KR20230171608A - 대상물 감지 유닛 및 이를 갖는 자동 이송 차량 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 대상물 감지 유닛은, 대상물을 이송하는 이송 차량에서 상기 대상물을 지지하는 지지 유닛에 장착되는 고정부와, 상기 대상물과 접촉하면서 상기 고정부에 전후 방향으로의 이동 및 좌우 방향으로 각도가 변경 가능하도록 연결되는 접촉부 및 상기 대상물과의 접촉에 따라 상기 접촉부의 이동을 감지하고 및 상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉하면서 상기 대상물이 상기 좌우 방향으로 틀어진 각도와 동일한 각도를 이룰 때 상기 접촉부의 상기 각도를 감지하는 감지부를 포함할 수 있다.

Description

대상물 감지 유닛 및 이를 갖는 자동 이송 차량{Object detection unit and auto automatic transport vehicle having same}

본 발명은 대상물 감지 유닛 및 이를 갖는 자동 이송 차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 대상물의 지지 여부를 감지하는 대상물 감지 유닛 및 이를 갖는 자동 이송 차량에 관한 것이다.

일반적으로, 대상물은 이송 차량에 의해 원하는 위치로 이송된다. 상기 이송 차량으로는 수동 또는 자동으로 동작하는 지게차나 이송 대차 등을 들 수 있다.

상기 이송 차량은 상기 대상물 만을 이송하거나, 상기 대상물이 바닥에 닿지 않도록 상기 대상물을 팔레트에 적재한 상태로 이송할 수도 있다.

종래 기술에 따르면, 상기 이송 차량은 광센서를 이용하여 상기 대상물의 지지 여부를 감지한다.

그러나, 주변에 먼지가 많은 경우, 상기 광센서에서 조사된 광이 먼지에 의해 산란되거나 반사되므로, 상기 광센서로 상기 대상물을 정확하게 감지하기 어렵다.

또한, 조명의 빛이 상기 광센서로 직접 조사되는 경우, 상기 광센서가 상기 대상물을 정확하게 감지하기 어렵다.

본 발명은 대상물과의 접촉을 통해 상기 대상물을 감지하는 대상물 감지 유닛 및 이를 갖는 자동 이송 차량을 제공한다.

본 발명에 따른 대상물 감지 유닛은, 대상물을 이송하는 이송 차량에서 상기 대상물을 지지하는 지지 유닛에 장착되는 고정부와, 상기 대상물과 접촉하면서 상기 고정부에 전후 방향으로의 이동 및 좌우 방향으로 각도가 변경 가능하도록 연결되는 접촉부 및 상기 대상물과의 접촉에 따라 상기 접촉부의 이동을 감지하고 및 상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉하면서 상기 대상물이 상기 좌우 방향으로 틀어진 각도와 동일한 각도를 이룰 때 상기 접촉부의 상기 각도를 감지하는 감지부를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 대상물이 상기 지지 유닛에 지지되기 전에 상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉하도록 상기 접촉부는 상기 지지 유닛으로부터 돌출되어 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 대상물 감지 유닛은, 상기 고정부를 관통하여 상기 전후 방향으로 이동 가능하도록 구비되며, 상기 접촉부와 연결되는 연결부를 더 포함하며, 상기 접촉부가 상기 좌우 방향으로 각도가 변경 가능하도록 상기 연결부의 전단이 상기 접촉부와 힌지 결합할 수 있다.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 연결부가 상기 고정부로부터 이탈하는 것을 방지하기 위해 상기 연결부의 후단에 걸림턱이 구비되고, 상기 대상물 감지 유닛은, 상기 접촉부와 상기 고정부 사이에서 상기 연결부를 감싸도록 구비되며, 상기 접촉부와 상기 대상물의 접촉이 해제될 때 상기 접촉부를 원위치로 복귀시키기 위한 탄성력을 제공하는 탄성부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 연결부는 복수로 구비되고, 상기 감지부는, 상기 연결부들의 돌출을 감지하여 상기 접촉부의 이동을 감지하고, 상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉함에 따라 상기 고정부의 후단으로 돌출되는 상기 연결부들의 돌출 길이 차이를 감지하고, 상기 연결부들의 돌출 길이 차이 및 상기 연결부들 사이의 거리를 이용하여 삼각함수법으로 상기 접촉부의 상기 각도를 계산할 수 있다.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 감지부는, 상기 연결부의 돌출을 감지하여 상기 접촉부의 이동을 감지하는 제1 감지부 및 상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉함에 따라 상기 연결부를 기준으로 상기 좌우 방향으로 틀어지는 상기 접촉부의 상기 각도를 직접 감지하는 제2 감지부를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 자동 이송 차량은, 대상물을 이송하기 위해 자동 주행하는 차량 유닛과, 상기 차량 유닛에 구비되며, 상기 대상물을 지지하는 지지 유닛과, 상기 지지 유닛에 장착되는 고정부와, 상기 대상물과 접촉하면서 상기 고정부에 전후 방향으로의 이동 및 좌우 방향으로 각도가 변경 가능하도록 연결되는 접촉부 및 상기 대상물과의 접촉에 따라 상기 접촉부의 이동을 감지하고 및 상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉하면서 상기 대상물이 상기 좌우 방향으로 틀어진 각도와 동일한 각도를 이룰 때 상기 접촉부의 상기 각도를 감지하는 감지부를 포함하는 대상물 감지 유닛 및 상기 대상물 감지 유닛으로부터 상기 접촉부의 각도에 대한 정보를 전달받고, 상기 정보에 따라 상기 지지 유닛이 상기 대상물과 평행하게 위치하도록 상기 차량 유닛의 동작을 제어하는 제어 유닛을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 대상물 감지 유닛 및 이를 갖는 자동 이송 차량은 다음과 같은 효과가 있다.

상기 접촉부가 상기 대상물과 직접 접촉하여 상기 대상물을 감지하므로, 먼지가 많이 발생하거나 강한 조명을 사용하는 작업 환경에서도 상기 대상물을 안정적으로 감지할 수 있다.

상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉하면서 상기 전후 방향으로 이동하고 상기 좌우 방향으로 각도 변경 가능하므로, 상기 대상물 감지 유닛의 구조가 간단하고, 상기 대상물 감지 유닛을 쉽고 저렴하게 제작할 수 있다.

상기 대상물 감지 유닛에서 측정된 상기 접촉부의 각도에 따라 상기 지지 유닛이 상기 대상물과 평행하게 위치하도록 상기 차량 유닛의 동작을 제어할 수 있다. 따라서, 상기 자동 이송 차량이 상기 대상물을 안정적으로 지지하여 이송할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 차량의 지지 유닛에 대상물 감지 유닛이 장착된 상태를 설명하기 위한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 감지 유닛을 설명하기 위한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 감지 유닛의 접촉부가 대상물과 평행하게 접촉하는 상태를 설명하기 위한 평면도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 감지 유닛의 접촉부가 대상물과 틀어져서 접촉하는 상태를 설명하기 위한 평면도들이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 연결부들의 돌출 길이 차이 및 연결부들 사이의 거리를 이용하여 삼각함수법으로 접촉부의 각도를 계산하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 대상물 감지 유닛을 설명하기 위한 평면도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 대상물 감지 유닛을 설명하기 위한 평면도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 측면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 차량의 지지 유닛에 대상물 감지 유닛이 장착된 상태를 설명하기 위한 측면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 감지 유닛을 설명하기 위한 측면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 감지 유닛의 접촉부가 대상물과 평행하게 접촉하는 상태를 설명하기 위한 평면도이고, 도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 감지 유닛의 접촉부가 대상물과 틀어져서 접촉하는 상태를 설명하기 위한 평면도들이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 연결부들의 돌출 길이 차이 및 연결부들 사이의 거리를 이용하여 삼각함수법으로 접촉부의 각도를 계산하는 것을 설명하기 위한 도면이다.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 상기 자동 이송 차량(10)은 대상물(W)을 원하는 위치로 이송하기 위한 것으로, 차량 유닛(100), 지지 유닛(200), 대상물 감지 유닛(300) 및 제어 유닛(400)을 포함할 수 있다.

상기 차량 유닛(100)은 상기 대상물(W)을 이송하기 위해 상기 제어 유닛(400)의 제어에 따라 자동 주행한다. 특히, 상기 차량 유닛(100)은 상기 제어 유닛(400)에 의해 주행 경로나 조향 등이 조절될 수 있다.

상기 차량 유닛(100)의 하부에는 주행 바퀴(110)가 구비되고, 별도의 구동부에 의해 상기 주행 바퀴(110)가 회전할 수 있다.

상기 차량 유닛(100)은 자동 주행을 위한 다양한 센서들을 구비한다. 상기 센서들의 예로는 상기 차량 유닛(100)의 위치를 확인하기 위한 위치 센서, 상기 대상물(W)을 감지하는 대상물 감지 센서, 상기 차량 유닛(100)의 주행 경로 상에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서 등을 포함할 수 있다.

상기 지지 유닛(200)은 상기 차량 유닛(100)에 구비되며, 바닥에 놓인 상기 대상물(W)을 들어올리거나 잡아 상기 차량 유닛(100)이 이동하는 동안 지지하고, 원하는 위치에 상기 대상물(W)을 내려 놓을 수 있다.

상기 차량 유닛(100)에 상기 대상물(W)을 적재하기 위한 적재 공간에 구비되고, 상기 지지 유닛(200)은 상기 대상물(W)을 상기 적재 공간으로 적재하거나 상기 적재 공간으로부터 상기 대상물(W)을 이재할 수도 있다.

일 예로, 상기 지지 유닛(200)은 포크 리프트 형태일 수 있다.

구체적으로, 상기 지지 유닛(200)은 상기 차량 유닛(100)의 전방에 결합되는 마스트(210)와, 상기 마스트(210)를 따라 상하로 이동 가능한 캐리지(220)와, 상기 캐리지(220)에 결합되어 상기 대상물(W) 또는 상기 대상물(W)이 적재된 팔레트를 리프팅 시키도록 구성되는 포크(230)를 포함할 수 있다.

다른 예로, 도시되지는 않았지만, 상기 지지 유닛(200)은 로봇 암 형태일 수 있다.

구체적으로, 상기 지지 유닛(200)은 상기 대상물(W)을 파지하거나 지지하는 암 및 상기 차량 유닛(100)에 결합되며, 상기 암을 수평 및 수직 방향으로 이동시키거나 회전시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다.

상기 대상물 감지 유닛(300)은 상기 지지 유닛(200)에 구비되며, 상기 지지 유닛(200)에 지지되는 상기 대상물(W)을 감지하고, 상기 지지 유닛(200)에서 상기 대상물(W)이 틀어진 각도를 감지할 수 있다.

상기 대상물 감지 유닛(300)은 고정부(310), 접촉부(320), 감지부(330), 연결부(340) 및 탄성부(350)를 포함할 수 있다.

상기 고정부(310)는 상기 지지 유닛(200)에 장착된다. 일 예로, 상기 고정부(310)는 상기 캐리지(220) 또는 상기 암에 장착될 수 있다.

상기 접촉부(320)는 평판 형태를 가지며, 상기 대상물(W)과 접촉하면서 상기 고정부(310)에 전후 방향으로의 이동 및 좌우 방향으로 각도가 변경 가능하도록 연결될 수 있다.

상기 접촉부(320)는 상부 가장자리가 후방을 향해 경사진 경사부(321)가 형성된다. 상기 대상물(W)이 상기 접촉부(320)의 상방에 위치할 때 상기 대상물(W)이 하방으로 이동하면서 상기 접촉부(320)와 접촉할 수 있다. 따라서, 상기 경사부(320)는 상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 원활하게 접촉하도록 한다.

자세히 도시되지는 않았지만, 상기 경사부(321)는 상기 접촉부(320)의 하부 및 양측 가장자리에도 형성될 수 있다. 즉, 상기 경사부(321)는 상기 접촉부(320)의 가장자리를 따라 형성될 수 있다.

상기 접촉부(320)는 상기 지지 유닛(200)으로부터 돌출되어 배치될 수 있다.

예를 들면, 상기 포크(230)는 L자 모양으로 가로 부분과 세로 부분으로 이루어지며, 상기 접촉부(320)는 상기 포크(230)의 상기 가로 부분의 전방으로 돌출되어 위치하거나, 상기 세로 부분의 상방으로 돌출되어 위치할 수 있다.

또한, 상기 암이 상기 대상물(W)을 파지하는 그리퍼 암인 경우, 상기 접촉부(320)는 상기 그리퍼 암 사이에서 전방을 향해 돌출되어 위치하고, 상기 암이 상기 대상물(W)의 하부면을 지지하는 지지 암인 경우, 상기 접촉부(320)는 상기 지지 암의 상방으로 돌출되어 위치할 수 있다.

상기 대상물(W)이 상기 지지 유닛(200)에 지지되기 전에 상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 접촉할 수 있다. 그러므로, 상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)을 정확하게 감지할 수 있다.

상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 직접 접촉하여 상기 대상물(W)을 감지하므로, 먼지가 많이 발생하거나 강한 조명을 사용하는 작업 환경에서도 상기 대상물(W)을 안정적으로 감지할 수 있다.

또한, 상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 접촉하면서 상기 전후 방향으로 이동하고 상기 좌우 방향으로 각도 변경 가능하므로, 상기 대상물 감지 유닛(300)의 구조가 간단하고, 상기 대상물 감지 유닛(300)을 쉽고 저렴하게 제작할 수 있다.

상기 연결부(340)는 상기 고정부(310)를 관통하여 상기 전후 방향으로 이동 가능하도록 복수로 구비되며, 상기 접촉부(320)와 각각 연결된다. 상기 연결부(340)는 봉 형태일 수 있다. 따라서, 상기 연결부(340)는 상기 고정부(310)에 의해 가이드되면서 상기 접촉부(320)와 같이 상기 전후 방향으로 이동할 수 있다.

상기 연결부(340)의 전단에 상기 접촉부(320)와 힌지 결합하는 힌지부(341)가 구비될 수 있다. 따라서, 상기 접촉부(320)는 상기 연결부(340)에 대해 상기 좌우 방향으로 각도 변경이 가능할 수 있다.

또한, 상기 연결부(340)의 후단에 상기 고정부(340)에 걸리는 걸림턱(342)이 구비될 수 있다. 상기 걸림턱(342)이 상기 고정부(340)에 걸리므로, 상기 연결부(340)가 상기 고정부(340)로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

상기 감지부(330)는 상기 대상물(W)과의 접촉에 따른 상기 접촉부(320)의 이동을 감지하고 및 상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 접촉하면서 상기 대상물(W)이 상기 좌우 방향으로 틀어진 각도와 동일한 각도를 이룰 때 상기 접촉부(320)의 상기 각도(θ)를 감지할 수 있다.

구체적으로, 상기 감지부(330)는 상기 고정부(310)에 장착될 수 있다.

상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 접촉하여 후방으로 이동할 때 상기 감지부(330)는 상기 연결부들(340)이 상기 고정부(310)의 후방으로 돌출되는 것을 감지함으로써 상기 접촉부(320)의 이동을 감지할 수 있다. 상기 접촉부(320)의 이동을 감지함으로써 상기 지지 유닛(200)의 상기 대상물(W) 지지 여부를 확인할 수 있다.

또한, 상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 접촉하여 후방으로 이동할 때 상기 대상물(W)이 틀어진 각도와 상기 접촉부(320)가 동일한 각도를 이루므로, 상기 접촉부(320)의 상기 각도(θ)에 따라 상기 연결부들(340)이 상기 고정부(310)의 후방으로 돌출되는 길이가 달라진다. 상기 감지부(330)는 상기 고정부(310)의 후단으로 돌출되는 상기 연결부들(340)의 돌출 길이 차이(a)를 감지하고, 상기 연결부들(340)의 돌출 길이 차이(a) 및 상기 연결부들(340) 사이의 거리(b)를 이용하여 삼각함수법으로 상기 접촉부(320)의 상기 각도(θ)를 감지할 수 있다. 이때, 상기 연결부들(340) 사이의 거리(b)는 미리 설정된 값일 수 있다.

상기 감지부(330)의 예로는 변위 센서를 들 수 있다.

상기 탄성부(350)는 상기 접촉부(320)와 상기 고정부(310) 사이에서 상기 연결부(340)를 감싸도록 구비되며, 상기 접촉부(320)를 향해 탄성력을 제공한다. 상기 탄성부(350)의 예로는 코일 스프링을 들 수 있다.

상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 접촉하면서 후방으로 밀릴 때 상기 탄성부(350)가 수축하면서 탄성력으로 상기 접촉부(320)를 밀게 되므로, 상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 밀착할 수 있다. 따라서, 상기 대상물(W)이 상기 좌우 방향으로 틀어지더라도 상기 대상물(W)이 상기 좌우 방향으로 틀어진 각도와 상기 접촉부(320)의 상기 각도(θ)와 동일할 수 있다.

또한, 상기 접촉부(320)와 상기 대상물(W)의 접촉이 해제될 때 상기 탄성부(350)가 상기 접촉부(320)로 탄성력을 제공하므로, 상기 접촉부(320)를 원위치로 복귀시킬 수 있다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 대상물 감지 유닛을 설명하기 위한 평면도이다.

도 8을 참조하면, 대상물 감지 유닛(301)은 고정부(310), 접촉부(320), 감지부(330), 연결부(340) 및 탄성부(350)를 포함할 수 있다.

상기 연결부(340)가 단수로 구비되는 것을 제외하면 상기 고정부(310), 상기 접촉부(320), 상기 연결부(340) 및 상기 탄성부(350)에 대한 설명은 도 1 내지 도 7을 참조한 고정부(310), 접촉부(320), 연결부(340) 및 탄성부(350)에 대한 설명과 실질적으로 동일하므로 생략한다.

상기 연결부(340)가 단수로 구비되므로, 상기 고정부(310)의 후단으로 돌출되는 상기 연결부(340)의 돌출 길이 차이를 이용하여 상기 접촉부(320)의 각도를 감지하기 어렵다.

상기 접촉부(320)의 각도를 감지하기 위해 상기 감지부(330)는 제1 감지부(331) 및 제2 감지부(332)를 포함할 수 있다.

상기 제1 감지부(331)는 상기 고정부(310)에 장착될 수 있다.

상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 접촉하여 후방으로 이동할 때 상기 제1 감지부(331)는 상기 연결부(340)가 상기 고정부(310)의 후방으로 돌출되는 것을 감지함으로써 상기 접촉부(320)의 이동을 감지할 수 있다. 상기 접촉부(320)의 이동을 감지함으로써 상기 지지 유닛(200)의 상기 대상물(W) 지지 여부를 확인할 수 있다.

상기 제1 감지부(331)의 예로는 변위 센서를 들 수 있다.

상기 제2 감지부(332)는 상기 연결부(340)의 전단, 예를 들면 힌지부에 구비될 수 있다.

상기 제2 감지부(332)는 상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 접촉함에 따라 상기 연결부(340)를 기준으로 상기 좌우 방향으로 틀어지는 상기 접촉부(320)의 각도(θ)를 직접 감지할 수 있다.

상기 제2 감지부(332)의 예로는 회전 각도 센서를 들 수 있다.

상기 제2 감지부(332)가 상기 접촉부(320)의 각도(θ)를 감지하는 경우에도 상기 지지 유닛(200)의 상기 대상물(W) 지지 여부를 확인할 수 있다.

그러나, 상기 접촉부(320)가 상기 대상물(W)과 평행하게 접촉하는 경우, 상기 제2 감지부(332)가 상기 접촉부(320)의 각도(θ)를 측정하지 못하므로 상기 지지 유닛(200)의 상기 대상물(W) 지지 여부를 확인하지 못한다. 따라서, 상기 지지 유닛(200)의 상기 대상물(W) 지지 여부를 확인하기 위해 상기 제1 감지부(331)를 구비할 필요가 있다.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 대상물 감지 유닛을 설명하기 위한 평면도이다.

도 9를 참조하면, 대상물 감지 유닛(302)은 고정부(310), 접촉부(320), 감지부(330), 연결부(340) 및 탄성부(350)를 포함할 수 있다.

상기 연결부(340)가 단수로 구비되는 것을 제외하면 상기 고정부(310), 상기 접촉부(320), 상기 감지부(330), 상기 연결부(340) 및 상기 탄성부(350)에 대한 설명은 도 1 내지 도 7을 참조한 고정부(310), 접촉부(320), 감지부(330), 연결부(340) 및 탄성부(350)에 대한 설명과 실질적으로 동일하므로 생략한다.

상기 연결부(340)가 단수로 구비되므로, 상기 고정부(310)의 후단으로 돌출되는 상기 연결부(340)의 돌출 길이 차이를 이용하여 상기 접촉부(320)의 각도를 감지하기 어렵다.

상기 접촉부(320)의 각도를 감지하기 위해 상기 대상물 감지 유닛(302)이 좌우 방향으로 이격되어 복수로 배치될 수 있다.

상기 각 대상물 감지 유닛(302)들의 상기 감지부(330)는 상기 고정부(310)의 후단으로 돌출되는 상기 연결부(340)의 돌출 길이를 각각 감지하고, 상기 각 연결부(340)의 돌출 길이 차이(a) 및 상기 연결부들(340) 사이의 거리(b)를 이용하여 삼각함수법으로 상기 접촉부(320)의 상기 각도(θ)를 감지할 수 있다. 이때, 상기 연결부들(340) 사이의 거리(b)는 미리 설정된 값일 수 있다.

다시 도 1 내지 도 7을 참조하면, 상기 제어 유닛(400)은 상기 대상물 감지 유닛(300)으로부터 상기 접촉부(320)의 상기 각도(θ)에 대한 정보를 전달받고, 상기 정보에 따라 상기 지지 유닛(200)이 상기 대상물(W)과 평행하게 위치하도록 상기 차량 유닛(100)의 동작을 제어할 수 있다.

상기 접촉부(320)의 상기 각도(θ)가 상기 대상물(W)의 틀어진 각도와 동일하므로, 상기 제어 유닛(400)이 상기 각도(θ)만큼 회전하도록 상기 차량 유닛(100)이 동작을 제어하여 상기 지지 유닛(200)을 상기 대상물(W)과 평행하게 위치시킬 수 있다.

상기 지지 유닛(200)이 상기 대상물(W)과 평행하게 위치하므로, 상기 지지 유닛(200)이 상기 대상물(W)을 안정적으로 지지할 수 있다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

10: 자동 이송 차량 100: 차량 유닛
110: 주행 바퀴 200: 지지 유닛
210: 마스트 220: 캐리지
230: 포크 300: 대상물 감지 유닛
310: 고정부 320: 접촉부
321: 경사부 330: 감지부
331: 제1 감지부 332: 제2 감지부
340: 연결부 341: 힌지부
342: 걸림턱 350: 탄성부
400: 제어 유닛 W: 대상물

Claims (7)

1. 대상물을 이송하는 이송 차량에서 상기 대상물을 지지하는 지지 유닛에 장착되는 고정부;
   상기 대상물과 접촉하면서 상기 고정부에 전후 방향으로의 이동 및 좌우 방향으로 각도가 변경 가능하도록 연결되는 접촉부; 및
   상기 대상물과의 접촉에 따라 상기 접촉부의 이동을 감지하고 및 상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉하면서 상기 대상물이 상기 좌우 방향으로 틀어진 각도와 동일한 각도를 이룰 때 상기 접촉부의 상기 각도를 감지하는 감지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 대상물 감지 유닛.
2. 제1항에 있어서,
   상기 대상물이 상기 지지 유닛에 지지되기 전에 상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉하도록 상기 접촉부는 상기 지지 유닛으로부터 돌출되어 배치되는 것을 특징으로 하는 대상물 감지 유닛.
3. 제1항에 있어서,
   상기 고정부를 관통하여 상기 전후 방향으로 이동 가능하도록 구비되며, 상기 접촉부와 연결되는 연결부;를 더 포함하며,
   상기 접촉부가 상기 좌우 방향으로 각도가 변경 가능하도록 상기 연결부의 전단이 상기 접촉부와 힌지 결합하는 것을 특징으로 하는 대상물 감지 유닛.
4. 제3항에 있어서,
   상기 연결부가 상기 고정부로부터 이탈하는 것을 방지하기 위해 상기 연결부의 후단에 걸림턱이 구비되고,
   상기 접촉부와 상기 고정부 사이에서 상기 연결부를 감싸도록 구비되며, 상기 접촉부와 상기 대상물의 접촉이 해제될 때 상기 접촉부를 원위치로 복귀시키기 위한 탄성력을 제공하는 탄성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 대상물 감지 유닛.
5. 제3항에 있어서,
   상기 연결부는 복수로 구비되고,
   상기 감지부는,
   상기 연결부들의 돌출을 감지하여 상기 접촉부의 이동을 감지하고,
   상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉함에 따라 상기 고정부의 후단으로 돌출되는 상기 연결부들의 돌출 길이 차이를 감지하고, 상기 연결부들의 돌출 길이 차이 및 상기 연결부들 사이의 거리를 이용하여 삼각함수법으로 상기 접촉부의 상기 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 대상물 감지 유닛.
6. 제3항에 있어서,
   상기 감지부는,
   상기 연결부의 돌출을 감지하여 상기 접촉부의 이동을 감지하는 제1 감지부; 및
   상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉함에 따라 상기 연결부를 기준으로 상기 좌우 방향으로 틀어지는 상기 접촉부의 상기 각도를 직접 감지하는 제2 감지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 대상물 감지 유닛.
7. 대상물을 이송하기 위해 자동 주행하는 차량 유닛;
   상기 차량 유닛에 구비되며, 상기 대상물을 지지하는 지지 유닛;
   상기 지지 유닛에 장착되는 고정부와, 상기 대상물과 접촉하면서 상기 고정부에 전후 방향으로의 이동 및 좌우 방향으로 각도가 변경 가능하도록 연결되는 접촉부 및 상기 대상물과의 접촉에 따라 상기 접촉부의 이동을 감지하고 및 상기 접촉부가 상기 대상물과 접촉하면서 상기 대상물이 상기 좌우 방향으로 틀어진 각도와 동일한 각도를 이룰 때 상기 접촉부의 상기 각도를 감지하는 감지부를 포함하는 대상물 감지 유닛; 및
   상기 대상물 감지 유닛으로부터 상기 접촉부의 각도에 대한 정보를 전달받고, 상기 정보에 따라 상기 지지 유닛이 상기 대상물과 평행하게 위치하도록 상기 차량 유닛의 동작을 제어하는 제어 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 이송 차량.

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