CN108345296A - 智能自动清扫机 - Google Patents
智能自动清扫机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108345296A CN108345296A CN201810421704.4A CN201810421704A CN108345296A CN 108345296 A CN108345296 A CN 108345296A CN 201810421704 A CN201810421704 A CN 201810421704A CN 108345296 A CN108345296 A CN 108345296A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- intelligent automatic
- steering
- sweeping machine
- automatic sweeping
- information processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 35
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 abstract description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000002000 scavenging effect Effects 0.000 description 5
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000013065 commercial product Substances 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000746 purification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
- E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
- E01H1/02—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt
- E01H1/05—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt with driven brushes
- E01H1/053—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt with driven brushes having vertical axes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种智能自动清扫机，包括机体，机体上设置有驱动装置、转向系统、清扫装置、检测装置、过滤系统，清扫装置由电动升降系统控制其是否与地面接触，驱动装置、转向系统、清扫装置、过滤系统、检测装置和电动升降系统分别由信息处理中心系统进行控制。本发明采用无线遥控，一人可以同时操作两台或是更多都可以正常工作，这样可以节省大量的人力物力，本发明通过设置信息处理中心系统，实现了对整个装置的自动化控制以及与手柄遥控器的连接，通过设置四周感应器，实现了对障碍物或人体距离的检测，并将检测的数据传递给信息处理中心系统进行处理，且本装置的动力是由电池组提供，不会像有人驾驶的清扫车一样造成二次污染。
Description
技术领域
本发明属于道路清扫机技术领域，具体涉及一种智能自动清扫机。
背景技术
清扫机是一种被广泛使用在道路、公共场所等场所的道路清扫机械扫设备。清扫机的用途十分广泛,一般按照清扫机的用途来区别清扫机可以分为:扫路机、清扫收集机、再就是专用的收集机,一般来说生活当中主要是这三种清扫机，扫路机只能够将路面上的垃圾清扫到道路两旁,这种清扫机通常只用于在郊外的道路上。
但是现有的大型有人驾驶清扫车，是由卡车改装而成，成本高，费用高，操作不方便，还容易造成街道拥堵和交通事故，而人力清扫马路效率低，危险性高，劳动强度大，且每年都有大量的因环卫工人在路边清扫垃圾造成的交通事故，给国家造成的极大的经济损失，也给环卫工人造成了很大的精神和肉体上创伤甚至由此献出了生命。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的上述不足，提供一种成本低并能降低环卫工人劳动强度的智能自动清扫机。
为解决上述问题，本发明采用以下技术方案：智能自动清扫机，包括机体，机体上设置有，
—驱动机体移动的驱动装置；
—引导其移动方向的转向系统；
—用于清扫道路的清扫装置和过滤系统，清扫装置由电动升降系统控制其是否与地面接触；
—用于检测障碍物的检测装置；
驱动装置、转向系统、清扫装置、过滤系统、检测装置和电动升降系统分别由信息处理中心系统进行控制。
以下是本发明对上述方案的进一步优化：所述检测装置包括多个分别安装在机体四周的四周感应器。
进一步优化：所述信息处理中心系统安装在机体内靠近一端的位置。
进一步优化：所述信息处理中心系统是由上位机和下位机两部分组成，上位机由PTR2000、MAX232以及PC和通讯模块组装而成，下位机是由主控制器HCS12单片机、路况识别模块、车速监控模块、电机控制模块和无线通讯模块组成。
进一步优化：所述驱动装置包括在机体的底部靠近一端的位置安装的两对称设置的后驱动轮，后驱动轮由驱动电机进行驱动。
进一步优化：所述转向系统包括在机体的底部远离两后驱动轮的位置安装的一个前转向轮，前转向轮由转向驱动装置驱动。
进一步优化：所述转向驱动装置包括转向涡轮变速箱，转向涡轮变速箱的一侧传动连接有转向伺服电机，转向伺服电机的一侧安装有转向角度传感器。
进一步优化：所述机体的前方靠近前转向轮上方的位置安装有摄像头。
进一步优化：所述清扫装置包括设置在机体两侧的四个侧圆盘清扫轮以及在机体底部设置的清扫辊筒，侧圆盘清扫轮和清扫辊筒由电机驱动转动。
进一步优化：所述机体底部靠近清扫辊筒的位置安装有吸尘器，吸尘器上连通有设置在机体内部的过滤系统。
使用时，由操作人员通过手柄遥控器在距离30米范围内控制信息处理中心系统的启动或停止，然后信息处理中心系统控制两后驱动轮驱动设备前进，前进的过程中转向驱动装置驱动转向轮偏转，进而实现整个设备向左或是向右转向；
同时电动升降系统启动，将侧圆盘清扫轮和清扫辊筒放下，电机运转带动侧圆盘清扫轮和清扫辊筒扫马路垃圾，同时吸尘器工作将灰尘吸到过滤系统内进行灰尘过滤，空气得到净化后排放到空中，工作时警示灯会不停的闪烁，已提示过往的人或车辆；
在前进的过程中，如果遇到障碍物或人且距离为30CM-50CM时，四周感应器会将信息传给信息处理中心系统，本装置会马上自动避让或是停止前进并报警；
当垃圾收集到一定数量后，信息处理中心系统会自动停止工作，并报警显示工作完成一个周期。
本发明采用无线遥控，一人可以同时操作两台或是更多都可以正常工作，这样可以节省大量的人力物力，本发明通过设置信息处理中心系统，实现了对整个装置的自动化控制以及与手柄遥控器的连接，通过设置四周感应器，实现了对障碍物或人体距离的检测，并将检测的数据传递给信息处理中心系统进行处理，且本装置的动力是由电池组提供，不会像有人驾驶的清扫车一样造成二次污染。
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
附图说明
图1为本发明在实施例中的结构示意图；
图2为本发明在实施例中的结构示意图；
图3为本发明在实施例中手柄遥控器的结构示意图；
图4为本发明在实施例中信息处理中心系统的示意图；
图5为本发明在实施例中转向系统的结构示意图。
图中：1-后驱动轮；2-前转向轮；3-车架；4-信息处理中心系统；5-电动升降系统；6-侧圆盘清扫轮；7-清扫辊筒；8-吸尘器；9-过滤系统；10-四周感应器；11-手柄遥控器；12-警示灯；13-电池组；14-摄像头；15-转向涡轮变速箱；16-转向伺服电机；17-转向角度传感器。
具体实施方式
实施例，如图1-图5所示，智能自动清扫机，包括机体，机体上设置有驱动机体移动的驱动装置、引导其移动方向的转向系统、用于清扫道路的清扫装置和过滤系统9、用于检测障碍物的检测装置，清扫装置由电动升降系统5控制其是否与地面接触，驱动装置、转向系统、清扫装置、过滤系统9、检测装置和电动升降系统5分别由信息处理中心系统4进行控制，信息处理中心系统4由手柄遥控器11进行控制。
所述信息处理中心系统4安装在机体内靠近一端的位置，用于与整个装置的信息处理和控制。
所述信息处理中心系统4是由上位机和下位机两部分组成，上位机由PTR2000、MAX232以及PC和通讯模块组装而成，它的功能是向下位机发出通讯指令，同时接受下位机发送来的清扫车运行的状态信息，并对信息进行处理和修正，然后把修正好的参数发送给下位机；
下位机是由主控制器HCS12单片机、路况识别模块（GPS、摄像机、传感器、转向角度传感器等组成）、车速监控模块、电机控制模块（伺服电机驱动器）和无线通讯模块组成，它主要是将路况信息的采集、分析和决策在GPS的引导下沿设置好的路线运行，同时接受上位机的通讯指令，完成上位机的通讯。
所述驱动装置包括在机体的底部靠近一端的位置安装的两对称设置的后驱动轮1，后驱动轮1由驱动电机进行驱动，且该驱动电机与信息处理中心系统4连接并由其控制，两后驱动轮1用于驱动整个装置移动。
所述后驱动轮1和机体的连接方式与现有的连接方式相同。
所述转向系统包括在机体的底部远离两后驱动轮1的位置安装的一个前转向轮2，前转向轮2由转向驱动装置驱动，进而控制整个装置向左或向右转动。
所述前转向轮2和机体的连接方式与现有技术中的连接方式相同。
所述转向驱动装置包括转向涡轮变速箱15，转向涡轮变速箱15用于驱动前转向轮2进行转向，且转向涡轮变速箱15和机体或前转向轮2的连接方式与现有的连接方式相同。
所述转向涡轮变速箱15的一侧传动连接有转向伺服电机16，该转向伺服电机16即为下位机中的伺服电机，转向伺服电机16用于驱动转向涡轮变速箱15工作，且转向伺服电机16和机体或转向涡轮变速箱15的连接方式与现有的连接方式相同。
所述转向伺服电机16的一侧固定安装有转向角度传感器17，转向角度传感器17用于检测前轮18的转向角度，该转向角度传感器17即为下位机中的转向角度传感器。
所述机体的前方靠近前转向轮2上方的位置固定安装有摄像头14，用于采集路况信息，且该摄像头14即为下位机中的摄像机。
所述清扫装置包括设置在机体两侧的四个侧圆盘清扫轮6以及在机体底部设置的清扫辊筒7，侧圆盘清扫轮6和清扫辊筒7由电机驱动转动，且该电机与信息处理中心系统4连接并由其控制。
所述侧圆盘清扫轮6和清扫辊筒7与机体的连接方式与现有的连接方式相同。
所述机体底部靠近清扫辊筒7的位置安装有吸尘器8，吸尘器8上连通有设置在机体内部的过滤系统9，侧圆盘清扫轮6和清扫辊筒7清扫的灰尘由吸尘器8吸入，吸尘器8将灰尘输送至过滤系统9内进行过滤。
所述吸尘器8和过滤系统9与机体的连接方式与现有的连接方式相同。
所述电动升降系统5安装在机体1内，并用于控制侧圆盘清扫轮6和清扫辊筒7是否与地面接触。
所述电动升降系统5与机体和侧圆盘清扫轮6和清扫辊筒7的连接方式与现有的连接方式相同，且电动升降系统5为市售产品。
所述检测装置包括多个分别固定安装在机体四周的四周感应器10，四周感应器10用来检测其与障碍物或人体的距离，并将检测的数据传输至信息处理中心系统4进行数据处理。
所述四周感应器10即为下位机中的传感器。
所述机体的上端面固定安装有警示灯12，机体内设置有为整个装置提供电力的电池组13。
使用时，由操作人员通过手柄遥控器11在距离30米范围内控制信息处理中心系统4的启动或停止，然后信息处理中心系统4控制两后驱动轮1驱动设备前进，前进的过程中转向驱动装置驱动转向轮2偏转，进而实现整个设备向左或是向右转向；
同时电动升降系统5启动，将侧圆盘清扫轮6和清扫辊筒7放下，电机运转带动侧圆盘清扫轮6和清扫辊筒7扫马路垃圾，同时吸尘器8工作将灰尘吸到过滤系统9内进行灰尘过滤，空气得到净化后排放到空中，工作时警示灯12会不停的闪烁，已提示过往的人或车辆；
在前进的过程中，如果遇到障碍物或人且距离为30CM-50CM时，四周感应器10会将信息传给信息处理中心系统4，本装置会马上自动避让或是停止前进并报警；
当垃圾收集到一定数量后，信息处理中心系统4会自动停止工作，并报警显示工作完成一个周期。
本发明采用无线遥控，一人可以同时操作两台或是更多都可以正常工作，这样可以节省大量的人力物力，本发明通过设置信息处理中心系统，实现了对整个装置的自动化控制以及与手柄遥控器的连接，通过设置四周感应器，实现了对障碍物或人体距离的检测，并将检测的数据传递给信息处理中心系统进行处理，且本装置的动力是由电池组提供，不会像有人驾驶的清扫车一样造成二次污染。
Claims (10)
1.智能自动清扫机，包括机体，其特征在于：机体上设置有，
—驱动机体移动的驱动装置；
—引导其移动方向的转向系统；
—用于清扫道路的清扫装置和过滤系统，清扫装置由电动升降系统控制其是否与地面接触；
—用于检测障碍物的检测装置；
驱动装置、转向系统、清扫装置、过滤系统、检测装置和电动升降系统分别由信息处理中心系统进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种智能自动清扫机，其特征在于：所述检测装置包括多个分别安装在机体四周的四周感应器。
3.根据权利要求2所述的一种智能自动清扫机，其特征在于：所述信息处理中心系统安装在机体内靠近一端的位置。
4.根据权利要求3所述的一种智能自动清扫机，其特征在于：所述信息处理中心系统是由上位机和下位机两部分组成，上位机由PTR2000、MAX232以及PC和通讯模块组装而成，下位机是由主控制器HCS12单片机、路况识别模块、车速监控模块、电机控制模块和无线通讯模块组成。
5.根据权利要求4所述的一种智能自动清扫机，其特征在于：所述驱动装置包括在机体的底部靠近一端的位置安装的两对称设置的后驱动轮，后驱动轮由驱动电机进行驱动。
6.根据权利要求5所述的一种智能自动清扫机，其特征在于：所述转向系统包括在机体的底部远离两后驱动轮的位置安装的一个前转向轮，前转向轮由转向驱动装置驱动。
7.根据权利要求6所述的一种智能自动清扫机，其特征在于：所述转向驱动装置包括转向涡轮变速箱（15），转向涡轮变速箱（15）的一侧传动连接有转向伺服电机（16），转向伺服电机（16）的一侧安装有转向角度传感器（17）。
8.根据权利要求7所述的一种智能自动清扫机，其特征在于：所述机体的前方靠近前转向轮上方的位置安装有摄像头（14）。
9.根据权利要求8所述的一种智能自动清扫机，其特征在于：所述清扫装置包括设置在机体两侧的四个侧圆盘清扫轮以及在机体底部设置的清扫辊筒，侧圆盘清扫轮和清扫辊筒由电机驱动转动。
10.根据权利要求9所述的一种智能自动清扫机，其特征在于：所述机体底部靠近清扫辊筒的位置安装有吸尘器，吸尘器上连通有设置在机体内部的过滤系统。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810421704.4A CN108345296A (zh) | 2018-05-04 | 2018-05-04 | 智能自动清扫机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810421704.4A CN108345296A (zh) | 2018-05-04 | 2018-05-04 | 智能自动清扫机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108345296A true CN108345296A (zh) | 2018-07-31 |
Family
ID=62955227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810421704.4A Pending CN108345296A (zh) | 2018-05-04 | 2018-05-04 | 智能自动清扫机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108345296A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109763442A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-05-17 | 太原理工大学 | 大口径球形表面轮式多功能电动清扫车 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205530067U (zh) * | 2016-04-08 | 2016-08-31 | 济宁中科先进技术研究院有限公司 | 基于激光和视觉的道路自主清扫车 |
| CN207067800U (zh) * | 2017-07-27 | 2018-03-02 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 纯电动环卫清扫车及其自动驾驶系统 |
| CN207143824U (zh) * | 2017-08-22 | 2018-03-27 | 余双庆 | 一种遥控路面清扫车 |
| CN208077006U (zh) * | 2018-05-04 | 2018-11-09 | 青岛慧伦科技有限公司 | 智能自动清扫机 |
-
2018
- 2018-05-04 CN CN201810421704.4A patent/CN108345296A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205530067U (zh) * | 2016-04-08 | 2016-08-31 | 济宁中科先进技术研究院有限公司 | 基于激光和视觉的道路自主清扫车 |
| CN207067800U (zh) * | 2017-07-27 | 2018-03-02 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 纯电动环卫清扫车及其自动驾驶系统 |
| CN207143824U (zh) * | 2017-08-22 | 2018-03-27 | 余双庆 | 一种遥控路面清扫车 |
| CN208077006U (zh) * | 2018-05-04 | 2018-11-09 | 青岛慧伦科技有限公司 | 智能自动清扫机 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109763442A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-05-17 | 太原理工大学 | 大口径球形表面轮式多功能电动清扫车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205530067U (zh) | 基于激光和视觉的道路自主清扫车 | |
| KR101391963B1 (ko) | 보행형 지능로봇 청소장치 | |
| CN202830853U (zh) | 驾驶式电动清扫车 | |
| CN105291112A (zh) | 一种巡逻机器人 | |
| CN203346835U (zh) | 扫地机器人 | |
| KR20140077110A (ko) | 상업용 로봇 바닥세척기 | |
| CN200949222Y (zh) | 清洁车 | |
| CN103225278A (zh) | 扫地机器人 | |
| CN112796263A (zh) | 一种自动清扫机器人 | |
| CN208077006U (zh) | 智能自动清扫机 | |
| CN104027043A (zh) | 可智能爬楼的楼道吸尘器 | |
| CN114855679A (zh) | 一种基于视觉识别技术的自动垃圾分类街道清扫机器及方法 | |
| CN108345296A (zh) | 智能自动清扫机 | |
| CN112942217A (zh) | 一种联合子母车树叶清扫系统 | |
| CN210823833U (zh) | 智能环卫机器人 | |
| CN107472775A (zh) | 一种自动跟踪环卫清扫的方法及无人驾驶电动垃圾清运车 | |
| CN113152345A (zh) | 一种园区及非机动车道路面落叶智能清理车 | |
| CN205975443U (zh) | 全封闭驾驶式纯电动四轮前驱扫路车 | |
| CN217471861U (zh) | 一种遥控回收去污机 | |
| CN210712695U (zh) | 环卫清洁设备 | |
| CN106473666A (zh) | 一种自动爬楼式清洁小车 | |
| CN101550682B (zh) | 环保街道清洁车 | |
| CN214089412U (zh) | 一种公路交通标线高效喷涂装置 | |
| CN112684784A (zh) | 一种低速无人驾驶系统 | |
| CN110593173A (zh) | 一种新型自主式多功能室外无人清扫车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |