CN114475858A - 一种多工位物料搬运agv小车 - Google Patents

Abstract

本发明旨在提供了一种多工位物料搬运AGV小车，包括车座、前竖板、中间竖板、后竖板、转动杆Ⅰ、转动杆Ⅱ、挡板Ⅰ、挡板Ⅱ、支撑杆、滑轴。本发明的AGV小车能够扩展货仓宽度，承载更多或者更大尺寸的货物，同时还提升了运行的安全性和稳定性。

Description

一种多工位物料搬运AGV小车

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，具体涉及一种多工位物料搬运AGV小车。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle的缩写）小车，也称自动导引运输车。随着自动化技术和计算机技术的不断发展，AGV小车已逐渐成为智能自动化的一个典型标志，并逐渐应用于物流、工业生产、军事、医疗等各领域。同时，随着中国智能制造2025战略的提出与实施，AGV小车在对企业技术升级改造、减少用工需求、降低企业生产成本、提高生产效率和改善工作强度和工作环境条件等方面，正逐渐显现其积极作用。但是，现有的生产企业所用物料搬运AGV小车，大多仅限于服务单个生产加工单元（工位）的物料搬运或者供料。由于工位对物料的处理加工过程通常具有一定耗时，致使装有物料的小车出现闲置等待现象，造成无法进一步提高生产效率的问题，以及造成多工位情形增加企业购置AGV小车数量上的花费困难。研制多工位的物料搬运AGV小车，可望有效解决上述问题困难，小车能利用各工位的生产作业加工的时间差异或间隔，实现为多工位提供机动灵活、时间交错式的物料搬运服务，同时，现有的大多数AGV小车功能性较差，因此，需要一种多工位物料搬运AGV小车。

发明内容

本发明旨在提供一种多工位物料搬运AGV小车，该AGV小车能够扩展货仓宽度，承载更多或者更大尺寸的货物，同时还提升了运行的安全性和稳定性。

本发明的技术方案如下：

所述的多工位物料搬运AGV小车，包括车座、前竖板、中间竖板、后竖板、转动杆Ⅰ、转动杆Ⅱ、挡板Ⅰ、挡板Ⅱ、支撑杆、滑轴；

所述的车座的底部的四个角上分别设有带行星减速电机的全向车轮；所述的车座顶面的前端和后端上分别设有前竖板和后竖板，车座顶面上，位于前竖板和后竖板中间设有中间竖板；所述的前竖板、中间竖板、后竖板的宽度与车座顶面的宽度一致；

所述的前竖板、中间竖板底部的左右两侧分别通过转动槽Ⅰ设有转动杆Ⅰ，转动杆Ⅰ的轴向平行于车座的纵向，转动杆Ⅰ的两端分别插入转动槽Ⅰ中，能够相对于转动槽Ⅰ转动；每组转动杆Ⅰ分别与一组挡板Ⅰ固定连接，所述的挡板Ⅰ的前后端面分别与前竖板的后侧面和中间竖板的前侧面滑动接触；所述的挡板Ⅰ的外侧面上部两侧与前竖板、中间竖板的左右侧面之间分别设有锁扣件Ⅰ，打开锁扣件Ⅰ，挡板Ⅰ能够转动；

所述的中间竖板、后竖板底部的左右两侧分别通过转动槽Ⅱ设有转动杆Ⅱ，转动杆Ⅱ的轴向平行于车座的纵向，转动杆Ⅱ的两端分别插入转动槽Ⅱ中，能够相对于转动槽Ⅱ转动；每组转动杆Ⅱ分别与一组挡板Ⅱ固定连接，所述的挡板Ⅱ的前后端面分别与中间竖板的后侧面和后竖板的前侧面滑动接触；所述的挡板Ⅱ的外侧面上部两侧与中间竖板、后竖板的左右侧面之间分别设有锁扣件Ⅱ，打开锁扣件Ⅱ，挡板Ⅱ能够转动；

所述的挡板Ⅰ和挡板Ⅱ外侧面的上部分别设有一组定位插槽；所述的车座的左右两侧面的前后部分别设有凹槽，所述的凹槽内设有轴向为横向的滑槽，滑轴的一端装配于滑槽内，能够相对于滑槽转动，并且能沿滑槽做轴向滑动；滑轴的另一端上垂直设有支撑杆；所述的支撑杆对应定位插槽，当挡板Ⅰ或挡板Ⅱ向外转动到下方时，滑轴拉出一定的长度，转动使得支撑杆转动到竖直方向，插入定位插槽内，托住挡板Ⅰ或挡板Ⅱ，此时挡板Ⅰ、挡板Ⅱ水平，滑轴的一端仍置于滑槽内。

所述的锁扣件Ⅰ和锁扣件Ⅱ结构相同，分别包括内槽、弹簧Ⅰ、卡槽，所述的挡板Ⅰ、挡板Ⅱ外侧面左右两侧的上部均开设有内槽，所述的内槽内分别固定连接有弹簧Ⅰ，弹簧Ⅰ的末端固定连接有卡块，前竖板、中间竖板、后竖板外侧面的上部分别对应卡块设有卡槽，在自然状态下，弹簧Ⅰ推动卡块卡入相应的卡槽内；所述的卡块插入卡槽的一端与卡槽均设置成弧形状。

所述的前竖板的后侧面、中间竖板的前后侧面和后竖板的前侧面上分别设有安装槽，所述安装槽内沿纵向固定设有多个弹簧Ⅱ，通过弹簧Ⅱ安装夹持板，夹持板的形状对应安装槽；在自然状态下，弹簧Ⅱ推动夹持板，使其伸出安装槽之外。

所述的夹持板远离安装槽的侧面上覆盖有海绵垫。

所述挡板Ⅰ、挡板Ⅱ的外侧面分别设有连接板，所述的连接板位于定位插槽下方，连接板的下端面为水平面，车座的左侧面和右侧面为竖直面；当挡板Ⅰ或挡板Ⅱ向外转动到水平时，连接板的下端面与车座左侧面或者右侧面接触。

所述连接板的外侧面为弧形面。

所述的前竖板的前侧面和后竖板的后侧面均为弧形面。

所述的一种多工位物料搬运AGV小车，还包括碰撞减速机构，所述的碰撞减速机构包括固定块、弹簧Ⅲ、挤压杆、弧形块、弹簧Ⅳ、减速杆、支撑块；

所述车座的后端面上设有固定块，所述的固定块内设有内槽Ⅱ，所述的内槽Ⅱ包括水平段和竖直段，所述的水平段沿纵向设置，后端开口设于固定块的后侧面上，前端与竖直段的上端连接，竖直段的下端开口设于固定块的底面上；

所述的挤压杆的前端设于内槽Ⅱ水平段内，能够相对于内槽Ⅱ水平段滑动，挤压杆的后端伸出固定块的后侧面之后，其上设有弧形块；所述的弹簧Ⅲ的前端与挤压杆的外圆面的前部固定连接，弹簧Ⅲ的后端与内槽Ⅱ水平段的内壁后部固定连接；所述的挤压杆的前端面为半球面；

所述的减速杆的上端设于内槽Ⅱ竖直段内，能够相对于内槽Ⅱ竖直段滑动，减速杆的下端伸出固定块的底面之下，其上设有支撑块，所述的支撑块的底面设有防滑垫；所述的弹簧Ⅳ的上端与减速杆的外圆面的上部固定连接，弹簧Ⅳ的下端与内槽Ⅱ竖直段的内壁下部固定连接；所述的减速杆的上端面为半球面；

在自然状态下，在弹簧Ⅲ和弹簧Ⅳ作用下，减速杆的上端面与挤压杆的前端面接触，此时支撑块底面位于地面上方，当弧形块受到撞击时，挤压杆的前端挤压减速杆的上端，减速杆带动支撑块下降与地面接触，使得车座减速。

所述的一种多工位物料搬运AGV小车，还包括吸尘装置，所述的吸尘装置包括吸尘头、连接管、软管Ⅰ、软管Ⅱ、抽风机、集尘箱、支架；

所述的抽风机、集尘箱通过支架设于车座前端面的左侧内侧，所述的车座的底面上位于两个全向车轮的前方分别设有一组吸尘头，两组吸尘头之间通过连接管连接；所述的连接管与软管Ⅰ连接，通过软管Ⅰ与抽风机的进风口连接，所述的抽风机的出风口通过软管Ⅱ与集尘箱连接。

所述的一种多工位物料搬运AGV小车，还包括激光雷达、光电编码器、主控制器树莓派、UWB定位模块、MPU6050模块、STM32微处理器；所述的车座的前端面上设置激光雷达，所述的主控制器树莓派、UWB定位模块、MPU6050模块、STM32微处理器安装在车座内；各个全向车轮的行星减速电机处分别设有一组光电编码器。其中， UWB定位模块为Ultra WideBand定位模块。

所述的激光雷达、光电编码器、主控制器树莓派、UWB定位模块、MPU6050模块、STM32微处理器结构组合为现有技术，其功能说明如下：

控制器树莓派主要用于驱动激光雷达，基于ROS环境构建地图，实现导航与定位功能；同时接收STM32微处理器发来的里程计等信息，通过控制STM32微处理器来驱动电机。

STM32微处理器用于控制电机的转速及检测电机速度，同时将里程计等信息发送给树莓派。

激光雷达通过发射激光束，将接收到反射信号与发射信号进行比较，传输到控制器树莓派，在控制器树莓派中处理获得环境中物体的形状，进而构建成地图。

光电编码器的光栅盘与电机轴同轴，电机旋转带动光栅盘的旋转，经过光电检测装置测量输出的脉冲信号，STM32微处理器读取脉冲信号并根据该信号的脉冲频率算出当前电机的转速，发送至控制器树莓派。

UWB定位模块用于辅组定位，提供更多的定位数据，有利于提高定位的精度。

MPU6050模块用于获取小车的加速度，为导航提供实时数据。

本发明具备以下有益效果：

本发明的挡板基于转动杆，通过锁扣件控制，能够接脱竖直固定状态，转动至水平的位置，可以增加该小车的放置面积，从而可以满足更多的使用需求，且通过支撑杆对挡板进行支撑，进而使得货物放置更加稳固，增加了小车的实用性。

本发明的锁扣件设计科学，结构简单，方便挡板Ⅰ、挡板Ⅱ的锁紧和打开，增加了使用便利性。

本发明通过安装槽、弹簧Ⅱ、夹持板组合结构，能够对放置的货物进行夹持，从而避免AGV小车本体在运输过程中货物发生晃动或者脱落，同时也能够在急刹车或碰撞时，给予货物缓冲，降低货物损伤。

本发明通过独特结构的碰撞减速机构，当AGV小车发生意外追尾被撞击时，弧形块给予挤压杆压力使其向内槽Ⅱ内部移动，挤压减速杆使其向下移动，支撑块与防滑垫和地面接触，起到紧急刹车减速的作用，避免造成更多的损失，而当受到的撞击消失后，弹簧Ⅲ与弹簧Ⅳ的弹力作用使得弧形块、支撑块与防滑垫恢复原位，这样就可以使得AGV小车迅速恢复正常行驶。

本发明通过挡板Ⅰ，挡板Ⅱ外侧设置的弧形块结构，减小了碰撞时的接触面，降低车体损伤。

本发明吸尘装置在该小车行驶时可以除去车轮前进方的沙尘和细小的碎石等，防止该小车被沙石影响方向，能够更好的保证小车行驶稳定性。

附图说明

图1是本发明的多工位物料搬运AGV小车的侧视图；

图2是本发明的多工位物料搬运AGV小车的俯视图；

图3是本发明的吸尘装置的结构示意图；

图中各部分名称及序号如下：

1-车座，2-前竖板，3-中间竖板，4-后竖板，5-转动杆Ⅰ，6-转动杆Ⅱ，7-挡板Ⅰ，8-挡板Ⅱ，9-支撑杆，10-全向车轮，11-转动槽Ⅰ，12-转动槽Ⅱ，13-定位插槽，14-凹槽，15-滑槽，16-滑轴，17-内槽，18-弹簧Ⅰ，19-卡槽，20-卡块，21-安装槽，22-弹簧Ⅱ，23-夹持板，24-海绵垫，25-连接板，26-固定块，27-弹簧Ⅲ ，28-挤压杆，29-弧形块，30-弹簧Ⅳ，31-支撑块，32-内槽Ⅱ ，33-吸尘头，34-连接管，35-软管Ⅰ，36-软管Ⅱ ，37-抽风机，38-集尘箱，39-激光雷达，40- STM32微处理器，41-主控制器树莓派，42- UWB定位模块，43- MPU6050模块，45-防滑垫，46-支架，47-减速杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式进一步详细描述，以下实施例用于说明本发明。

实施例1

如图1-3所示，所述的多工位物料搬运AGV小车，包括车座1、前竖板2、中间竖板3、后竖板4、转动杆Ⅰ5、转动杆Ⅱ6、挡板Ⅰ7、挡板Ⅱ8、支撑杆9、滑轴16；

所述的车座1的底部的四个角上分别设有带行星减速电机的全向车轮10；所述的车座1顶面的前端和后端上分别设有前竖板2和后竖板4，车座1顶面上，位于前竖板2和后竖板4中间设有中间竖板3；所述的前竖板2、中间竖板3、后竖板4的宽度与车座1顶面的宽度一致；

所述的前竖板2、中间竖板3底部的左右两侧分别通过转动槽Ⅰ11设有转动杆Ⅰ5，转动杆Ⅰ5的轴向平行于车座1的纵向，转动杆Ⅰ5的两端分别插入转动槽Ⅰ11中，能够相对于转动槽Ⅰ11转动；每组转动杆Ⅰ5分别与一组挡板Ⅰ7固定连接，所述的挡板Ⅰ7的前后端面分别与前竖板2的后侧面和中间竖板3的前侧面滑动接触；所述的挡板Ⅰ7的外侧面上部两侧与前竖板2、中间竖板3的左右侧面之间分别设有锁扣件Ⅰ，打开锁扣件Ⅰ，挡板Ⅰ7能够转动；

所述的中间竖板3、后竖板4底部的左右两侧分别通过转动槽Ⅱ12设有转动杆Ⅱ6，转动杆Ⅱ6的轴向平行于车座1的纵向，转动杆Ⅱ6的两端分别插入转动槽Ⅱ12中，能够相对于转动槽Ⅱ12转动；每组转动杆Ⅱ6分别与一组挡板Ⅱ8固定连接，所述的挡板Ⅱ8的前后端面分别与中间竖板3的后侧面和后竖板4的前侧面滑动接触；所述的挡板Ⅱ8的外侧面上部两侧与中间竖板3、后竖板4的左右侧面之间分别设有锁扣件Ⅱ，打开锁扣件Ⅱ，挡板Ⅱ8能够转动；

所述的挡板Ⅰ7和挡板Ⅱ8外侧面的上部分别设有一组定位插槽13；所述的车座1的左右两侧面的前后部分别设有凹槽14，所述的凹槽14内设有轴向为横向的滑槽15，滑轴16的一端装配于滑槽15内，能够相对于滑槽15转动，并且能沿滑槽15做轴向滑动；滑轴16的另一端上垂直设有支撑杆9；所述的支撑杆9对应定位插槽13，当挡板Ⅰ7或挡板Ⅱ8向外转动到下方时，滑轴16拉出一定的长度，转动使得支撑杆9转动到竖直方向，插入定位插槽13内，托住挡板Ⅰ7或挡板Ⅱ8，此时挡板Ⅰ7、挡板Ⅱ8水平，滑轴16的一端仍置于滑槽15内。

所述的锁扣件Ⅰ和锁扣件Ⅱ结构相同，分别包括内槽17、弹簧Ⅰ18、卡槽19，所述的挡板Ⅰ7、挡板Ⅱ8外侧面左右两侧的上部均开设有内槽17，所述的内槽17内分别固定连接有弹簧Ⅰ18，弹簧Ⅰ18的末端固定连接有卡块20，前竖板2、中间竖板3、后竖板4外侧面的上部分别对应卡块20设有卡槽19，在自然状态下，弹簧Ⅰ18推动卡块20卡入相应的卡槽19内；所述的卡块20插入卡槽19的一端与卡槽19均设置成弧形状。

所述的前竖板2的后侧面、中间竖板3的前后侧面和后竖板4的前侧面上分别设有安装槽21，所述安装槽21内沿纵向固定设有多个弹簧Ⅱ22，通过弹簧Ⅱ22安装夹持板23，夹持板23的形状对应安装槽21；在自然状态下，弹簧Ⅱ22推动夹持板23，使其伸出安装槽21之外。

所述的夹持板23远离安装槽21的侧面上覆盖有海绵垫24。

所述挡板Ⅰ7、挡板Ⅱ8的外侧面分别设有连接板25，所述的连接板25位于定位插槽13下方，连接板25的下端面为水平面，车座1的左侧面和右侧面为竖直面；当挡板Ⅰ7或挡板Ⅱ8向外转动到水平时，连接板25的下端面与车座1左侧面或者右侧面接触。

所述连接板25的外侧面为弧形面。

所述的前竖板2的前侧面和后竖板4的后侧面均为弧形面。

所述的一种多工位物料搬运AGV小车，还包括碰撞减速机构，所述的碰撞减速机构包括固定块26、弹簧Ⅲ27、挤压杆28、弧形块29、弹簧Ⅳ30、减速杆47、支撑块31；

所述车座1的后端面上设有固定块26，所述的固定块26内设有内槽Ⅱ32，所述的内槽Ⅱ32包括水平段和竖直段，所述的水平段沿纵向设置，后端开口设于固定块26的后侧面上，前端与竖直段的上端连接，竖直段的下端开口设于固定块26的底面上；

所述的挤压杆28的前端设于内槽Ⅱ32水平段内，能够相对于内槽Ⅱ32水平段滑动，挤压杆28的后端伸出固定块26的后侧面之后，其上设有弧形块29；所述的弹簧Ⅲ27的前端与挤压杆28的外圆面的前部固定连接，弹簧Ⅲ27的后端与内槽Ⅱ32水平段的内壁后部固定连接；所述的挤压杆28的前端面为半球面；

所述的减速杆47的上端设于内槽Ⅱ32竖直段内，能够相对于内槽Ⅱ32竖直段滑动，减速杆47的下端伸出固定块26的底面之下，其上设有支撑块31，所述的支撑块31的底面设有防滑垫45；所述的弹簧Ⅳ30的上端与减速杆47的外圆面的上部固定连接，弹簧Ⅳ30的下端与内槽Ⅱ32竖直段的内壁下部固定连接；所述的减速杆47的上端面为半球面；

在自然状态下，在弹簧Ⅲ27和弹簧Ⅳ30作用下，减速杆47的上端面与挤压杆28的前端面接触，此时支撑块31底面位于地面上方，当弧形块29受到撞击时，挤压杆28的前端挤压减速杆47的上端，减速杆47带动支撑块31下降与地面接触，使得车座1减速。

所述的一种多工位物料搬运AGV小车，还包括吸尘装置，所述的吸尘装置包括吸尘头33、连接管34、软管Ⅰ35、软管Ⅱ36、抽风机37、集尘箱38、支架46；

所述的抽风机37、集尘箱38通过支架46设于车座1前端面的左侧内侧，所述的车座1的底面上位于两个全向车轮10的前方分别设有一组吸尘头33，两组吸尘头33之间通过连接管34连接；所述的连接管34与软管Ⅰ35连接，通过软管Ⅰ35与抽风机37的进风口连接，所述的抽风机37的出风口通过软管Ⅱ36与集尘箱38连接。

所述的一种多工位物料搬运AGV小车，还包括激光雷达39、光电编码器、STM32微处理器40、主控制器树莓派41、UWB定位模块42、MPU6050模块43；所述的车座1的前端面上设置激光雷达39，所述的主控制器树莓派41、UWB定位模块42、MPU6050模块43、STM32微处理器40安装在车座1内；各个全向车轮10的行星减速电机处分别设有一组光电编码器。

Claims (10)

1.一种多工位物料搬运AGV小车，包括车座（1）、前竖板（2）、中间竖板（3）、后竖板（4）、转动杆Ⅰ（5）、转动杆Ⅱ（6）、挡板Ⅰ（7）、挡板Ⅱ（8）、支撑杆（9）、滑轴（16），其特征在于：

所述的车座（1）的底部的四个角上分别设有带行星减速电机的全向车轮（10）；所述的车座（1）顶面的前端和后端上分别设有前竖板（2）和后竖板（4），车座（1）顶面上，位于前竖板（2）和后竖板（4）中间设有中间竖板（3）；所述的前竖板（2）、中间竖板（3）、后竖板（4）的宽度与车座（1）顶面的宽度一致；

所述的前竖板（2）、中间竖板（3）底部的左右两侧分别通过转动槽Ⅰ（11）设有转动杆Ⅰ（5），转动杆Ⅰ（5）的轴向平行于车座（1）的纵向，转动杆Ⅰ（5）的两端分别插入转动槽Ⅰ（11）中，能够相对于转动槽Ⅰ（11）转动；每组转动杆Ⅰ（5）分别与一组挡板Ⅰ（7）固定连接，所述的挡板Ⅰ（7）的前后端面分别与前竖板（2）的后侧面和中间竖板（3）的前侧面滑动接触；所述的挡板Ⅰ（7）的外侧面上部两侧与前竖板（2）、中间竖板（3）的左右侧面之间分别设有锁扣件Ⅰ，打开锁扣件Ⅰ，挡板Ⅰ（7）能够转动；

所述的中间竖板（3）、后竖板（4）底部的左右两侧分别通过转动槽Ⅱ（12）设有转动杆Ⅱ（6），转动杆Ⅱ（6）的轴向平行于车座（1）的纵向，转动杆Ⅱ（6）的两端分别插入转动槽Ⅱ（12）中，能够相对于转动槽Ⅱ（12）转动；每组转动杆Ⅱ（6）分别与一组挡板Ⅱ（8）固定连接，所述的挡板Ⅱ（8）的前后端面分别与中间竖板（3）的后侧面和后竖板（4）的前侧面滑动接触；所述的挡板Ⅱ（8）的外侧面上部两侧与中间竖板（3）、后竖板（4）的左右侧面之间分别设有锁扣件Ⅱ，打开锁扣件Ⅱ，挡板Ⅱ（8）能够转动；

所述的挡板Ⅰ（7）和挡板Ⅱ（8）外侧面的上部分别设有一组定位插槽（13）；所述的车座（1）的左右两侧面的前后部分别设有凹槽（14），所述的凹槽（14）内设有轴向为横向的滑槽（15），滑轴（16）的一端装配于滑槽（15）内，能够相对于滑槽（15）转动，并且能沿滑槽（15）做轴向滑动；滑轴（16）的另一端上垂直设有支撑杆（9）；所述的支撑杆（9）对应定位插槽（13），当挡板Ⅰ（7）或挡板Ⅱ（8）向外转动到下方时，滑轴（16）拉出一定的长度，转动使得支撑杆（9）转动到竖直方向，插入定位插槽（13）内，托住挡板Ⅰ（7）或挡板Ⅱ（8），此时挡板Ⅰ（7）、挡板Ⅱ（8）水平，滑轴（16）的一端仍置于滑槽（15）内。

2.根据权利要求1所述的一种多工位物料搬运AGV小车，其特征在于：

所述的锁扣件Ⅰ和锁扣件Ⅱ结构相同，分别包括内槽（17）、弹簧Ⅰ（18）、卡槽（19），所述的挡板Ⅰ（7）、挡板Ⅱ（8）外侧面左右两侧的上部均开设有内槽（17），所述的内槽（17）内分别固定连接有弹簧Ⅰ（18），弹簧Ⅰ（18）的末端固定连接有卡块（20），前竖板（2）、中间竖板（3）、后竖板（4）外侧面的上部分别对应卡块（20）设有卡槽（19），在自然状态下，弹簧Ⅰ（18）推动卡块（20）卡入相应的卡槽（19）内；所述的卡块（20）插入卡槽（19）的一端与卡槽（19）均设置成弧形状。

3.根据权利要求1所述的一种多工位物料搬运AGV小车，其特征在于：

所述的前竖板（2）的后侧面、中间竖板（3）的前后侧面和后竖板（4）的前侧面上分别设有安装槽（21），所述安装槽（21）内沿纵向固定设有多个弹簧Ⅱ（22），通过弹簧Ⅱ（22）安装夹持板（23），夹持板（23）的形状对应安装槽（21）；在自然状态下，弹簧Ⅱ（22）推动夹持板（23），使其伸出安装槽（21）之外。

4.根据权利要求1所述的一种多工位物料搬运AGV小车，其特征在于：所述的夹持板（23）远离安装槽（21）的侧面上覆盖有海绵垫（24）。

5.根据权利要求1所述的一种多工位物料搬运AGV小车，其特征在于：所述挡板Ⅰ（7）、挡板Ⅱ（8）的外侧面分别设有连接板（25），所述的连接板（25）位于定位插槽（13）下方，连接板（25）的下端面为水平面，车座（1）的左侧面和右侧面为竖直面；当挡板Ⅰ（7）或挡板Ⅱ（8）向外转动到水平时，连接板（25）的下端面与车座（1）左侧面或者右侧面接触。

6.根据权利要求5所述的一种多工位物料搬运AGV小车，其特征在于：所述连接板（25）的外侧面为弧形面。

7.根据权利要求1所述的一种多工位物料搬运AGV小车，其特征在于：所述的前竖板（2）的前侧面和后竖板（4）的后侧面均为弧形面。

8.根据权利要求1所述的一种多工位物料搬运AGV小车，其特征在于：

还包括碰撞减速机构，所述的碰撞减速机构包括固定块（26）、弹簧Ⅲ（27）、挤压杆（28）、弧形块（29）、弹簧Ⅳ（30）、减速杆（47）、支撑块（31）；

所述车座（1）的后端面上设有固定块（26），所述的固定块（26）内设有内槽Ⅱ（32），所述的内槽Ⅱ（32）包括水平段和竖直段，所述的水平段沿纵向设置，后端开口设于固定块（26）的后侧面上，前端与竖直段的上端连接，竖直段的下端开口设于固定块（26）的底面上；

所述的挤压杆（28）的前端设于内槽Ⅱ（32）水平段内，能够相对于内槽Ⅱ（32）水平段滑动，挤压杆（28）的后端伸出固定块（26）的后侧面之后，其上设有弧形块（29）；所述的弹簧Ⅲ（27）的前端与挤压杆（28）的外圆面的前部固定连接，弹簧Ⅲ（27）的后端与内槽Ⅱ（32）水平段的内壁后部固定连接；所述的挤压杆（28）的前端面为半球面；

所述的减速杆（47）的上端设于内槽Ⅱ（32）竖直段内，能够相对于内槽Ⅱ（32）竖直段滑动，减速杆（47）的下端伸出固定块（26）的底面之下，其上设有支撑块（31），所述的支撑块（31）的底面设有防滑垫（45）；所述的弹簧Ⅳ（30）的上端与减速杆（47）的外圆面的上部固定连接，弹簧Ⅳ（30）的下端与内槽Ⅱ（32）竖直段的内壁下部固定连接；所述的减速杆（47）的上端面为半球面；

在自然状态下，在弹簧Ⅲ（27）和弹簧Ⅳ（30）作用下，减速杆（47）的上端面与挤压杆（28）的前端面接触，此时支撑块（31）底面位于地面上方，当弧形块（29）受到撞击时，挤压杆（28）的前端挤压减速杆（47）的上端，减速杆（47）带动支撑块（31）下降与地面接触，使得车座（1）减速。

9.根据权利要求1所述的一种多工位物料搬运AGV小车，其特征在于：

还包括吸尘装置，所述的吸尘装置包括吸尘头（33）、连接管（34）、软管Ⅰ（35）、软管Ⅱ（36）、抽风机（37）、集尘箱（38）、支架（46）；

所述的抽风机（37）、集尘箱（38）通过支架（46）设于车座（1）前端面的左侧内侧，所述的车座（1）的底面上位于两个全向车轮（10）的前方分别设有一组吸尘头（33），两组吸尘头（33）之间通过连接管（34）连接；所述的连接管（34）与软管Ⅰ（35）连接，通过软管Ⅰ（35）与抽风机（37）的进风口连接，所述的抽风机（37）的出风口通过软管Ⅱ（36）与集尘箱（38）连接。

10.根据权利要求1所述的一种多工位物料搬运AGV小车，其特征在于：还包括激光雷达（39）、光电编码器、STM32微处理器（40）、主控制器树莓派（41）、UWB定位模块（42）、MPU6050模块（43）；所述的车座（1）的前端面上设置激光雷达（39），所述的主控制器树莓派（41）、UWB定位模块（42）、MPU6050模块（43）、STM32微处理器（40）安装在车座（1）内；各个全向车轮（10）的行星减速电机处分别设有一组光电编码器。

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