CN220314825U - 一种磁导航自倾倒货物转运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种磁导航自倾倒货物转运车，包括：转运车底板，其为长方形结构；四个侧板，其分别匹配设置在所述车底板的四周；两个倒钩，其分别对称设置在所述两个相对侧板的中部；两个第一驱动轮机构，其分别设置在所述车底板的一端；两个第二驱动轮，其分别设置所述车底板的另一端；液压伸缩杆，其一端固定设置在所述车底板上；推板，其铰接设置在所述液压伸缩杆的另一端；支撑架，其支撑设置在所述车箱上方；推杆，其设置在所述支撑架的下部，并与所述倒钩相匹配，使所述支撑架与所述车箱固定连接；货物暂存箱箱体；暂存箱侧门。同一辆转运车能够搭配多个货物暂存箱进行货物转运，提高货物转运效率。

Description

一种磁导航自倾倒货物转运车

技术领域

本实用新型涉及一种磁导航自倾倒货物转运车，属于货物转运技术领域。

背景技术

厂区智能货物运输车作为一种自动化无人操作运输设备，可以显著降低工人的劳动强度，减少员工数量，同时大大提高货物运输的自动化程度。随着科技的发展，自动化货物运输车正在逐渐应用于物流转运中心、工厂自动化生产线、高风险场所的货物运输。

现有技术中，传统AGV小车鼓轮小、底盘低，多为叉车结构，对工作环境的路面平整度要求较高；大多数智能货物转运车只能实现货物的搬运，不能实现货物的倾倒；且大多数智能AGV小车造价高，后期维护保养繁琐。

实用新型内容

本实用新型设计开发了一种磁导航自倾倒货物转运车，将货物暂存箱铰接在支撑架的一侧，并通过转运车对货物暂存箱进行高度和角度的调整，方便货物倾倒，使同一辆转运车能够搭配多个货物暂存箱进行货物转运，提高货物转运效率。

本实用新型提供的技术方案为：

一种磁导航自倾倒货物转运车，包括：

转运车底板，其为长方形结构；

四个侧板，其分别匹配设置在所述车底板的四周，形成长方体车箱结构；

两个倒钩，其分别对称设置在所述两个相对侧板的中部；

两个第一驱动轮机构，其分别设置在所述车底板的一端；

两个第二驱动轮，其分别设置所述车底板的另一端；

液压伸缩杆，其一端固定设置在所述车底板上；

推板，其铰接设置在所述液压伸缩杆的另一端；

支撑架，其支撑设置在所述车箱上方；

推杆，其设置在所述支撑架的下部，并与所述倒钩相匹配，使所述支撑架与所述车箱固定连接；

货物暂存箱箱体，其一侧与所述货物支撑架的一侧铰接；

暂存箱侧门，其铰接设置在所述货物暂存箱箱体的一侧。

优选的是，还包括：

磁路，其设置在水平面上，并沿所述转运车轨迹铺设；

磁导航传感器，其设置在所述底板的中间位置；

多个地标，其设置在所述磁路的两侧；

射频识别模块，其设置在所述第二驱动轮的内侧。

优选的是，所述第一驱动机构包括：

两个第一驱动轮，其分别可转动设置在所述底板一端的两侧；

驱动电机，其设置在所述底板的一端，且输出端连接所述第一驱动轮。

优选的是，所述货物暂存箱的底部设置有“十字形”的加厚橡胶垫，用于与所述推板相接触。

优选的是，所述支撑架为铝合金材质，所述货物暂存箱为高密度聚乙烯材料。

优选的是，所述货物暂存箱侧门和所述货物暂存箱体一侧均设置有磁吸。

优选的是，所述侧板上设置有超声波传感器。

本实用新型所述的有益效果：

本实用新型提供的磁导航自倾倒货物转运车，通过转运车与货物运输架和货物暂存箱实行分体设置使得一个转运车可以搭配多个暂存箱使用，与传统一车一箱的智能小车相比，在降低货物运输成本的同时提高货物运输效率，同时在转运车上安装多种传感器，可以在运行过程中实现位置识别、避障等功能。

附图说明

图1为本实用新型所述的磁导航货物转运车的立体结构图。

图2为本实用新型所述的磁导航货物转运车的俯视图。

图3为本实用新型所述的磁导航货物转运车的仰视图。

图4为本实用新型所述的磁导航货物转运车的后视图。

图5为本实用新型所述的货物运输架的立体结构图。

图6为本实用新型所述的货物运输架的仰视图。

图7为本实用新型所述的磁路与地标的结构示意图。

图8为本实用新型所述的磁导航货物转运车整车控制逻辑示意图。

图9为本实用新型所述的磁导航货物转运车与货物运输架配合的结构示意图。

图10为本实用新型所述的磁导航货物转运车与货物运输架配合接触部位的局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1-10所示，本实用新型提供一种磁导航自倾倒货物转运车，包括：倒勾1、头灯2、转向灯3、万向轮4、橡胶胎鼓轮5、超声波传感器6、推板橡胶垫7、推板8、液压伸缩杆9、电机驱动模块10、控制中心11、蓄电池12、液压支撑杆底座13、加强筋14、驱动电机15、视频识别模块16、磁导航传感器17、扬声器18、尾灯19、整车电路通断开关20、急停开关21、启动开关22、显示屏23、报警灯24、指示灯25、货物暂存箱26、支撑架27、带阻尼万向轮28、磁吸开关29、暂存箱侧门30、铰链31、推杆32、十字形橡胶垫33、压力传感器34、磁路35、地标36。

如图1-6、9-10所示，本实用新型提供的磁导航自倾倒货物转运车包括转运车和带有货物暂存箱的货物运输架两部分，转运车设置在货物运输架的底部，并通过设置在转运车车箱内的液压伸缩杆9上的推板8推动货物暂存箱进行货物倾倒，完成货物运输，其中，转运车包括：转运车底板，为长方形结构，并在转运车底板的四周分别设置有侧板，形成长方体的车箱结构，两个倒勾1分别设置在两个相对设置的侧板上，在转运车底板的底端面，位于转运车底板的一端，对称设置有两个第一驱动轮机构，另一端设置有两个万向轮4为第二驱动轮，第一驱动机构包括两个驱动电机15和两个橡胶胎鼓轮5，其中橡胶胎鼓轮5为第一驱动轮，两个驱动电机15分别支撑设置在转运车底板的一端两侧，输出端连接橡胶胎鼓轮5，在转运车底板的顶端面上设置有加强筋14。在车厢内，位于车底板的顶端面上设置有蓄电池12、电机驱动模块10以及控制中心11，在车箱内部，液压伸缩杆9的一端固定设置在车底板上，另一端铰接有推板8。

在本实用新型中，作为一种优选，磁导航转运车的车底板采用钢板材料，车箱为钢板焊接而成，整车长宽高尺寸分别为：2600×1800×600mm；将车体后方两侧切出后轮安装位置，为加固车身，在底部中间位置设计加强筋结构，在两侧侧板上焊接安装倒勾，用于拖动货物运输架移动；驱动电机15用螺栓安装固定在车底板上，以转运车行驶方向为正方向，第一驱动轮为后轮，第二驱动轮为前轮，后轮采用鼓轮配合安装实心橡胶轮胎，通过传动轴花键直接与左右驱动电机相连，电机驱动模块通过螺栓紧固在车厢底板，靠近电机的两侧，左右各一个对称分布；前轮采用万向轮，用螺栓固定在车辆地板的安装座上；万向轮可以实现随动转向，这样只需要控制后轮两个电机的转向与转速，就可以实现整车的前行、后退与转向，相比于传统四轮鼓轮车辆，省去了转向机构，结构简单，易于维护保养。

整车由蓄电池12供电，为防止整车在倾倒货物时发生侧翻，设计科学合理的整车配重，将蓄电12安装在驱动底板上端面一侧边缘处，用于平衡倾倒货物时整车的重心转移；货物转运车控制中心11安装在车箱的后方；磁导航传感器17安装在货物转运车底板下方中间位置；射频识别模块16安装在货物转运车底板前方万向轮内侧；车辆头灯2与前转向灯3打孔安置在驱动底板车头位置，头灯2在内侧、转向灯3在外侧；车辆尾灯19、指示灯25、报警灯24、显示屏、整车电路通断开关20、启动开关22、急停开关21、扬声器18分别安装在车底板尾部，打孔布线安装。

货物运输架包括支撑架和货物暂存箱26，货物暂存箱26包括货物暂存箱箱体和暂存箱侧门30，货物暂存箱箱体的一侧铰接在支撑架上，暂存箱侧门30通过铰链31铰接在货物暂存箱箱体的一侧，暂存箱侧门30上设置有磁吸开关，并与设置在箱体的磁吸相配合。支撑架包括设置在支撑架两侧的两个侧边框和一个连接两个侧边框一端的端边框，第一支撑框的两端固定设置在端边框的顶部，第二支撑框的两端固定连接设置在两个侧边框的另一端，推杆32的两端分别连接两个侧边框，四个万向轮分别设置在两个侧边框的底部。

在本实用新型中，作为一种优选，支撑架的尺寸为：3000×2000×1800mm，支撑架为铝合金焊接制成。为防止货物运输架自由移动，在四个接地点焊接安装四个带有阻尼的万向轮，组成一个可以被拖动的移动台架；在支撑架的下方与货物转运车倒勾同高度的位置安装推动横杆，可以使横杆与倒勾配合，在小车的推动下货物运输架与小车共同前行。

在本实用新型中，作为一种优选，货物暂存箱的材质为HDPE高密度聚乙烯材料，尺寸为：2800×1800×1000mm；

作为一种优选，货物暂存箱箱体侧方切除安装向上翻折打开的侧门，侧门同样采用HDPE高密度聚乙烯材料；侧门下边缘处与箱体对应位置安装磁吸开关29，用于控制侧门的开合；在货物暂存箱的底部前后两端安装压力传感器34，用于检测载货质量；在货物暂存箱的底部安装射频发射模块，用于发送信号给货物转运车；底部中间位置安装“十”字形加厚橡胶垫，与倾倒机构的托举板配合。

通过在侧边框上设置铰链将货物暂存箱铰接在货物运输架上，货物暂存箱箱体底部另一侧和箱体边缘自由落在另一侧的侧边框上，共同支撑箱体的重量。

倾倒机构包括：推板8、液压伸缩杆9以及车箱，推板橡胶垫7固定设置在推板8上，倾倒机构的最大倾斜角度设计为45°，在本实用新型中，作为一种优选，选取液压伸缩推杆9的额定电压24V，额定推力2KN的大推力静音电动伸缩推杆完成侧向倾倒工作。倾倒功能的直接动力源由电动液压缸提供，液压伸缩杆9的一端固定在车辆底板加强筋上，另一端与带有橡胶垫7的可活动推板8相连，该推板8在伸缩杆9的推动下，直接与货物暂存箱26底部的“十”字形加厚橡胶垫接触，因货物暂存箱26铰接固定在支撑架上，在液压伸缩杆9的推动下，货物暂存箱开始倾斜，倾斜到最大角度时，即完成了货物倾倒工作，该过程由控制中心11控制。

当车辆磁导传感器17检测到车辆驶入垃圾倾倒点，控制中心11下达停车指令后，液压伸缩杆9开始通电托举垃圾暂存箱绕铰接轴转动侧倾，同时暂存箱磁吸开关29侧门断电打开，开始倾倒货物。待液压伸缩杆9伸长到最大位置，货物全部清出，液压伸缩杆9收回，侧门磁吸开关29通电吸合侧门，货物倾倒完成。控制中心11控制车辆继续沿磁路35行进至小车停放位置。

如图8所示，在本实用新型中，作为一种优选，货物转运车的控制中心11选用STM32单片机，作为整车的控制中心，用于接收磁导航传感器17、射频识别模块16、超声波传感器的感知信号6，并根据信号做出决策，发出控制信号给执行器。完成车辆的各项动作及声光控制；货物运输架选用8051单片机作为控制单元，连接压力传感器34与射频发射模块，当单片机通过压力传感器34检测到货物重量达到预设载重时，控制射频发射模块发送启动信号给货物运输车的射频识别模块16，射频识别模块16接收到启动信号后反馈给货物转运车的STM32单片机，控制整车运行。

在本实用新型中，作为一种优选，磁导航传感器17采用16位高灵敏D-MNSV6-X16型磁导航传感器为磁场检测器件，D-MNSV6-X16型磁导航传感器广泛运用于航空、航天、航海、工业等领域，是检测精度、可靠性、灵敏度最高的一类磁传感器。磁导航传感器采用全铝合金数控加工外壳，结构强度高，能够防止机械撞击导致的部件损伤，内部电路板整体塑封，防护等级IP68。

如图7所示，将磁35路铺在货物转运车行驶轨迹上，磁导航传感17固定在车箱底板下方中间位置，在车箱底部打孔布线连接。位于车底板下方的磁导航传感器17通过检测磁路35与磁导航传感器17的相对位置，传递信号给控制中心11，控制中心11发送控制指令给电机驱动模块10，电机驱动模块10通过控制后轮两侧驱动电机15的差速驱动，实现货物转运车对磁路35的稳定跟随。

在本实用新型中，作为一种优选，货物转运车运行定位运用射频识别技术，采用RFID超高频900MHz射频识别模块JRD-100标签读写天线一体化模组，该模组具有识别距离远、功耗低、体积小的优点。该模块同时接收货物运输架射频发射模块16与定位地标36发送的信号。将定位地标36安装在磁路35两侧，射频设别模块16安装在车底板下方靠近第二驱动轮的位置，在车箱底部打孔布线连接。通过对地标36不同信息，货物转运车运行到地标上方接受到不同信号指令，完成不同动作，实现车辆的定点智能控制。

货物转运车在自动运行时，安全性尤为重要。超声波传感器安放在车身周边，前、后、左、右四个车厢侧板分别安放两个，在侧板打孔布线连接。

为保障货物转运车的行驶安全性，在车身四周安装8个超声波传感器6，侧安装两个，该模块主要为防止智能小车与周围障碍物发生碰撞。在货物转运车运行中，超声波避障模块随车辆启停保持同步，自动检测与车身周边物品之间的距离，若距离过小，有发生磕碰的可能性则自动停车，并通过扬声18报声，切实保障智能货物转运车行驶安全性。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (8)

1.一种磁导航自倾倒货物转运车，其特征在于，包括

转运车底板，其为长方形结构；

四个侧板，其分别匹配设置在所述车底板的四周，形成长方体车箱结构；

两个倒钩，其分别对称设置在所述两个相对侧板的中部；

两个第一驱动轮机构，其分别设置在所述车底板的一端；

两个第二驱动轮，其分别设置所述车底板的另一端；

液压伸缩杆，其一端固定设置在所述车底板上；

推板，其铰接设置在所述液压伸缩杆的另一端；

支撑架，其支撑设置在所述车箱上方；

推杆，其设置在所述支撑架的下部，并与所述倒钩相匹配，使所述支撑架与所述车箱固定连接；

货物暂存箱箱体，其一侧与所述货物支撑架的一侧铰接；

暂存箱侧门，其铰接设置在所述货物暂存箱箱体的一侧。

2.根据权利要求1所述的磁导航自倾倒货物转运车，其特征在于，所述支撑架包括：

两个侧边框，其分别设置在所述支撑架两侧，所述货物暂存箱箱体铰接在侧边框上；

一个端边框，其两端分别固定连接所述两个侧边框的一端；

第一端支撑框，其两端固定设置在所述端边框的顶部；

第二端支撑框，其两端固定连接所述两个侧边框的另一端；

四个万向轮，其分别设置在所述两个侧边框的底部。

3.根据权利要求2所述的磁导航自倾倒货物转运车，其特征在于，所述第一驱动轮机构包括：

两个第一驱动轮，其分别可转动设置在所述底板一端的两侧；

驱动电机，其设置在所述底板的一端，且输出端连接所述第一驱动轮。

4.根据权利要求3所述的磁导航自倾倒货物转运车，其特征在于，所述货物暂存箱的底部设置有“十字形”的加厚橡胶垫，用于与所述推板相接触。

5.根据权利要求4所述的磁导航自倾倒货物转运车，其特征在于，所述支撑架为铝合金材质，所述货物暂存箱为高密度聚乙烯材料。

6.根据权利要求5所述的磁导航自倾倒货物转运车，其特征在于，所述货物暂存箱侧门和所述货物暂存箱体一侧均设置有磁吸。

7.根据权利要求6所述的磁导航自倾倒货物转运车，其特征在于，还包括：

多个超声波传感器，其分别设置在所述车箱两侧的侧板上；

头灯和转向灯，其分别设置在所述车箱的前端侧板上；

尾灯，其设置在所述车箱后端的侧板上；

扬声器，其设置在所述车箱后端侧板上，位于所述尾灯一侧；

指示灯和报警灯，其分别设置在所述车箱后端的侧板中部；

显示屏，其设置在所述车箱后端侧板上，位于所述报警灯一侧。

8.根据权利要求7所述的磁导航自倾倒货物转运车，其特征在于，还包括：

磁路，其设置在水平面上，并沿所述转运车轨迹铺设；

磁导航传感器，其设置在所述底板的中间位置；

多个地标，其分别设置在所述磁路的两侧；

射频识别模块，其设置在所述第二驱动轮的内侧。