KR20240050546A - 자율주행 청소차의 조향 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율 주행으로 노면을 이동하며, 이물질을 흡입하는 흡입장치가 형성되는 청소차의 바퀴를 각각 제어하여 코너를 원활히 주행할 수 있는 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 것이며, 구체적으로 노면의 이물질을 저장하는 저장함체와 저장함체의 하부에 장착되며, 노면의 이물질을 흡입하는 흡입장치와 흡입장치의 외측에 형성되며, 전력에 의하여 구동하는 복수의 주행장치와 주행장치와 저장함체 사이에 형성되며, 주행장치를 회동시키는 조향장치를 구비한다.
Description
본 발명은 자율 주행으로 노면을 이동하며, 이물질을 흡입하는 흡입장치가 형성되는 청소차의 바퀴를 각각 제어하여 코너를 원활히 주행할 수 있는 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 것이다.
특허문헌 001은 도로 청소차량에 부착되는 도로 청소용 수거장치에 있어서, 도로청소차량의 전방측으로 장착 가능한 마운틴과 상기 마운틴 전면에 횡방향으로 고정되는 것으로 전면 중앙에 이송레일을 구비하는 레일프레임과, 상기 레일프레임의 이송레일을 따라 좌우 이송되도록 하는 것으로 전면에는 상하승강부를 구비하는 좌우이송플레이트가 구비되고, 상기 좌우이송플레이트 전면측에 고정 구비되는 수거함체를 구비하고, 상기 수거함체 상방측은 커버판에 의해 커버링되고, 상기 수거함체의 전방측은 개방되도록 하되 선단 양측을 관통하는 회전축에 고정되어 연동 회동 되는 회전판을 포함하는 기술을 제시하고 있다.
특허문헌 002는 전동력을 이용하여 슬리브를 이동시킴으로써 1차적으로 동기가 이루어지도록 하고, 전동력에 의해 슬리브가 제대로 이동이 안되어 동기가 불완전하게 동기되는 경우에 스프링의 탄성력을 이용하여 2차적으로 동기가 이루어지도록 함으로써 클러치 기어가 정상적으로 작동되도록 하여 동작의 신뢰성을 높일 수 있는, 사륜구동 차량의 동력 단속장치에 관한 것으로서, 사륜 구동과 이륜 구동을 전환해주고 엔진동력을 전달하는 부변속기를 통해 전달되는 엔진동력을 회전력으로 전달하는 프론트 프로펠러 샤프트의 회전력을 공급받아 전달하는 피니언 기어 및 링기어를 구비하고 있는 프론트 디퍼렌셜과, 전원이 인가되는 경우에 중심축을 전진 또는 후진시키는 리니어 모터와, 상기한 리니어 모터의 중심축과 연결되어 직선운동을 하는 포크와, 상기한 리니어 모터와 포크의 사이에 설치되어 있는 보조 스프링과, 상기한 포크와 결합되어 있는 슬리브와, 일단에 상기한 슬리브와 동기되기 위한 클러치 기어가 형성되어 있는 제1인너 샤프트와, 일단에 상기한 슬리브와 동기되기 위한 클러치 기어가 형성되어 있으며 상기한 제1 인너 샤프트의 옆에 연결되어 배치되어 있는 제2 인너 샤프트와, 상기한 포크를 원위치시키기 위한 복원력을 제공하기 위한 복귀 스프링을 포함하는 기술을 제시하고 있다.
특허문헌 003은 전면 소정위치에 쓰레기 투입구가 형성된 원통 형상의 수거함 본체; 상기 수거함 본체의 길이방향 양측면에 각각 고정 장착되고 전방으로 소정길이 연장형성되는 좌측 및 우측 프레임; 상기 좌측 및 우측의 프레임의 소정 위치에 하방으로 소정길이 연장되어 형성되는 보조프레임; 상기 보조프레임에 회전가능하도록 장착되는 제1축; 상기 제1축의 내측으로 상기 보조프레임에 회전가능하도록 장착되는 제2축; 상기 제1축에 고정장착되어 제1축과 함께 회전하는 원통 형상의 제1브러시; 상기 제2축에 고정장착되어 상기 제2축과 함께 회전하고, 상기 제1브러시와 반대방향으로 회전하면서 상기 제1브러시와 함께 상기 쓰레기 투입구로 쓰레기를 상기 수거함 본체에 투입하는 원통 형상의 제2브러시; 상기 제1축의 양측 단부에 장착되어 상기 제1축에 회전력을 제공하는 한 쌍의 앞바퀴; 상기 제1축의 회전력을 상기 제2축에 전달하기 위한 동력전달장치; 상기 수거함 본체의 후방 하단에 장착되는 한 쌍의 뒷바퀴; 및 상기 수거함 본체의 후면에 형성되는 도어;를 포함하는 기술을 제시하고 있다.
특허문헌 004는 휠을 회전 가능하게 지지하는 너클; 상기 너클을 회전시켜 상기 휠을 조향하는 액츄에이터와, 상기 액츄에이터의 출력샤프트와 연결되어 회전 동작하는 포크를 구비하는 조향장치; 상기 포크와 상기 너클 사이에 마련되는 현가장치; 및 상기 너클과 차체 사이에 마련되는 보강구조체를 포함하고, 상기 포크는 상기 휠의 상측에서 수평방향으로 연장 형성되고 상기 액츄에이터의 출력샤프트와 고정 및 연결되는 제1 포크부와, 상기 제1 포크부의 내측단으로부터 하향 연장 형성되어 상기 휠의 측부에 배치되는 제2 포크부를 포함하며, 상기 현가장치는 일단이 상기 제1 포크부에 회전 가능하게 연결 및 지지되는 댐퍼를 포함하는 기술을 제시하고 있다.
본 발명은 자율 주행으로 노면을 이동하며, 이물질을 흡입하는 흡입장치가 형성되는 청소차의 바퀴를 각각 제어하여 코너를 원활히 주행할 수 있는 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 것이다.
종래발명들의 문제점을 해결하기 위한 것이며, 본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 것으로 노면의 이물질을 저장하는 저장함체(100); 상기 저장함체(100)의 하부에 장착되며, 노면의 이물질을 흡입하는 흡입장치(400); 상기 흡입장치(400)의 외측에 형성되며, 전력에 의하여 구동하는 복수의 주행장치(300); 상기 주행장치(300)와 상기 저장함체(100) 사이에 형성되며, 상기 주행장치(300)를 회동시키는 조향장치(200);를 포함하는 구성으로 이루어진다.
본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 저장함체(100); 흡입장치(400); 주행장치(300); 조향장치(200);로 이루어지는 발명에 상기 저장함체(100)에 형성되며, 이물질이 저장되는 저장챔버(110); 상기 저장챔버(110)의 하단에 형성되며, 상기 주행장치(300) 및 상기 흡입장치(400)가 장착되는 장착프레임(120);을 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 저장함체(100); 흡입장치(400); 주행장치(300); 조향장치(200);로 이루어지는 발명에 상기 흡입장치(400)에 형성되며, 상기 저장함체(100)와 연통되는 흡입덕트(410); 상기 흡입덕트(410)의 일단에 형성되며, 이물질을 흡입하는 흡입펌프(420); 상기 흡입덕트(410)의 타단에 형성되며, 노면의 이물질이 흡입되는 흡입체(430);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 저장함체(100); 흡입장치(400); 주행장치(300); 조향장치(200);로 이루어지는 발명에 상기 흡입체(430)에 형성되며, 하부가 개방되어 형성되는 흡입챔버(431); 상기 흡입챔버(431)의 하단에 형성되며, 이물질을 내부로 유도하는 브러쉬(432);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 저장함체(100); 흡입장치(400); 주행장치(300); 조향장치(200);로 이루어지는 발명에 상기 주행장치(300)에 형성되며, 상기 저장함체(100)에 형성되어 동력에 의하여 구동하는 주행수단(310); 상기 주행수단(310)에 연결되며, 전력을 공급하는 전력공급장치(340);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 저장함체(100); 흡입장치(400); 주행장치(300); 조향장치(200);로 이루어지는 발명에 상기 주행장치(300)와 연결되며, 도로, 환경, 장애물 중 선택된 도로 상태를 적어도 하나 이상 인식하는 적어도 하나 이상의 주행센서(320); 상기 주행센서(320)와 연결되며, 상기 주행수단(310)의 회전속도 및 조향을 제어하는 주행제어기(330);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 저장함체(100); 흡입장치(400); 주행장치(300); 조향장치(200);로 이루어지는 발명에 상기 주행수단(310)에 형성되며, 상기 저장함체(100)의 하단 측면에 복수로 형성되는 이동부(311); 상기 조향장치(200)에 연결되며, 상기 이동부(311)를 회전시키는 구동부(312);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 저장함체(100); 흡입장치(400); 주행장치(300); 조향장치(200);로 이루어지는 발명에 상기 전력공급장치(340)에 형성되며, 전력을 저장하여 공급하는 배터리(341); 상기 배터리(341)에 형성되며, 외부 전력에 의하여 상기 배터리(341)를 충전하는 충전장치(342);를 부가한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 저장함체(100); 흡입장치(400); 주행장치(300); 조향장치(200);로 이루어지는 발명에 상기 조향장치(200)에 형성되며, 상기 저장함체(100)와 이격되어 형성되는 조향함체(210); 상기 조향함체(210)의 내부에 형성되며, 동력에 의하여 회전하는 회전축(220);을 부가한다.
본 발명은 주행수단이 노면의 차선, 장애물 등을 감지하여 자율로 주행할 수 있는 것이다.
본 발명은 주행제어기에 의하여 주행수단의 조향을 조절함에 따라 다양한 각도로 주행을 진행할 수 있는 것이다.
본 발명은 주행장치를 조향장치가 각각 제어하여 회전시킴에 따라 코너를 원활히 주행할 수 있는 것이다.
본 발명은 조향장치에 완충부재가 형성되어 청소차의 완충 효과를 높일 수 있는 것이다.
본 발명은 이물질을 흡입하는 흡입장치가 외부로 돌출되어 노면의 이물질을 효과적으로 제거할 수 있는 것이다.
본 발명은 엑츄에이터가 형성되어 흡입체가 다양한 방향으로 가변될 수 있는 것이다.
도 1은 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템을 활용한 주행 모습을 나타낸 예시도.
도 2는 본 발명의 자율주행 청소차의 단면도.
도 3은 본 발명의 주행장치를 나타낸 단면도.
도 4는 본 발명의 주행장치와 조향장치를 나타낸 단면도.
도 5는 본 발명의 조향장치를 활용한 자율주행 청소차의 조향을 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명의 흡입장치를 나타낸 단면도.
도 7은 본 발명의 흡입체의 이동을 나타낸 단면도.
도 8은 본 발명의 주행센서를 나타낸 단면도.
도 2는 본 발명의 자율주행 청소차의 단면도.
도 3은 본 발명의 주행장치를 나타낸 단면도.
도 4는 본 발명의 주행장치와 조향장치를 나타낸 단면도.
도 5는 본 발명의 조향장치를 활용한 자율주행 청소차의 조향을 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명의 흡입장치를 나타낸 단면도.
도 7은 본 발명의 흡입체의 이동을 나타낸 단면도.
도 8은 본 발명의 주행센서를 나타낸 단면도.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한다.
아래의 실시예에서 인용하는 번호는 인용대상에만 한정되지 않으며, 모든 실시예에 적용될 수 있다. 실시예에서 제시한 구성과 동일한 목적 및 효과를 발휘하는 대상은 균등한 치환대상에 해당된다. 실시예에서 제시한 상위개념은 기재하지 않은 하위개념 대상을 포함한다.
(실시예 1-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 있어서, 노면의 이물질을 저장하는 저장함체(100); 상기 저장함체(100)의 하부에 장착되며, 노면의 이물질을 흡입하는 흡입장치(400); 상기 흡입장치(400)의 외측에 형성되며, 전력에 의하여 구동하는 복수의 주행장치(300); 상기 주행장치(300)와 상기 저장함체(100) 사이에 형성되며, 상기 주행장치(300)를 회동시키는 조향장치(200);를 포함한다.
(실시예 1-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 1-1에 있어서, 상기 저장함체(100)는 사용자가 탑승하는 탑승공간;을 포함한다.
(실시예 1-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 1-2에 있어서, 상기 저장함체(100)에 형성되며, 외부의 관제서버와 통신하는 통신장치;를 포함한다.
(실시예 1-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 1-3에 있어서, 상기 주행장치(300)는 상기 저장함체(100)의 하부의 양측에 형성되며, 상기 저장함체(100)의 길이 방향으로 복수로 형성되는 것;을 포함한다.
(실시예 1-5) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 1-4에 있어서, 상기 흡입장치(400)에 형성되며, 이물질이 흡입되는 흡입구;를 포함한다.
본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 것이며, 구체적으로 자율주행 청소차는 무인으로 도로를 이동하며, 도로의 이물질을 흡입하는 것이다. 이러한 자율주행 청소차의 조향 시스템은 도 1을 참조하면, 도로를 무인으로 형성됨이 바람직하나 청소를 보조하는 사용자가 탑승하는 탑승공간이 형성되어 유인으로 주행할 수 있다. 그리고 자율 주행 청소차는 곡선도로, 모서리 구간 등 자율주행 청소차가 코너를 주행할 때 벽면 또는 인도에 접하도록 주행하기 위하여 바퀴로 형성되는 복수의 주행장치(300)가 각각 조향이 제어될 수 있다. 그로 인해 본 발명의 자율주행 청소차는 코너를 크게 돌지 않고 벽면 또는 인도에 근접하도록 주행할 수 있는 것이다.
일반적으로 지방자치단체 또는 도로를 관리하는 기관에서는 이미 건설되어 사용하고 있는 도로에 대하여 주기적으로 노면에 쌓인 이물질 및 미세먼지를 제거하여 노면을 청결한 상태로 관리하고 있다. 특히, 도시 미관과 관련하여 폐기물의 처리는 매우 중요시되고 있는데, 그 중에서도 도로 및 도로 주변에 대한 청소는 높은 인구가 밀집되어 생활하고 있는 도시 특성상 중요한 일이다. 이에 따라, 노면의 관리가 적은 인력으로도 어렵지 않게 이루어질 수 있도록 노면의 이물질을 빨아들여 청소하는 노면청소차가 사용되고 있으며, 노면 청소차는 일반도로, 고속도로, 주차장, 대단위 공단, 비행장 활주로, 대운동장 등에 버려진 쓰레기를 청소할 수 있다.
본 발명에서는 노면의 이물질을 흡입하여 청소하기 위하여 청소차가 자율로 주행하는 것이며, 자율주행 청소차는 쓰레기, 동물의 사채 등 다양한 이물질이 흡입되어 저장되는 저장함체(100)가 형성된다. 저장함체(100)는 외부의 관제서버와 통신하는 통신장치가 형성되어 도로의 상태 등을 판단할 수 있다.
그리고 저장함체(100)에는 흡입장치(400)가 형성되며, 흡입장치(400)는 자율 주행으로 지선도로, 곡선도로, 모서리도로에 형성되는 쓰레기 등의 이물질을 제거하는 것이다. 또한, 저장함체(100)에는 흡입장치(400)의 외측에 주행장치(300)가 형성되며, 주행장치(300)는 조향장치(200)에 의하여 복수의 주행장치(300)를 각각 제어할 수 있다. 이에 따라 청소차는 복수의 주행장치(300)를 각각 제어함에 따라 일반 자동차와 달리 곡선, 모서리 등을 벽체 또는 인도와 접하도록 회전할 수 있다.
(실시예 2-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 것이며, 실시예 1-1에 있어서, 상기 저장함체(100)에 형성되며, 이물질이 저장되는 저장챔버(110); 상기 저장챔버(110)의 하단에 형성되며, 상기 주행장치(300) 및 상기 흡입장치(400)가 장착되는 장착프레임(120);을 포함한다.
(실시예 2-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 2-1에 있어서, 상기 저장챔버(110)에 형성되며, 상기 흡입장치(400)의 일단이 수용되는 수용함체(111); 상기 수용함체(111)의 일측에 형성되며, 이물질이 수거되는 수거함체(112);를 포함한다.
(실시예 2-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 2-2에 있어서, 상기 수용함체(111)와 상기 수거함체(112) 사이에 형성되며, 이물질이 관통하는 관통홀;을 포함한다.
(실시예 2-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 2-2에 있어서, 상기 저장챔버(110)에 결합되며, 상기 수거함체(112)에 부압을 형성하는 블로워;를 포함한다.
(실시예 2-5) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 2-1에 있어서, 상기 장착프레임(120)에 형성되며, 상기 주행장치(300)가 결합되는 결합공간;을 포함한다.
(실시예 2-6) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 2-5에 있어서, 상기 장착프레임(120)에 형성되며, 상기 흡입장치(400)가 관통되는 관통공간;을 포함한다.
본 발명은 저장함체(100)에 대한 것이며, 구체적으로 저장함체(100)는 흡입장치(400)에서 흡입된 이물질을 저장하는 것이다. 이러한 저장함체(100)는 도 2를 참조하면, 흡입장치(400)의 상부에 형성되며, 흡입장치(400)에서 흡입된 이물질이 유입된다. 이때, 저장함체(100)는 흡입장치(400)의 일단이 수용되는 수용함체(111)가 형성되며, 수용함체(111)의 일측에는 이물질이 수거되는 수거함체(112)가 형성된다. 그리고 수거함체(112)에는 흡입장치(400)의 직경과 동일한 크기의 관통홀이 형성되며, 관통홀을 통해 유입된 이물질은 수거함체(112)에 적층되어 저장된다. 또한, 수거함체(112)에는 블로워가 형성되며, 블로워는 수거함체(112)의 상부에 형성되어 회전함에 따라 수거함체(112) 내부의 압력을 낮출 수 있다. 이에 따라 수거함체(112)의 압력이 낮아져 수용함체(111) 내부의 미세한 이물질이 수거함체(112)로 흡입되는 것이다. 그리고 블로워는 수용함체(111)의 하부 전면에 위치하는 노즐이 형성된다. 노즐은 공기가 외부로 배출되는 송출홀에 형성되어 블로워를 통해 전달되는 공기를 배출한다. 이때, 노즐은 쓰레기와 함께 유입되는 미세한 이물질을 배출하는데 이물질이 외부로 배출되는 것을 방지하기 위하여 필터가 형성된다.
또한, 수용함체(111)와 수거함체(112)의 하단에는 장착프레임(120)이 형성되며, 장착프레임(120)은 저장함체(100)의 무게를 견디도록 금속으로 형성된다. 그리고 장착프레임(120)에는 복수의 주행장치(300)가 각각 결합되는 주행장치(300) 체결공간이 형성되며, 주행장치(300) 체결공간의 중심에는 흡입장치(400)가 관통되는 관통공간이 형성된다. 또한, 장착프레임(120)의 상부에는 주행장치(300)로 전력을 공급하는 전력공급장치(340)가 고정되어 주행장치(300)와 흡입장치(400)로 전력을 공급하는 결합공간이 형성된다.
(실시예 3-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 것이며, 실시예 2-1에 있어서, 상기 흡입장치(400)에 형성되며, 상기 저장함체(100)와 연통되는 흡입덕트(410); 상기 흡입덕트(410)의 일단에 형성되며, 이물질을 흡입하는 흡입펌프(420); 상기 흡입덕트(410)의 타단에 형성되며, 노면의 이물질이 흡입되는 흡입체(430);를 포함한다.
(실시예 3-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 3-1에 있어서, 상기 흡입덕트(410)는 일단부가 상기 저장함체(100)의 내부에 형성되는 제 1흡입부(411); 상기 제 1흡이부와 연장되어 형성되며, 상기 흡입체(430)에 연결되는 제 2흡입부(412);를 포함한다.
(실시예 3-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 3-2에 있어서, 상기 제 2흡입부(412)는 주름관으로 형성되어 가변되도록 형성되는 것;을 포함한다.
(실시예 3-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 3-3에 있어서, 상기 흡입체(430)에 형성되며, 하부가 개방되어 형성되는 흡입챔버(431); 상기 흡입챔버(431)의 하단에 형성되며, 이물질을 내부로 유도하는 브러쉬(432);를 포함한다.
(실시예 3-5) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 3-4에 있어서, 상기 흡입체(430)는 적어도 하나 이상 형성되는 것;을 포함한다.
본 발명은 흡입장치(400)에 대한 것이며, 구체적으로 흡입장치(400)는 저장함체(100)의 하단에 형성되어 이물질을 흡입하는 것이다. 이러한 흡입장치(400)는 도 6을 참조하면, 저장함체(100)와 연통되는 흡입덕트(410)가 형성되며, 흡입덕트(410)는 저장함체(100)의 내부에 형성되는 제 1흡입부(411)와 제 1흡입부(411)에서 연결되는 제 2흡입부(412)가 형성된다. 제 1흡입부(411)는 저장함체(100)의 수거함체(112)와 연결되는 것으로 제 1흡입부(411)를 통해 유입되는 이물질이 수거함체(112)로 전달된다. 그리고 제 1흡입부(411)에는 흡입펌프(420)가 연결되며, 흡입펌프(420)는 전력공급장치(340)에 의하여 전력을 공급받아 고압으로 이물질을 흡입한다.
또한, 제 1흡입부(411)의 하단은 장착프레임(120)을 관통하여 제 2흡입부(412)와 연결되며, 제 2흡입부(412)는 흡입체(430)의 위치에 따라 유동성을 가지도록 주름관으로 형성됨이 바람직하다. 그리고 제 2흡입부(412)의 하단에 형성되어 노면에 접하거나 이격되도록 형성되는 흡입체(430)는 하부가 개방되어 형성되는 흡입챔버(431)와 흡입챔버(431)의 하단에 형성되어 이물질을 내부로 유도하는 브러쉬(432)가 형성된다. 흡입챔버(431)는 흡입덕트(410)에서 브러쉬(432) 방면으로 폭이 넓어지도록 형성되는 것으로 이물질의 흡입 압력을 높일 수 있다. 그리고 브러쉬(432)는 롤러에 의하여 회전할 수 있으며, 롤러는 수직 또는 수평으로 형성되어 브러쉬(432)를 통해 노면의 이물질이 흡입챔버(431) 내부로 유입된다.
그리고 흡입체(430)는 하나 또는 복수로 형성될 수 있으며, 흡입체(430)가 복수로 형성될 경우 제 2흡입부(412)는 복수로 형성될 수 있다.
(실시예 3-6) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 3-1에 있어서, 상기 흡입장치(400)에 형성되며, 상기 흡입체(430)를 상기 저장함체(100)의 하부에서 회동시키는 엑츄에이터(440);를 포함한다.
(실시예 3-7) 본 발명의 자율주행 청소차는 실시예 3-6에 있어서, 상기 엑츄에이터(440)는 유압 또는 공압실린더로 형성되는 것;을 포함한다.
(실시예 3-8) 본 발명의 자율주행 청소차는 실시예 3-7에 있어서, 상기 엑츄에이터(440)는 모터에 의하여 구동하며, 선형모터로 형성되는 것;을 포함한다.
(실시예 3-9) 본 발명의 자율주행 청소차는 실시예 3-8에 있어서, 상기 엑츄에이터(440)에 형성되며, 상기 흡입체(430)의 각도를 조절하는 각도조절장치(441);를 포함한다.
(실시예 3-10) 본 발명의 자율주행 청소차는 실시예 3-6에 있어서, 상기 각도조절장치(441)는 상기 엑츄에이터(440)의 각도를 조절하는 조절모터;를 포함한다.
(실시예 3-11) 본 발명의 자율주행 청소차는 실시예 3-6에 있어서, 상기 엑츄에이터(440)의 단부에 형성되며, 상기 흡입체(430)의 회전 이동을 구현하는 회전힌지(442);를 포함한다.
본 발명은 흡입장치(400)에 대한 것이며, 구체적으로 흡입장치(400)는 이물질이 흡입되는 흡입체(430)를 장착프레임(120)의 하부 또는 외측으로 이동시키는 엑츄에이터(440)가 형성되는 것이다. 이러한 엑츄에이터(440)는 도 7을 참조하면, 복수로 형성되어 이물질을 흡입하는 흡입체(430)가 장착프레임(120) 하부에서 승하강하거나 좌우로 돌출됨에 따라 청소차가 접하도록 형성되기 어려운 위치의 이물질을 흡입할 수 있다. 이때, 엑츄에이터(440)는 흡입체(430)를 상하, 좌우, 회전시키는 것으로 엑츄에이터(440)는 단부에 각도조절장치(441)가 형성됨에 따라 흡입체(430)를 다양한 위치로 이동시킨다. 그리고 엑츄에이터(440)는 유압 또는 공압으로 흡입체(430)를 이동시키는 것이며, 엑츄에이터(440)는 복수로 형성됨에 따라 적어도 하나 이상의 흡입체(430)를 서로 다른 또는 동일한 방향으로 이동시킨다.
각도조절장치(441)는 엑츄에이터(440)의 각도를 조절하는 것으로 회전힌지(442)에 의하여 엑츄에이터(440)의 각도가 조절되며, 회전힌지(442)는 조절모터에 의하여 엑츄에이터(440)의 각도를 조절한다. 그리고 엑츄에이터(440)는 각도조절장치(441)와 함께 흡입체(430)를 장착프레임(120)의 외부로 돌출시키는 측면엑츄에이터(440)가 형성되며, 측면엑츄에이터(440)는 링크로 형성됨에 따라 각도조절장치(441)에 의하여 이동하는 흡입체(430)의 좌우 이동을 원활히 구현할 수 있는 것이다.
(실시예 4-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 것이며, 실시예 3-1에 있어서, 상기 주행장치(300)에 형성되며, 상기 저장함체(100)에 형성되어 동력에 의하여 구동하는 주행수단(310); 상기 주행수단(310)에 연결되며, 전력을 공급하는 전력공급장치(340);를 포함한다.
(실시예 4-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 4-1에 있어서, 상기 전력공급장치(340)에 형성되며, 전력을 저장하여 공급하는 배터리(341);를 포함한다.
(실시예 4-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 4-2에 있어서, 상기 전력공급장치(340)에 형성되며, 상기 배터리(341)가 착탈 가능하도록 수용되는 착탈부재;을 포함한다.
(실시예 4-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 4-3에 있어서, 상기 착탈부재는 슬라이딩되어 외부로 배출되는 것;을 포함한다..
(실시예 4-5) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 4-1에 있어서, 상기 배터리(341)에 형성되며, 외부 전력에 의하여 상기 배터리(341)를 충전하는 충전장치(342);를 포함한다.
(실시예 4-6) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 4-5에 있어서, 상기 충전장치(342)는 유선 또는 무선으로 형성되는 것;을 포함한다.
본 발명은 주행장치(300)에 대한 것이며, 구체적으로 주행장치(300)는 저장챔버(110)의 하단에 형성되어 회전함에 따라 도로를 주행하며 이물질을 흡입하는 것이다. 이러한 주행장치(300)는 도 2를 참조하면, 도로를 감지하여 자율적으로 청소차를 주행하는 것이며, 주행장치(300)는 바퀴로 형성됨에 따라 청소차를 25km/hr 이하로 주행시키는 것으로 청소중에는 0 ~ 10 km/hr로 청소차를 주행시키고 복귀 또는 충전을 위해서 이동할 때는 20 ~ 25km/hr로 주행시킨다.
그리고 주행수단(310)은 전력에 의하여 청소차를 주행시키는 전기차로 전력을 공급하는 전력공급장치(340)가 형성된다. 전력공급장치(340)는 장착프레임(120)에 형성되며, 주행장치(300) 및 흡입장치(400)로 전력을 공급하는 것으로 전력공급장치(340)는 전력이 저장되는 배터리(341)가 형성되며, 배터리(341)는 장착프레임(120)에서 외부로 돌출되어 착탈 가능함에 따라 교체된다. 이때, 전력공급장치(340)는 배터리(341)가 착탈 가능하도록 수용되는 착탈부재가 형성되며, 착탈부재는 장착프레임(120)에서 슬라이딩, 힌지 등에 의하여 장착프레임(120) 외측으로 돌출된다. 그리고 배터리(341)는 충전장치(342)에 의하여 충전이 되는 것이며, 충전장치(342)는 유선 및 무선으로 형성되어 배터리(341)를 충전한다.
(실시예 5-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 것이며, 실시예 4-1에 있어서, 상기 주행수단(310)에 형성되며, 상기 저장함체(100)의 하단 측면에 복수로 형성되는 이동부(311); 상기 조향장치(200)에 연결되며, 상기 이동부(311)를 회전시키는 구동부(312);를 포함한다.
(실시예 5-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 5-1에 있어서, 상기 이동부(311)에 형성되며, 노면에 접하는 이동휠(311a); 상기 이동휠(311a)의 중심에 형성되며, 모터에 의하여 회전하는 샤프트(311b);을 포함한다.
(실시예 5-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 5-2에 있어서, 상기 이동휠(311a)의 외측에 형성되며, 상기 주행수단(310)을 보호하는 보호커버;를 포함한다.
(실시예 5-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 5-2에 있어서, 상기 구동부(312)에 형성되며, 상기 샤프트(311b)의 회전수를 감속시키는 감속기(313); 상기 샤프트(311b)의 마모를 방지하는 커플링;을 포함한다.
(실시예 5-5) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 5-1에 있어서, 상기 구동부(312)에 형성되며, 상기 이동부(311)를 회전시키는 이동모터(314);를 포함한다.
본 발명은 주행수단(310)에 대한 것이며, 구체적으로 주행수단(310)은 모터에 의하여 회전하는 것이다. 이러한 주행수단(310)은 도 4 내지 도 5를 참조하면, 저장함체(100)의 하단 양측면에 복수로 형성되는 이동부(311)가 형성되며, 이동부(311)는 청소차를 주행시키기 위하여 회전하는 이동휠(311a)과 이동휠(311a)을 회전시키는 샤프트(311b)가 형성된다. 이때, 이동휠(311a)은 타이어를 고정하는 것으로 이동휠(311a)의 외측에는 보호커버가 형성됨에 따라 이동휠(311a)과 타이어의 파손을 방지할 수 있다.
그리고 이동휠(311a)의 중심에서 조향장치(200)로 전달되는 샤프트(311b)는 구동부(312)의 커플링에 의하여 결합되어 샤프트(311b)가 회전할 때 마모되는 것을 방지한다. 또한, 구동부(312)는 샤프트(311b)의 회전수를 감속시키는 감속기(313)가 형성되며, 감속기(313)는 샤프트(311b)에서 수평으로 이동함에 따라 샤프트(311b)의 감속을 진행할 때는 조향장치(200)와 결합되고 샤프트(311b)의 감속을 진행하지 않을 때는 조향장치(200)와 분리되어 형성된다.
그리고 구동부(312)에는 이동모터(314)가 형성되며, 이동모터(314)는 조향장치(200) 내부에 형성되어 후술되는 주행제어기(330)에 의하여 이동부(311)의 회전을 각각 제어할 수 있다. 이는 코너를 주행할 때 외측의 이동부(311) 회전수가 내측의 이동부(311) 회전수가 높게 형성됨에 따라 청소차가 보다 인도 및 벽면에 가깝게 회전하도록 가이드할 수 있는 것이다.
(실시예 6-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 것이며, 실시예 5-1에 있어서, 상기 주행장치(300)와 연결되며, 도로, 환경, 장애물 중 선택된 도로 상태를 적어도 하나 이상 인식하는 적어도 하나 이상의 주행센서(320); 상기 주행센서(320)와 연결되며, 상기 주행수단(310)의 회전속도 및 조향을 제어하는 주행제어기(330);를 포함한다.
(실시예 6-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 6-1에 있어서, 상기 주행센서(320)에 형성되며, 사방을 촬영하는 촬영부(321); 상기 촬영부(321)에 형성되며, 차선, 이물질, 차량 중 선택된 하나를 감지하는 감지부(322);를 포함한다.
(실시예 6-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 6-2에 있어서, 상기 주행센서(320)에 형성되며, 위치를 수신받는 GPS수신기;를 포함한다.
(실시예 6-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 6-1에 있어서, 상기 주행제어기(330)는 복수의 상기 주행수단(310)을 각각 제어하는 것;을 포함한다.
본 발명은 주행장치(300)에 대한 것이며, 구체적으로 주행장치(300)는 도로의 형상 및 노면의차선 또는 이물질을 감지하여 주행수단(310)을 제어하는 것이다. 이러한 주행장치(300)는 도 8을 참조하면, 도로의 형상 또는 노면의 장애물, 이물질 등을 감지하는 주행센서(320)가 형성되며, 주행센서(320)는 장착프레임(120)에 결합된다. 주행센서(320)는 저장함체(100)의 사방에 설치되는 촬영부(321)가 형성되며, 촬영부(321)는 카메라로 형성됨에 따라 청소차의 이동을 가이드한다. 그리고 촬영부(321)에는 차선, 이물질, 차량, 사람 등 다양한 장애물을 감지하는 감지부(322)가 형성되며, 감지부(322)는 촬영부(321)의 내부에 형성되거나 근접한 위치에 이격되도록 형성되어 주행장치(300)를 조작할 수 있다. 또한, 주행센서(320)는 GPS 수신기가 형성됨에 따라 청소차의 위치를 파악할 수 있으며, 다른 차량 및 차선에 대한 정보를 수신받을 수 있다.
그리고 주행수단(310)은 도 3을 참조하면, 주행제어기(330)에 의하여 제어되는 것으로 주행제어기(330)는 전력공급장치(340)에 의하여 전력을 공급 받아 주행수단(310)을 제어한다. 이때, 주행제어기(330)는 주행센서(320)에 의하여 감지된 도로의 차선, 장애물에 따라 조향을 조절함과 동시에 청소차의 속도를 조절하는 것이다. 또한, 주행제어기(330)는 청소차의 하단에 형성되는 복수의 이동부(311)를 각각 제어하는 것으로 조향장치(200)를 제어하여 이동부(311)의 각도를 조절함과 동시에 이동부(311)의 회전속도를 제어할 수 있다.
(실시예 7-1) 본 발명은 자율주행 청소차의 조향 시스템에 대한 것이며, 실시예 6-1에 있어서, 상기 조향장치(200)에 형성되며, 상기 저장함체(100)와 이격되어 형성되는 조향함체(210); 상기 조향함체(210)의 내부에 형성되며, 동력에 의하여 회전하는 회전축(220);를 포함한다.
(실시예 7-2) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 7-1에 있어서, 상기 조향함체(210)의 상부에 형성되며, 상기 회전축(220)을 회전시키는 조향모터(211); 상기 조향모터(211)의 하부에 형성되며, 상기 조향함체(210)의 상단이 체결되는 회전판(212);을 포함한다.
(실시예 7-3) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 7-2에 있어서, 상기 회전판(212)에 형성되며, 상기 조향함체(210)를 승하강시키는 승강장치;를 포함한다.
(실시예 7-4) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 7-3에 있어서, 상기 회전축(220)에 형성되며, 상기 주행수단(310)의 샤프트(311b)에 연결되는 연결기어(221);를 포함한다.
(실시예 7-5) 본 발명의 자율주행 청소차의 조향 시스템은 실시예 7-1에 있어서, 상기 조향함체(210)에 형성되며, 상기 주행수단(310)의 충격을 완하하는 완충부재(222);를 포함한다.
본 발명은 조향장치(200)에 대한 것이며, 구체적으로 조향장치(200)는 청소차의 하단에 형성되는 복수의 주행수단(310)의 각도를 각각 조절하는 것이다. 이러한 조향장치(200)는 도 4를 참조하면, 주행수단(310)에 연결되는 것으로 회전함에 따라 주행수단(310)을 회전시킨다. 이때, 조향장치(200)는 저항함체와 이격되어 형성되는 조향함체(210)가 형성되며, 조향함체(210)는 저장함체(100)와 이격되도록 주행수단(310)이 형성되도록 한다. 그리고 조향함체(210)는 상부에 조향모터(211)가 형성되어 조향함체(210) 내부에 형성되는 회전축(220)을 회전시킨다. 조향모터(211)는 장착프레임(120)의 상부에 형성되어 장착프레임(120)을 관통하는 회전축(220)을 회전시키는 것이며, 조향모터(211)는 회전축(220)을 회전시킴과 동시에 주행수단(310)의 샤프트(311b)를 회전시킨다.
그리고 조향함체(210)와 장착프레임(120) 사이에는 회전판(212)이 형성되며, 회전판(212)은 조향모터(211)에 의하여 회전하는 것으로 승강장치에 의하여 조향함체(210)가 승하강함에 따라 회전판(212)과 조향함체(210)가 결합되어 조향함체(210)를 회전시킨다. 그리고 회전판(212)과 조향함체(210)가 분리되면 조향모터(211)에 의하여 회전축(220)이 회전하여 이동부(311)를 회전시킨다.
또한, 조향모터(211)의 내부에 형성되는 회전축(220)의 하단에는 샤프트(311b)와 연결되는 연결기어(221)가 형성되며, 연결기어(221)는 베벨기어로 형성되어 회전축(220)이 회전할 때 샤프트(311b)가 회전한다. 그리고 조향함체(210)에는 완충부재(222)가 형성되며, 완충부재(222)는 스프링 등의 탄성체로 형성됨에 따라 이동부(311)에 발생하는 충격을 흡수할 수 있는 것이다.
따라서, 본 발명의 조향장치(200)는 조향모터(211)에 의하여 회전축(220)이 회전되며, 복수의 주행수단(310)이 각각 제어됨에 따라 청소차의 회전을 원활히 진행할 수 있는 특징을 가진다.
100: 저장함체
110: 저장챔버
111: 수용함체 112: 수거함체
120: 장착프레임 200: 조향장치
210: 조향함체 211: 조향모터
212: 회전판 220: 회전축
221: 연결기어 222: 완충부재
300: 주행장치 310: 주행수단
311: 이동부 311a:이동휠
311b: 샤프트 312: 구동부
313: 감속기 314: 이동모터
320: 주행센서 321: 촬영부
322: 감지부 330: 주행제어기
340: 전력공급장치 341: 배터리
342: 충전장치 400: 흡입장치
410: 흡입덕트 411: 제 1흡입부
412: 제 2흡입부 420: 흡입펌프
430: 흡입체 431: 흡입챔버
432: 브러쉬 440: 엑츄에이터
441: 각도조절장치 442: 회전힌지
111: 수용함체 112: 수거함체
120: 장착프레임 200: 조향장치
210: 조향함체 211: 조향모터
212: 회전판 220: 회전축
221: 연결기어 222: 완충부재
300: 주행장치 310: 주행수단
311: 이동부 311a:이동휠
311b: 샤프트 312: 구동부
313: 감속기 314: 이동모터
320: 주행센서 321: 촬영부
322: 감지부 330: 주행제어기
340: 전력공급장치 341: 배터리
342: 충전장치 400: 흡입장치
410: 흡입덕트 411: 제 1흡입부
412: 제 2흡입부 420: 흡입펌프
430: 흡입체 431: 흡입챔버
432: 브러쉬 440: 엑츄에이터
441: 각도조절장치 442: 회전힌지
Claims (9)
- 노면의 이물질을 저장하는 저장함체(100);
상기 저장함체(100)의 하부에 장착되며, 노면의 이물질을 흡입하는 흡입장치(400);
상기 흡입장치(400)의 외측에 형성되며, 전력에 의하여 구동하는 복수의 주행장치(300);
상기 주행장치(300)와 상기 저장함체(100) 사이에 형성되며, 상기 주행장치(300)를 회동시키는 조향장치(200);를 포함하는 자율주행 청소차의 조향 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 저장함체(100)에 형성되며, 이물질이 저장되는 저장챔버(110);
상기 저장챔버(110)의 하단에 형성되며, 상기 주행장치(300) 및 상기 흡입장치(400)가 장착되는 장착프레임(120);을 포함하는 자율주행 청소차의 조향 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 흡입장치(400)에 형성되며, 상기 저장함체(100)와 연통되는 흡입덕트(410);
상기 흡입덕트(410)의 일단에 형성되며, 이물질을 흡입하는 흡입펌프(420);
상기 흡입덕트(410)의 타단에 형성되며, 노면의 이물질이 흡입되는 흡입체(430);를 포함하는 자율주행 청소차의 조향 시스템.
- 청구항 3에 있어서,
상기 흡입체(430)에 형성되며, 하부가 개방되어 형성되는 흡입챔버(431);
상기 흡입챔버(431)의 하단에 형성되며, 이물질을 내부로 유도하는 브러쉬(432);를 포함하는 자율주행 청소차의 조향 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 주행장치(300)에 형성되며, 상기 저장함체(100)에 형성되어 동력에 의하여 구동하는 주행수단(310);
상기 주행수단(310)에 연결되며, 전력을 공급하는 전력공급장치(340);를 포함하는 자율주행 청소차의 조향 시스템.
- 청구항 5에 있어서,
상기 주행장치(300)와 연결되며, 도로, 환경, 장애물 중 선택된 도로 상태를 적어도 하나 이상 인식하는 적어도 하나 이상의 주행센서(320);
상기 주행센서(320)와 연결되며, 상기 주행수단(310)의 회전속도 및 조향을 제어하는 주행제어기(330);를 포함하는 자율주행 청소차의 조향 시스템.
- 청구항 5에 있어서,
상기 주행수단(310)에 형성되며, 상기 저장함체(100)의 하단 측면에 복수로 형성되는 이동부(311);
상기 조향장치(200)에 연결되며, 상기 이동부(311)를 회전시키는 구동부(312);를 포함하는 자율주행 청소차의 조향 시스템.
- 청구항 5에 있어서,
상기 전력공급장치(340)에 형성되며, 전력을 저장하여 공급하는 배터리(341);
상기 배터리(341)에 형성되며, 외부 전력에 의하여 상기 배터리(341)를 충전하는 충전장치(342);를 포함하는 자율주행 청소차의 조향 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 조향장치(200)에 형성되며, 상기 저장함체(100)와 이격되어 형성되는 조향함체(210);
상기 조향함체(210)의 내부에 형성되며, 동력에 의하여 회전하는 회전축(220);를 포함하는 자율주행 청소차의 조향 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220129964A KR20240050546A (ko) | 2022-10-11 | 2022-10-11 | 자율주행 청소차의 조향 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220129964A KR20240050546A (ko) | 2022-10-11 | 2022-10-11 | 자율주행 청소차의 조향 시스템 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20240050546A true KR20240050546A (ko) | 2024-04-19 |
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ID=90881899
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR1020220129964A KR20240050546A (ko) | 2022-10-11 | 2022-10-11 | 자율주행 청소차의 조향 시스템 |
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| KR (1) | KR20240050546A (ko) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR100960548B1 (ko) | 2009-12-31 | 2010-06-03 | 김환용 | 쓰레기 청소장치 |
| KR20120111438A (ko) | 2011-03-31 | 2012-10-10 | 김영식 | 도로 청소용 수거장치 |
| KR20130083333A (ko) | 2012-01-12 | 2013-07-22 | 현대위아 주식회사 | 사륜구동 차량의 동력 단속장치 |
| KR102430176B1 (ko) | 2022-01-25 | 2022-08-11 | 주식회사 만도 | 휠 모듈 및 이를 포함하는 차량 |
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2022
- 2022-10-11 KR KR1020220129964A patent/KR20240050546A/ko not_active Application Discontinuation
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|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal |