CN210555249U - 一种激光导航搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种激光导航搬运装置，包括车体和安装在所述车体上的平台搬运机构、行驶机构、激光扫描机构以及主控装置；所述平台搬运机构用于承载搬运物件，包括载物台和安装在所述载物台上的中子放置板、碎沙回收装置；所述行驶机构包括位于所述车体底部的驱动轮、辅助轮以及与所述主控装置连接的驱动装置，所述辅助轮可转动地支撑在所述车体的底部，两个所述驱动轮各自设于所述车体的底部两侧并受所述驱动装置控制；所述激光扫描机构用于向所述车体周围的物体发射激光，并将接收到的反射光信号发送至所述主控装置，所述主控装置根据所述反射光信号生成虚拟地图并在所述虚拟地图上规划行驶路线。本实用新型采用激光导航技术实现自动行驶。

Description

一种激光导航搬运装置

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，尤其是涉及一种激光导航搬运装置。

背景技术

现有技术中，铸造中子机平台需要使用自动导航搬运小车(以下简称为AGV)，以进行搬运作业。由于铸造中子机平台是由铁板铁架构成，如要使用现有的磁导航AGV进行搬运，则需要在铁的平台上张贴磁条，这样AGV才能行走。但是，现有的磁导航AGV具有如下问题：

1、由于张贴磁条磁化了铁板，将导致铸造中子机平台上的铁板带有磁，以致产生干扰使得磁导航AGV行使不稳定，甚至发生脱轨；

2、平台上面有导轨槽需要换模具工具车行到，如张贴磁条，也会被模具工具车车轮辗压损坏磁条，容易导致磁导航AGV不能行驶，这样将无法满足对应的生产作业；

3、磁导航AGV容易受地面的有磁影响，导致行走错误。

实用新型内容

本实用新型提供了一种激光导航搬运装置，以采用激光导航技术实现自动行驶。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种激光导航搬运装置，包括车体和安装在所述车体上的平台搬运机构、行驶机构、激光扫描机构以及主控装置；

所述平台搬运机构用于承载搬运物件，包括载物台和安装在所述载物台上的中子放置板、碎沙回收装置，所述碎沙回收装置设于所述中子放置板的下方；

所述行驶机构包括位于所述车体底部的驱动轮、辅助轮以及与所述主控装置连接的驱动装置，所述辅助轮可转动地支撑在所述车体的底部，两个所述驱动轮各自设于所述车体的底部两侧并受所述驱动装置控制；

所述激光导航搬运装置通过所述激光扫描机构向所述车体周围的物体发射激光，并将接收到的反射光信号发送至所述主控装置，所述主控装置控制所述驱动装置以使所述激光导航搬运装置沿规划的行驶路线自动行驶。

基于上述技术方案，本实用新型实施例采用激光导航技术，其原理是利用所述激光扫描机构向所述车体周围的物体发射激光，并将接收到的反射光信号发送至所述主控装置，所述主控装置以扫描周围环境物体作为搬运车行走路线参照物，从而生成了一张虚拟地图，在虚拟的地图上规划搬运小车所要行走路线，下发相对应的路线名称，所述激光导航搬运装置就能按已规划好的路线自动行驶。

所述激光导航搬运装置具有自动行驶搬运的功能，所述主控装置接收命令序列，并开始执行，而命令序列是多个单独命令的组合，同时能够实现两点停靠、多点停靠等方式，无需在地面铺设磁条、无需反光板定位，即可自行运行，完全自主定位，自主导航。而且，所述激光导航搬运装置无需任何施工和外设装置，地面也无需其他定位设施，行驶路径可以灵活改变，适用于多种场合。

作为优选方案，所述驱动装置包括分别与所述主控装置连接的左伺服电机和右伺服电机，所述左伺服电机的输出轴连接其中一个所述驱动轮，所述右伺服电机的输出轴连接其中另一个所述驱动轮。

作为优选方案，两个所述驱动轮位于所述车体的底部两侧的中间位置，四个所述辅助轮对应支撑在所述车体的底部的四角位置，且所述辅助轮为万向轮。

作为优选方案，所述车体上设有避障模块，所述避障模块与所述主控装置连接。

作为优选方案，所述车体上设有提醒模块，所述提醒模块包括声音信号提醒器和/或光信号提醒器。

作为优选方案，所述载物台包括支撑架、托盘放置架，所述支撑架安装在所述车体上，所述托盘放置架连接在所述支撑架的侧架上，所述碎沙回收装置设于所述支撑架的空腔内，所述中子放置板设于所述支撑架的顶部。

作为优选方案，所述碎沙回收装置包括回收漏斗和收集盒，所述回收漏斗的顶部开口的横截面积大于所述回收漏斗的底部开口的横截面积，所述收集盒位于所述回收漏斗的下方并正对所述回收漏斗的底部开口设置。

作为优选方案，所述支撑架的底部设有收集盒支撑梁，所述收集盒支撑梁包括第一支撑梁和第二支撑梁，所述第一支撑梁、所述第二支撑梁均连接在所述支撑架的底部，且所述第一支撑梁与所述第二支撑梁平行；

所述第一支撑梁的一端与所述第二支撑梁的一端形成供所述收集盒穿入的开口，在所述收集盒位于回收漏斗的下方时，所述收集盒的底部支撑在所述第一支撑梁和所述第二支撑梁上。

作为优选方案，所述载物台上设有两个轮式运输器、两个挡块旋转限位组件；

两个所述轮式运输器分别位于所述中子放置板的一相对两侧，两个所述挡块旋转限位组件分别位于所述中子放置板的另一相对两侧上。

作为优选方案，每一所述挡块旋转限位组件包括限位杆和安装在所述限位杆上的转动手柄、档板、限位杆旋转定位装置；在所述转动手柄转动以带动所述限位杆旋转时，所述档板朝向所述中子放置板的方向倾斜运动并抵靠在所述中子放置板上，此时所述档板的顶部高于所述中子放置板的平面以限制所述中子放置板上的物件向外移动。

附图说明

图1是本实用新型实施例中的激光导航搬运装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中的激光导航搬运装置的后视图；

其中，说明书附图中的附图标记如下：

1、车体；2、激光扫描机构；3、中子放置板；31、回收漏斗；32、收集盒；33、收集盒支撑梁；4、驱动轮；41、左伺服电机；42、右伺服电机；5、辅助轮；6、避障模块；7、支撑架；71、托盘放置架；72、中指放置板；8、轮式运输器；9、转动手柄；91、档板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参见图1和图2，本实用新型优选实施例提供了一种激光导航搬运装置，包括车体1和安装在所述车体1上的平台搬运机构、行驶机构、激光导航机构以及主控装置；

所述平台搬运机构用于承载搬运物件，包括载物台和安装在所述载物台上的中子放置板3、碎沙回收装置，所述碎沙回收装置设于所述中子放置板3的下方；

所述行驶机构包括位于所述车体1底部的驱动轮4、辅助轮5以及与所述主控装置连接的驱动装置，所述辅助轮5可转动地支撑在所述车体1的底部，两个所述驱动轮4各自设于所述车体1的底部两侧并受所述驱动装置控制；

所述激光导航机构用于向所述车体1周围的物体发射激光，并将接收到的反射光信号发送至所述主控装置，所述主控装置根据所述反射光信号生成虚拟地图并在所述虚拟地图上规划行驶路线。

在本实用新型实施例中，采用激光导航技术，利用所述激光导航机构向所述车体1周围的物体发射激光，并将接收到的反射光信号发送至所述主控装置，所述主控装置以扫描周围环境物体作为搬运车行走路线参照物，从而生成了一张虚拟地图，在虚拟的地图上规划搬运小车所要行走路线，下发相对应的路线名称，所述激光导航搬运装置就能按已规划好的路线自动行驶。

其中，所述主控装置根据所述驱动装置的行走反馈实际里程信号相结合，能够自动判别出所述激光导航搬运装置具体位置，实现所述激光导航搬运装置的定位功能。

所述激光导航搬运装置具有自动行驶搬运的功能，所述主控装置接收命令序列，并开始执行，而命令序列是多个单独命令的组合，同时能够实现两点停靠、多点停靠等方式，无需在地面铺设磁条、无需反光板定位，即可自行运行，完全自主定位，自主导航。

此外，所述激光导航搬运装置无需任何施工和外设装置，地面也无需其他定位设施，行驶路径可以灵活改变，适用于多种场合。其中，为了解决激光头发射激光信号反馈丢失而导致AGV定位丢失，一担丢失AGV不能运行，主要原因是在建立虚拟地图时将参照物擦除过多，导致激光射物体上，与虚拟地图对应不上，使AGV定位错误。则本实施可修改运算模块算法，并设置参实际照物与虚拟地图比较范围，比例在30％内忽略出错，减低出错率。

为了更好地理解本方案，所述激光导航搬运装置的动作流程具体如下：

1、所述激光导航搬运装置原地等待；

2、作业者放置中子在所述激光导航搬运装置的中子放置板3上；

3、所述激光导航搬运装置启动并往铸机方向行驶；

4、作业者从所述中子放置板3上拿取中子；

5、所述激光导航搬运装置驱动往成品出料滚道；

6、作业者将完成品排至所述激光导航搬运装置的中子放置板3上；

7、所述激光导航搬运装置启动往完成后处理滚道行驶；

8、作业者手动上料至后处理进料滚道；

9、所述激光导航搬运装置启动并返回原点。

请参见图2，在本实用新型实施例中，所述驱动装置包括分别与所述主控装置连接的左伺服电机41和右伺服电机42，所述左伺服电机41的输出轴连接其中一个所述驱动轮4，所述右伺服电机42的输出轴连接其中另一个所述驱动轮4。

在本实施例中，所述主控装置控制所述左伺服电机41和所述右伺服电机42，以通过驱动所述驱动轮4使得所述激光导航搬运装置往规划好的路线自动行驶。当所述激光导航搬运装置需要转弯时，则通过调节两个所述驱动轮4的转速，以转速差实现转弯，从而使得所述激光导航搬运装置能够实现原地90°、180°或任意角度的转动。

作为优选的，两个所述驱动轮4位于所述车体1的底部两侧的中间位置，四个所述辅助轮5对应支撑在所述车体1的底部的四角位置，且所述辅助轮5为万向轮。这样，四个所述辅助轮5既能对所述本体起到支撑作用，又可以避免所述激光导航搬运装置在遇到地面障碍物时发生倾倒，位于中间的所述驱动轮4则起到动力作用。

在本实用新型实施例中，所述车体1上设有避障模块6，所述避障模块6与所述主控装置连接。优选的，所述避障模块6为红外线式障碍物传感器，当感应到人或物时，所述避障模块6向所述主控装置反馈感应信息，所述主控装置通过操控所述驱动模块以使所述激光导航搬运装置与人或物保持一定的安全距离。

在本实用新型实施例中，所述车体1上设有提醒模块，所述提醒模块包括声音信号提醒器和/或光信号提醒器，所述激光导航搬运装置在运行时有蜂鸣器鸣叫声，以提醒周围人员。

在本实用新型实施例中，所述载物台包括支撑架7、托盘放置架71、中指放置板72，所述支撑架7安装在所述车体1上，所述托盘放置架71连接在所述支撑架7的一侧架上，所述中指放置板72连接在所述支撑架7的另一侧架上，所述碎沙回收装置设于所述支撑架7的空腔内，所述中子放置板3设于所述支撑架7的顶部。

所述碎沙回收装置包括回收漏斗31和收集盒32，所述回收漏斗31的顶部开口的横截面积大于所述回收漏斗31的底部开口的横截面积，所述收集盒32位于所述回收漏斗31的下方并正对所述回收漏斗31的底部开口设置。

所述支撑架7的底部设有收集盒支撑梁33，所述收集盒支撑梁33包括第一支撑梁和第二支撑梁，所述第一支撑梁、所述第二支撑梁均连接在所述支撑架7的底部，且所述第一支撑梁与所述第二支撑梁平行；

所述第一支撑梁的一端与所述第二支撑梁的一端形成供所述收集盒32穿入的开口，在所述收集盒32位于回收漏斗31的下方时，所述收集盒32的底部支撑在所述第一支撑梁和所述第二支撑梁上。

所述载物台上设有两个轮式运输器8、两个挡块旋转限位组件；两个所述轮式运输器8分别位于所述中子放置板3的一相对两侧，两个所述挡块旋转限位组件分别位于所述中子放置板3的另一相对两侧上。

每一所述挡块旋转限位组件包括限位杆和安装在所述限位杆上的转动手柄9、档板91、限位杆旋转定位装置；在所述转动手柄9转动以带动所述限位杆旋转时，所述档板91朝向所述中子放置板3的方向倾斜运动并抵靠在所述中子放置板3上，此时所述档板91的顶部高于所述中子放置板3的平面以限制所述中子放置板3上的物件向外移动。

作业者在将铸造中子机平台放置在所述中子放置板3上时，首先摇动所述转动手柄9以使四个所述档板91向外倾斜打开，然后将铸造中子机平台放在所述轮式运输器8上，以使其沿着所述轮式运输器8向内推进；最后当铸造中子机平台正位于所述中子放置板3上时，往反方向摇动所述转动手柄9，以使四个所述档板91向内倾斜，以避免所述激光导航搬运装置在自动行驶过程中因为颠簸而导致铸造中子机平台发生位移，从而提高搬运的稳定性和可靠性。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种激光导航搬运装置，其特征在于，包括车体和安装在所述车体上的平台搬运机构、行驶机构、激光扫描机构以及主控装置；

所述平台搬运机构用于承载搬运物件，包括载物台和安装在所述载物台上的中子放置板、碎沙回收装置，所述碎沙回收装置设于所述中子放置板的下方；

所述行驶机构包括位于所述车体底部的驱动轮、辅助轮以及与所述主控装置连接的驱动装置，所述辅助轮可转动地支撑在所述车体的底部，两个所述驱动轮各自设于所述车体的底部两侧并受所述驱动装置控制；

所述激光导航搬运装置通过所述激光扫描机构向所述车体周围的物体发射激光，并将接收到的反射光信号发送至所述主控装置，所述主控装置控制所述驱动装置以使所述激光导航搬运装置沿规划的行驶路线自动行驶。

2.如权利要求1所述的激光导航搬运装置，其特征在于，所述驱动装置包括分别与所述主控装置连接的左伺服电机和右伺服电机，所述左伺服电机的输出轴连接其中一个所述驱动轮，所述右伺服电机的输出轴连接其中另一个所述驱动轮。

3.如权利要求1或2所述的激光导航搬运装置，其特征在于，两个所述驱动轮位于所述车体的底部两侧的中间位置，四个所述辅助轮对应支撑在所述车体的底部的四角位置，且所述辅助轮为万向轮。

4.如权利要求1所述的激光导航搬运装置，其特征在于，所述车体上设有避障模块，所述避障模块与所述主控装置连接。

5.如权利要求1所述的激光导航搬运装置，其特征在于，所述车体上设有提醒模块，所述提醒模块包括声音信号提醒器和/或光信号提醒器。

6.如权利要求1所述的激光导航搬运装置，其特征在于，所述载物台包括支撑架、托盘放置架、中指放置板，所述支撑架安装在所述车体上，所述托盘放置架连接在所述支撑架的一侧架上，所述中指放置板连接在所述支撑架的另一侧架上，所述碎沙回收装置设于所述支撑架的空腔内，所述中子放置板设于所述支撑架的顶部。

7.如权利要求6所述的激光导航搬运装置，其特征在于，所述碎沙回收装置包括回收漏斗和收集盒，所述回收漏斗的顶部开口的横截面积大于所述回收漏斗的底部开口的横截面积，所述收集盒位于所述回收漏斗的下方并正对所述回收漏斗的底部开口设置。

8.如权利要求7所述的激光导航搬运装置，其特征在于，所述支撑架的底部设有收集盒支撑梁，所述收集盒支撑梁包括第一支撑梁和第二支撑梁，所述第一支撑梁、所述第二支撑梁均连接在所述支撑架的底部，且所述第一支撑梁与所述第二支撑梁平行；

所述第一支撑梁的一端与所述第二支撑梁的一端形成供所述收集盒穿入的开口，在所述收集盒位于回收漏斗的下方时，所述收集盒的底部支撑在所述第一支撑梁和所述第二支撑梁上。

9.如权利要求6所述的激光导航搬运装置，其特征在于，所述载物台上设有两个轮式运输器、两个挡块旋转限位组件；

两个所述轮式运输器分别位于所述中子放置板的一相对两侧，两个所述挡块旋转限位组件分别位于所述中子放置板的另一相对两侧上。

10.如权利要求9所述的激光导航搬运装置，其特征在于，每一所述挡块旋转限位组件包括限位杆和安装在所述限位杆上的转动手柄、档板、限位杆旋转定位装置；在所述转动手柄转动以带动所述限位杆旋转时，所述档板朝向所述中子放置板的方向倾斜运动并抵靠在所述中子放置板上，此时所述档板的顶部高于所述中子放置板的平面以限制所述中子放置板上的物件向外移动。

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