CN110121261A - 工作设备 - Google Patents

工作设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110121261A
CN110121261A CN201780080800.0A CN201780080800A CN110121261A CN 110121261 A CN110121261 A CN 110121261A CN 201780080800 A CN201780080800 A CN 201780080800A CN 110121261 A CN110121261 A CN 110121261A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
case
traveling
container
article
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201780080800.0A
Other languages
English (en)
Inventor
厨川浩二
金子瑠南
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN110121261A publication Critical patent/CN110121261A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
    • A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
    • A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
    • A01D34/71—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis with means for discharging mown material
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
    • A01D43/06—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material
    • A01D43/063—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material in or into a container carried by the mower; Containers therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
    • A01D43/06—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material
    • A01D43/063—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material in or into a container carried by the mower; Containers therefor
    • A01D43/0635—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material in or into a container carried by the mower; Containers therefor with emptying means
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E01H1/02—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt
    • E01H1/04—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt taking- up the sweepings, e.g. for collecting, for loading
    • E01H1/047—Collecting apparatus characterised by the hopper or by means for unloading the hopper
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D2101/00—Lawn-mowers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
    • A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
    • A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
    • A01D34/64—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis mounted on a vehicle, e.g. a tractor, or drawn by an animal or a vehicle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D42/00—Mowers convertible to apparatus for purposes other than mowing; Mowers capable of performing operations other than mowing
    • A01D42/06—Sweeping or cleaning lawns or other surfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
    • A01D43/06—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material
    • A01D43/063—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material in or into a container carried by the mower; Containers therefor
    • A01D43/0631—Control devices specially adapted therefor

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Abstract

通过诸如割草机之类的工作设备收集并且存储在容器中的诸如草屑之类的物品被允许以能效好和富有工作效率的方式运输到用于丢弃这种收集物品的区域，而不会给操作者带来任何不适当的负担。设置有收集物品容器并且能够自主行进的收集物品容器装置(70)可分离地连接到具有诸如切割刀片装置(40)的工作单元的工作设备主体(20)并且能够行进，所述容器装置(70)被构造在分离状态下自主地行进到收集物品目的地。

Description

工作设备
技术领域
本发明涉及工作设备，尤其涉及诸如割草机和道路清扫车的工作设备。
背景技术
割草机设置有用于割草坪的割草刀片和用于容纳割下的草屑的草容器(草收集容器)。当草容器变满时，所述草容器中割下的草屑被丢弃。在某种割草机中，草容器可从割草机主体分离，以便分离的草容器可被运输到规定的丢弃区域以丢弃草屑。例如参见专利文件1。在另一种割草机中，草容器可以相对于割草机主体倾斜，以便通过倾斜草容器来从草容器中丢弃割下的草屑。例如参见专利文件3。
专利文件1：JP2010-148403A，
专利文件2：JP2003-189718A，
专利文件3：JP2015-92845A。
发明内容
本发明待解决的问题
在将草容器运输到用于丢弃割下的草屑的区域的情况下，如果草容器并不庞大或沉重，则可以由操作者运输草容器，但是如果草容器庞大或沉重，可能需要诸如推车的运输设备。因此，从机器主体上分离下的草容器的运输需要大量的体力劳动，并且操作者的负担不合需要地大。
在将草容器倾斜以丢弃割下的草屑的情况下，操作者不需要运输草容器，但是割草机必须行进到供割下的草屑丢弃的区域，或者，需要将卡车或任何其他形式的运输设备带到割草机旁边。在任何一种情况下，每次需要丢弃割下的草屑时，需要将相对大的设备从一个地方移动到另一个地方，并且能效和工作效率都很差。
考虑到现有技术的这样的问题，本发明的主要目的是允许由诸如割草机之类的工作设备收集并且存储在容器中物品以节能好和富有工作效率的方式运输到可丢弃的区域，而不给操作者施加任何不适当的负担。
解决问题的手段
根据本发明实施例的工作设备包括：工作设备主体(20)，所述工作设备主体(20)包括第一行进单元(24,26)，用于驱动第一行进单元(24,26)的第一行进驱动单元(30)，用于向第一行进驱动单元(30)供应能量的第一能量源(32)，以及工作单元(40)；和容器装置(70)，所述容器装置(70)包括第二行进单元(74,76)，用于驱动第二行进单元(74,76)的第二行进驱动单元(80)，用于向第二行进驱动单元(80)供应能量的第二能量源(112)，以及配置为存储由工作单元(40)所收集物品的收集物品容器单元(88)，所述容器装置可分离地连接到工作设备主体(20)上并配置为在分离状态下利用所述第二行进单元(74，76)自主地行进。
因此，与整个工作设备行进到用于收集物品的目的地的情况相反，所述容器装置(70)可从所述工作设备主体(20)分离并且自主地行进到用于收集物品的目的地以便所述收集物品可以以能效好和富有工作效率的方式运输，不给操作者施加任何不需要的负担。
在上述工作设备中，优选地，所述容器装置(70)包括用于检测自身位置的自身位置检测单元(106)，以及用于控制所述第二行进驱动单元(80)的控制单元(104)，以便基于由所述自身位置检测单元(106)检测到的自身位置往返于规定的收集物品目的地。
因此，所述容器装置可以自主的往返于收集物品目的地。
在上述工作设备中，优选地，所述容器装置(70)还包括用于检测容器装置(70)周围环境的环境检测单元(122)，以及所述控制单元(104)配置为基于环境检测单元(122)检测到的容器装置周围的环境来确定前往收集物品目的地的行进路线。
由此，可以在监视周围环境的同时完成容器装置(70)的自主行进，从而可以有效地避免与障碍物的碰撞。
在上述工作设备中，优选地，所述容器装置(70)还包括承载第二行进单元(74,76)，第二行进驱动单元(80)和第二能量源(112)的底盘(78)，设置在底盘(78)上以便可倾斜并形成收集物品容器单元的收集物品容器(88)，以及用于倾斜收集的物品容器(88)的倾斜驱动单元(98)，所述收集物品容器(88)设置有收集物品排出开口(90A)和门闸板(92)，当收集的物品容器相对于底盘(78)倾斜时，所述收集的物品排出开口(90A)定位在收集物品容器的下侧，所述门闸板(92)用于打开和关闭收集物品排出开口(90A)。
从而所述收集物品可以以富有工作效率的方式通过倾倒从收集物品容器(88)中卸载。
在上述工作设备中，优选地，所述门闸板(92)可旋转的设置在底盘(78)上以便具有与所述收集物品容器(88)的倾斜中心线重合的旋转中心线，并且所述容器装置还包括设置在所述底盘(78)上的用于驱动所述门闸板的门驱动单元(100)。
从而所述门闸板(92)可以利用能量源开启和关闭，且所述门闸板(92)在开启位置作为用于从所述收集物品容器(88)卸载收集物品的斜坡道。
在上述工作设备中，优选地，所述底盘设置有防水和防尘的电气室，在其中容纳有用于容器装置的电器装置(104，106，108，110)，所述电气室可包括电池(112)。
所述电器装置(104，106，108，110)随电池(102)一起可以在电气室(96)中被集中管理，这可以最小化电气设备的布线。
在上述工作设备中，优选地，所述容器装置(70)的第二行进单元在其两边设置有至少一对驱动轮(76)，且所述第二行进驱动单元(80)设置有用于单独驱动所述驱动轮(76)的电动机(82)。
因此可以通过改变所述两个电动机(82)之间的驱动速度来改变所述容器装置(70)的行进方向，而不需要任何特殊的转向装置。
在上述工作设备中，优选地，所述工作单元(40)设置有用于割草的切割刀片，且所述收集物品为草屑。
因此，所述动力设备可以作为割草机。
发明效果
因此，本发明的动力设备允许由动力设备收集且存储在收集物品容器中的物品能够以能效好和富有工作效率的方式运输，而不给操作者带来任何不适当的负担。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施例以驾驶式割草机形式的工作设备的侧剖面图(当用于存放草屑的容器装置放下时的侧剖面图)；
图2是根据本实施例以驾驶式割草机形式的工作设备的侧剖面图(当用于存放草屑的容器装置被提升时的侧剖面图)；
图3是根据本实施例的驾驶式割草机的容器装置的机室的平面图；
图4是根据本实施例的驾驶式割草机的闸门板的前视图；
图5是根据本实施例的驾驶式割草机的容器装置从驾驶式割草机上分离时的侧剖面图。
图6是根据本实施例的驾驶式割草机的容器装置倾倒草时的侧剖面图；以及
图7是根据本实施例的驾驶式割草机的控制系统的框图。
具体实施方式
以下参照图1至图7描述根据本发明的实施例的工作设备的
形式或驾驶式割草机。
所述驾驶式割草机10包括割草机主体20(工作设备主体)和用于存储草屑(被收集的物品)的容器装置70，该容器装置可分离地连接到割草机主体20的后部。
如图1和图2所示，所述割草机主体20设置有主框架22，所述主框架22形成割草机主体20的结构体(第一结构体)，设置在所述主框架22上的一对前轮24和一对后轮26(第一行进单元)，设置在所述主框架22的前部的前车体28，设置在所述前车体28中的内燃机30，包括用于存储内燃机30的燃料的燃料箱和设置在主框架22中的燃料泵的燃料供应单元32(第一能量源)，设置在所述前车体28中的方向盘34，以及设置在所述前车体28上的驾驶员座椅39。所述内燃机30不仅作为用于旋转驱动前轮24的第一行进驱动单元，而且还作为用于旋转驱动风扇46和切割刀片48的驱动单元，这将在下文中描述。
由驾驶员(操作者)以与传统驾驶式割草机相同的方式，通过操作设置在主框架22上的加速踏板62和制动踏板64来控制割草机主体20的行进和制动。
在本实施例中，在主框架22的下部设置有包括切割刀片装置(收集装置)40的工作单元。所述切割刀片装置40包括具有向下开口的壳体42，位于所述壳体内并固定在竖直的旋转轴44上的鼓风扇46以及切割刀片48。所述旋转轴44经由带传动机构45和离合器31以动力传递方式连接到内燃机30，并且由内燃机30以选择性方式旋转的驱动。所述壳体42设置有用于排出割下的草屑的卸料管50。所述主框架22具有用于将卸料管50连接到容器装置70的草接收室90的连接管52，这将在下文中描述。
所述卸料管50设置有用于通过由切割刀片48和风扇46产生的气流而改变割下的草屑朝向连接管52抛出的方向的挡板66，以及用于改变挡板66的角度的电动挡板致动器68。
所述割草机主体20还包括由设置在前车体28中的电子控制装置构成的主体控制单元54，也设置在前车体28中、用于与容器装置70进行无线通信的无线通信单元56，设置在主框架22中的可充电电池58，和设置在前车体28中的操作单元60(显示单元)。所述操作单元60可以包括LCD面板和触摸面板，或者可以包括开关等，并且包括如下文所述的用于倾倒或以其他方式卸载割下的草屑的倾倒执行按钮(图中未示出)。所述电池58由内燃机30驱动的发电机(在图中未示出)充电。
如图1至图3所示，所述容器装置70设置有底盘78和行进驱动单元80(第二行进驱动单元)，所述底盘78包括装置框架72，以及由装置框架72支承的一对前轮74和一对后轮76(第二行进单元)，所述行进驱动单元80(第二行进驱动单元)包括用于单独地旋转地驱动左右后轮76的电动机。所述行进驱动单元80经由电动线性致动器组成的后轮提升致动器84(提升致动器)连接到装置框架72，通过后轮提升致动器84的伸展和缩回而使得所述后轮76可以在提升位置和放下位置之间移动，在所述提升位置中后轮从地面升起，而在所述放下位置中后轮76与地面接触。
所述装置框架72支承草容器88，以便所述草容器88(在倾倒操作中)可绕在装置框架72的前部横向延伸的支承轴86倾斜。
所述草容器88具有大致矩形的盒形状，其限定了用于接收由切割刀片装置40割下的草屑(收集物品)的草接收室90，所述草容器88还设置有在其整个前部区域上延伸的内容物排出开口90A。所述支承轴86装配有闸门板92，使得当支承轴86旋转时，闸门板92打开和关闭内容物排出开口90A。所述草容器88和所述闸门板92具有由支承轴86提供的旋转(倾斜运动)的共同的中心线。
因此，所述容器装置设置有结构体(第二结构体)，该结构体包括装置框架72，草容器88和闸门板92。
如图4所示，所述闸门板92形成有草入口92A。如图2所示，当连接到割草机主体20的容器装置70处于提升位置时，所述草入口92A与连接管52的出口对齐。此外，所述草容器88设置有允许空气通过但不允许草通过的排气区域(图中未示出)。
压力传感器120设置在草容器88中，用于检测草接收室90的内部压力，以便检测存储在草接收室90中的割下的草屑的量。所述草容器88的上部设置有用于检测容器装置70周围环境的作为环境传感器的摄像机122和包括红灯等的警告单元124。
所述装置框架72将机室94限定在电气室96之上。机室94中容纳有用于倾斜草容器88的倾倒致动器98和用于打开和关闭的闸门板92、设置在草容器88的底部中的闸门致动器100。所述倾倒致动器98设置有倾倒角度传感器102，用于从倾倒致动器98的操作状态检测草容器88相对于装置框架72的倾斜角度(倾倒角)。
所述倾倒致动器98由电直线驱驱动器组成，且在水平位置和倾斜位置之间倾斜草容器88，在所述水平位置中，如图1所示，草容器88的底表面基本水平地平放在装置框架72的上表面而在所述倾斜位置中草容器88则从支承轴86的中心轴线的水平位置沿顺时针方向倾斜至后端向上姿势。所述倾倒致动器98设置有止动器99，当草容器88处于水平姿势时，止动器99抵靠草容器88。
所述闸门致动器100由电动机形成，并且经由齿轮系101以动力传递关系连接到支承轴86。所述闸门致动器100在用于关闭内容物排出开口90A的关闭位置(见图1和5)以及从关闭位置绕支承轴86向前旋转的打开位置(见图6)之间旋转闸门板92。在打开位置，所述闸门板92从草容器88的下前侧向下倾斜，以作为用于引导草屑从草容器88卸载的斜坡道。
由于倾倒致动器98和闸门致动器100都设置在机室94中，所以可以共同或同时对这些部件进行维修。
所述电气室96是防水且防尘的气密室，并且在其中容纳有装置控制单元104，用于检测容器装置70自身位置的GPS 106(全球定位系统，自身位置检测单元)，使用加速度传感器或陀螺仪传感器检测底盘78相对于水平面的倾斜角(底盘角度)的底盘角度传感器108，用于与割草机主体20通信的无线通信单元110，可充电电池112和用于检测电池112的剩余电池电量的电池充电状态传感器114。因此，可以在电气室96的单个位置集中管理所述电气装置，并且可以使这些电气装置的接线最小化。
所述割草机主体20设置有用于将容器装置70可释放地连接到割草机主体20的后部的闩锁装置130。所述闩锁装置130包括可绕在主框架22的后端部分横向延伸的轴线旋转的钩构件132，以及包括用于旋转钩构件132的电动机的闩锁致动器134。所述闸门板92形成有卡合开口136，所述钩构件132可以与所述卡合开口136卡合。所述闩锁致动器134由所述主体控制单元54控制。
所述钩构件132可以在图1中所示的释放位置和图2中所示的连接位置之间由闩锁致动器134旋转地驱动，并且构造成当容器装置70向前行进到割草机主体20后部的连接位置时与卡合开口136(参见图4)卡合。然后将所述钩构件132枢转到连接位置，使得容器装置70在连接到割草机主体20的同时相对于割草机主体20向上提升。在容器装置70的这种升高地状态下，所述前轮74和后轮76全部从地面抬起，使得前轮74和后轮76不影响割草机主体20的转向和行进。
当所述容器装置70连接到割草机主体20时，所述装置框架72经由草容器88和闸门板92固定到主框架22，从而在竖直方向上固定。
当所述容器装置70连接到割草机主体20时，所述装置框架88处于水平位置，且所述闸门板92处于关闭位置。
以这种方式，钩构件132和闩锁致动器134既作为用于选择性地将割草机主体20和容器装置70彼此连接的闩锁装置，还作为用于使容器装置70相对于割草机主体向上移位的提升装置。
所述主框架22设置有一对检测开关138(连接检测装置)，所述检测开关138位于主框架22两侧部分上，并且被配置为通过被闸门板92按压来检测容器装置70在连接位置或在适合于与割草机主体20连接的位置的定位。一旦检测开关138都检测到容器装置70已到达连接位置，则闩锁致动器134将钩构件132从释放位置旋转到连接位置。所述检测开关138也可以设置在闸门板92的侧面上。
连接构件140从在主框架22的后端的连接管52向下延伸。在容器装置70的升高状态下，所述连接构件140的下端朝向装置框架72的前面，并且在这两个部件的相对部分之间设置信号线连接器142以将割草机主体20的信号线与相应的容器装置70的信号线连接。此外，在连接构件140和装置框架72之间设置有电源线连接器144，用于在容器装置70的升高状态下将电池58连接到电池112。
所述容器装置控制单元104为设置有处理器的电子控制装置，并且如图7所示，所述容器装置控制单元104配置为从倾倒角度传感器102，GPS106，底盘角度传感器108，电池充电状态传感器114，压力传感器120和信号线连接器142接收信号，以及从摄像机122接受视频信号，以控制行进驱动单元80，后轮提升致动器84，闸门致动器100和警告单元124的操作。此外，无线通信单元110连接至容器装置控制单元104。
所述电池112是容器装置70的包括行进驱动单元80的所有电气单元的电源，并且可以在被电池充电状态传感器114监控的同时经由电力线连接器144被电池112充电。
下面描述具有上述结构的驾驶式割草机10的操作模式。
如图2所示，在容器装置70连接到割草机主体20并被提升且后轮76被所述后轮提升致动器84提升的同时执行割草操作。割草机主体20借助于由内燃机30提供动力的后轮26行进。在离合器31接合的情况下，所述内燃机30使风扇46和切割刀片48旋转。在割草操作期间，所述容器装置70的前轮74和后轮76被提升而不接地，因此所述前轮74和所述后轮76不会妨碍驾驶式割草机10的割草机主体20的行进和转向。
在这种情况下，由于整个容器装置70相对于割草机主体20升高，并且后轮76相对于装置框架72升高，所以即使当作为驱动轮的后轮76具有比前轮更大的直径时，所述后轮76也不会接地。因此，可以最小化容器装置70整体所需的上升高度。
由切割刀片48割下的草屑由切割刀片48和风扇46的旋转产生的气流运送，并且经由卸料管50从壳体42引导到连接管52以经由草入口52A被草接收室90接收。随着割草操作的进行，存储在草接收室90中的草屑增加，使得排气区域的体积由于其中的草屑的沉积而减少。随着在草接收室90的上部中限定的排气区域的体积减小，草接收室90的内部压力升高。
一旦草屑在草接收室90中累积到几乎满的水平，由压力传感器120检测到的草接收室90的内部压力达到规定值，且指示该状态的信号经由信号线连接器142被传送到主体控制单元54。由于该信号的传输，在操作单元60上显示出对草屑的丢弃的需要。
当在该条件下操作设置在操作单元60上的丢弃执行按钮(未在图中示出)时，在主体控制单元54的控制下，割草机主体20的行进停止，并且离合器31分离以停止风扇46和切割刀片48的旋转。
同时随着该停止操作，所述后轮76通过后轮提升致动器84下降到其下降位置，并且钩构件132通过闩锁致动器134旋转到图1所示的释放位置。因此，如图1所示容器装置70经由前轮74和后轮76接地，以准备从割草机主体20上分离。
在钩构件132旋转到释放位置之后，在装置控制单元104的控制下，随着行进驱动单元80驱动后轮76，容器装置70从割草机主体20向后移动预定距离，从而使得容器装置70与割草机主体20分离。
在完成分离时，所述装置控制单元104获取由GPS 106检测到的自身位置的信息作为基本位置，并且确定从基本位置到作为预定收集物品目的地的草丢弃区域的行进路线。用于行进驱动单元80的电动机82由装置控制单元104根据行进路线而被单独地控制。因此，如图5所示，容器装置70自身沿着行进路线自动行进到丢弃区域。包括转弯操纵的容器装置70的行进方向的改变由左右电动机82的驱动速度的差异而实现，不需要任何特殊的转向装置。
在到达丢弃区域时，容器装置70停止，并且在装置控制单元104的控制下，驱动倾倒致动器98以使草容器88倾斜成尾端向上的姿势，并且驱动闸门致动器100以便将闸门板92移动到如图6所示的打开位置。结果，存储在草容器88中的草屑从具有作为斜坡道的闸门板92的内容物排出开口90A倾倒并被丢弃。
所述草容器88中的草屑以工作富有效率的方式通过倾倒卸载。此外，由于闸门板92在动力下自动打开和关闭，且处于打开位置的闸门板92方便地作为用于从草容器88卸载草屑的斜坡道发挥作用。
在将闸板92放置在打开位置之后经过一段时间后，所述装置控制单元104判断草屑的丢弃的结束，并且控制倾倒致动器98以反转其移动来使草容器88恢复到原始的水平位置，并且还控制闸门致动器100以反转其移动以使闸门板92移动到原始的关闭位置。结果，容器装置70返回到图5所示的状态。将草容器88带到水平位置并关闭闸门板92的时机可以通过用来自摄像机122的视频信号(图像信号)监视倾倒草屑的状态来确定。
此后，根据GPS 106检测到的容器装置70的自身位置，如图5所示，容器装置70通过经由装置控制单元104单独驱动左右后轮76自行地沿着行进路线返回到基本位置。
因此，所述容器装置70自动地行进到草丢弃区域并从草丢弃区域返回。
在所述容器装置70自动地进出草丢弃区域的期间，所述装置控制单元104根据来自摄像机122的视频信号监视容器装置70周围的环境，并且在行进路线中检测到障碍物等时，改变进出丢弃区域的行进路线，以避免与障碍物等的碰撞。由此，可以避免与障碍物等的碰撞。摄像机122的视频信号从装置控制单元104的无线通信单元110发送到割草机主体20的无线通信单元56。所述容器装置70周围的环境可以显示在操作单元60上。
在到达基本位置时，所述容器装置70从后方朝向割草机主体20前进一定距离，直到容器装置70按压检测开关138。结果，在主体控制单元54的控制下，驱动闩锁致动器134，以使钩构件132从释放位置旋转到连接位置(闩锁位置)，并在装置控制单元104的控制下，驱动所述后轮提升致动器84，以便将后轮76提升到升高位置。结果，所述容器装置70连接到割草机主体20，并且如图2所示被提升到升高位置，且准备恢复割草操作。
在容器装置70由于在从草丢弃区域往或返的路上的任何障碍而变得不能行进，或者任何故障都阻止草容器的倾倒操作或闸门板92的打开或关闭的情况下，所述警告单元124可以以视觉的或听觉的方式通知操作者。
在从装置控制单元104的无线通信单元110向割草机主体20的无线通信单元56发送摄像机122的视频信号并在操作单元60显示容器装置70的周围环境的情况下，它可以设置成使得容器装置70通过借助于容器装置70的周围环境的屏幕显示的无线通信而由割草机主体20远程控制。
如上所述，由于草屑的丢弃是通过从割草机主体20上分离并行进到草丢弃区域的容器装置70进行的，因此，与整个割草机10行进到草丢弃区域的情况相反，可以以能效好和富有工作效率的方式实现草屑的丢弃，而不会过度加重操作者的负担。
对于每个割草机主体20，可以依次使用两个或更多(多个)容器装置70。在这种情况下，当一个容器装置70行进到草丢弃区域时，另一个容器装置70可以连接到割草机主体20，从而可以继续割草操作。由此，可以提高割草操作的时间效率。
已经根据特定实施例描述了本发明，但是本发明不限于这样的实施例，并且可以在不脱离本领域技术人员可以理解的本发明的精神的情况下以各种方式进行修改。
例如，在草接收室90中接收的割下的草屑量的检测不限于使用压力传感器120，还可以通过使用检测在草接收室90中接收的割下的草屑堆的高度的水平仪或者测量在草接收室90中接收的割下的草屑的重量的重量传感器来完成。工作设备主体20的行进以及风扇46和切割刀片48的旋转可以通过使用单独的电动机来实现。代替提升容器装置70和后轮76，可以单独采用提升容器装置70或后轮76。用于割草机主体20和容器装置70的行进单元不限于使用轮子的那些行进单元，还可以是使用履带的那些行进单元。在割草机主体20和容器装置70经由无线通信彼此通信的情况下，包括容器装置70的控制的整个控制可以由主体控制单元54通过经由无线通信从割草机主体20向容器装置70发送控制命令来完成。
本发明的工作设备不限于驾驶式割草机10，也可以是其他形式的工作设备，例如存储由其工作单元所收集物品的道路清扫车。
在所示实施例中使用的各种部件对于本发明来说不是完全必要的，但是在不脱离本发明的精神的情况下可以部分地省略或替换。
术语表
10：驾驶式割草机(工作设备)
20：割草机主体(工作设备主体)
22：主框架24前轮(第一行进单元)
26：后轮(第二行进单元)28：前车体
30：内燃机(第一行进驱动单元)
31：离合器38：驾驶员座椅
40：切割刀片装置44：旋转轴
45：带传动机构48：切割刀片
50：卸料管52：连接管
52A：草入口54：主体控制单元
56：无线通信单元58：电池
60：操作单元66：挡板
68：挡板致动器
70：草容器装置(收集物品存储容器)
72：主框架74：前轮(第二行进单元)
76：后轮(第二行进单元)78：底盘
80：行进驱动单元(第二行进驱动单元)
84：后轮提升致动器(直线驱动器，提升单元)
86：支承轴
88：草容器(收集物品容器)
90：草接收室(收集物品接收室)
90A：收集物品排出开口
92A：闸门板(开/关门)92A：草入口
94：机室96：电气室
98：倾倒致动器(倾斜驱动单元)99：止动器
100：闸门致动器(开和关驱动单元)
101：齿轮系102：倾倒角度传感器
104：容器装置控制单元GPS(自身位置检测单元)
108：底盘角度传感器110：无线通信单元
112：电池(第二能量源)114：电池充电状态传感器
120：压力传感器
122：摄像机(环境检测单元)
124：警告单元130：闩锁装置
132：钩构件134：闩锁致动器(钩驱动单元)
136：卡合开口
138：检测开关(连接检测单元)
140：连接构件
144：电源线连接

Claims (8)

1.一种工作设备，包括：
工作设备主体，所述工作设备主体包括第一行进单元，用于驱动第一行进单元的第一行进驱动单元，用于向第一行进驱动单元供应能量的第一能量源，和工作单元；以及
容器装置，所述容器装置包括第二行进单元，用于驱动第二行进单元的第二行进驱动单元，用于向第二行进驱动单元供应能量的第二能量源，以及配置为存储由工作单元所收集物品的收集物品容器单元，该容器装置可分离地连接到工作设备主体并被配置为在分离状态通过使用第二行进单元自主地行进。
2.根据权利要求1所述的工作设备，其中，所述容器装置包括用于检测自身位置的自身位置检测单元，以及用于控制所述第二行进驱动单元的控制单元，以便基于由所述自身位置检测单元检测到的自身位置往返于规定的收集物品目的地。
3.根据权利要求2所述的工作设备，其中，所述容器装置还包括用于检测容器装置周围环境的环境检测单元，所述控制单元配置为基于由环境检测单元检测到的容器装置周围的环境来确定前往收集物品目的地的行进路线。
4.据权利要求1-3任一项所述的工作设备，其中，所述容器装置还包括承载第二行进单元，第二行进驱动单元和第二能量源的底盘，设置在底盘上以便可倾斜并形成收集物品容器单元的收集物品容器，以及用于倾斜收集物品容器的倾斜驱动单元，所述收集物品容器设置有收集物品排出开口以及门闸板，当收集的物品容器相对于底盘倾斜时，收集的物品排出开口定位在收集物品容器的下侧，所述门闸板用于打开和关闭收集物品排出开口。
5.据权利要求4所述的工作设备，其中，所述门闸板可枢转的设置在底盘上以便具有与所述收集物品容器的倾斜中心线重合的旋转中心线，以及
所述容器装置还包括设置在所述底盘上的用于驱动所述门闸板的门驱动单元。
6.据权利要求5所述的工作设备，其中，所述底盘设置有防水和防尘的电气室，在所述电气室中容纳有用于容器装置的电器装置。
7.据权利要求1-6任一项所述的工作设备，其中，所述容器装置的第二行进单元的两边设置有至少一对驱动轮，且所述第二行进驱动单元设置有用于单独驱动所述驱动轮的电动机。
8.根据权利要求1-7任一项所述的工作设备，其中，所述工作单元设置有用于割草的切割刀片，所述收集物品为草屑。
CN201780080800.0A 2016-12-26 2017-12-13 工作设备 Pending CN110121261A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016252050A JP6663839B2 (ja) 2016-12-26 2016-12-26 芝刈機及び芝刈機の運転方法
JP2016-252050 2016-12-26
PCT/JP2017/044703 WO2018123587A1 (ja) 2016-12-26 2017-12-13 作業機

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110121261A true CN110121261A (zh) 2019-08-13

Family

ID=62707498

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780080800.0A Pending CN110121261A (zh) 2016-12-26 2017-12-13 工作设备

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11716931B2 (zh)
EP (1) EP3545750B1 (zh)
JP (1) JP6663839B2 (zh)
CN (1) CN110121261A (zh)
WO (1) WO2018123587A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD907986S1 (en) * 2018-03-19 2021-01-19 Michael Krall Dump safety lock
CA3021894A1 (en) * 2018-07-03 2020-01-03 Komatsu Ltd. Dump body and dump truck
US10960938B2 (en) * 2018-09-24 2021-03-30 Caterpillar Paving Products Inc. Movable operator station movement limiting system
EP3653041A3 (en) * 2018-11-13 2020-08-05 Kubota Corporation Ridable mower machine
CN110140511B (zh) * 2019-06-05 2020-08-25 浙江木田工具股份有限公司 一种用于林业工程的草坪修剪设备
USD1015381S1 (en) 2022-02-14 2024-02-20 Techtronic Cordless Gp Lawn mower
USD1014568S1 (en) 2022-02-14 2024-02-13 Techtronic Cordless Gp Lawn mower

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH398165A (de) * 1961-12-04 1965-08-31 Wolf Geraete Gmbh Rasenmäher mit Windkanal
US4994970A (en) * 1988-08-16 1991-02-19 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Working robot
CN1344487A (zh) * 1995-08-17 2002-04-17 托马斯B·伯奇 切割及处理植物的装置和方法
CN2694728Y (zh) * 2002-03-26 2005-04-27 本田技研工业株式会社 割草机
JP2006006144A (ja) * 2004-06-23 2006-01-12 Iseki & Co Ltd 葉茎収穫機
CN101091428A (zh) * 2006-10-20 2007-12-26 大连理工大学 一种自动割草机器人
CN102870545A (zh) * 2012-08-26 2013-01-16 无锡同春新能源科技有限公司 一种石墨烯电动割草机
CN103217898A (zh) * 2012-01-20 2013-07-24 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作设备及其控制方法
JP2014103932A (ja) * 2012-11-29 2014-06-09 Toshio Fukuda 自律走行作業システム

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63263012A (ja) * 1987-04-21 1988-10-31 株式会社クボタ 芝刈機の集草バツグ
JPH0451813A (ja) * 1990-06-14 1992-02-20 Iseki & Co Ltd 芝刈機のコレクタ
JPH05328819A (ja) * 1992-05-29 1993-12-14 Iseki & Co Ltd トラクタモーアのコレクタ
JP3160758B2 (ja) * 1996-09-17 2001-04-25 本田技研工業株式会社 電動芝刈機
AUPO674397A0 (en) * 1997-05-12 1997-06-05 Rover Mowers Limited Improvements relating to mowers
JP3776040B2 (ja) 2001-12-28 2006-05-17 株式会社クボタ 作業機の集草構造
US20070209846A1 (en) * 2006-03-10 2007-09-13 Wilson Kristie L Motorized garbage can and automatic lid opener
KR20070104989A (ko) * 2006-04-24 2007-10-30 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템 및 그 먼지제거 방법
DE102008006882B4 (de) * 2008-01-31 2013-01-17 Deere & Company Erntemaschinenkombination zur Pflanzenresteverwertung
DE102008061333A1 (de) * 2008-12-01 2010-07-08 Schopen, Willi Mähsystem
JP5060466B2 (ja) 2008-12-24 2012-10-31 株式会社クボタ 草刈り機の集草装置
US20120095638A1 (en) 2010-10-14 2012-04-19 Noel Wayne Anderson Waste management system
US8549828B2 (en) * 2010-10-25 2013-10-08 Deere & Company Tugger and accumulator for use with an agricultural biomass harvester
JP2013031389A (ja) * 2011-08-01 2013-02-14 Original Soft:Kk 自動芝刈り機及びその制御方法
JP5786552B2 (ja) * 2011-08-18 2015-09-30 井関農機株式会社 乗用草刈機
JP6166155B2 (ja) 2013-11-11 2017-07-19 株式会社クボタ 乗用草刈機
US9788698B2 (en) * 2014-12-10 2017-10-17 Irobot Corporation Debris evacuation for cleaning robots
JP6129230B2 (ja) * 2015-03-27 2017-05-17 本田技研工業株式会社 芝刈機
CN105350478A (zh) * 2015-11-26 2016-02-24 白景魁 一种扫地车

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH398165A (de) * 1961-12-04 1965-08-31 Wolf Geraete Gmbh Rasenmäher mit Windkanal
US4994970A (en) * 1988-08-16 1991-02-19 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Working robot
CN1344487A (zh) * 1995-08-17 2002-04-17 托马斯B·伯奇 切割及处理植物的装置和方法
CN2694728Y (zh) * 2002-03-26 2005-04-27 本田技研工业株式会社 割草机
JP2006006144A (ja) * 2004-06-23 2006-01-12 Iseki & Co Ltd 葉茎収穫機
CN101091428A (zh) * 2006-10-20 2007-12-26 大连理工大学 一种自动割草机器人
CN103217898A (zh) * 2012-01-20 2013-07-24 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作设备及其控制方法
CN102870545A (zh) * 2012-08-26 2013-01-16 无锡同春新能源科技有限公司 一种石墨烯电动割草机
JP2014103932A (ja) * 2012-11-29 2014-06-09 Toshio Fukuda 自律走行作業システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP6663839B2 (ja) 2020-03-13
JP2018102199A (ja) 2018-07-05
US20200125104A1 (en) 2020-04-23
EP3545750A1 (en) 2019-10-02
US11716931B2 (en) 2023-08-08
WO2018123587A1 (ja) 2018-07-05
EP3545750A4 (en) 2019-12-11
EP3545750B1 (en) 2021-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110121261A (zh) 工作设备
CN110121262A (zh) 工作设备
US11267385B2 (en) Work equipment
CN110121259A (zh) 工作设备
CN216221344U (zh) 基站和清洁机器人系统
JP2022173247A (ja) 電動作業車
CN109024351A (zh) 安装于皮卡车型或小型货车的全自动型交通锥收发机器人
US11197421B2 (en) Work equipment
CN209040018U (zh) 安装于皮卡车型或小型货车的全自动型交通锥收发机器人
CN207937866U (zh) 用于隧洞的收集机器人及收集机器人系统
CN210555249U (zh) 一种激光导航搬运装置
JP2001045820A (ja) 玉ねぎ収穫機
KR20240050550A (ko) 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템
JP2022060161A (ja) 物流ロボット及び物流システム
TR202021566U5 (tr) Elektrik motoru tahrikli üç tekerlekli temizlik aracı.
CN116982881A (zh) 一种仓内仓底清扫机器人及仓内仓底清扫方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190813