KR20140077110A

KR20140077110A - 상업용 로봇 바닥세척기

Info

Publication number: KR20140077110A
Application number: KR1020130150886A
Authority: KR
Inventors: 흐진 애; 진수 양; 쟈메 왕; 처어 궁; 지윤 또; 중궈 잉
Original assignee: 우후 애루이트 인바이런멘틀 프러텍션 사이언스 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2012-12-13
Filing date: 2013-12-05
Publication date: 2014-06-23
Also published as: CN103866728A; KR101588339B1; CN103866728B

Abstract

본 발명은 상업용 로봇 바닥세척기에 관한 것으로서, 차대, 구동 시스템, 세척 시스템, 와이퍼 시스템, 전기 시스템 및 물순환 시스템을 포함하고, 상기 구동 시스템은 다방향바퀴와 조향 구동륜을 포함하며, 상기 세척 시스템은 원반 브러쉬, 수도관 및 물탱크를 포함하며, 상기 와이퍼 시스템은 와이퍼, 흡수관, 흡수 송풍기 및 오수 탱크를 포함하며, 상기 전기 시스템은 지능 전기패널, 조작패널 및 적외선 센서를 포함하며, 상기 물순환 시스템은 물순환 여과기 및 물순환 펌프를 포함한다.
본 발명의 상업용 로봇 바닥세척기는 축전지 구동식 바닥세척기이고, 다양한 종류의 바닥을 고효율적으로 세척가능하며, 조작이 간단하고 편리하며 2차 오염이 없다.

Description

상업용 로봇 바닥세척기{Industrial robot floor cleaner}

본 발명은 상업용 로봇 바닥세척기에 관한 것으로서, 주로 거리, 도로의 인도, 공장 작업장, 캠퍼스, 광장, 주택 단지 등의 장소에 있는 쓰레기를 세척 및 청소함에 사용된다.

도시화의 확대와 도로 증가에 따라, 도로 바닥 세척기도 점차 보급되고 있다. 기존의 각종 도로 바닥 세척기의 구조는 기본적으로 동일하며, 작업속도가 보편적으로 느리다. 그 원인은 현재 제한적인 청소 기술로 인하여, 거의 모두 작업은 인공 조종 또는 수동작업의 형식이며, 물탱크의 물을 자동처리할 수 없으며, 순환 재활용을 이루기 어렵고, 무인 조작 자동 바닥청소를 실현할 수 없다. 만약 속도가 빠르면, 청소가 깨끗하지 못하고 청결도가 떨어지는 문제가 발생할 수 있다.

본 발명의 목적은 축전지로 구동되는 상업용 로봇 바닥세척기를 제공하여 무인조작 자동으로 바닥을 청소하는 것에 있다.

상기 목적을 실현하기 위하여, 본 발명의 상업용 로봇 바닥청소기는 차대, 구동 시스템, 세척 시스템, 와이퍼 시스템, 전기 시스템 및 물순환 시스템을 포함하고; 상기 구동 시스템은 다방향바퀴와 조향 구동륜을 포함하고, 상기 다방향바퀴와 조향 구동륜은 모두 상기 차대의 하부에 위치하며, 상기 조향 구동륜이 전륜이고 상기 다방향바퀴가 후륜이며, 상기 구동 시스템은 축전지에 의하여 구동되며; 상기 세척 시스템은 원반 브러쉬, 수도관 및 물탱크를 포함하고, 상기 원반 브러쉬는 상기 차대의 하부 전단에 설치되고, 상기 원반 브러쉬는 그 상부에 설치되어 있는 원반 브러쉬 승강 모터에 의하여 승강이 제어되며, 상기 물탱크는 상기 차대의 상부에 위치하고, 상기 수도관의 일단은 상기 물탱크와 연결되고, 다른 단은 상기 원반 브러쉬의 상부에 위치한다.

상기 와이퍼 시스템은 와이퍼, 흡수관, 흡수 송풍기 및 오수 탱크를 포함하고, 상기 와이퍼는 상기 차대의 꼬리부의 하부에 위치하고, 상기 오수 탱크는 상기 물탱크의 상부에 위치하며, 상기 흡수관의 일단은 상기 와이퍼에 연결되고 다른 단은 상기 오수 탱크에 연결되며, 상기 흡수 송풍기는 상기 오수 탱크의 일측에 설치되어 있고, 상기 와이퍼는 와이퍼 승강 모터에 의하여 승강이 제어되며, 상기 와이퍼 승강 모터는 와이퍼 승강 인장장치를 통하여 상기 와이퍼에 연결된다.

상기 전기 시스템은 지능 전기패널, 조작패널 및 적외선 센서를 포함하고, 상기 적외선 센서는 4개이고, 각각 상기 차대의 머리부의 하부 양측에 위치하며, 상기 지능 전기패널과 적외선 센서는 모두 상기 조작패널에 의하여 제어되고, 상기 조작패널과 상기 축전지는 전기연결된다.

상기 물순환 시스템은 물순환 여과기와 물순환 펌프를 포함하고, 상기 물순환 여과기는 상기 오수 탱크의 중간위치에 설치되어 있고, 상기 물순환 펌프의 일단은 상기 오수 탱크의 밑바닥에 연결되고, 일단은 상기 물탱크의 상부에 연결된다.

일실시예로서, 상기 오수 탱크에 일류밸브가 더 설치되어 있고; 상기 와이퍼의 하부에 와이퍼 고무가 설치되어 있으며; 상기 원반 브러쉬의 상부 양측에 완충륜이 더 설치되어 있고; 상기 축전지는 24V이고, 상기 축전지의 하부에 자동 충전장치가 더 설치되어 있으며, 상기 자동충전장치는 상기 조작패널에 의하여 제어된다. 일류밸브는 오수 탱크가 가득 찼는지 여부를 감지할 수 있고, 와이퍼 고무를 추가하면 와이퍼 효과가 더욱 좋으며, 와이퍼 고무는 교체 가능하므로 사용수명을 연장시킬 수 있고, 완충륜은 완충작용을 한다.

본 발명의 바람직한 기술방안으로서, 상기 세척 시스템과 와이퍼 시스템의 최대 작업폭은 580mm이다.

본 발명의 상업용 로봇 바닥세척기는 축전지 구동식 바닥세척기이고, 다양한 종류의 바닥을 고효율적으로 세척가능하며, 조작이 간단하고 편리하며 2차 오염이 없다. 또한 본 발명의 상업용 로봇 바닥세척기는 세척 건조 일체형이고, 물탱크 측의 오수 탱크에 물순환 시스템이 설치되어 있어, 오수를 여과한 후에 다시 물탱크에 공급하여 순환 사용하므로, 첫째, 매번 물갈이 시간을 해결하였고, 둘째, 2차 오염을 감소시켰고, 셋째, 에너지 절약 및 환경보호를 실현하였으며, 기계를 한번 충전하면 약 4시간 연속작업할 수 있으며, 인공 바닥세척 속도가 느리고 청소효과가 이상적이지 못하는 문제를 해결하였다.

본 발명의 상업용 로봇 바닥세척기는 축전지 구동식 바닥세척기이고, 적외선 센서와 지능 전기패널을 통하여 작업구역 장애를 자동감지 및 방지하고, 작업구역을 자동조절하며, 이미 청소한 구역과 미청소 구역을 자동 감지하여 중복청소를 방지할 수 있으며, 조작패널을 통하여 작업시작시간을 설정가능하여, 상업용 로봇 바닥세척기가 예약시간에 따라 자동 작업할 수 있으며, 배터리 전기량이 전부 소모될 시, 상업용 로봇 바닥세척기는 자동으로 충전소에 돌아가 스스로 충전할 수 있으며, 기계 고장 시, 자체적으로 고장을 감지할 수 있고, 조작패널을 통하여 기계에 나타난 문제를 표시하며 자동으로 고장정보를 기록하여 검색 및 점검이 편리하다.

도 1은 본 발명의 정면도,
도 2는 본 발명의 좌측면도,
도 3은 본 발명의 우측면도.

다음은 도면을 참고하여 본 발명의 바람직한 기술방안에 대하여 설명한다.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 상업용 로봇 바닥세척기는 차대(1), 구동 시스템, 세척 시스템, 와이퍼 시스템, 전기 시스템 및 물순환 시스템을 포함하고; 상기 구동 시스템은 다방향바퀴(2)와 조향 구동륜(3)을 포함하고, 상기 다방향바퀴(2)와 조향 구동륜(3)은 모두 상기 차대(1)의 하부에 위치하며, 상기 조향 구동륜(3)이 전륜이고 상기 다방향바퀴(2)가 후륜이며, 상기 구동 시스템은 축전지(15)에 의하여 구동되며, 상기 축전지(15)는 24V이며; 상기 세척 시스템은 원반 브러쉬(5), 수도관(6) 및 물탱크(16)를 포함하고, 상기 원반 브러쉬(5)는 상기 차대(1)의 하부 전단에 설치되어 있고, 상기 원반 브러쉬(5)는 그 상부에 설치되어 있는 원반 브러쉬 승강 모터(4)에 의하여 승강이 제어되며, 상기 물탱크(16)는 상기 차대(1)의 상부에 위치하고, 상기 수도관(6)의 일단은 상기 물탱크(16)와 연결되고, 다른 단은 상기 원반 브러쉬(5)의 상부에 위치한다.

상기 와이퍼 시스템은 와이퍼(7), 흡수관(8), 흡수 송풍기(11) 및 오수 탱크(17)를 포함하고, 상기 와이퍼(7)는 상기 차대(1)의 꼬리부분 하부에 위치하고, 상기 오수 탱크(17)는 상기 물탱크(16)의 상부에 위치하며, 상기 흡수관(8)의 일단은 상기 와이퍼(7)에 연결되고 다른 단은 상기 오수 탱크(17)에 연결되며, 상기 흡수 송풍기(11)는 상기 오수 탱크(17)의 일측에 설치되어 있고, 상기 와이퍼(7)는 와이퍼 승강 모터(10)에 의하여 승강이 제어되며, 상기 와이퍼 승강 모터(10)는 와이퍼 승강 인장장치(9)를 통하여 상기 와이퍼(7)에 연결된다.

상기 전기 시스템은 지능 전기패널(13), 조작패널(12) 및 적외선 센서(14)를 포함하고, 상기 적외선 센서(14)는 4개이고, 각각 상기 차대(1)의 머리부분 하부 양측에 위치하며, 상기 지능 전기패널(13)과 적외선 센서(14)는 모두 상기 조작패널(12)에 의하여 제어되고, 상기 조작패널(12)과 상기 축전지(15)는 전기연결되며, 상기 축전지(15)의 하부에는 자동충전장치(23)가 설치되어 있고, 상기 자동충전장치(23)는 상기 조작패널(12)에 의하여 제어된다.

상기 물순환 시스템은 물순환 여과기(18)와 물순환 펌프(19)를 포함하고, 상기 물순환 여과기(18)는 상기 오수 탱크(17)의 중간위치에 설치되어 있고, 상기 물순환 펌프(19)의 일단은 상기 오수 탱크(17)의 밑바닥에 연결되고, 일단은 상기 물탱크(16)의 상부에 연결된다.

그 중, 상기 오수 탱크(17)에 일류밸브(20)가 더 설치되어 있고; 상기 와이퍼(7)의 하부에 와이퍼 고무(21)가 설치되어 있으며; 상기 원반 브러쉬(5)의 상부 양측에 완충륜(22)이 더 설치되어 있고, 상기 세척 시스템과 와이퍼 시스템의 최대 작업폭은 580mm이다.

차대의 기능은 주로 구동장치 및 기타 각 부품을 지지, 설치하여, 전체 차량의 총체적 이미지를 형성하고 구동력을 받아 전체 차량을 작동시키며, 전체 차량의 정상적인 작업을 보장하는 것이다.

조향 구동륜은 기계의 컴퓨터 마이크로칩을 통하여 좌우 구동모터의 회전속도를 제어하여 전향효과를 실현한다.

세척 시스템은 원반 브러쉬 승강 모터에 의하여 원반 브러쉬의 상승 하강을 제어하고, 원반 브러쉬가 회전할 시, 원반 브러쉬 승강 모터는 원반 브러쉬를 내려 바닥청소를 시작함과 동시에 수도관의 물이 원반 브러쉬에 방출되어 깨끗한 청소를 보장한다.

와이퍼 시스템이 작업할 시, 흡수 송풍기가 회전하고, 와이퍼 승강 모터가 와이퍼를 내려, 기계가 전진하면서 흡수를 시작하며, 흡수관으로 오수를 오수 탱크속에 보낸다. 기계가 후진할 시, 와이퍼 승강 모터가 와이퍼 승강 인장장치를 위로 끌어올리면서 와이퍼를 끌어올린다.

전기 시스템은 지능 전기패널, 조작패널, 4개의 적외선 센서 및 자동충전장치로 구성되고, 조작패널에서 작업모드를 선택한 후, 지능 전기패널이 작업모드에 진입하고, 4개의 적외선 센서가 작업상태에 들어가며, 장애물이 감지될 시, 자동으로 피할 수 있으며, 자동으로 작업노선과 주행방향을 조정하므로써 충돌을 방지한다. 기계가 자동으로 배터리 부족을 감지하였을 때, 기계는 충전기가 보내는 위치신호에 따라 충전기를 자동으로 찾아, 트랙션 바에 의하여 충전장치를 기계 외부에 밀어낸 다음에 충전기의 충전포트를 자동으로 확인하여 자동충전동작을 완성하며, 충전완료 후 작업을 계속한다.

물순환 시스템은 물순환 여과기와 물순환 펌프로 구성되고, 기계 오수 탱크에 2/3의 물이 있을 시, 물순환 펌프는 작업을 시작하고 여과 후의 물을 물탱크안에 뽑아넣어 물탱크의 재사용을 돕는다.

일류밸브는 오수 탱크가 가득 찼는지 여부를 감지할 수 있고, 와이퍼 고무를 추가하면 와이퍼 효과가 더욱 좋으며, 와이퍼 고무는 교체하여 사용수명을 연장가능하고, 완충륜은 완충작용을 한다.

본 발명의 상업용 로봇 바닥세척기의 작업원리는 다음과 같다. 기계 작동 후, 조작패널 즉 사용자 인터페이스에서 프로그램을 설정하면, 기계는 자동으로 원반 브러쉬를 하강시키고, 흡수 송풍기를 회전시키며, 작업 와이퍼를 작동시키고, 기계를 자동으로 하강시켜 왕복 자동 궤적 검색 청소 모드에 들어간다. 기계는 장소에 따라서 자동 청소를 시작하고 작업자의 현장 조작할 필요가 없다. 기계는 전진하면서 작업을 시작한다. 첫 작업 시, 기계는 자동으로 벽쪽을 제1궤적 노선으로 하고, 그 다음부터는 이미 청소한 노선으로 갈 때마다 컴퓨터 마이크로칩이 기계의 방향륜을 제어하여 기계로 하여금 원시궤적을 벗어나게 하며, 원시궤적과 1/4의 거리를 중복하도록 하여 매번 빈틈없는 작업범위를 보장하므로, 전면적인 청소 요구를 만족시킨다. 기계가 청소할 때 계단을 만나게 되면, 기계 밑부분 전단에 설치되어 있는 4개의 적외선 센서가 감지를 시작하여, 장애물이 감지되면 기계는 그의 와이퍼를 자동으로 올려 와이퍼 고무를 보호하고, 후진하면서 주행방향을 조정하므로 충돌을 방지한다. 만약 사용자의 공장건물 또는 창고에 대문 또는 열린 벽이 있다면, 기계에 장착되어 있는 가상벽을 사용하여 청소구역을 한정할 수 있으며, 기계가 전체 바닥을 청소완료한 다음에는 자동으로 벽쪽을 찾아 모든 기능을 OFF하여, 진정한 의미의 무인 조작 자동 바닥청소를 실현한다.

본 발명의 상업용 로봇 바닥세척기는 축전지 구동식 바닥세척기이고, 다양한 종류의 바닥을 고효율적으로 세척가능하며, 조작이 간단하고 편리하며 2차 오염이 없다. 또한 본 발명의 상업용 로봇 바닥세척기는 세척 건조 일체형이고, 물탱크 측의 오수 탱크에 물순환 시스템이 설치되어 있어, 오수를 여과한 후에 다시 물탱크에 공급하여 순환사용하므로, 첫째, 매번 물갈이 시간을 해결하였고; 둘째, 2차 오염을 감소시켰고, 셋째, 에너지 절약 및 환경보호를 실현하였으며, 기계를 한번 충전하면 약 4시간 연속작업할 수 있으며, 인공 바닥세척 속도가 느리고 청소효과가 이상적이지 못하는 문제를 해결하였다.

1: 차대 2: 다방향바퀴
3: 조향 구동륜 4: 원반 브러쉬 승강모터
5: 원반 브러쉬 6: 수도관
7: 와이퍼 8: 흡수관
9: 와이퍼 승강 인장장치 10: 와이퍼 승강 모터
11: 흡수 송풍기 12: 조작패널
13: 지능 전기패널 14: 적외선 센서
15: 축전지 16: 물탱크
17: 오수 탱크 18: 물순환 여과기
19: 물순환 펌프 20: 일류밸브
21: 와이퍼 고무 22: 완충륜
23: 자동충전장치

Claims

차대(1), 구동 시스템, 세척 시스템, 와이퍼 시스템, 전기 시스템 및 물순환 시스템을 포함하고;
상기 구동 시스템은 다방향바퀴(2)와 조향 구동륜(3)을 포함하고, 상기 다방향바퀴(2)와 조향 구동륜(3)은 상기 차대(1)의 하부에 위치하며, 상기 조향 구동륜(3)이 전륜이고 상기 다방향바퀴(2)가 후륜이며, 상기 구동 시스템은 축전지(15)에 의하여 구동되며;
상기 세척 시스템은 원반 브러쉬(5), 수도관(6) 및 물탱크(16)를 포함하고, 상기 원반 브러쉬(5)는 상기 차대(1)의 하부 전단에 설치되어 있고, 상기 원반 브러쉬(5)는 그 상부에 설치되어 있는 원반 브러쉬 승강 모터(4)에 의하여 승강이 제어되며, 상기 물탱크(16)는 상기 차대(1)의 상부에 위치하고, 상기 수도관(6)의 일단은 상기 물탱크(16)와 연결되고, 다른 단은 상기 원반 브러쉬(5)의 상부에 위치하며;
상기 와이퍼 시스템은 와이퍼(7), 흡수관(8), 흡수 송풍기(11) 및 오수 탱크(17)를 포함하고, 상기 와이퍼(7)는 상기 차대(1)의 꼬리부의 하부에 위치하고, 상기 오수 탱크(17)는 상기 물탱크(16)의 상부에 위치하며, 상기 흡수관(8)의 일단은 상기 와이퍼(7)에 연결되고 다른 단은 상기 오수 탱크(17)에 연결되며, 상기 흡수 송풍기(11)는 상기 오수 탱크(17)의 일측에 설치되어 있고, 상기 와이퍼(7)는 와이퍼 승강 모터(10)에 의하여 승강이 제어되며, 상기 와이퍼 승강 모터(10)는 와이퍼 승강 인발장치(9)를 통하여 상기 와이퍼(7)에 연결되고;
상기 전기 시스템은 지능 전기패널(13), 조작패널(12) 및 적외선 센서(14)를 포함하고, 상기 적외선 센서(14)는 4개이고, 각각 상기 차대(1)의 머리부의 하부 양측에 위치하며, 상기 지능 전기패널(13)과 적외선 센서(14)는 모두 상기 조작패널(12)에 의하여 제어되고, 상기 조작패널(12)과 상기 축전지(15)는 전기연결되며;
상기 물순환 시스템은 물순환 여과기(18)와 물순환 펌프(19)를 포함하고, 상기 물순환 여과기(18)는 상기 오수 탱크(17)의 중간위치에 설치되어 있고, 상기 물순환 펌프(19)의 일단은 상기 오수 탱크(17)의 밑바닥에 연결되고, 다른 단은 상기 물탱크(16)의 상부에 연결되는 것을 특징으로 하는 상업용 로봇 바닥세척기.
제1항에 있어서,
상기 오수 탱크(17)에 일류밸브(20)가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 상업용 로봇 바닥세척기.
제1항에 있어서,
상기 와이퍼(7)의 하부에 와이퍼 고무(21)가 설치되는 것을 특징으로 하는 상업용 로봇 바닥세척기.
제1항에 있어서,
상기 원반 브러쉬(5)의 상부 양측에 완충륜(22)이 더 설치되는 것을 특징으로 하는 상업용 로봇 바닥세척기.
제1항에 있어서,
상기 축전지(15)는 24V이고, 상기 축전지(15)의 하부에 자동충전장치(23)가 더 설치되며, 상기 자동충전장치(23)는 상기 조작패널(12)에 의하여 제어되는 것을 특징으로 하는 상업용 로봇 바닥세척기.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 세척 시스템과 와이퍼 시스템의 최대 작업폭은 580mm인 것을 특징으로 하는 상업용 로봇 바닥세척기.