CN215867594U - 一种异形重磅板的自动物流小车转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种异形重磅板的自动物流小车转运装置，包括车体、舵轮、托盘抬升机构、蓄电池、控制系统、导航系统和安全系统；所述车体包括车架以及设于其后端部两个对称设置的包围；所述舵轮设于所述包围的底部；所述托盘抬升机构、所述安全系统均设于所述包围上；所述蓄电池、所述控制系统和所述导航系统均设于所述车架上。本实用新型实现异形重磅板的小件制作车间内来料和焊接工件的自动搬运。

Description

一种异形重磅板的自动物流小车转运装置

技术领域

本实用新型涉及机械制造中的转运装置，更具体地说，涉及一种异形重磅板的自动物流小车转运装置。

背景技术

针对大型海洋工程装备、大型钢结构、港机、船舶等广泛应用吊耳、重磅板等结构件，是起重吊装和加强的关键部件，其制造质量和效率非常关键。吊耳重磅板制作过程中有多道制作工序，经过自动化智能化的推行，异形重磅板已经实现了机器人自动化焊接，但各工序间仍需要依靠铲车、行车等传统转运方式进行转运，由于其形状各异，典型的单件小批量，存在圆形、半圆形、椭圆形不同形状，板材厚度、直径、材质、外形、吨位要求等各异，各工位间需要多次起重、打堆、转运工作，效率低且人工操作存在人为的不安全因素，运转作业路线不明确，存在较大的安全隐患。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的是提供一种异形重磅板的自动物流小车转运装置，实现异形重磅板的小件制作车间内来料和焊接工件的自动搬运。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种异形重磅板的自动物流小车转运装置，包括车体、舵轮、托盘抬升机构、蓄电池、控制系统、导航系统和安全系统；

所述车体包括车架以及设于其后端部两个对称设置的包围；

所述舵轮设于所述包围的底部；

所述托盘抬升机构、所述安全系统均设于所述包围上；

所述蓄电池、所述控制系统和所述导航系统均设于所述车架上。

较佳的，所述舵轮包括车轮、回转支撑、齿轮箱、驱动电机和制动器；

所述回转支撑与所述包围的底部连接；

所述驱动电机设于所述回转支撑上，所述齿轮箱设于所述驱动电机的输出侧；

所述车轮与所述齿轮箱连接；

所述制动器用以对所述车轮进行制动。

较佳的，所述托盘抬升机构包括支座、以及设于所述支座上的顶升座、限位块和销轴；

所述支座与所述包围的底部连接；

所述顶升座用以升降所述支座；

所述限位块用以限制所述支座的上升位置；

所述销轴设于所述支座的顶面上。

较佳的，所述蓄电池设于所述车架的前端部。

较佳的，所述蓄电池为DC 48V锂电池，容量为200Ah。

较佳的，所述控制系统包括控制核心控制模块、电源管理模块、路径识别模块、控制输入输出模块和电机驱动模块。

较佳的，所述导航系统包括磁条和磁导航传感器；

所述磁条预埋于路面上；

所述磁导航传感器具有两个，分别设于所述车架的前端部、后端部。

较佳的，所述安全系统包括激光避障传感器、柔性防撞触边、急停开关和三色灯；

所述激光避障传感器、所述柔性防撞触边均设于所述包围的边部；

所述柔性防撞触边与所述急停开关电连接；

所述三色灯设于所述车架的顶部。

较佳的，还包括工件中转平台，放置在所述托盘抬升机构上；

所述工件中转平台设于所述支座上，与所述销轴对位配合。

本实用新型所提供的一种异形重磅板的自动物流小车转运装置，主要可以实现整个工作中转平台的整体自动物料转运，减少工件上下料次数，节约转运成本，提高转运效率。并且减少传统铲车、叉车、行车转运作业，减少车间内转运过程作业安全隐患。

附图说明

图1是本实用新型自动物流小车转运装置的俯视示意图；

图2是图1的仰视示意图；

图3是本实用新型自动物流小车转运装置中舵轮的示意图，其中，(a)为主视图，(b)为侧视图；

图4是本实用新型自动物流小车转运装置中托盘抬升机构的示意图

图5是本实用新型自动物流小车转运装置中控制系统的拓扑示意图；

图6是本实用新型自动物流小车转运装置中导航系统的示意图；

图7是本实用新型自动物流小车转运装置中工件中转平台的示意图。

具体实施方式

为了能更好地理解本实用新型的上述技术方案，下面结合附图和实施例进一步说明本实用新型的技术方案。

结合图1和图2所示，本实用新型所提供的一种异形重磅板的自动物流小车转运装置，包括车体1、舵轮2、托盘抬升机构3、蓄电池4、控制系统5、导航系统 6和安全系统7。

车体1是本实用新型自动物流小车转运装置的机械主体部分，是其他总成部件的安装基础，包括车架101以及设于其后端部两个对称设置的包围102。

舵轮设于包围的底部；

托盘抬升机构、安全系统均设于包围上；

蓄电池、控制系统和导航系统均设于车架上。

结合图3所示，舵轮2包括车轮201、回转支撑202、齿轮箱203、驱动电机 204和制动器205。

回转支撑202与包围102的底部连接；

驱动电机204安装于回转支撑202上，齿轮箱203安装于驱动电机204的输出侧；

车轮201与齿轮箱203连接；

制动器205用以对车轮201进行制动。

舵轮2既能提供牵引力，也可以主动转向，集成化高，适配性强，配合控制系统5和驱动电机，可实现本实用新型自动物流小车转运装置的运动驱动功能。

驱动采用驱动电机204和齿轮箱203组合，反对称安装方式。这种方式可以在车轮201对同轴，提供较大动力的情况下，大大缩短轮距，节约空间，以使体积小型化。采用这种安装方式，驱动电机204的选择比较广泛，齿轮箱203的作用可以提升扭矩，减小转速。

托盘抬升机构3包括支座301、以及安装于支座301上的顶升座302、限位块 303和销轴304。

支座301与包围102的底部连接；

顶升座302用以升降支座301；

限位块303用以限制支座301的上升位置；

销轴304安装于支座301的顶面上，用以定位安装工件中转平台8。

托盘抬升机构3中的顶升座302上升，使支座301抬升工件中转平台8脱离地面，并在整个搬运过程中保持抬升状态。

蓄电池4设于车架101的前端部(车头位置)，蓄电池4采用DC 48V锂电池，容量为200Ah。

结合图5所示，控制系统5包括控制核心控制模块、电源管理模块、路径识别模块、控制输入输出模块和电机驱动模块，以实现本实用新型自动物流小车转运装置自动控制的功能要求。

控制核心控制模块、控制输入输出模块与中央控制台建立数据通讯连接，以传输数据及接收各种指令。

电源管理模块与蓄电池4建立数据通讯连接，以控制管理蓄电池4。

路径识别模块与导航系统6建立数据通讯连接，以控制识别导航路径。

电机驱动模块与舵轮2建立数据通讯连接，以控制舵轮2的启停。

结合图6所示，导航系统6包括磁条601和磁导航传感器602。

在路面上开槽，槽内贴磁条601，通过磁导航传感器602感应磁条601信号实现导引。

磁导航传感器602具有两个，分别设于车架101的前端部、后端部。

安全系统7既要实现对AGV的保护，又要实现对人，或对其它地面设备的保护。其安全保护方法可归纳为两类:接触式和非接触式两种保护系统，包括激光避障传感器、柔性防撞触边、急停开关和三色灯。

激光避障传感器设于包围102的边部，当检测到区域内存在人或者障碍物时，本实用新型自动物流小车转运装置会自动做出减速、停车动作，当障碍物解除后，本实用新型自动物流小车转运装置自动恢复行走。

柔性防撞触边设于包围102的边部，在本实用新型自动物流小车转运装置的前后方安装有具有行人保护能力的柔性防撞触边，保证撞击不会对人员产生伤害。当防撞触边接触到障碍后，本实用新型自动物流小车转运装置立即停止，障碍解除后需人工恢复行走。

柔性防撞触边与急停开关电连接，三色灯设于车架102的顶部。

结合图7所示，本实用新型自动物流小车转运装置还包括工件中转平台8，工件中转平台8设于托盘抬升机构3上。

焊接工件采用工件中转平台8进行搬运，工件包括：吊耳、拉杆头的组装件及成品件等。

工件中转平台8的尺寸：长×宽＝2700×2550(mm)。

平台货物重量(含工件中转平台8)：不大于5吨；

本实用新型自动物流小车转运装置的进叉方向：2550mm宽度方向进叉。

本实用新型自动物流小车转运装置的使用如下：

每个工位分区配置操作面板，每个工位都有对应的操作按钮，对工件现场工作的完成状态起到显示作用，按钮带有信号灯功能。

一、工作流程：

1)当单个工作区域作业完成后，需要作业人员按下相应按钮以表示该工位平台作业完成，并且信号灯保持常亮的状态，发出作业完成信号；

2)本实用新型自动物流小车转运装置根据分配的任务起点和终点自动规划路径；

3)本实用新型自动物流小车转运装置以最低位置进入工作平台下方，达到指定位置后托盘抬升机构3抬升本实用新型自动物流小车转运装置，提升到一定高度抱夹平台起升至离开地面。

4)当本实用新型自动物流小车转运装置将工件中转平台8运输离开工位之后，更新工位的存储状态，指示灯自动熄灭。当工件中转平台8到达新的目标工位之后，更新该目标工位的存储状态。

二、充电流程：

当蓄电池4的电量低于设定值时，本实用新型自动物流小车转运装置会在作业结束后，自动运行至充电工位，自动对接充电设备开始充电。当蓄电池4充满或者充到一定电量时即可投入到下一次作业中。

三、等待流程：

当本实用新型自动物流小车转运装置暂时没有作业任务时，本实用新型自动物流小车转运装置会在当前作业完成后运行至系统设定的等待工位，在等待工位保持原地等待状态，直至下一次作业任务下达。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。

Claims (9)

1.一种异形重磅板的自动物流小车转运装置，其特征在于：包括车体、舵轮、托盘抬升机构、蓄电池、控制系统、导航系统和安全系统；

所述车体包括车架以及设于其后端部两个对称设置的包围；

所述舵轮设于所述包围的底部；

所述托盘抬升机构、所述安全系统均设于所述包围上；

所述蓄电池、所述控制系统和所述导航系统均设于所述车架上。

2.根据权利要求1所述的异形重磅板的自动物流小车转运装置，其特征在于：所述舵轮包括车轮、回转支撑、齿轮箱、驱动电机和制动器；

所述回转支撑与所述包围的底部连接；

所述驱动电机设于所述回转支撑上，所述齿轮箱设于所述驱动电机的输出侧；

所述车轮与所述齿轮箱连接；

所述制动器用以对所述车轮进行制动。

3.根据权利要求1所述的异形重磅板的自动物流小车转运装置，其特征在于：所述托盘抬升机构包括支座、以及设于所述支座上的顶升座、限位块和销轴；

所述支座与所述包围的底部连接；

所述顶升座用以升降所述支座；

所述限位块用以限制所述支座的上升位置；

所述销轴设于所述支座的顶面上。

4.根据权利要求1所述的异形重磅板的自动物流小车转运装置，其特征在于：所述蓄电池设于所述车架的前端部。

5.根据权利要求4所述的异形重磅板的自动物流小车转运装置，其特征在于：所述蓄电池为DC 48V锂电池，容量为200Ah。

6.根据权利要求1所述的异形重磅板的自动物流小车转运装置，其特征在于：所述控制系统包括控制核心控制模块、电源管理模块、路径识别模块、控制输入输出模块和电机驱动模块。

7.根据权利要求1所述的异形重磅板的自动物流小车转运装置，其特征在于：所述导航系统包括磁条和磁导航传感器；

所述磁条预埋于路面上；

所述磁导航传感器具有两个，分别设于所述车架的前端部、后端部。

8.根据权利要求1所述的异形重磅板的自动物流小车转运装置，其特征在于：所述安全系统包括激光避障传感器、柔性防撞触边、急停开关和三色灯；

所述激光避障传感器、所述柔性防撞触边均设于所述包围的边部；

所述柔性防撞触边与所述急停开关电连接；

所述三色灯设于所述车架的顶部。

9.根据权利要求3所述的异形重磅板的自动物流小车转运装置，其特征在于：还包括工件中转平台；

所述工件中转平台设于所述支座上，与所述销轴对位配合。

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