KR20240050550A - 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율 주행으로 구동되며, 이물질을 흡입하는 흡입장치가 형성되는 청소차량의 주행을 제어할 수 있는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것이며, 구체적으로 도로를 주행하며, 노면의 이물질을 흡입하는 청소차량과 청소차량과 통신하며, 청소차량과 이격되어 청소 정보를 표출하는 보조장치와 복수의 청소차량 및 보조장치와 통신하며, 도로의 교통정보 또는 날씨정보에 따라 상기 청소차량을 제어하는 관제서버를 구비한다.

Description

자율주행 청소차의 주행 제어 시스템{Driving Control System of Autonomous Driving Cleaning Vehicle}
본 발명은 자율 주행으로 구동되며, 이물질을 흡입하는 흡입장치가 형성되는 청소차량의 주행을 제어할 수 있는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것이다.
특허문헌 001은 도로 청소차량에 부착되는 도로 청소용 수거장치에 있어서, 도로청소차량의 전방측으로 장착 가능한 마운틴과 상기 마운틴 전면에 횡방향으로 고정되는 것으로 전면 중앙에 이송레일을 구비하는 레일프레임과, 상기 레일프레임의 이송레일을 따라 좌우 이송되도록 하는 것으로 전면에는 상하승강부를 구비하는 좌우이송플레이트가 구비되고, 상기 좌우이송플레이트 전면측에 고정 구비되는 수거함체를 구비하고, 상기 수거함체 상방측은 커버판에 의해 커버링되고, 상기 수거함체의 전방측은 개방되도록 하되 선단 양측을 관통하는 회전축에 고정되어 연동 회동 되는 회전판을 포함하는 기술을 제시하고 있다.
특허문헌 002는 전동력을 이용하여 슬리브를 이동시킴으로써 1차적으로 동기가 이루어지도록 하고, 전동력에 의해 슬리브가 제대로 이동이 안되어 동기가 불완전하게 동기되는 경우에 스프링의 탄성력을 이용하여 2차적으로 동기가 이루어지도록 함으로써 클러치 기어가 정상적으로 작동되도록 하여 동작의 신뢰성을 높일 수 있는, 사륜구동 차량의 동력 단속장치에 관한 것으로서, 사륜 구동과 이륜 구동을 전환해주고 엔진동력을 전달하는 부변속기를 통해 전달되는 엔진동력을 회전력으로 전달하는 프론트 프로펠러 샤프트의 회전력을 공급받아 전달하는 피니언 기어 및 링기어를 구비하고 있는 프론트 디퍼렌셜과, 전원이 인가되는 경우에 중심축을 전진 또는 후진시키는 리니어 모터와, 상기한 리니어 모터의 중심축과 연결되어 직선운동을 하는 포크와, 상기한 리니어 모터와 포크의 사이에 설치되어 있는 보조 스프링과, 상기한 포크와 결합되어 있는 슬리브와, 일단에 상기한 슬리브와 동기되기 위한 클러치 기어가 형성되어 있는 제1인너 샤프트와, 일단에 상기한 슬리브와 동기되기 위한 클러치 기어가 형성되어 있으며 상기한 제1 인너 샤프트의 옆에 연결되어 배치되어 있는 제2 인너 샤프트와, 상기한 포크를 원위치시키기 위한 복원력을 제공하기 위한 복귀 스프링을 포함하는 기술을 제시하고 있다.
특허문헌 003은 전면 소정위치에 쓰레기 투입구가 형성된 원통 형상의 수거함 본체; 상기 수거함 본체의 길이방향 양측면에 각각 고정 장착되고 전방으로 소정길이 연장형성되는 좌측 및 우측 프레임; 상기 좌측 및 우측의 프레임의 소정 위치에 하방으로 소정길이 연장되어 형성되는 보조프레임; 상기 보조프레임에 회전가능하도록 장착되는 제1축; 상기 제1축의 내측으로 상기 보조프레임에 회전가능하도록 장착되는 제2축; 상기 제1축에 고정장착되어 제1축과 함께 회전하는 원통 형상의 제1브러시; 상기 제2축에 고정장착되어 상기 제2축과 함께 회전하고, 상기 제1브러시와 반대방향으로 회전하면서 상기 제1브러시와 함께 상기 쓰레기 투입구로 쓰레기를 상기 수거함 본체에 투입하는 원통 형상의 제2브러시; 상기 제1축의 양측 단부에 장착되어 상기 제1축에 회전력을 제공하는 한 쌍의 앞바퀴; 상기 제1축의 회전력을 상기 제2축에 전달하기 위한 동력전달장치; 상기 수거함 본체의 후방 하단에 장착되는 한 쌍의 뒷바퀴; 및 상기 수거함 본체의 후면에 형성되는 도어;를 포함하는 기술을 제시하고 있다.
특허문헌 004는 자율성 제공 서버는, 각 자율주행차량의 자율주행차량 장치로부터 측정된 음주측정치와, 위치정보를 수신하도록 제 2 송수신부를 제어하며, 음주측정치가 미리 설정된 범위의 값으로 수동운전 불가상태인 경우, 수신된 측정된 음주측정치와 위치정보를 네트워크를 통해 빅데이터 서버로 전송하여 저장하도록 제 2 송수신부를 제어하는 수동운전 불가 접수모듈; 및 수동운전 불가 접수 모듈에 의해 수동운전 불가상태로 분석된 경우, 네트워크를 통해 자율주행차량의 자율주행차량 장치로 수동운전 제어권을 락(lock) 상태로 전환하도록 하는 수동운전락 제어 명령을 전송하도록 제 2 송수신부를 제어하는 제어권 회수 모듈;을 포함하는 기술을 제시하고 있다.
KR 10-2012-0111438 A (2012년10월10일) KR 10-2013-0083333 A (2013년07월22) KR 10-0960548 B1 (2010년05월24일) KR 10-2021-0005761 A (2021년01월15일)
본 발명은 자율 주행으로 구동되며, 이물질을 흡입하는 흡입장치가 형성되는 청소차량의 주행을 제어할 수 있는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것이다.
종래발명들의 문제점을 해결하기 위한 것이며, 본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것으로 도로를 주행하며, 노면의 이물질을 흡입하는 청소차량(10); 상기 청소차량(10)과 통신하며, 상기 청소차량(10)과 이격되어 청소 정보를 표출하는 보조장치(500); 복수의 상기 청소차량(10) 및 상기 보조장치(500)와 통신하며, 도로의 교통정보 또는 날씨정보에 따라 상기 청소차량(10)을 제어하는 관제서버(600);를 포함하는 구성으로 이루어진다.
본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 청소차량(10); 보조장치(500); 관제서버(600);로 이루어지는 발명에 상기 청소차량(10)은 노면의 이물질을 저장하는 저장함체(100); 상기 저장함체(100)의 하부에 장착되며, 노면의 이물질을 흡입하는 흡입장치(400); 상기 흡입장치(400)의 외측에 형성되며, 전력에 의하여 구동하는 복수의 주행장치(300); 상기 저장함체(100)에 형성되며, 상기 흡입장치(400) 및 상기 주행장치(300)로 전력을 공급하는 전력공급장치(200);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 청소차량(10); 보조장치(500); 관제서버(600);로 이루어지는 발명에 상기 흡입장치(400)에 형성되며, 상기 저장함체(100)와 연통되는 흡입덕트(410); 상기 흡입덕트(410)의 일단에 형성되며, 이물질을 흡입하는 흡입펌프(420); 상기 흡입덕트(410)의 타단에 형성되며, 노면의 이물질이 흡입되는 흡입체(430);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 청소차량(10); 보조장치(500); 관제서버(600);로 이루어지는 발명에 상기 주행장치(300)에 형성되며, 상기 저장함체(100)에 형성되어 동력에 의하여 구동하는 주행수단(310); 상기 주행수단(310)과 연결되며, 도로, 환경, 장애물 중 선택된 도로 상태를 적어도 하나 이상 인식하는 적어도 하나 이상의 주행센서(320); 상기 주행센서(320)와 연결되며, 상기 주행수단(310)의 회전속도 및 조향을 제어하는 주행제어기(330);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 청소차량(10); 보조장치(500); 관제서버(600);로 이루어지는 발명에 상기 주행수단(310)에 형성되며, 상기 저장함체(100)의 하단 양측에 형성되는 이동부(311); 상기 이동부(311)에 연결되며, 상기 주행제어기(330)에 의하여 상기 이동부(311)의 방향을 조절하는 조향부(313);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 청소차량(10); 보조장치(500); 관제서버(600);로 이루어지는 발명에 상기 보조장치(500)에 형성되며, 상기 청소차량(10) 및 상기 관제서버(600)와 통신하는 통신장치(510); 상기 통신장치(510)에 연결되며, 도로, 날씨, 청소정보 중 적어도 하나 이상을 표출하는 표출장치(520); 상기 표출장치(520)의 하부에 형성되며, 동력에 의하여 회전하는 이동장치(530);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 청소차량(10); 보조장치(500); 관제서버(600);로 이루어지는 발명에 상기 보조장치(500)는 도로에 복수로 형성되며, 도로, 날씨, 청소 정보 중 적어도 하나 이상을 표출하는 표출부(540); 상기 표출부(540)에 형성되며, 상기 청소차량(10) 및 상기 관제서버(600)와 통신하는 통신부(550); 상기 표출부(540)에 형성되며, 상기 청소차량(10)의 배터리(210)를 충전하는 충전부(560);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 청소차량(10); 보조장치(500); 관제서버(600);로 이루어지는 발명에 상기 관제서버(600)는 상기 청소차량(10), 상기 보조장치(500), 관공서 중 적어도 하나 이상과 통신하여 도로정보를 수신받는 통신서버(610); 상기 통신서버(610)와 연결되며, 도로정보를 저장하는 저장서버(620); 상기 저장서버(620)에 형성되며, 도로정보에 따라 상기 청소차량(10) 및 상기 보조장치(500)를 제어하는 제어서버(630);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 청소차량(10); 보조장치(500); 관제서버(600);로 이루어지는 발명에 상기 제어서버(630)에 형성되며, 상기 청소차량(10)이 주행하는 사고, 노면 상태, 장애물, 이물질 중 적어도 하나 이상을 감지하는 감지서버(631); 상기 감지서버(631)에 형성되며, 상기 청소차량(10)의 속도 및 조향을 조작하는 조작서버(632);를 부가한다.
본 발명은 청소차량과 보조장치가 관제서버와 통신하여 자율 주행이 가능한 것이다.
본 발명은 주행수단이 노면의 차선, 장애물 등을 감지하여 자율로 주행할 수 있는 것이다.
본 발명은 주행장치를 조향장치가 각각 제어하여 회전시킴에 따라 코너를 원활히 주행할 수 있는 것이다.
본 발명은 이물질을 흡입하는 흡입장치가 외부로 돌출되어 노면의 이물질을 효과적으로 제거할 수 있는 것이다.
본 발명은 엑츄에이터가 형성되어 흡입체가 다양한 방향으로 가변될 수 있는 것이다.
본 발명은 보조장치가 청소차량과 동일한 속도로 주행함에 따라 다른 차량에게 청소 정보를 표출할 수 있는 것이다.
도 1은 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템을 나타낸 예시도.
도 2는 본 발명의 청소차량을 나타낸 단면도.
도 3은 본 발명의 주행장치를 나타낸 단면도.
도 4는 본 발명의 주행장치와 조향장치를 나타낸 단면도.
도 5는 본 발명의 흡입장치를 나타낸 단면도.
도 6은 본 발명의 흡입체의 이동을 나타낸 단면도.
도 7은 본 발명의 주행센서를 나타낸 단면도.
도 8은 본 발명의 배터리의 착탈부재를 나타낸 예시도.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 보조장치를 나타낸 단면도.
도 11은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템을 나타낸 예시도.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한다.
아래의 실시예에서 인용하는 번호는 인용대상에만 한정되지 않으며, 모든 실시예에 적용될 수 있다. 실시예에서 제시한 구성과 동일한 목적 및 효과를 발휘하는 대상은 균등한 치환대상에 해당된다. 실시예에서 제시한 상위개념은 기재하지 않은 하위개념 대상을 포함한다.
(실시예 1-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 있어서, 도로를 주행하며, 노면의 이물질을 흡입하는 청소차량(10); 상기 청소차량(10)과 통신하며, 상기 청소차량(10)과 이격되어 청소 정보를 표출하는 보조장치(500); 복수의 상기 청소차량(10) 및 상기 보조장치(500)와 통신하며, 도로의 교통정보 또는 날씨정보에 따라 상기 청소차량(10)을 제어하는 관제서버(600);를 포함한다.
(실시예 1-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 1-1에 있어서, 상기 청소차량(10)은 도로를 감지하여 무인으로 주행하는 것;을 포함한다.
(실시예 1-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 1-2에 있어서, 상기 관제서버(600)는 기상청 또는 도로교통공사와 통신하는 것;을 포함한다.
(실시예 1-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 1-3에 있어서, 상기 청소차량(10)은 상기 관제서버(600)와 통신하여 신호등, 공사, 사고 중 선택된 하나를 우회하여 자율 주행하는 것;을 포함한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것이며, 구체적으로 자율주행 청소차는 무인으로 도로를 주행하며, 도로의 이물질을 흡입하는 것이다. 이러한 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 도 1을 참조하면, 도로를 무인으로 주행함이 바람직하나 청소를 보조하는 사용자가 탑승하는 탑승공간이 형성되어 유인으로 주행할 수 있다. 그리고 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 청소차에서 도로 및 장애물을 감지하고, 관제서버(600)에서 날씨, 도로 상태, 교통 정보를 취합하여 자율주행 청소차의 주행을 원활히 진행하도록 가이드할 수 있는 것이다.
일반적으로 지방자치단체 또는 도로를 관리하는 기관에서는 이미 건설되어 사용하고 있는 도로에 대하여 주기적으로 노면에 쌓인 이물질 및 미세먼지를 제거하여 노면을 청결한 상태로 관리하고 있다. 특히, 도시 미관과 관련하여 폐기물의 처리는 매우 중요시되고 있는데, 그 중에서도 도로 및 도로 주변에 대한 청소는 높은 인구가 밀집되어 생활하고 있는 도시 특성상 중요한 일이다. 이에 따라, 노면의 관리가 적은 인력으로도 어렵지 않게 이루어질 수 있도록 노면의 이물질을 빨아들여 청소하는 노면청소차가 사용되고 있으며, 노면 청소차는 일반도로, 고속도로, 주차장, 대단위 공단, 비행장 활주로, 대운동장 등에 버려진 쓰레기를 청소할 수 있다.
본 발명에서는 노면의 이물질을 흡입하여 청소하기 위하여 청소차량(10)이 원활히 자율로 주행하도록 제어하는 것이며, 이물질을 흡입하는 청소차량(10)과 청소차량(10)과 통신하여 도로를 주행하는 다른 차량에게 도로 정보 및 청소차량(10)이 이물질을 흡입하는 정보를 전달하여 청소차량(10)과 사고가 발생하는 것을 방지한다. 그리고 청소차량(10)과 보조장치(500)는 관제서버(600)와 통신하여 청소차량(10)을 자율 또는 수동을 제어할 수 있으며, 관제서버(600)는 기상청, 도로교통공사 등 관공서와 통신하여 도로의 신호등, 공사, 사고 등을 판단하여 청소차량(10)이 다른 차량의 주행에 방해가 되지 않도록 한다.
(실시예 2-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것이며, 실시예 1-1에 있어서, 상기 청소차량(10)은 노면의 이물질을 저장하는 저장함체(100); 상기 저장함체(100)의 하부에 장착되며, 노면의 이물질을 흡입하는 흡입장치(400); 상기 흡입장치(400)의 외측에 형성되며, 전력에 의하여 구동하는 복수의 주행장치(300); 상기 저장함체(100)에 형성되며, 상기 흡입장치(400) 및 상기 주행장치(300)로 전력을 공급하는 전력공급장치(200);를 포함한다.
(실시예 2-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-1에 있어서, 상기 저장함체(100)에 형성되며, 이물질이 저장되는 저장챔버(110);를 포함한다.
(실시예 2-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-2에 있어서, 상기 저장챔버(110)에 형성되며, 상기 흡입장치(400)의 일단이 수용되는 수용함체(111); 상기 수용함체(111)의 일측에 형성되며, 이물질이 수거되는 수거함체(112);를 포함한다.
(실시예 2-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-3에 있어서, 상기 수용함체(111)와 상기 수거함체(112) 사이에 형성되며, 이물질이 관통하는 관통홀;을 포함한다.
(실시예 2-5) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-4에 있어서, 상기 저장챔버(110)에 결합되며, 상기 수거함체(112)에 부압을 형성하는 블로워;를 포함한다.
(실시예 2-6) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-2에 있어서, 상기 저장챔버(110)의 하단에 형성되며, 상기 주행장치(300) 및 상기 흡입장치(400)가 장착되는 장착프레임(120);를 포함한다.
(실시예 2-7) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-6에 있어서, 상기 장착프레임(120)에 형성되며, 상기 주행장치(300)가 결합되는 결합공간; 상기 흡입장치(400)가 관통되는 관통공간;을 포함한다.
본 발명은 청소차량(10)에 대한 것이며, 구체적으로 청소차량(10)은 도로를 감지하여 자율로 주행하며 이물질을 흡입하는 것이다. 이러한 청소차량(10)은 도 2를 참조하면, 저속으로 도로를 주행하는 것으로 흡입한 이물질이 저장함체(100)에 저장된다. 이때, 저장함체(100)는 이물질을 흡입하는 흡입장치(400)의 상부에 형성되며, 흡입장치(400)에서 흡입된 이물질이 유입된다. 이때, 저장함체(100)는 흡입장치(400)의 일단이 수용되는 수용함체(111)가 형성되며, 수용함체(111)의 일측에는 이물질이 수거되는 수거함체(112)가 형성된다. 그리고 수거함체(112)에는 흡입장치(400)의 직경과 동일한 크기의 관통홀이 형성되며, 관통홀을 통해 유입된 이물질은 수거함체(112)에 적층되어 저장된다. 또한, 수거함체(112)에는 블로워가 형성되며, 블로워는 수거함체(112)의 상부에 형성되어 회전함에 따라 수거함체(112) 내부의 압력을 낮출 수 있다. 이에 따라 수거함체(112)의 압력이 낮아져 수용함체(111) 내부의 미세한 이물질이 수거함체(112)로 흡입되는 것이다. 그리고 블로워는 수용함체(111)의 하부 전면에 위치하는 노즐이 형성된다. 노즐은 공기가 외부로 배출되는 송출홀에 형성되어 블로워를 통해 전달되는 공기를 배출한다. 이때, 노즐은 쓰레기와 함께 유입되는 미세한 이물질을 배출하는데 이물질이 외부로 배출되는 것을 방지하기 위하여 필터가 형성된다.
또한, 수용함체(111)와 수거함체(112)의 하단에는 장착프레임(120)이 형성되며, 장착프레임(120)은 저장함체(100)의 무게를 견디도록 금속으로 형성된다. 그리고 장착프레임(120)에는 복수의 주행장치(300)가 각각 결합되는 주행장치(300) 체결공간이 형성되며, 주행장치(300) 체결공간의 중심에는 흡입장치(400)가 관통되는 관통공간이 형성된다. 또한, 장착프레임(120)의 상부에는 주행장치(300)로 전력을 공급하는 전력공급장치(200)가 고정되어 주행장치(300)와 흡입장치(400)로 전력을 공급하는 결합공간이 형성된다.
그리고 저장함체(100)의 하단에는 복수의 주행장치(300)가 형성되며, 복수의 주행장치(300)는 각각 조향을 제어하여 청소차량(10)이 코너의 각도에 상관없이 원활히 주행하도록 한다.
(실시예 2-8) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-1에 있어서, 상기 전력공급장치(200)에 형성되며, 전력을 저장하여 공급하는 배터리(210);를 포함한다.
(실시예 2-9) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-8에 있어서, 상기 배터리(210)는 적어도 하나 이상 형성되는 것;을 포함한다.
(실시예 2-10) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-8에 있어서, 상기 전력공급장치(200)에 형성되며, 상기 배터리(210)를 수용하는 배터리(210)팩; 상기 장착프레임(120)에 형성되며, 상기 배터리(210)팩을 선택적으로 장착하는 착탈부재(230);를 포함한다.
(실시예 2-11) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-10에 있어서, 상기 전력공급장치(200)는 상기 배터리(210)팩에 형성되며, 전력이 전달되는 제 1단자; 상기 제 1단자와 연결되며, 상기 착탈부재(230)에 형성되어 전력이 전달되는 제 2단자;를 포함한다.
(실시예 2-12) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-11에 있어서, 복수의 상기 제 2단자와 결선되며, 상기 배터리(210) 사용 분배를 제어하는 분배제어기;를 포함한다.
(실시예 2-13) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 2-8에 있어서, 상기 배터리(210)에 형성되며, 외부 전력에 의하여 상기 배터리(210)를 충전하는 충전장치(220);를 포함한다.
본 발명은 전력공급장치(200)에 대한 것이며, 구체적으로 전력공급장치(200)는 장착프레임(120)에 형성되며, 주행장치(300) 및 흡입장치(400)로 전력을 공급하는 것이다. 이러한 전력공급장치(200)는 도 8을 참조하면, 전력이 저장되는 배터리(210)가 형성되며, 배터리(210)는 장착프레임(120)에서 착탈 가능하도록 형성된다. 배터리(210)는 적어도 하나 이상 형성되며, 전력공급장치(200)에 형성되는 배터리(210)팩에 수용된다. 그리고 배터리(210)팩은 장착프레임(120)에서 배터리(210)팩의 위치를 가변시키는 착탈부재(230)가 형성되며, 착탈부재(230)는 힌지 또는 레일에 의하여 회전 또는 슬라이딩되어 장착프레임(120) 외부로 배터리(210)팩을 이동시킨다. 또한, 전력공급장치(200)는 배터리(210)팩에 형성되며, 전력이 전달되는 제 1단자가 형성된다. 그리고 제 1단자와 연결되는 제 2단자는 착탈부재(230)에 형성되어 전력이 전달된다. 이때, 복수의 제 2단자는 복수의 배터리(210) 사용 분배를 제어하기 위한 분배제어기가 형성됨에 따라 복수의 배터리(210)를 원활히 사용할 수 있다. 그리고 장착프레임(120)의 하부에는 충전장치(220)가 형성되며, 충전장치(220)는 무선으로 보조전력장치에 의하여 배터리(210)를 충전할 수 있다.
(실시예 3-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것이며, 실시예 2-1에 있어서, 상기 흡입장치(400)에 형성되며, 상기 저장함체(100)와 연통되는 흡입덕트(410); 상기 흡입덕트(410)의 일단에 형성되며, 이물질을 흡입하는 흡입펌프(420); 상기 흡입덕트(410)의 타단에 형성되며, 노면의 이물질이 흡입되는 흡입체(430);를 포함한다.
(실시예 3-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-1에 있어서, 상기 흡입덕트(410)는 일단부가 상기 저장함체(100)의 내부에 형성되는 제 1흡입부(411); 상기 제 1흡입부(411)와 연장되어 형성되며, 상기 흡입체(430)에 연결되는 제 2흡입부(412);를 포함한다.
(실시예 3-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-2에 있어서, 상기 제 2흡입부(412)는 주름관으로 형성되어 가변되도록 형성되는 것;을 포함한다.
(실시예 3-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-3에 있어서, 상기 흡입체(430)에 형성되며, 하부가 개방되어 형성되는 흡입챔버(431); 상기 흡입챔버(431)의 하단에 형성되며, 이물질을 내부로 유도하는 브러쉬(432);를 포함한다.
(실시예 3-5) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-4에 있어서, 상기 흡입체(430)는 적어도 하나 이상 형성되는 것;을 포함한다.
본 발명은 흡입장치(400)에 대한 것이며, 구체적으로 흡입장치(400)는 저장함체(100)의 하단에 형성되어 이물질을 흡입하는 것이다. 이러한 흡입장치(400)는 도 5를 참조하면, 저장함체(100)와 연통되는 흡입덕트(410)가 형성되며, 흡입덕트(410)는 저장함체(100)의 내부에 형성되는 제 1흡입부(411)와 제 1흡입부(411)에서 연결되는 제 2흡입부(412)가 형성된다. 제 1흡입부(411)는 저장함체(100)의 수거함체(112)와 연결되는 것으로 제 1흡입부(411)를 통해 유입되는 이물질이 수거함체(112)로 전달된다. 그리고 제 1흡입부(411)에는 흡입펌프(420)가 연결되며, 흡입펌프(420)는 전력공급장치(200)에 의하여 전력을 공급받아 고압으로 이물질을 흡입한다.
또한, 제 1흡입부(411)의 하단은 장착프레임(120)을 관통하여 제 2흡입부(412)와 연결되며, 제 2흡입부(412)는 흡입체(430)의 위치에 따라 유동성을 가지도록 주름관으로 형성됨이 바람직하다. 그리고 제 2흡입부(412)의 하단에 형성되어 노면에 접하거나 이격되도록 형성되는 흡입체(430)는 하부가 개방되어 형성되는 흡입챔버(431)와 흡입챔버(431)의 하단에 형성되어 이물질을 내부로 유도하는 브러쉬(432)가 형성된다. 흡입챔버(431)는 흡입덕트(410)에서 브러쉬(432) 방면으로 폭이 넓어지도록 형성되는 것으로 이물질의 흡입 압력을 높일 수 있다. 그리고 브러쉬(432)는 롤러에 의하여 회전할 수 있으며, 롤러는 수직 또는 수평으로 형성되어 브러쉬(432)를 통해 노면의 이물질이 흡입챔버(431) 내부로 유입된다.
그리고 흡입체(430)는 하나 또는 복수로 형성될 수 있으며, 흡입체(430)가 복수로 형성될 경우 제 2흡입부(412)는 복수로 형성될 수 있다.
(실시예 3-6) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-1에 있어서, 상기 흡입장치(400)에 형성되며, 상기 흡입체(430)를 상기 저장함체(100)의 하부에서 회동시키는 엑츄에이터(440);를 포함한다.
(실시예 3-7) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-6에 있어서, 상기 엑츄에이터(440)는 유압 또는 공압실린더로 형성되는 것;을 포함한다.
(실시예 3-8) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-7에 있어서, 상기 엑츄에이터(440)는 모터에 의하여 구동하며, 선형모터로 형성되는 것;을 포함한다.
(실시예 3-9) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-8에 있어서, 상기 엑츄에이터(440)에 형성되며, 상기 흡입체(430)의 각도를 조절하는 각도조절장치(441);를 포함한다.
(실시예 3-10) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-6에 있어서, 상기 각도조절장치(441)는 상기 엑츄에이터(440)의 각도를 조절하는 조절모터;를 포함한다.
(실시예 3-11) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-6에 있어서, 상기 엑츄에이터(440)의 단부에 형성되며, 상기 흡입체(430)의 회전 이동을 구현하는 회전힌지(442);를 포함한다.
본 발명은 흡입장치(400)에 대한 것이며, 구체적으로 흡입장치(400)는 이물질이 흡입되는 흡입체(430)를 장착프레임(120)의 하부 또는 외측으로 이동시키는 엑츄에이터(440)가 형성되는 것이다. 이러한 엑츄에이터(440)는 도 6을 참조하면, 복수로 형성되어 이물질을 흡입하는 흡입체(430)가 장착프레임(120) 하부에서 승하강하거나 좌우로 돌출됨에 따라 청소차량(10)이 접하도록 형성되기 어려운 위치의 이물질을 흡입할 수 있다. 이때, 엑츄에이터(440)는 흡입체(430)를 상하, 좌우, 회전시키는 것으로 엑츄에이터(440)는 단부에 각도조절장치(441)가 형성됨에 따라 흡입체(430)를 다양한 위치로 이동시킨다. 그리고 엑츄에이터(440)는 유압 또는 공압으로 흡입체(430)를 이동시키는 것이며, 엑츄에이터(440)는 복수로 형성됨에 따라 적어도 하나 이상의 흡입체(430)를 서로 다른 또는 동일한 방향으로 이동시킨다.
각도조절장치(441)는 엑츄에이터(440)의 각도를 조절하는 것으로 회전힌지(442)에 의하여 엑츄에이터(440)의 각도가 조절되며, 회전힌지(442)는 조절모터에 의하여 엑츄에이터(440)의 각도를 조절한다. 그리고 엑츄에이터(440)는 각도조절장치(441)와 함께 흡입체(430)를 장착프레임(120)의 외부로 돌출시키는 측면엑츄에이터(440)가 형성되며, 측면엑츄에이터(440)는 링크로 형성됨에 따라 각도조절장치(441)에 의하여 이동하는 흡입체(430)의 좌우 이동을 원활히 구현할 수 있는 것이다.
(실시예 3-12) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-1에 있어서, 상기 흡입장치(400)에 형성되며, 흡입 정상 여부를 감지하는 흡입감지센서;를 포함한다.
(실시예 3-13) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-12에 있어서, 상기 흡입감지센서는 도로상의 이물질 종류, 크기, 중량 중 선택된 하나를 예측하는 예측센서; 상기 흡입덕트(410)에 형성되며, 상기 흡입펌프(420)의 작동을 판단하는 판단센서;를 포함한다.
(실시예 3-14) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 3-12에 있어서, 상기 흡입장치(400)에 형성되며, 상기 흡입펌프(420)의 흡입량을 제어하는 흡입량 제어기;를 포함한다.
본 발명은 흡입장치(400)에 대한 것이며, 구체적으로 흡입장치(400)는 이물질을 식별하여 흡입 정상 여부를 감지하는 흡입감지센서가 형성되는 것이다. 이러한 흡입장치(400)는 카메라 등의 예측센서에 의하여 노면의 이물질을 촬영한 후 이물질의 종류, 크기, 중량 등을 예측한다. 그리고 흡입펌프(420)의 작동단계를 설정하여 흡입펌프(420)를 구동한다. 이때, 판단센서는 흡입 정상 여부를 감별하여 흡입이 정상인지 비정상인지 판별할 수 있다. 그리고 흡입감지센서에서 감지한 이물질, 흡입펌프(420)의 작동 여부에 따른 데이터를 저장하여 흡입펌프(420)의 흡입량을 제어할 수 있다. 이때, 흡입펌프(420)의 흡입량은 흡입량 제어기에 의하여 구동되는 것으로 흡입감지센서에서 감지한 결과에 따라 흡입량 제어기의 구동프로그램을 개량하여 흡입펌프(420)의 흡입량을 보정할 수 있다.
(실시예 4-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것이며, 실시예 3-1에 있어서, 상기 주행장치(300)에 형성되며, 상기 저장함체(100)에 형성되어 동력에 의하여 구동하는 주행수단(310); 상기 주행수단(310)과 연결되며, 도로, 환경, 장애물 중 선택된 도로 상태를 적어도 하나 이상 인식하는 적어도 하나 이상의 주행센서(320); 상기 주행센서(320)와 연결되며, 상기 주행수단(310)의 회전속도 및 조향을 제어하는 주행제어기(330);를 포함한다.
(실시예 4-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 4-1에 있어서, 상기 주행센서(320)에 형성되며, 사방을 촬영하는 촬영부(321); 상기 촬영부(321)에 형성되며, 차선, 이물질, 차량 중 선택된 하나를 감지하는 감지부(322);를 포함한다.
(실시예 4-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 4-2에 있어서, 상기 주행센서(320)에 형성되며, 위치를 수신받는 GPS수신기;를 포함한다.
(실시예 4-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 4-3에 있어서, 상기 주행제어기(330)는 복수의 상기 주행수단(310)을 각각 제어하는 것;을 포함한다.
본 발명은 주행장치(300)에 대한 것이며, 구체적으로 주행장치(300)는 저장챔버(110)의 하단에 형성되어 회전함에 따라 도로를 주행하며 이물질을 흡입하는 것이다. 이러한 주행장치(300)는 도 7을 참조하면, 저장함체(100)의 하부에 형성되어 동력에 의하여 구동하는 주행수단(310)이 형성되며, 주행수단(310)은 저장함체(100)의 하부에 복수로 형성된다. 그리고 주행수단(310)은 타이어로 형성되는 것으로 노면의 충격을 흡수할 수 있다.
또한, 주행수단(310)에는 주행센서(320)가 형성되며, 주행센서(320)는 장착프레임(120)에 결합된다. 주행센서(320)는 저장함체(100)의 사방에 설치되는 촬영부(321)가 형성되며, 촬영부(321)는 카메라로 형성됨에 따라 청소차량(10)의 이동을 가이드한다. 그리고 촬영부(321)에는 차선, 이물질, 차량, 사람 등 다양한 장애물을 감지하는 감지부(322)가 형성되며, 감지부(322)는 촬영부(321)의 내부에 형성되거나 근접한 위치에 이격되도록 형성되어 주행장치(300)를 조작할 수 있다. 또한, 주행센서(320)는 GPS 수신기가 형성됨에 따라 청소차량(10)의 위치를 파악할 수 있으며, 다른 차량 및 차선에 대한 정보를 수신받을 수 있다.
그리고 주행수단(310)은 주행제어기(330)에 의하여 제어되는 것으로 주행제어기(330)는 전력공급장치(200)에 의하여 전력을 공급 받아 주행수단(310)을 제어한다. 이때, 주행제어기(330)는 주행센서(320)에 의하여 감지된 도로의 차선, 장애물에 따라 조향을 조절함과 동시에 청소차의 속도를 조절하는 것이다.
(실시예 5-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것이며, 실시예 4-1에 있어서, 상기 주행수단(310)에 형성되며, 상기 저장함체(100)의 하단 양측에 형성되는 이동부(311); 상기 이동부(311)에 연결되며, 상기 주행제어기(330)에 의하여 상기 이동부(311)의 방향을 조절하는 조향부(313);를 포함한다.
(실시예 5-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 5-1에 있어서, 상기 이동부(311)에 형성되며, 노면에 접하는 이동휠(311a); 상기 이동휠(311a)의 중심에 형성되며, 모터에 의하여 회전하는 샤프트(311b);을 포함한다.
(실시예 5-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 5-2에 있어서, 상기 이동부(311)에 형성되며, 상기 이동부(311)를 구동하는 구동부(312);를 포함한다.
(실시예 5-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 5-3에 있어서, 상기 구동부(312)에 형성되며, 상기 샤프트(311b)의 회전수를 감속시키는 감속기; 상기 샤프트(311b)의 마모를 방지하는 커플링;을 포함한다.
(실시예 5-5) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 5-1에 있어서, 상기 구동부(312)에 형성되며, 상기 이동부(311)를 회전시키는 이동모터(311c);를 포함한다.
본 발명은 주행수단(310)에 대한 것이며, 구체적으로 주행수단(310)은 모터에 의하여 회전하는 것이다. 이러한 주행수단(310)은 도 3을 참조하면, 저장함체(100)의 하단 양측면에 복수로 형성되는 이동부(311)가 형성되며, 이동부(311)는 청소차량(10)을 주행시키기 위하여 회전하는 이동휠(311a)과 이동휠(311a)을 회전시키는 샤프트(311b)가 형성된다. 이때, 이동휠(311a)은 타이어를 고정하는 것으로 이동휠(311a)의 외측에는 보호커버가 형성됨에 따라 이동휠(311a)과 타이어의 파손을 방지할 수 있다.
그리고 이동휠(311a)의 중심에서 조향부(313)로 전달되는 샤프트(311b)는 이동부(311)를 구동시키는 구동부(312)의 커플링에 의하여 결합되어 샤프트(311b)가 회전할 때 마모되는 것을 방지한다. 또한, 구동부(312)는 샤프트(311b)의 회전수를 감속시키는 감속기가 형성되며, 감속기는 샤프트(311b)에서 수평으로 이동함에 따라 샤프트(311b)의 감속을 진행할 때는 조향부(313)와 결합되고 샤프트(311b)의 감속을 진행하지 않을 때는 조향부(313)와 분리되어 형성된다.
그리고 구동부(312)에는 이동모터(311c)가 형성되며, 이동모터(311c)는 조향부(313) 내부에 형성되어 후술되는 주행제어기(330)에 의하여 이동부(311)의 회전을 각각 제어할 수 있다. 이는 코너를 주행할 때 외측의 이동부(311) 회전수가 내측의 이동부(311) 회전수가 높게 형성됨에 따라 청소차량(10)이 보다 인도 및 벽면에 가깝게 회전하도록 가이드할 수 있는 것이다.
(실시예 5-6) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 5-1에 있어서, 상기 조향부(313)에 형성되며, 상기 저장함체(100)와 이격되어 형성되는 조향함체(314); 상기 조향함체(314)의 내부에 형성되며, 동력에 의하여 회전하는 회전축(315);를 포함한다.
(실시예 5-7) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 5-6에 있어서, 상기 조향함체(314)의 상부에 형성되며, 상기 회전축(315)을 회전시키는 조향모터(314a); 상기 조향모터(314a)의 하부에 형성되며, 상기 조향함체(314)의 상단이 체결되는 회전판(314b);을 포함한다.
(실시예 5-8) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 5-7에 있어서, 상기 회전판(314b)에 형성되며, 상기 조향함체(314)를 승하강시키는 승강장치;를 포함한다.
(실시예 5-9) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 5-8에 있어서, 상기 회전축(315)에 형성되며, 상기 주행수단(310)의 샤프트(311b)에 연결되는 연결기어(316);를 포함한다.
(실시예 5-10) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 5-6에 있어서, 상기 조향함체(314)에 형성되며, 상기 주행수단(310)의 충격을 완하하는 완충부재(317);를 포함한다.
본 발명은 조향부(313)에 대한 것이며, 구체적으로 조향부(313)는 청소차량(10)의 하단에 형성되는 복수의 주행수단(310)의 각도를 각각 조절하는 것이다. 이러한 조향부(313)는 도 4를 참조하면, 주행수단(310)에 연결되는 것으로 회전함에 따라 주행수단(310)을 회전시킨다. 이때, 조향부(313)는 저항함체와 이격되어 형성되는 조향함체(314)가 형성되며, 조향함체(314)는 저장함체(100)와 이격되도록 주행수단(310)이 형성되도록 한다. 그리고 조향함체(314)는 상부에 조향모터(314a)가 형성되어 조향함체(314) 내부에 형성되는 회전축(315)을 회전시킨다. 조향모터(314a)는 장착프레임(120)의 상부에 형성되어 장착프레임(120)을 관통하는 회전축(315)을 회전시키는 것이며, 조향모터(314a)는 회전축(315)을 회전시킴과 동시에 주행수단(310)의 샤프트(311b)를 회전시킨다.
그리고 조향함체(314)와 장착프레임(120) 사이에는 회전판(314b)이 형성되며, 회전판(314b)은 조향모터(314a)에 의하여 회전하는 것으로 승강장치에 의하여 조향함체(314)가 승하강함에 따라 회전판(314b)과 조향함체(314)가 결합되어 조향함체(314)를 회전시킨다. 그리고 회전판(314b)과 조향함체(314)가 분리되면 조향모터(314a)에 의하여 회전축(315)이 회전하여 이동부(311)를 회전시킨다.
또한, 조향모터(314a)의 내부에 형성되는 회전축(315)의 하단에는 샤프트(311b)와 연결되는 연결기어(316)가 형성되며, 연결기어(316)는 베벨기어로 형성되어 회전축(315)이 회전할 때 샤프트(311b)가 회전한다. 그리고 조향함체(314)에는 완충부재(317)가 형성되며, 완충부재(317)는 스프링 등의 탄성체로 형성됨에 따라 이동부(311)에 발생하는 충격을 흡수할 수 있는 것이다.
따라서, 본 발명의 조향부(313)는 조향모터(314a)에 의하여 회전축(315)이 회전되며, 복수의 주행수단(310)이 각각 제어됨에 따라 청소차의 회전을 원활히 진행할 수 있는 특징을 가진다.
(실시예 6-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것이며, 실시예 5-1에 있어서, 상기 보조장치(500)에 형성되며, 상기 청소차량(10) 및 상기 관제서버(600)와 통신하는 통신장치(510); 상기 통신장치(510)에 연결되며, 도로, 날씨, 청소정보 중 적어도 하나 이상을 표출하는 표출장치(520); 상기 표출장치(520)의 하부에 형성되며, 동력에 의하여 회전하는 이동장치(530);를 포함한다.
(실시예 6-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 6-1에 있어서, 상기 보조장치(500)는 상기 청소차량(10)과 동일한 속도로 이동하는 차량으로 형성되는 것;을 포함한다.
(실시예 6-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 6-2에 있어서, 상기 보조장치(500)는 상기 청소차량(10)의 후면으로 이격되어 주행하는 것;을 포함한다.
(실시예 6-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 6-3에 있어서, 상기 보조장치(500)에 형성되며, 상기 청소차량(10)의 배터리(210)를 충전하는 보조배터리(570);를 포함한다.
(실시예 6-5) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 6-1에 있어서, 상기 보조장치(500)에 형성되며, 상기 통신장치(510)에 의하여 통신한 상기 청소차량(10)의 배터리(210) 잔량, 이물질 저장량, 흡입량, 주행방향, 주행속도 중 선택된 하나를 저장하는 저장부; 상기 저장부에 저장된 정보에 따라 상기 이동장치(530)를 제어하는 제어부;를 포함한다.
(실시예 6-6) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 6-1에 있어서, 상기 표출장치(520)는 LED로 형성되며, 문자, 도형, 그림 중 선택된 하나로 정보를 표출하는 것;을 포함한다.
본 발명은 보조장치(500)에 대한 것이며, 구체적으로 보조장치(500)는 청소차량(10)의 후면으로 주행하며 다른 차량들에게 청소차량(10)의 정보를 표출하는 것이다. 이러한 보조장치(500)는 도 9 내지 도 10을 참조하면, 청소차량(10)의 후면에 이격되도록 형성되며, 청소차량(10)과 동일한 속도로 이동하는 차량으로 형성된다. 이는 다른 차량이 청소차량(10)에 충돌하지 않도록 하기 위하여 청소 정보를 표출하는 것이다. 보조장치(500)는 청소차량(10) 및 관제서버(600)와 통신하는 통신장치(510)가 형성되며, 통신장치(510)에서 통신한 청소차량(10)의 배터리(210) 잔량, 이물질 저장량, 흡입량, 주행방향, 주행속도는 저장부에 저장된다. 그리고 통신장치(510)는 관제서버(600)로 청소차량(10) 주변의 날씨, 노면 상태, 교통량 등을 전송함과 동시에 관제서버(600)로 공사, 사고 등의 정보를 수신받을 수 있다. 또한, 저장부에 저장된 정보에 따라 보조장치(500)의 하단에 형성된 이동장치(530)를 제어하여 보조장치(500)가 일정한 간격으로 청소차량(10)과 주행하도록 회전속도를 조절한다. 그리고 보조장치(500)에 LED로 형성되어 문자, 도형, 그림 등이 표출되는 표출장치(520)가 형성되며, 표출장치(520)에 의하여 청소 진행 중임을 도로를 주행하는 다른 차량에게 전달한다.
또한, 보조장치(500)는 보조배터리(570)가 형성되며, 청소차량(10)의 배터리(210) 잔량이 낮다고 판단하면 보조장치(500)가 청소차량(10)과 접하도록 접근하여 유선 또는 무선으로 청소차량(10)의 배터리(210)를 충전한다.
(실시예 7-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것이며, 실시예 6-1에 있어서, 상기 보조장치(500)는 도로에 복수로 형성되며, 도로, 날씨, 청소 정보 중 적어도 하나 이상을 표출하는 표출부(540); 상기 표출부(540)에 형성되며, 상기 청소차량(10) 및 상기 관제서버(600)와 통신하는 통신부(550); 상기 표출부(540)에 형성되며, 상기 청소차량(10)의 배터리(210)를 충전하는 충전부(560);를 포함한다.
(실시예 7-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 7-1에 있어서, 상기 보조장치(500)는 도로의 측면에 등간격으로 설치되는 것;을 포함한다.
(실시예 7-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 7-2에 있어서, 상기 표출부(540)는 LED로 형성되며, 문자, 도형, 그림 중 선택된 하나로 정보를 표출하는 것;을 포함한다.
(실시예 7-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 7-3에 있어서, 상기 통신부(550)는 접근하는 상기 청소차량(10)과 통신하여 상기 관제서버(600)로 상기 청소차량(10)의 위치 및 정보를 통신하는 것;을 포함한다.
(실시예 7-5) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 7-1에 있어서, 상기 충전부(560)에 형성되며, 상기 청소차량(10)으로 돌출되어 형성되는 충전판(561);을 포함한다.
본 발명은 보조장치(500)에 대한 것이며, 구체적으로 보조장치(500)는 도로의 갓길, 인도에 설치되어 청소차량(10)의 위치 및 정보를 관제서버(600)로 전달하는 것이다. 이러한 보조장치(500)는 도 11을 참조하면, 도로의 일측에 등간격으로 복수가 설치되는 것으로 도로의 상태, 날씨, 청소차량(10)의 청소 정보 등을 문자, 도형, 그림 등으로 표출하는 표출부(540)가 형성된다. 표출부(540)는 LED로 형성되며, 보조장치(500)는 원기둥, 사각기둥 등 다양한 형상으로 형성된다. 그리고 표출부(540)에는 통신부(550)가 형성되어 청소차량(10) 및 관제서버(600)와 통신한다. 통신부(550)는 도로를 주행하는 청소차량(10)이 근접한 보조장치(500)에서 관제서버(600)로 정보를 통신함에 따라 청소차량(10)의 위치 및 청소차량(10)의 배터리(210) 잔량, 이물질 저장량 등을 관제서버(600)로 전달한다. 그리고 표출부(540)에는 보조배터리(570)가 형성되며, 보조배터리(570)는 유선으로 상시 전류가 충진되어 청소차량(10)의 배터리(210) 잔량이 낮아지면 보조장치(500)로 접근하여 배터리(210)를 충전한다. 충전부(560)는 충전판(561)이 형성되어 청소차량(10)의 하부로 돌출됨에 따라 청소차량(10)의 배터리(210)를 유선 또는 무선으로 충전할 수 있다.
이와 같이 보조장치(500)는 도로에 복수로 형성되어 청소차량(10)이 도로를 주행하며 이물질을 제거한 후 배터리(210) 잔량이 부족하면 배터리(210)를 충전할 수 있다. 그리고 보조장치(500)는 청소차량(10)이 이물질을 흡입하는 정보를 청소차량(10)과 먼 거리의 보조장치(500)의 표출부(540)에서 청소 정보를 표출하여 다른 차량들이 청소 여부를 확인할 수 있도록 하는 것이다.
(실시예 8-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템에 대한 것이며, 실시예 7-1에 있어서, 상기 관제서버(600)는 상기 청소차량(10), 상기 보조장치(500), 관공서 중 적어도 하나 이상과 통신하여 도로정보를 수신받는 통신서버(610); 상기 통신서버(610)와 연결되며, 도로정보를 저장하는 저장서버(620); 상기 저장서버(620)에 형성되며, 도로정보에 따라 상기 청소차량(10) 및 상기 보조장치(500)를 제어하는 제어서버(630);를 포함한다.
(실시예 8-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 8-1에 있어서, 상기 저장서버(620)에 저장된 정보를 취합하여 노면의 이상 여부, 사고 등을 확인하는 확인서버;를 포함한다.
(실시예 8-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 8-2에 있어서, 상기 제어서버(630)에 형성되며, 상기 청소차량(10)이 주행하는 사고, 노면 상태, 장애물, 이물질 중 적어도 하나 이상을 감지하는 감지서버(631);를 포함한다.
(실시예 8-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템은 실시예 8-3에 있어서, 상기 감지서버(631)에 형성되며, 상기 청소차량(10)의 속도 및 조향을 조작하는 조작서버(632);를 포함한다.
본 발명은 관제서버(600)에 대한 것이며, 구체적으로 관제서버(600)는 복수의 청소차량(10) 및 복수의 보조장치(500)와 통신하여 도로의 상태 및 이물질 여부와 청소차량(10)을 제어할 수 있는 것이다. 이러한 관제서버(600)는 도 1과 도 11을 참조하면, 청소차량(10), 보조장치(500), 관공서 등과 통신하는 통신서버(610)가 형성되며, 통신서버(610)에 의하여 청소차량(10)의 배터리(210) 상태, 이물질 저장량 등을 판단하고 도로를 주행하는 차량들에게 신고 받은 이물질 여부를 확인할 수 있다. 그리고 통신서버(610)와 연결되어 도로의 정보, 청소차량(10), 보조장치(500) 등의 정보를 저장하는 저장서버(620)가 형성된다. 저장서버(620)에 저장된 정보를 취합하여 확인서버에서 도로의 노면 상태, 교통사고, 이물질 여부를 확인할 수 있는 것이다.
그리고 노면의 싱크홀, 결빙 등 도로의 정보에 따라 청소차량(10)이 자율주행이 어려울 때 관제서버(600)에서 청소차량(10)을 직접 제어하거나 우회하여 주행하도록 제어하는 제어서버(630)가 형성된다. 이에 대해 자세히 설명하면, 제어서버(630)는 청소차량(10)이 주행하는 사고, 노면 상태, 장애물, 이물질 등을 감지하는 감지서버(631)와 감지서버(631)에 의하여 감지된 도로의 이상 정보에 의하여 우회할 수 있도록 청소차량(10)의 속도 및 조향을 조작하는 조작서버(632)가 형성되는 것이다.
10: 청소차량 100: 저장함체
110: 저장챔버 111: 수용함체
112: 수거함체 120: 장착프레임
200: 전력공급장치 210: 배터리
220: 충전장치 230: 착탈부재
300: 주행장치 310: 주행수단
311: 이동부 311a: 이동휠
311b: 샤프트 311c: 이동모터
312: 구동부 313: 조향부
314: 조향함체 314a: 조향모터
314b: 회전판 315: 회전축
316: 연결기어 317: 완충부재
320: 주행센서 321: 촬영부
322: 감지부 330: 주행제어기
400: 흡입장치 410: 흡입덕트
411: 제 1흡입부 412: 제 2흡입부
420: 흡입펌프 430: 흡입체
431: 흡입챔버 432: 브러쉬
440: 엑츄에이터 441: 각도조절장치
442: 회전힌지 500: 보조장치
510: 통신장치 520: 표출장치
530: 이동장치 540: 표출부
550: 통신부 560: 충전부
561: 충전판 570: 보조배터리
600: 관제서버 610: 통신서버
620: 저장서버 630: 제어서버
631: 감지서버 632: 조작서버

Claims (9)

  1. 도로를 주행하며, 노면의 이물질을 흡입하는 청소차량(10);
    상기 청소차량(10)과 통신하며, 상기 청소차량(10)과 이격되어 청소 정보를 표출하는 보조장치(500);
    복수의 상기 청소차량(10) 및 상기 보조장치(500)와 통신하며, 도로의 교통정보 또는 날씨정보에 따라 상기 청소차량(10)을 제어하는 관제서버(600);를 포함하는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 청소차량(10)은 노면의 이물질을 저장하는 저장함체(100);
    상기 저장함체(100)의 하부에 장착되며, 노면의 이물질을 흡입하는 흡입장치(400);
    상기 흡입장치(400)의 외측에 형성되며, 전력에 의하여 구동하는 복수의 주행장치(300);
    상기 저장함체(100)에 형성되며, 상기 흡입장치(400) 및 상기 주행장치(300)로 전력을 공급하는 전력공급장치(200);를 포함하는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 흡입장치(400)에 형성되며, 상기 저장함체(100)와 연통되는 흡입덕트(410);
    상기 흡입덕트(410)의 일단에 형성되며, 이물질을 흡입하는 흡입펌프(420);
    상기 흡입덕트(410)의 타단에 형성되며, 노면의 이물질이 흡입되는 흡입체(430);를 포함하는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 주행장치(300)에 형성되며, 상기 저장함체(100)에 형성되어 동력에 의하여 구동하는 주행수단(310);
    상기 주행수단(310)과 연결되며, 도로, 환경, 장애물 중 선택된 도로 상태를 적어도 하나 이상 인식하는 적어도 하나 이상의 주행센서(320);
    상기 주행센서(320)와 연결되며, 상기 주행수단(310)의 회전속도 및 조향을 제어하는 주행제어기(330);를 포함하는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행수단(310)에 형성되며, 상기 저장함체(100)의 하단 양측에 형성되는 이동부(311);
    상기 이동부(311)에 연결되며, 상기 주행제어기(330)에 의하여 상기 이동부(311)의 방향을 조절하는 조향부(313);를 포함하는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 보조장치(500)에 형성되며, 상기 청소차량(10) 및 상기 관제서버(600)와 통신하는 통신장치(510);
    상기 통신장치(510)에 연결되며, 도로, 날씨, 청소정보 중 적어도 하나 이상을 표출하는 표출장치(520);
    상기 표출장치(520)의 하부에 형성되며, 동력에 의하여 회전하는 이동장치(530);를 포함하는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 보조장치(500)는 도로에 복수로 형성되며, 도로, 날씨, 청소 정보 중 적어도 하나 이상을 표출하는 표출부(540);
    상기 표출부(540)에 형성되며, 상기 청소차량(10) 및 상기 관제서버(600)와 통신하는 통신부(550);
    상기 표출부(540)에 형성되며, 상기 청소차량(10)의 배터리(210)를 충전하는 충전부(560);를 포함하는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 관제서버(600)는 상기 청소차량(10), 상기 보조장치(500), 관공서 중 적어도 하나 이상과 통신하여 도로정보를 수신받는 통신서버(610);
    상기 통신서버(610)와 연결되며, 도로정보를 저장하는 저장서버(620);
    상기 저장서버(620)에 형성되며, 도로정보에 따라 상기 청소차량(10) 및 상기 보조장치(500)를 제어하는 제어서버(630);를 포함하는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제어서버(630)에 형성되며, 상기 청소차량(10)이 주행하는 사고, 노면 상태, 장애물, 이물질 중 적어도 하나 이상을 감지하는 감지서버(631);
    상기 감지서버(631)에 형성되며, 상기 청소차량(10)의 속도 및 조향을 조작하는 조작서버(632);를 포함하는 자율주행 청소차의 주행 제어 시스템.
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