KR102294902B1

KR102294902B1 - Agv 포크 선단 접촉센서장치 및 이를 구비한 agv

Info

Publication number: KR102294902B1
Application number: KR1020210051324A
Authority: KR
Inventors: 김병덕; 김광식
Original assignee: 주식회사 엠씨맥스
Priority date: 2021-04-20
Filing date: 2021-04-20
Publication date: 2021-08-27

Abstract

본 발명은, 센서베이스(510); 상기 센서베이스의 하부에 결합되되 센서베이스에 대해 상대적인 직선왕복 운동가능하게 구비되는 이동체(520); 상기 이동체 하부에 결합되어 이동체와 함께 직선왕복 운동하는 센서(530); 상기 센서베이스 하부에 고정결합되는 센서도그(550); 상기 이동체의 전방에서 결합되는 샤프트(560); 상기 샤프트가 관통하도록 하며 샤프트 직선이동을 가이드하는 샤프트가이드(570); 상기 샤프트가이드와 소정 간격 이격되어 샤프트의 전방에 구비되는 터치바(580); 및 상기 샤프트가이드와 터치바 사이에 배치되어 탄성력을 제공하는 탄성스프링(590);을 포함하는 것을 특징으로 하는, AGV 포크 선단 접촉센서장치를 제공한다.

Description

AGV 포크 선단 접촉센서장치 및 이를 구비한 AGV{AGV FORK TIP CONTACT SENSOR APPARATUS AND AGV HAVING THE SAME}

본 발명은 AGV 포크 선단 접촉센서장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전면에 포크를 장착한 AGV에서 포크 선단에 접촉센서를 장착하여 포크 진입시 동작오류를 방지하고 또한 사고를 방지하는 기술에 대한 것이다.

일반적으로, 저상형 무인반송대차(AGV;Automated Guided Vehicle)는 차체 높이가 지면에서 300mm 이내이면서, 1ton 미만의 중량물을 작업 현장 내 지정된 위치까지 자동운반하는 장비이며, AGV 상측에 탑재되는 리트핑 장치는 AGV가 운반하는 물건이 놓여지는 장비로, 상기 리프팅 장치를 이용하여 해당 물건을 위로 들어 올리거나 내리는 동작이 가능하고 또한 회전(방향전환) 동작이 가능한 장치이다.

이러한 무인반송대차(AGV)는 전자 유도식, 광학테이프 방식, 혹은 마그네틱테이프 방식 등의 유도방식에 의한 공장 내의 공정 사이를 가공 대상품이나 화물을 적재하여 무인으로 주행하고, 목적 장소까지 운반하게 된다.

최근에는 AGV에 지게차의 구조를 추가하여 전방에 두개의 포크를 구비하여 화물을 옮기거나 이송시키는 장치들도 많이 이용되고 있다. 이러한 지게차 구조의 AGV는 자체 무게도 2.5톤 가량으로 중량이 나갈 뿐 아니라 이송하는 화물의 무게를 고려하면 매우 큰 하중을 싣고서 이동하게 된다. 이러한 종래기술로는 공개특허 10-2018-0028575 등에서 내용을 개시하고 있다.

통상적으로는 화물은 팔레트 위에 적재되며, AGV가 화물을 이동하기 위해서는 포크가 팔레트에 형성된 홈에 삽입되어 중량물을 들어 올리게 된다. 그런데, 팔레트에 진입하는 포크의 위치가 잘못된 경우 포크 선단에 의해 팔레트가 파손되거나 화물이 손상될 수 있고, 포크 진입 위치가 잘못 되었음에도 AGV가 이를 인식하지 못하고 계속 진입을 시도하다 작동이 멈추는 상황이 발생하기도 하는 등 문제가 있었다.

본 발명은 지게차 AGV에 구비되는 포크의 선단에 접촉센서 장치를 구비하도록 하여 포크 진입시 방해물과 접촉하는지 여부를 인식할 수 있도록 하고 이를 감지한 경우 이동경로를 변경하는 등의 알고리즘을 제공하여 사고를 방지하고 작업 효율을 높이는 것을 목적으로 한다.

상기 센서베이스(510)와 센서도그(500)와 상기 샤프트가이드는 AGV 포크(F) 내부에 고정되어 결합되고, 상기 이동체(520)와, 센서(530)와, 샤프트(560)는 상기 터치바(580)가 충돌한 경우 상기 AGV 포크 후방으로 일체로 직선이동한다.

상기 센서베이스(510)의 하면에 구비되고, 양측면을 따라 형성된 가이드홈(513)을 구비하는 이동가이드부(512); 상기 이동가이드부의 가이드홈(513)에 결합되는 가이드돌기(516)가 내측면에 형성되고, 상기 이동가이드부를 따라 슬라이딩 되는 슬라이딩부(515);를 더 포함하고, 상기 이동체(520)는 상기 슬라이딩부에 볼트로 결합되어 이동한다.

상기 이동체(520)는, 하면에서 상기 센서와 결합되면서 전면에는 상기 센서도그가 위치하는 오목홈(525)을 구비하고, 상기 센서는 전면에 일정 간격 이격된 두 개의 부재로 이루어져 상기 센서도그의 존재여부를 감지하는 감지부(535)와, 상기 센서도그(550)의 후방에 형성된 센서도구 돌기부(535)가 상기 감지부를 벗어나면 포크 선단이 충돌한 것으로 판정하는 제어부를 더 포함한다.

본 발명은 상기 구성에 의해서, 상기 포크 선단의 접촉센서장치로 인해서 AGV 작업 중 포크 선단의 접촉 상황을 용이하게 감지할 수 있어서 사고를 방지하고 작업 효율이 높아지는 효과가 발휘된다.

도 1은 본 발명에 따른 AGV의 전체적인 모습이며,
도 2는 본 발명에 따른 AGV를 아래쪽에서 바라본 모습이며,
도 3과 도 4는 도 2에서 A로 표시된 부분으로 휠의 완충장치의 사시도와 측면도를 보여주며,
도 5는 도 3에 도시된 완충장치의 일부 분리사시도이며,
도 7은 본 발명에 따른 완충장치가 작동하는 모습을 보여준다.
도 8은 본 발명에 따른 AGV 포크 선단에 구비되는 접촉센서장치의 위치를 도시하고 있으며,
도 9와 도 10은 본 발명에 따른 AGV 포크 선단 접촉센서장치의 측단면도 및 사시도이며,
도 11과 도 12는 본 발명에 따른 AGV 포크 선단 접촉센서장치의 일부 구성품의 상세도이며,
도 13과 도 14는 본 발명에 따른 AGV 포크 선단 접촉센서장치의 작동 전 후의 모습을 각각 보여주는 측단면도와 사시도이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 또한, 사용된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들이며 이는 사용자 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

[AGV 휠 완충장치]

도 1은 본 발명에 따른 AGV의 전체적인 모습이며, 도 2는 본 발명에 따른 AGV를 아래쪽에서 바라본 모습이며, 도 3과 도 4는 도 2에서 A로 표시된 부분으로 휠의 완충장치의 사시도와 측면도를 보여주며, 도 5는 도 3에 도시된 완충장치의 일부 분리사시도이며, 도 7은 본 발명에 따른 완충장치가 작동하는 모습을 보여준다.

본 발명은 무인반송대차(이하, AGV)로서 전방에는 파렛트 등 화물을 이송하기 위한 지게차 포크를 구비하고 있다. 본 발명은 이러한 AGV의 구조 중 휠(구동휠 또는 아이들링 휠)이 노면이 고르지 못한 곳을 지날 때 완충작용을 할 수 있는 구조에 대한 것이며, 도 2에서 A로 표시한 부분이다. 그러므로, 이하에서는 본 발명에 따른 휠 완충장치에 대해 상세히 설명하기로 하고 AGV의 다른 일반적인 구조에 대한 설명은 생략하기로 한다.

도 3 내지 도 5를 보면, 본 발명에 따른 AGV의 휠의 완충장치는 크게 보아, AGV 차체 하부 프레임에 장착되어 고정되는 제1지지체(100)와 제2지지체(300)를 가지고 있으며, 제1지지체(100)와 제2지지체(300) 사이에 위치하면서 제1지지체(100)와 제2지지체(300)에 대해 움직임이 가능하게 구비되는 휠몸체부(200)를 가진다. 도 3의 미설명 부호 102 와 302는 상기 제1지지체(100)와 제2지지체(300)가 차체 하부 프레임에 체결되어 장착되는 부위이다.

즉, 휠몸체부(200)는 제1지지체(100)와 제2지지체(300)에 연결되어 있지만, 상기 제1지지체(100)와는 회동가능하게 연결되고 제2지지체(300)와는 상하이동 가능하게 연결된다. 상기 제1지지체(100)는 수평방향으로 회동축(110)이 구비되는데, 상기 휠몸체부(200)는 상기 회동축에 연결되어 있어서 회동축을 기준으로 회전 가능하게 부착된다. 이것은 휠(250)이 지면을 이동하면서 노면이 울퉁불퉁한 곳을 지나면서 휠이 상하로 움직이게 되면 이 이동량을 흡수하기 위해 횔몸체부(200)가 회전가능하도록 하기 위한 것이다.

그리고, 휠몸체부의 일단(210)은 상기 제2지지체(300)에 수직방향 수직방향 샤프트(310)를 이용하여 체결되고, 휠몸체부의 일단(210) 상기 샤프트(310)를 상하 방향으로 이동가능하게 체결된다. 그리고, 이러한 움직임을 원활하게 하기 위해 상기 샤프트(310)가 관통하는 횡방향의 장공(220)이 상기 일단(210)에 구비된다. 상기 제3지지체(300)는, 상하 방향으로 이격되어 나란히 구비되는 상부부재(305)와 하부부재(306)를 구비하고, 상기 수직방향 샤프트(310)는 상기 상부부재와 하부부재에 결합되어 지지된다.

상기 제2지지체(300)의 구성을 보면, 상기 샤프트(310)의 외주에 체결되어 완충역할을 하는 스프링(S)과 상기 스프링의 상하 위치에서 상기 샤프트에 체결되는 너트(320)와 스프링 안착부재(330)를 가진다. 상기 수직방향 샤프트(310)의 상부에는 외주면 나사산이 형성되어서 상기 너트(320)가 나사산에 체결되고, 상기 너트가 체결된 상태에서 상기 스프링(S)의 상단이 접하도록 배치되어 스프링에 압축력을 가하게 된다.

본 발명은 상기 스프링을 하단에서 지지하면서 휠몸체부의 회동을 가능하게 하는 스프링 안착부재(330)가 특징이다. 상기 스프링 안착부재의 하단면에는 상측으로 오목하게 형성되는 롤러홈(334)를 가지고, 상기 롤러홈(334)에는 상기 스프링 안착부재를 아래쪽에서 지지하는 가이드롤러(340)가 안착되어 결합된다. 상기 가이드롤러는 롤러홈에서 회전가능하게 배치된다. 상기 휠몸체부의 일단(210)의 상면에는 상기 가이드롤러가 안작되는 안착부를 구비하여 가이드롤러를 아래쪽에서 지지하게 된다.

본 발명의 AGV가 이동하는 중에 고르지 못한 노면으로 인해 휠(250)이 상하로 이동하게 되면, 휠이 부착된 휠몸체부(200)는 상기 회동축(110)을 기준으로 회동하게 되면서 상기 휠몸체부의 일단은 상기 가이드롤러(340)와 접하되 가이드롤러(340)와 미끄러지면서 샤프트(310)와 상대적으로 상하운동을 하게 된다. 다만, 상기 스프링 안착부재(330)와 상기 휠몸체부의 일단(210)의 상면이 가이드롤러(340)를 사이에 두고 있기 때문에 상기 휠몸체부의 일단(210)의 상면과 상기 샤프트(310)가 이루는 각도는 변할 수 있도록 회전(회동)이 가능해지지만, 이 경우에도 상기 스프링은 스프링 자체의 길이방향의 하중만을 받는 것이 특징이다. 즉, 스프링은 위쪽의 너트(320)와 아래쪽의 스프링 안착부재(330)에 의해서 샤프트와 평행한 방향으로만 힘을 받아서 수축과 이완을 반복하게 된다. 따라서, 스프링의 길이방향에 경사진 방향으로 힘을 받아서 좌굴현상이 일어나던 종래기술의 문제점을 극복한 것이다.

도 7을 보면, 본 발명의 작동 모습이 잘 나타나 있는데, 도 7의 (a)를 보면 횔몸체부 일단(210)의 하단면이 상기 샤프트(310)에 수직한 상태를 보여주고 있다. 그런데, 휠(250)이 노면 요철 부위를 지나게 되면 휠몸체부(200)가 아래쪽으로 움직이게 되는데, 도 7의 (b)는 이 상황에서 휠몸체부가 상기 회동축(110)을 기준으로 반시계 방향으로 회동한 상태를 도시하고 있다. 회동에 의해, 횔몸체부 일단(210)의 하단면이 상기 샤프트(310)와 약간의 각도(θ)를 이루고 있는 것을 보여준다. 그런데, 본 발명은 도 7의 (b) 상태에서도 상기 스프링은 스프링의 길이방향의 하중만을 받게 되는 것이 특징이다. 도 7에서 102와 302는 AGV 차체 프레임 하부에 체결되는 부위로서, 동일한 높이를 유지하는 것이며 휠몸체부(200)만 회동하고 있다. 즉, 제1지지체(100)와 제2지지체(300)은 차체에 고정되어 동일한 회동하지 않는다.

본 발명의 휠 완충장치는 AGV에 부착되는 휠에 모두 적용할 수 있으며, 동력을 전달하는 구동휠이든 아이들링 휠이든 모두 적용가능하다. 이를 통해, AGV 휠이 노면이 불균일한 장소에서 상하 이동을 하면서도 스프링에는 길이방향 힘만이 작용하게 함으로써 스프링 좌굴현상이 방지되어 제품의 성능과 내구성이 향상되는 효과가 발휘된다.

[AGV 포크 선단 접촉 센서]

도 8은 본 발명에 따른 AGV 포크 선단에 구비되는 접촉센서장치의 위치를 도시하고 있으며, 도 9와 도 10은 본 발명에 따른 AGV 포크 선단 접촉센서장치의 측단면도 및 사시도이며, 도 11과 도 12는 본 발명에 따른 AGV 포크 선단 접촉센서장치의 일부 구성품의 상세도이며, 도 13과 도 14는 본 발명에 따른 AGV 포크 선단 접촉센서장치의 작동 전 후의 모습을 각각 보여주는 측단면도와 사시도이다.

본 발명에 따른 AGV 포크 선단 접촉센서장치(500)는 도 8에 도시된 바와 같이, AGV의 전방에 구비되는 두 개의 포크의 선단부에 장착되어 포크가 화물 운송을 위한 팔레트 홈으로 진입하는 경우 포크 선단이 부딪히는지 여부를 감지하는 장치이다. 즉, 팔레트 홈에 정확히 진입하지 못하여 팔레트의 측면과 포크 선단부가 부딪히게 되면, 상기 접촉센서장치가 충돌을 감지하고 AGV가 후진을 하거나 측면으로 이동하는 등의 경로 수정 동작을 수행하도록 하여 팔레트의 정확한 홈으로 진입하게 동작을 제어할 수 있다. 그외에도 AGV 동작 중 포크 선단이 다른 화물이나 장애물과 부딪히게 되면 이를 감지하여 경로를 수정하도록 함으로써 화물 파손을 방지하고 포크 부딪힘으로 인한 사고를 방지하게 된다.

먼저, 본 발명 설명 편의를 위해 이하에서 사용할 방향을 다음과 같이 정의한다. 본 설명세서 전방 또는 전면이란 AGV 지게차에서 포크가 향하는 방향을 의미하며, 상면이란 AGV 몸체에서 상측을 향하는 방향의 면을 의미하며, 하면이란 지면을 향하는 방향의 면을 의미하는 것으로 한다.

도 9 및 도 10을 보면, 본 발명의 접촉센서장치(500)는, AGV 포크(F)의 선단부 상면에 구비되는 장착홈에 매립되어 장착되는 센서베이스(510)와 상기 센서베이스의 하부에 구비되는 센서(530)와 포크 선단 팁에서 전방으로 돌출되어 외부 장애물과 부딪히게 되면 후방으로 이동하도록 구비되는 터치바(580) 등으로 이루어져서, 상기 터치바가 후방으로 이동하게 센서가 이를 감지하여 제어부에서는 포크 선단부 부딪힘을 판정하도록 하는 구조이다.

구체적으로 보면, 상기 터치바가 장애물과 부딪혀서 후방으로 이동하게 되면 상기 센서베이스(510)의 아래쪽에 구비된 이동체(520)가 후방으로 이동하게 된다. 즉, 이동체(520)는 센서베이스(510)에 대해 전후방으로 상대적인 직선왕복 운동가능하게 구비되는 센서베이스에 결합된다. 그리고, 상기 이동체 하부에는 센서(530)가 결합되어 이동체와 함께 직선왕복 운동하게 된다.

상기 센서베이스(510)의 하면에는 아래쪽으로 돌출되어 구비된 이동가이드부(512)와 슬라이딩부(515)를 구비하여 상기 이동체의 직선운동을 돕게 된다(도 11). 이동가이드부(512)는, 상기 센서베이스(510)의 하면에 형성되는 것으로, 양측면을 따라 가이드홈(513)이 형성된다. 그리고, 상기 슬라이딩부(515)는 상기 이동가이드부의 가이드홈(513)에 결합되는 가이드돌기(516)가 내측면에 형성되어 있어서, 터치바의 후방 이동에 의해 상기 슬라이딩부(515)가 상기 이동가이드부를 따라 슬라이딩 되는 구조이다. 상기 이동체(520)는 상기 슬라이딩부에 볼트로 결합되어 있어서 같이 직선이동한다.

그리고, 상기 센서베이스 하부에는 센서베이스에 고정되어 결합되는 센서도그(550)가 구비된다. 즉, 센서도그는 터치바 후방이동에 의해서도 이동하지 않고 포크에 고정된 위치에 위치하고 있게 된다. 터치바(580)와 이동체가 결합된 구조를 보면, 이동체의 전방에서 결합되는 샤프트(560)와, 상기 샤프트가 관통하도록 하며 샤프트 직선이동을 가이드하는 샤프트가이드(570)와, 상기 샤프트가이드와 소정 간격 이격되어 샤프트의 전방에 구비되는 터치바(580)로 이루어진다. 그리고, 상기 샤프트가이드와 터치바 사이에는 탄성스프링(590)이 배치되어 있어서 탄성력을 제공한다.

즉, 상기 센서베이스(510)와 센서도그(500)와 상기 샤프트가이드(570)는 AGV 포크(F) 내부에서 고정되어 결합되어 포크에 대한 상대 이동이 없고, 상기 이동체(520)와, 센서(530)와, 샤프트(560)는 모두 상기 터치바(580)가 충돌하여 후방으로 이동하는 경우 상기 AGV 포크에 대해 상대적으로 후방으로 직선이동하는 구조이다.

상기 이동체(520)는, 하면에서 상기 센서와 결합되면서 전면에는 상기 센서도그가 위치하는 오목홈(525)을 구비한다. 상기 센서(530)는 전면에 일정 간격 이격된 두 개의 부재로 이루어져 상기 센서도그의 존재여부를 감지하는 감지부(535)를 구비하고 있고, 상기 센서도그(550)의 후방에는 센서도그 돌기부(555)가 형성되어 있다. 여기서 전방 후방은 포크가 향하는 방향을 전방을 의미하고 그 반대방향이 후방을 의미한다. 상기 터치바(580)가 장애물에 부딪혀서 후방으로 이동하면 이동체가 이동하고 그 결과 이동체에 결합된 센서(530)가 후방으로 이동하는데 센서도그(550)는 이동하지 않기 때문에, 상기 센서도구 돌기부(535)가 상기 감지부(535)를 벗어나게 되고, 이를 센서의 감지부가 감지하면 제어부는 포크 선단이 충돌한 것으로 판정하게 되는 원리이다. 센서의 감지부가 감지하는 원리는, 말굽센서와 같은 근접센서의 다양한 방식들이 활용될 수 있을 것이다.

도 13과 도 14를 보면, 포크 선단에 구비되는 접촉센서장치에서 터치바의 이동 전과 후의 경우에 따른 각각의 구성들이 이동하는 모습을 보여주고 있으며, 터피바 이동에 따라 상기 센서도구 돌기부(535)가 상기 감지부(535)를 벗어나는 모습이 잘 도시되어 있다.

본 발명은 이와 같은 구성의 접촉센서장치로 인해서 AGV 작업 중 포크 선단의 접촉 충돌 상황을 용이하게 감지할 수 있게 되어 이를 기초로 AGV의 경로 수정 등 동작의 제어가 가능하게 된다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims

센서베이스(510); 상기 센서베이스의 하부에 결합되되 센서베이스에 대해 상대적인 직선왕복 운동가능하게 구비되는 이동체(520); 상기 이동체 하부에 결합되어 이동체와 함께 직선왕복 운동하는 센서(530); 상기 센서베이스 하부에 고정결합되는 센서도그(550); 상기 이동체의 전방에서 결합되는 샤프트(560); 상기 샤프트가 관통하도록 하며 샤프트 직선이동을 가이드하는 샤프트가이드(570); 상기 샤프트가이드와 소정 간격 이격되어 샤프트의 전방에 구비되는 터치바(580); 및 상기 샤프트가이드와 터치바 사이에 배치되어 탄성력을 제공하는 탄성스프링(590);을 포함하고,
상기 센서베이스(510)와 센서도그(500)와 상기 샤프트가이드는 AGV 포크(F) 내부에 고정되어 결합되고, 상기 이동체(520)와, 센서(530)와, 샤프트(560)는 상기 터치바(580)가 충돌한 경우 상기 AGV 포크 후방으로 일체로 직선이동하는 것을 특징으로 하는, AGV 포크 선단 접촉센서장치.
제1항에 있어서,
상기 센서베이스(510)의 하면에 구비되고, 양측면을 따라 형성된 가이드홈(513)을 구비하는 이동가이드부(512);
상기 이동가이드부의 가이드홈(513)에 결합되는 가이드돌기(516)가 내측면에 형성되고, 상기 이동가이드부를 따라 슬라이딩 되는 슬라이딩부(515);를 더 포함하고,
상기 이동체(520)는 상기 슬라이딩부에 볼트로 결합되어 이동하는 것을 특징으로 하는, AGV 포크 선단 접촉센서장치.
제2항에 있어서,
상기 이동체(520)의 전면에는 상기 센서도그가 위치하는 오목홈(525)이 형성되고,
상기 센서는 전면에 일정 간격 이격된 두 개의 부재로 이루어져 상기 센서도그의 존재여부를 감지하는 감지부(535)와, 상기 센서도그(550)의 후방에 형성된 센서도구 돌기부(535)가 상기 감지부를 벗어나면 포크 선단이 충돌한 것으로 판정하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, AGV 포크 선단 접촉센서장치.
제1항의 AGV 포크 선단 접촉센서장치와 AGV 휠 완충장치를 포함하고,
상기 AGV 휠 완충장치는,
차체하부에 결합되고 수평방향으로 회동축(110)을 구비하는 제1지지체(100); 상기 회동축에 회동가능하게 체결되고, 하부에 휠을 구비하는 휠몸체부(200); 상기 휠몸체부의 일단이 상하 이동가능하게 결합되는 수직방향 샤프트(310)를 구비하고, 상기 차체하부에 결합되는 제2지지체(300);로 이루어지고,
상기 제2지지체(300)는,
상기 샤프트의 외주에 체결되는 스프링(S); 상기 스프링의 상하 위치에서 상기 샤프트에 체결되는 너트(320)와 스프링 안착부재(330); 상기 스프링 안착부재를 아래쪽에서 지지하는 가이드롤러(340); 상기 스프링 안착부재의 하단면에 형성되어 상기 가이드롤러가 안착되는 롤러홈(334);을 구비하고,
상기 휠몸체부가 상기 회동축을 기준으로 회동하면 상기 휠몸체부의 일단은 상기 가이드롤러와 접하면서 상기 스프링은 스프링의 길이방향으로 힘을 받는 것을 특징으로 하는 AGV.