前進させる。ここでは、駆動モータ22を駆動して駆動輪2を回転駆動する。そして、段差検知手段17が段差303を検知すると、駆動モータ22を停止する。
制御部26は、段差検知手段17が段差303を検知した後、ステップS202において補助輪4が段差303上に到達するまで駆動モータ22を駆動して駆動輪2を回転駆動してハンドリフト100を前進させる。制御部26は、ステップS203でフォーク1を下降すべく昇降モータ23を駆動し、補助輪4を段差上面303aに接地(接触)させる。このとき、従動輪3の高さが補助輪4より高い位置になるまでフォーク1を下降する。従動輪3の高さや補助輪4の高さは段差検知手段17からの検知信号で判定する。
制御部26は、ステップS206において、従動輪3が段差303を降りるまでハンドリフト100を前進すべく駆動モータ22を作動する。
制御部26は、ステップS207において、パレット300を安定した状態で持ち上げ可能な位置までフォーク1を挿入できているかを確認する。これは、例えばフォーク1の根本に備えたフォトリフレクタ等のパレット位置検知手段7がパレット300を検知しているかどうかで判定したり、最初に段差303を検知してからの走行距離を測定したりすることで確認できる。パレット300を安定した状態で持ち上げ可能な位置までフォーク1を挿入できている場合(Yesの場合)は挿入動作を終了すべく駆動モータ22を停止し、できていない場合(Noの場合)はS201から再び段差乗り越え動作を繰り返す。
制御部26は、パレット300にフォーク1を挿入している状態において、ステップS311において、段差検知手段18が段差303を検知するまで、ハンドリフト100をパレット300からフォーク1を抜出す方向に後退すべく、駆動モータ22を前進時と反対方向に作動する。制御部26は、段差検知手段18が段差を検知した後、ステップS312において、昇降モータ23を作動してフォーク1を下降するとともに、補助輪4を地面に接地させる。このとき、従動輪3が段差303より高い位置になるまでフォーク1を下降する。
制御部26は、ステップS313において、従動輪3が段差303上に到達するまで駆動モータ22を作動してハンドリフト100を後退させる。
制御部26は、ステップS314において、昇降モータ23を作動してフォーク1を上昇させ、従動輪3を段差上面303aに接地(接触)させる。このとき、補助輪4が段差303より高い位置になるまでフォーク1を上昇する。
制御部26は、ステップS316において、パレット300からフォーク1を完全に抜出せているかを確認する。これは、例えば抜出し動作開始時からの走行距離を測定することで確認できる。制御部26は、パレット300からフォーク1を抜出せている場合(Yesの場合)は抜出動作を終了し、抜出せていない場合(Noの場合)はステップS301から再び段差乗り越え動作を繰り返す。
制御部26は、ステップS211にて、段差検知手段17が段差303を検知するまで、ハンドリフト100をパレット方向に前進させる。ここでは駆動モータ22を作動して駆動輪2を回転駆動する。制御部26は、段差検知手段17が段差303を検知した後、ステップS212において、昇降モータ23を作動してフォーク1を下降して補助輪5をパレット載置面(地面)に接地させる。このとき、従動輪3が段差303より高い位置になるまでフォーク1を下降させる。
制御部26は、ステップS213において、従動輪3が段差30上に到達するまで駆動モータ22を作動してハンドリフト100を前進させる。制御部26は、ステップS214において昇降モータ23を作動してフォーク1を上昇させ、従動輪3を段差上面303aに接地(接触)させる。このとき、補助輪5が段差303より高い位置になるまで昇降モータ23を上昇方向に作動してフォーク1を上昇させる。
図54は、第2、第3の実施形態の抜出入動作時の制御内容を示すフローチャートである。すなわち、補助輪5が従動輪3よりも後方に備えられている場合と、従動輪3の前後両方に備えられている場合のパレット300へのフォーク抜出動作のフローチャートである。
制御部26は、ステップS301において、パレット300にフォーク1を挿入している状態にある。その状態において、段差検知手段18が段差303を検知するまで、ハンドリフト100をパレット300からフォーク1を抜出す方向に後退させる。すなわち、駆動モータ22を前進時とは逆方向に回転駆動して駆動輪2を回転させる。制御部26は、段差検知手段18が段差303を検知すると、ステップS302にて補助輪5が段差303上に到達するまでハンドリフト100を後退させる。
制御部26は、ステップS303においてフォーク1を下降して補助輪5を段差上面303aに接地させる。このとき、従動輪3の高さが補助輪5より高い位置になるまで昇降モータ23を駆動してフォーク1を下降する。従動輪3の高さや補助輪5の高さは位置段差検知手段18で検知してもよいし、予め設定した昇降ストローク分だけ昇降モータ23を駆動するようしてもよい。
制御部26は、ステップS307において、パレット300からフォーク1を完全に抜出せているかを確認する。これは、例えば抜出し動作開始時からの走行距離を測定することで確認できる。パレット300からフォーク1を抜出せている場合(Yesの場合)は挿入動作を終了し、抜出せていない場合(Noの場合)はS301から再び段差乗り越え動作を繰り返す。
図55は、自動搬送システム1000のシステム構成図である。自動搬送システム1000は、ハンドリフト100と、ハンドリフト100の走行経路を制御する管理装置200と、管理装置200を制御する上位管理装置300から構成されている。ハンドリフト100はパレット有無検知部111と、走行制御部110とを備えている。走行制御部110は、制御部26を制御することでハンドリフト100の走行や停止を制御する。上位管理装置300は、搬送要求情報を出力するものであり、搬送要求情報を管理装置200に送信する機能を備えている。管理装置200は上位管理装置300から受信した搬送要求情報からハンドリフト100によるジョブを生成し、ジョブを管理することや、経路設定をする機能を備えている。すなわち、管理装置200は、搬送ジョブ管理部210、経路設定部211、搬送要求受信部212、搬送通知送信部213、通知受信部214及びジョブ送信部215を備えている。ジョブ送信部215は、ハンドリフト100に送信する通信機で構成されている。
ステップS101では、管理装置200の搬送要求受信部212が、工場の生産工程管理システム等の上位管理装置300から送信されたパレット搬送要求を受信する。ステップS102では、管理装置200のジョブ送信部215が搬送ジョブ管理部210によってパレット搬送要求に基づき生成されたパレット回収ジョブをハンドリフト(走行装置)100に送信する。
ステップS103では、ハンドリフト100がパレット回収位置に向かって自律走行する。自律走行は、走行制御部110がハンドリフト100を制御することで行われる。ハンドリフト100がパレット回収位置に到着すると、ステップS104にて、ハンドリフトのパレット有無検知部111がパレットの有無を確認する。パレット有無検知部111によるパレット有無確認手法として、例えば深度カメラによってパレット300の挿入穴301を認識する手法やパレット位置検知手段7からの情報からの判定等が想定される。
ステップS105では、先に説明した補助輪4又は5あるいは補助輪4,5の双方を備えた第1の実施形態から第3の実施形態で説明したフォーク1をパレット300に挿入するフォーク挿入工程を実行する。フォーク1の挿入完了は、例えばフォーク1の根本付近(本体6)に設けたパレット位置検知手段7からの検知情報や、フォーク1をパレット300の挿入穴301に挿入する際にハンドリフト100が前進移動した距離などから判定すればよい。
パレット300の持ち上げが完了後、ステップS107にて走行装置100が管理装置200の通知受信部214にパレット回収完了通知を送信する。その後ステップS108では、管理装置200のジョブ送信部215が搬送ジョブ管理部211によって、パレット搬送要求に基づき生成されたパレット搬送ジョブをハンドリフト100に送信する。ステップS109ではこのパレット搬送ジョブに基づきハンドリフト100がパレット搬送位置に向かって自律走行する。ハンドリフト100がパレット回搬送位置に到着すると、ステップS110にてパレット300を降ろす。ここでは、昇降モータ23をパレット持ち上げ時とは反対方向に作動してフォーク1を下降させてパレット300を載置面(地面)に下ろす。
その後ステップS111において、パレット300からフォーク1を抜出するフォーク抜出工程を、第1の実施形態から第3の実施形態に応じて実行し、ステップS112にてハンドリフト100が管理装置200の通知受信部214にパレット搬送完了通知を送信する。ステップS113では、管理装置200の搬送通知送信部213から上位管理システム300に搬送完了通知を送信し、1つのジョブが終了となる。
特に第1の実施形態においては、従動輪3よりも前方(フォーク1の挿入方向)に補助輪4を備え、補助輪4と従動輪3との位置関係が段差検知手段17による検知結果に基づいて変化するので、ハンドリフト100によるパレット300へのフォーク1の挿入時における抵抗を低減することができる。
第2の実施形態においては、従動輪3よりも後方(フォーク1の抜出方向)に補助輪5を備え、補助輪5と従動輪3との位置関係が段差検知手段18による検知結果に基づいて変化するので、ハンドリフト100によるパレット300からのフォーク1の抜出し時における抵抗を低減することができる。
第3の実施形態においては、従動輪3よりも前方(フォーク1の挿入方向)と後方(フォーク1の抜出方向)に補助輪4、5を備え、補助輪4、5と従動輪3との位置関係が段差検知手段17、18による検知結果に基づいて変化するので、ハンドリフト100によるパレット300に対するフォーク1の挿入時と抜出し時における抵抗を低減することができる。
第3の実施形態の場合、補助輪4、5を備える空間を従動輪3の前後両方に要することになる。一方、従動輪3の前後いずれかに補助輪4、あるいは補助輪5を備える第1又は第2の実施形態の場合、従動輪3の前後両方に補助輪を備える空間が存在しないときにも、段差303の低いパレット300を使用する場合や、補助輪4、あるいは補助輪5を地面に接地させることで段差乗り越えが実現できる場合は、本発明の効果が期待できる。
すなわち、段差乗り越え時のフォーク1の昇降量を小さく抑えたい場合には、従動輪3の前後両方に補助輪4,5を備え、従動輪3の前後両方に補助輪を備える空間が存在しない場合には、従動輪3の前後いずれかに補助輪4,あるいは補助輪5を備えることが、フォーク挿入時やフォーク抜出時における抵抗を軽減することになるので有効である。
・従動輪:径80mm 材質ナイロン 耐荷重1000kg 最大積載重量が1000kgのため選定
・補助輪:径35mm 材質ナイロン 耐荷重120kg 容易に購入できる軸受車輪で最小径
・パレット寸法: 幅1100mm 奥行1100mm 高さ120mm
・段差高さ: 15mm
・段差奥行:90mm(木製パレット実測値)、150mm(プラスチックパレット実測値)
・挿入穴の高さ:90mm
・フォークの高さ:60mm
・フォーク上面から補助輪の中心軸までの距離:60mm
本発明者らは、図57に示す3つの構成と、実施形態で説明した第1の実施形態の構成とを比較したシミュレーションをコンピュータの回析ソフトで実施した。その結果を図58に示す。
シミュレーションは下記4通りの車輪構成で行った。
・従動輪3Aと従動輪前方にフォークに固定した補助輪4Aを備える構成(図57(a))
・リンクで接続した2輪の従動輪3A、3Aを備える構成(図57(b))
・リンクで接続した2輪の従動輪3A、3Aとその前方にフォークに固定した補助輪4A備える構成(図57(c))
・第1の実施形態の車輪構成(図7参照)
(条件1)パレットの重量
・4.8kg (印刷業界で一般的な菊判サイズ(950mm×650mm)の木製パレットの実測重量)
・10kg(日本国内で一般的な1100mm×1100mmのプラスチック製パレットの実測重量)
・15kg(日本国内で一般的な1100mm×1100mmの木製パレットの実測重量)
・20kg、・30kg、・40kg
・パレットの静止摩擦係数 0.22 (ばねばかりで実測)
・パレットの段差高さ 15mm
・フォーク重量:20kg
・従動輪径:80mm
・補助輪径:35mm
・挿入時の補助輪の地面からの高さ:11.5mm(段差との相対的高さが3.5mm)
・挿入時の走行速度:0.2m/s
これに対し、本発明が適用されたフォークの車輪構成では、最も軽いパレット(4.8kg)に対してフォークの挿入動作を行っても、段差を乗り越えることができた。これは、本実施形態の構成の場合、図12、図13に示すように、フォーク1の挿入動作時に、従動輪3を上方に待ち上げて、補助輪4のみを段差303と接触させるため、段差303に対し横向き(フォーク挿入方向)にかける力がパレット300の静止摩擦力より小さいためであると推察される。また、従動輪3が段差303の上方に位置すると、図14、け図15に示すように、従動輪3を下げて段差上面303aに接触させて移動させるため、段差300に対して押さえつける力が与えられ、結果、パレット300の静止摩擦力が高くなるためである推察される。
走行装置の一例として、実施形態では自動走行可能なハンドリフト100を例に説明したが、走行装置の構成としてはこのようなタイプに限定されるものではない。例えば、従来から知られているハンドル部を操作することで、フォーク1を昇降させるタイプの手動タイプの走行装置、自動走行はしないが、フォーク1の昇降を駆動源によって行うタイプの走行装置に、本発明のフォークの昇降に応じて従動輪3が上下に移動する構成と補助輪4,5の構成、段差検知手段17,18の構成を適用することで、本明細書に記載の作用効果と同等の効果を得ることができる。
本発明の実施の形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
1A 一端側
1B 他端側
2 駆動回転体
3 回転体(従動回転体)
4、5 補助回転体
17、18 段差検知手段
20 昇降手段
100 走行装置
202 リンク機構
300 被運搬物(パレット)
300 段段
303 段差の上面
R1 挿入方向
R2 抜出方向
Claims (7)
- 被運搬物に対して進退可能であって、一端側が本体に支持されていて、他端側が前記本体から突出していて、被運搬物に対して前記他端側を挿入させることで当該被運搬物を積載するフォークと、
前記フォークの他端側に、前記フォークとの相対位置が変化するようにリンク機構を介して取り付けられた回転体と、
前記回転体よりも前記フォークの挿入方向又は前記フォークの抜出方向の少なくとも一方に配置されていて、前記フォークを下降することで前記回転体よりも相対的に低い位置になりえる補助回転体と、
前記補助回転体よりも前記フォークの挿入方向又は前記フォークの抜出方向の少なくとも一方に配置されていて、前記被運搬物に設けられた段差を検知する段差検知手段を有し、
前記段差検知手段により前記段差が検知された場合、前記フォークを下降させることを特徴とする走行装置。 - 請求項1に記載の走行装置において、
前記補助回転体は、前記回転体よりも前記フォークの挿入方向側に位置する前記フォークに装着され、
前記段差検知手段は、前記補助回転体よりも前記フォークの挿入方向側に位置する前記フォークに装着されていることを特徴とする走行装置。 - 請求項1に記載の走行装置において、
前記補助回転体は、前記回転体よりも前記フォークの抜出方向側に位置する前記フォークに装着され、
前記段差検知手段は、前記補助回転体よりも前記フォークの抜出方向側に位置する前記フォークに装着されていることを特徴とする走行装置。 - 請求項1に記載の走行装置において、
前記補助回転体は、前記回転体よりも前記フォークの挿入方向側と抜出方向側に位置する前記フォークにそれぞれ装着され、
前記段差検知手段は、前記補助回転体よりも前記フォークの挿入方向側と抜出方向側に位置する前記フォークにそれぞれ装着されていることを特徴とする走行装置。 - 請求項1乃至4の何れか1項に記載の走行装置において、
前記フォークの一端側は、前記本体に昇降手段を介して昇降可能に支持されていることを特徴とする走行装置。 - 請求項5に記載の走行装置において、
前記段差検知手段が前記被運搬物の段差を検知したとき、前記フォークから前記段差までの距離を検知し、前記補助回転体が前記段差の上面より高い位置になるように前記フォークを昇降し、前記補助回転体が前記段差の上方にくるまで前記フォークを挿入し、前記回転体が前記補助回転体より高い位置になるまで前記フォークを下降させ、前記補助回転体が前記段差の上面に接地したまま、前記回転体が前記段差の上方にくるまで前記フォークを挿入し、前記回転体が接地するまで前記フォークを上昇させ、前記回転体が前記段差の上面に接触したまま前記回転体が前記段差から降りるまで前記フォークを挿入することによって前記フォークで前記被運搬物を積載することを特徴とする走行装置。 - 請求項1乃至6の何れか1項に記載の走行装置において、
前記本体には、駆動源によって駆動される駆動回転体を備え、
前記回転体は、従動回転体であることを特徴とする走行装置。
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