CN220334688U - Agv堆垛搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV堆垛搬运机器人，包括有车体和车架；所述车体内设置有液压系统和蓄电池；所述车体底部设置有移动驱动装置；所述车架一侧上方设置有控制柜；所述车架另一侧设置有升降系统；所述升降系统包括有升降驱动装置和货叉；所述货叉的两侧向外突出有障碍物检测装置；本实用新型解决现有技术中的AGV堆垛车在移动过程中，不能有效检测移动路径上的障碍物，因为在叉车上堆垛完货物后会产生遮挡导致影响运行过程中的安全性的问题。

Description

AGV堆垛搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及物料运输设备技术领域，具体涉及一种AGV堆垛搬运机器人。

背景技术

目前车间物流运输逐渐由人工向机械化、自动化方向发展；越来越多的车间选择机器人进行输送、搬运货物。例如AGV小车是一种运用范围非常广泛的物流运输机器人。例如中国公开专利CN202122391336.3中记载了一种超短AGV堆垛车本体，包括车身主体，所述车身主体极为紧凑，且车身主体由车身上层与车身下层组成，所述车身主体的前侧安装有车身门架，且车身门架的内侧安装有升落架和货叉，该车身门架与升落架相适配，且货叉的前端位于车身主体的前端处设置有叉腿，且叉腿的下方设置有辅助承重轮，所述车身主体的下方有设置平衡轮，且平衡轮通过车轮安装于车身主体的下方，所述车身上层的内部安装有蓄电池，该蓄电池位于电池箱内，且车身下层的内部安装有控制器，所述控制器的一侧安装有驱动电机，且驱动电机的另一侧安装有动力单元。

但是，现有技术中的AGV堆垛车在移动过程中，不能有效检测移动路径上的障碍物，因为在叉车上堆垛完货物后会产生遮挡导致影响运行过程中的安全性的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中的AGV堆垛车在移动过程中，不能有效检测移动路径上的障碍物，因为在叉车上堆垛完货物后会产生遮挡导致影响运行过程中的安全性的问题；提供一种AGV堆垛搬运机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种AGV堆垛搬运机器人，包括有车体和车架；所述车体内设置有液压系统和蓄电池；所述车体底部设置有移动驱动装置；所述车架一侧上方设置有控制柜；所述车架另一侧设置有升降系统；所述升降系统包括有升降驱动装置和货叉；所述货叉的两侧向外突出有障碍物检测装置；

进一步的，所述控制柜上方设置有支撑台；所述支撑台上安装有激光导航仪；

进一步的，所述障碍物检测装置包括有横架和第一障碍物检测传感器；所述横架与货叉连接；所述第一障碍物检测传感器设置在横架的两端；

进一步的，所述横架的中部还设置有物料检测传感器；所述物料检测传感器位于货叉的中间缝隙处；

进一步的，所述车体底部远离车架一侧还安装有第二障碍物检测传感器；所述货叉端部设置有第三障碍物检测传感器；

进一步的，所述移动驱动装置包括有驱动电机、制动器、主动舵轮、第一从动轮；所述主动舵轮设置在车体底部且由驱动电机驱动；所述第一从动轮设置在车体的两侧；

更进一步的技术方案是，所述货叉底部还设置有第二从动轮。

本实用新型具有以下优点：

1、驱动装置驱动车体移动、停止、转向等动作，控制柜控制驱动装置和升降驱动装置，蓄电池向用电单元进行供电；在货叉两侧向外突出设置障碍物检测装置，即使在货叉上堆垛物料也不会遮挡障碍物检测装置的检测，有利于提高行驶过程中的安全性；

2、升降系统的升降驱动装置带动货叉在车架一侧上下升降，有利于装载和卸料，有利于提高堆垛搬运效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型一个视角下的结构示意图。

图3为本实用新型另一个视角下的结构示意图。

图4为本实用新型另一个视角下的结构示意图。

图中：1.车体；2.车架；3.控制柜；4.升降驱动装置；5.货叉；6.障碍物检测装置；7.激光导航仪；8.横架；9.第一障碍物检测传感器；10.物料检测传感器；11.第二障碍物检测传感器；12.第三障碍物检测传感器；13.主动舵轮；14.第一从动轮；15.第二从动轮；16.触摸屏。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：如图1至4所示，一种AGV堆垛搬运机器人，包括有车体1和车架2；所述车体1内设置有液压系统和蓄电池；所述车体1底部设置有移动驱动装置；所述车架2一侧上方设置有控制柜3；所述车架2另一侧设置有升降系统；所述升降系统包括有升降驱动装置4和货叉5；所述货叉5的两侧向外突出有障碍物检测装置6；本实施例中，车体1和车架2采用常规具有一定机械强度的材料制成，可根据需要选择任意一种合理的材质；控制柜3配置常规控制系统，控制系统能够接收控制中心的指令，并执行相应的指令，同时将本身应答的状态如位置、速度等及时反馈给控制中心。控制系统可配套通信装置，实现与控制中心或监控设备之间的信息交互。控制柜3上还设置触摸屏16，便于操作。蓄电池常采用24伏和48伏直流蓄电池，一般保持在持续八小时以上的工作需要，且蓄电池可以连接充电装置进行充电。蓄电池用于向用电单元进行供电。驱动装置驱动车体1移动、停止、转向等动作，控制柜3控制驱动装置和升降驱动装置4，蓄电池向用电单元进行供电；在货叉5两侧向外突出设置障碍物检测装置6，即使在货叉5上堆垛物料也不会遮挡障碍物检测装置6的检测，有利于提高行驶过程中的安全性；升降系统的升降驱动装置4带动货叉5在车架2一侧上下升降，有利于装载和卸料，有利于提高堆垛搬运效率。

所述控制柜3上方设置有支撑台；所述支撑台上安装有激光导航仪7；激光导航仪7采用常规市购产品，可以通过发射激光，通过事先布置安装在厂区内的激光反射器反射回激光，并通过控系统将光信息进行转换，获得位置信息并导航车体1。将激光导航仪7通过支撑台设置在控制柜3上方，有利于避免阻碍激光发射，同时支撑台设置在远离货叉5的一侧，有利于避免装卸货物时撞击货叉5。

所述障碍物检测装置6包括有横架8和第一障碍物检测传感器9；所述横架8与货叉5连接；所述第一障碍物检测传感器9设置在横架8的两端；本实施例中，横架8采用常规具有一定机械强度的材料制成，可根据需要选择任意一种合理的材质；本实施例中，第一障碍物检测传感器9采用常规市购产品，可根据需要选择任意一种合理的型号结构以及适宜的连接安装方式；第一障碍物检测传感器9设置在横架8的两端，以便于从货叉5的两侧突出，即使在货叉5上堆码有货物后也不会影响第一障碍物检测传感器9的检测，并反馈给控制系统。

所述横架8的中部还设置有物料检测传感器10；所述物料检测传感器10位于货叉5的中间缝隙处；本实施例中，物料检测传感器10采用常规市购产品，可根据需要选择任意一种合理的型号结构以及适宜的连接安装方式；物料检测传感器10透过货叉5的中间缝隙处检测货物，有利于检测货叉5上是否堆码了货物，并反馈给控制系统。

所述车体1底部远离车架2一侧还安装有第二障碍物检测传感器11；所述货叉5端部设置有第三障碍物检测传感器12；本实施例中，第二障碍物检测传感器11设置在车体1底部远离车架2的一侧，主要是用于在倒车时检测障碍物，有利于减少撞击。第三障碍物检测传感器12设置在货叉5端部，有利于在移动时检测货叉5前端的障碍物，避免在运行时货叉5卡在障碍物上。本实施例中，第二障碍物检测传感器11和第三障碍物检测传感器12均采用常规市购产品，可根据需要采用任意一种合理的型号结果以及适宜的连接安装方式。

所述移动驱动装置包括有驱动电机、制动器、主动舵轮13、第一从动轮14；所述主动舵轮13设置在车体1底部且由驱动电机驱动；所述第一从动轮14设置在车体1的两侧；本实施例中，在车体1上还可设置座位和方向舵，以便于通过方向舵控制主动舵轮13，以便于控制移动路线，第一从动轮14有利于移动时保持平衡。

所述货叉5底部还设置有第二从动轮15；本实施例中，第二从动轮15有利于承重和移动，随着主动舵轮13移动。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种AGV堆垛搬运机器人，包括有车体和车架；其特征在于：所述车体内设置有液压系统和蓄电池；所述车体底部设置有移动驱动装置；所述车架一侧上方设置有控制柜；所述车架另一侧设置有升降系统；所述升降系统包括有升降驱动装置和货叉；所述货叉的两侧向外突出有障碍物检测装置。

2.根据权利要求1所述的AGV堆垛搬运机器人，其特征在于：所述控制柜上方设置有支撑台；所述支撑台上安装有激光导航仪。

3.根据权利要求1所述的AGV堆垛搬运机器人，其特征在于：所述障碍物检测装置包括有横架和第一障碍物检测传感器；所述横架与货叉连接；所述第一障碍物检测传感器设置在横架的两端。

4.根据权利要求3所述的AGV堆垛搬运机器人，其特征在于：所述横架的中部还设置有物料检测传感器；所述物料检测传感器位于货叉的中间缝隙处。

5.根据权利要求4所述的AGV堆垛搬运机器人，其特征在于：所述车体底部远离车架一侧还安装有第二障碍物检测传感器；所述货叉端部设置有第三障碍物检测传感器。

6.根据权利要求1所述的AGV堆垛搬运机器人，其特征在于：所述移动驱动装置包括有驱动电机、制动器、主动舵轮、第一从动轮；所述主动舵轮设置在车体底部且由驱动电机驱动；所述第一从动轮设置在车体的两侧。

7.根据权利要求6所述的AGV堆垛搬运机器人，其特征在于：所述货叉底部还设置有第二从动轮。