JP3482463B2 - 潜行型の誘導式牽引車 - Google Patents
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車台の下面部
に、駆動輪等から成る駆動ユニットが取り付けられ、工
場内、又は倉庫内の床面の走行路に沿って敷設した磁気
テープ等の誘導体が発する誘導信号により走行し、荷物
を搭載した自由車付き荷車の荷台の下側へ潜り込んで同
荷車を牽引する、無人の潜行型誘導式牽引車の技術分野
に属する。
に、駆動輪等から成る駆動ユニットが取り付けられ、工
場内、又は倉庫内の床面の走行路に沿って敷設した磁気
テープ等の誘導体が発する誘導信号により走行し、荷物
を搭載した自由車付き荷車の荷台の下側へ潜り込んで同
荷車を牽引する、無人の潜行型誘導式牽引車の技術分野
に属する。
【０００２】
【従来の技術】従来、潜行型の誘導式牽引車は、１個の
剛体である平板状台車が汎用されており、同台車下面の
略中央部に、板ばねやコイルばね等を利用したサスペン
ション機構を介して駆動輪を取り付けて実施していた。
このサスペンション機構は、床面（走行路面）の小さな
起伏に対し、駆動輪の浮き上がりを防止して適切な接地
圧を得ることができ、潜行型誘導式牽引車の走行をスム
ーズに可能ならしめていた。
剛体である平板状台車が汎用されており、同台車下面の
略中央部に、板ばねやコイルばね等を利用したサスペン
ション機構を介して駆動輪を取り付けて実施していた。
このサスペンション機構は、床面（走行路面）の小さな
起伏に対し、駆動輪の浮き上がりを防止して適切な接地
圧を得ることができ、潜行型誘導式牽引車の走行をスム
ーズに可能ならしめていた。
【０００３】
【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記
板ばねやコイルばね等を利用したサスペンション機構
は、床面の小さな起伏には対処し得るものの、床面の傾
斜やうねり等の比較的大きな起伏に対しては対処できな
かった。
板ばねやコイルばね等を利用したサスペンション機構
は、床面の小さな起伏には対処し得るものの、床面の傾
斜やうねり等の比較的大きな起伏に対しては対処できな
かった。
【０００４】即ち、従来の潜行型誘導式牽引車は、前記
サスペンション機構に使用されるばねの特性から、例え
ば、床面の凸部に乗り上げた場合は接地圧が大きくなる
一方、凹部では小さくなるので適正な接地圧を得ること
ができず、床面の傾斜やうねり等の比較的大きな起伏に
対して、荷車の傾きと牽引車の傾きに差が生じ、荷車の
底部と牽引車の上部が接触し走行を妨げるという問題が
あった。
サスペンション機構に使用されるばねの特性から、例え
ば、床面の凸部に乗り上げた場合は接地圧が大きくなる
一方、凹部では小さくなるので適正な接地圧を得ること
ができず、床面の傾斜やうねり等の比較的大きな起伏に
対して、荷車の傾きと牽引車の傾きに差が生じ、荷車の
底部と牽引車の上部が接触し走行を妨げるという問題が
あった。
【０００５】更に、従来の潜行型誘導式牽引車は、１個
の剛体である平板状台車が汎用されていることも相俟っ
て、大きな起伏、例えば下り坂から上り坂へさしかかる
場合には前記駆動輪が床面から浮き上がり制御不能とな
る虞があり、逆に、上り坂から下り坂へさしかかる場合
には、通常、牽引車の走行方向前方部に設けられるセン
サーと磁気テープ等の誘導体との距離が離れて制御不能
となる虞があった。
の剛体である平板状台車が汎用されていることも相俟っ
て、大きな起伏、例えば下り坂から上り坂へさしかかる
場合には前記駆動輪が床面から浮き上がり制御不能とな
る虞があり、逆に、上り坂から下り坂へさしかかる場合
には、通常、牽引車の走行方向前方部に設けられるセン
サーと磁気テープ等の誘導体との距離が離れて制御不能
となる虞があった。
【０００６】したがって、本発明の目的は、車台に支点
を設けて折れ曲がる構造とすることにより、駆動輪や同
駆動輪と共に床面を走行する自由車に特別なサスペンシ
ョン機構を導入することなく、床面の傾斜やうねり等の
大きな起伏に対してもスムーズに走行でき、荷車の鉛直
荷重を一切受けずに同荷車を安全に牽引することができ
る潜行型の誘導式牽引車を提供することにある。
を設けて折れ曲がる構造とすることにより、駆動輪や同
駆動輪と共に床面を走行する自由車に特別なサスペンシ
ョン機構を導入することなく、床面の傾斜やうねり等の
大きな起伏に対してもスムーズに走行でき、荷車の鉛直
荷重を一切受けずに同荷車を安全に牽引することができ
る潜行型の誘導式牽引車を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の課題を解
決するための手段として、請求項１に記載した発明に係
る潜行型の誘導式牽引車は、車台の下面部に駆動輪等か
ら成る駆動ユニットが設けられ、床面の走行路に沿って
敷設した磁気テープ等の誘導体が発する誘導信号により
走行し、荷物を搭載した自由車付き荷車の荷台の下側へ
潜り込んで同荷車を牽引する潜行型の誘導式牽引車であ
って、前記車台は、前記荷車のフレームの下側へ潜り込
める高さとされ、同荷車の鉛直荷重は受けない構成とさ
れていること、前記車台は、前記誘導式牽引車の進行方
向に沿って少なくとも２体の分割フレーム部の組み合わ
せから成り、前記フレーム部同士は上下方向へ屈折可能
にピン連結した構造とされていること、前記車台には、
前記駆動輪と共に床面を走行する自由車が設けられてい
ること、前記フレーム部には、前記荷車のフレームの下
側へ潜り込むと立ち上がり同荷車のフレームに掛け止ま
るクランプ機構が起伏自在に設けられていること、前記
磁気テープ等の誘導体が発する誘導信号の検出に適する
部位にセンサーが設けられていること、をそれぞれ特徴
とする。
決するための手段として、請求項１に記載した発明に係
る潜行型の誘導式牽引車は、車台の下面部に駆動輪等か
ら成る駆動ユニットが設けられ、床面の走行路に沿って
敷設した磁気テープ等の誘導体が発する誘導信号により
走行し、荷物を搭載した自由車付き荷車の荷台の下側へ
潜り込んで同荷車を牽引する潜行型の誘導式牽引車であ
って、前記車台は、前記荷車のフレームの下側へ潜り込
める高さとされ、同荷車の鉛直荷重は受けない構成とさ
れていること、前記車台は、前記誘導式牽引車の進行方
向に沿って少なくとも２体の分割フレーム部の組み合わ
せから成り、前記フレーム部同士は上下方向へ屈折可能
にピン連結した構造とされていること、前記車台には、
前記駆動輪と共に床面を走行する自由車が設けられてい
ること、前記フレーム部には、前記荷車のフレームの下
側へ潜り込むと立ち上がり同荷車のフレームに掛け止ま
るクランプ機構が起伏自在に設けられていること、前記
磁気テープ等の誘導体が発する誘導信号の検出に適する
部位にセンサーが設けられていること、をそれぞれ特徴
とする。
【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１に記載し
た潜行型の誘導式牽引車において、車台は前側フレーム
部と後側フレーム部の２体の分割フレーム部の組み合わ
せから成ること、前記各フレーム部の左右に、駆動輪と
共に床面を走行する自由車が設けられていること、駆動
ユニットは、前記車台の屈折部近傍位置に設けられてい
ること、前記前側フレーム部の前方中央部と後側フレー
ム部の後方中央部にセンサーが設けられていることを特
徴とする。
た潜行型の誘導式牽引車において、車台は前側フレーム
部と後側フレーム部の２体の分割フレーム部の組み合わ
せから成ること、前記各フレーム部の左右に、駆動輪と
共に床面を走行する自由車が設けられていること、駆動
ユニットは、前記車台の屈折部近傍位置に設けられてい
ること、前記前側フレーム部の前方中央部と後側フレー
ム部の後方中央部にセンサーが設けられていることを特
徴とする。
【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１に記載し
た潜行型の誘導式牽引車において、車台は前側フレーム
部と中央フレーム部と後側フレーム部の３体の分割フレ
ーム部の組み合わせから成ること、前記前側フレーム部
と後側フレーム部の左右に駆動輪と共に床面を走行する
自由車が設けられ、前記中央フレーム部にクランプ機構
が設けられていること、駆動ユニットは操舵駆動ユニッ
トであり、前側フレーム部と後側フレーム部に設けら
れ、各操舵駆動ユニットの前後部にセンサーが設けられ
ていることを特徴とする。
た潜行型の誘導式牽引車において、車台は前側フレーム
部と中央フレーム部と後側フレーム部の３体の分割フレ
ーム部の組み合わせから成ること、前記前側フレーム部
と後側フレーム部の左右に駆動輪と共に床面を走行する
自由車が設けられ、前記中央フレーム部にクランプ機構
が設けられていること、駆動ユニットは操舵駆動ユニッ
トであり、前側フレーム部と後側フレーム部に設けら
れ、各操舵駆動ユニットの前後部にセンサーが設けられ
ていることを特徴とする。
【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１〜３のい
ずれか１項に記載した潜行型の誘導式牽引車において、
台車及び荷車に設けられた自由車はスプリングキャスタ
ーであることを特徴とする。
ずれか１項に記載した潜行型の誘導式牽引車において、
台車及び荷車に設けられた自由車はスプリングキャスタ
ーであることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態、及び実施例】図１と図２は、請求
項１に記載した発明に係る潜行型の誘導式牽引車の実施
形態を示している。
項１に記載した発明に係る潜行型の誘導式牽引車の実施
形態を示している。
【００１２】この潜行型の誘導式牽引車は、車台１の下
面部に駆動輪２等から成る駆動ユニット３が設けられ、
床面４の走行路に沿って敷設した磁気テープ１４等の誘
導体が発する誘導信号により走行し、荷物を搭載した自
由車１１付き荷車５の荷台の下側へ潜り込んで同荷車５
を牽引する潜行型の誘導式牽引車であって、前記車台１
は、前記荷車５のフレーム６の下側へ潜り込める高さと
され、同荷車５の鉛直荷重を受けない構成とされている
こと、前記車台１は、前記誘導式牽引車の進行方向に沿
って少なくとも２体の分割フレーム部７，８の組み合わ
せから成り、前記フレーム部７、８同士は上下方向へ屈
折可能にピン９で連結した構造とされていること、前記
車台１には、前記駆動輪２と共に床面４を走行する自由
車１２が設けられていること、前記フレーム部７、８に
は、前記荷車５のフレームの下側へ潜り込むと立ち上が
り同荷車５のフレーム６に掛け止まるクランプ機構１０
が起伏自在に設けられていること、前記磁気テープ１４
等の誘導体が発する誘導信号の検出に適する部位にセン
サー１３が設けられていることをそれぞれ特徴とする
（請求項１記載の発明）。
面部に駆動輪２等から成る駆動ユニット３が設けられ、
床面４の走行路に沿って敷設した磁気テープ１４等の誘
導体が発する誘導信号により走行し、荷物を搭載した自
由車１１付き荷車５の荷台の下側へ潜り込んで同荷車５
を牽引する潜行型の誘導式牽引車であって、前記車台１
は、前記荷車５のフレーム６の下側へ潜り込める高さと
され、同荷車５の鉛直荷重を受けない構成とされている
こと、前記車台１は、前記誘導式牽引車の進行方向に沿
って少なくとも２体の分割フレーム部７，８の組み合わ
せから成り、前記フレーム部７、８同士は上下方向へ屈
折可能にピン９で連結した構造とされていること、前記
車台１には、前記駆動輪２と共に床面４を走行する自由
車１２が設けられていること、前記フレーム部７、８に
は、前記荷車５のフレームの下側へ潜り込むと立ち上が
り同荷車５のフレーム６に掛け止まるクランプ機構１０
が起伏自在に設けられていること、前記磁気テープ１４
等の誘導体が発する誘導信号の検出に適する部位にセン
サー１３が設けられていることをそれぞれ特徴とする
（請求項１記載の発明）。
【００１３】特に、図１と図２に示した潜行型の誘導式
牽引車は、前進・後進走行が可能な牽引車であり、前記
車台１が前側フレーム部７と後側フレーム部８の２体の
分割フレーム部の組み合わせから成る所謂２つ折り型の
牽引車で、前記各フレーム部７、８の左右に駆動輪２と
共に床面を走行する操舵性の良い自由車（自在キャスタ
ー）１２が計４個、四隅配置で設けられており、前記駆
動ユニット３は、前記車台１の屈折部近傍位置に設けら
れており、前記前側フレーム部７の前方中央部と後側フ
レーム部８の後方中央部にセンサー１３が設けられてい
る（請求項２記載の発明）。
牽引車は、前進・後進走行が可能な牽引車であり、前記
車台１が前側フレーム部７と後側フレーム部８の２体の
分割フレーム部の組み合わせから成る所謂２つ折り型の
牽引車で、前記各フレーム部７、８の左右に駆動輪２と
共に床面を走行する操舵性の良い自由車（自在キャスタ
ー）１２が計４個、四隅配置で設けられており、前記駆
動ユニット３は、前記車台１の屈折部近傍位置に設けら
れており、前記前側フレーム部７の前方中央部と後側フ
レーム部８の後方中央部にセンサー１３が設けられてい
る（請求項２記載の発明）。
【００１４】具体的には、前記駆動ユニット３は前記駆
動輪２とこれを駆動するモータ（図示省略）とから成
り、前記車台１を平面的に見て重心（図心）の左右位置
に、前記後側フレーム部８の外枠を利用して設けられて
いる。また、前記駆動輪２とモータを備えた駆動ユニッ
ト３の操舵はいわゆる２輪速度差方式が採用されてい
る。
動輪２とこれを駆動するモータ（図示省略）とから成
り、前記車台１を平面的に見て重心（図心）の左右位置
に、前記後側フレーム部８の外枠を利用して設けられて
いる。また、前記駆動輪２とモータを備えた駆動ユニッ
ト３の操舵はいわゆる２輪速度差方式が採用されてい
る。
【００１５】前記各フレーム部７、８は鋼製であり、前
記車台１を平面的に見て重心（図心）の前後に略同じ大
きさのフレームを連結して実施されている。但し、前記
前側フレーム部７の外枠における後方部は、後側フレー
ム部８の外枠における前方の両側下面に駆動輪２、２を
備え、その車台１の駆動輪２、２の上にあって車台１の
上面より一段低く設けられた軸受け５０、５０の内側に
平行となる板状の軸受け４０、４０を備え、ピン軸９を
介して前側フレーム部７と後側フレーム部８とが上下方
向へ屈折可能に連結されている。前記ピン軸９の軸線方
向は、走行面に平行でかつ車台の進行方向に直交する方
向とされている。
記車台１を平面的に見て重心（図心）の前後に略同じ大
きさのフレームを連結して実施されている。但し、前記
前側フレーム部７の外枠における後方部は、後側フレー
ム部８の外枠における前方の両側下面に駆動輪２、２を
備え、その車台１の駆動輪２、２の上にあって車台１の
上面より一段低く設けられた軸受け５０、５０の内側に
平行となる板状の軸受け４０、４０を備え、ピン軸９を
介して前側フレーム部７と後側フレーム部８とが上下方
向へ屈折可能に連結されている。前記ピン軸９の軸線方
向は、走行面に平行でかつ車台の進行方向に直交する方
向とされている。
【００１６】なお、前記前側フレーム部７の軸受け４
０、４０を該前側フレーム部７の外枠の延長に設け、前
記後側フレーム部８の軸受け５０、５０を対応する配置
として実施することも勿論できる。
０、４０を該前側フレーム部７の外枠の延長に設け、前
記後側フレーム部８の軸受け５０、５０を対応する配置
として実施することも勿論できる。
【００１７】前記クランプ機構１０は、前記車台１の略
中央部に各フレーム部７、８に跨る配置で設けられ、そ
の中央に略水平に設けられた電動油圧シリンダ等の制御
装置（以下、単にシリンダと云う）１６で起伏自在に制
御されている。該クランプ機構１０のクランプ１８は左
右に２個ずつ対峙して、それぞれ外側から内側に起立す
る形態で計４個設けられ、前記荷車５を牽引するに必要
十分な剛性を有している。
中央部に各フレーム部７、８に跨る配置で設けられ、そ
の中央に略水平に設けられた電動油圧シリンダ等の制御
装置（以下、単にシリンダと云う）１６で起伏自在に制
御されている。該クランプ機構１０のクランプ１８は左
右に２個ずつ対峙して、それぞれ外側から内側に起立す
る形態で計４個設けられ、前記荷車５を牽引するに必要
十分な剛性を有している。
【００１８】また、図示例の誘導式牽引車は、前記駆動
輪２に荷車５をスムーズに牽引するに必要な接地圧を確
実に負荷する構造とするべく、各駆動輪２、２の前後位
置に計４個の鉄製の重り１７を設けている。前記鉄製の
重り１７はそれぞれ、前記前側フレーム部７の後方の左
右と後側フレーム部８の前方の左右にバランス良く設け
られている。前記駆動輪２に必要な接地圧を確実に負荷
する手段はこれに限定されず、前記前側フレーム部７の
後方部分と後側フレーム部８の前方部分に重心を有する
構造設計とすれば、重り１７無しでも勿論実施すること
ができる。
輪２に荷車５をスムーズに牽引するに必要な接地圧を確
実に負荷する構造とするべく、各駆動輪２、２の前後位
置に計４個の鉄製の重り１７を設けている。前記鉄製の
重り１７はそれぞれ、前記前側フレーム部７の後方の左
右と後側フレーム部８の前方の左右にバランス良く設け
られている。前記駆動輪２に必要な接地圧を確実に負荷
する手段はこれに限定されず、前記前側フレーム部７の
後方部分と後側フレーム部８の前方部分に重心を有する
構造設計とすれば、重り１７無しでも勿論実施すること
ができる。
【００１９】なお、本実施形態では、前記誘導体として
磁気テープ１４を使用しているがこれに限定されず、電
線や磁性体又は光学誘導テープでも略同様に実施するこ
とができる。因みに、図２中の符号１５は電源バッテリ
ーを示しており、符号１９は、障害物に当接すると停止
する障害物検知用スイッチ機能を有するバンパーを示し
ている。
磁気テープ１４を使用しているがこれに限定されず、電
線や磁性体又は光学誘導テープでも略同様に実施するこ
とができる。因みに、図２中の符号１５は電源バッテリ
ーを示しており、符号１９は、障害物に当接すると停止
する障害物検知用スイッチ機能を有するバンパーを示し
ている。
【００２０】したがって、上記構成の潜行型の誘導式牽
引車は次のように運転される。上記構成の潜行型の誘導
式牽引車は、光電センサーや無線による上位コントロー
ラからのスタート信号により始動され、その後、走行路
に敷設された停止位置を示す磁気テープ等を検出するま
では次に説明するような無人運転を遂行するように制御
装置のソフトウエアが組み立てられている。もちろん、
該誘導式牽引車を係員によるボタン操作により始動・停
止させて実施することもできる。なお、前記制御装置
は、通常、当該牽引車の牽引作業を妨げない部位に付設
して実施されるが格別新規ではない。よって図示は省略
する。
引車は次のように運転される。上記構成の潜行型の誘導
式牽引車は、光電センサーや無線による上位コントロー
ラからのスタート信号により始動され、その後、走行路
に敷設された停止位置を示す磁気テープ等を検出するま
では次に説明するような無人運転を遂行するように制御
装置のソフトウエアが組み立てられている。もちろん、
該誘導式牽引車を係員によるボタン操作により始動・停
止させて実施することもできる。なお、前記制御装置
は、通常、当該牽引車の牽引作業を妨げない部位に付設
して実施されるが格別新規ではない。よって図示は省略
する。
【００２１】この潜行型の誘導式牽引車を図中のＸ方向
に前進走行させる場合、床面の走行路に沿って敷設した
磁気テープ１４が発する磁力線の強さ、向きを、前記前
側フレーム部７の前方中央部に設けたセンサー１３が検
出し、同磁気テープ１４の左端（又は右端）の位置がセ
ンサー１３の定位置となるように駆動モータを自動制御
して駆動輪２、２を操舵し走行する磁気誘導が行われ、
当該誘導式牽引車は無人運転される。そして、前記荷車
５の下側へ潜り込むと同荷車５の牽引位置（停止位置）
を車台１上に設けたセンサー等で検知して走行速度を急
減速し停止する。その後、前記クランプ機構１０のシリ
ンダ１６が伸張してクランプ１８、１８が立ち上がり前
記荷車５のフレーム６、６を包持するように掛け止めし
っかり固定する。しかる後、当該センサー１３が前記磁
気テープ１４を検出し、前記したソフトウエアの制御に
従い当該牽引車が荷車５のフレーム６を左側へ押し進め
て図中のＸ方向に荷車５を牽引して走行するのである。
に前進走行させる場合、床面の走行路に沿って敷設した
磁気テープ１４が発する磁力線の強さ、向きを、前記前
側フレーム部７の前方中央部に設けたセンサー１３が検
出し、同磁気テープ１４の左端（又は右端）の位置がセ
ンサー１３の定位置となるように駆動モータを自動制御
して駆動輪２、２を操舵し走行する磁気誘導が行われ、
当該誘導式牽引車は無人運転される。そして、前記荷車
５の下側へ潜り込むと同荷車５の牽引位置（停止位置）
を車台１上に設けたセンサー等で検知して走行速度を急
減速し停止する。その後、前記クランプ機構１０のシリ
ンダ１６が伸張してクランプ１８、１８が立ち上がり前
記荷車５のフレーム６、６を包持するように掛け止めし
っかり固定する。しかる後、当該センサー１３が前記磁
気テープ１４を検出し、前記したソフトウエアの制御に
従い当該牽引車が荷車５のフレーム６を左側へ押し進め
て図中のＸ方向に荷車５を牽引して走行するのである。
【００２２】所定位置に到着すると、走行路の停止位置
を示す磁気テープ１４等の検出により、クランプ機構１
０のシリンダ１６が作動してクランプ１８、１８による
牽引解除を行い、荷車５を前方又は後方に潜り抜けて次
の運転に向けて待機する。
を示す磁気テープ１４等の検出により、クランプ機構１
０のシリンダ１６が作動してクランプ１８、１８による
牽引解除を行い、荷車５を前方又は後方に潜り抜けて次
の運転に向けて待機する。
【００２３】上記潜行型の誘導式牽引車は、水平な床面
４を走行する場合には、前記クランプ機構１０のクラン
プ１８が前記荷車５のフレーム６を押し進めて当該牽引
車の駆動輪２と同駆動輪２と共に床面４を走行する自由
車１２及び荷車５の自由車１１とでスムーズに無人で自
走することができる。
４を走行する場合には、前記クランプ機構１０のクラン
プ１８が前記荷車５のフレーム６を押し進めて当該牽引
車の駆動輪２と同駆動輪２と共に床面４を走行する自由
車１２及び荷車５の自由車１１とでスムーズに無人で自
走することができる。
【００２４】また、大きな起伏、例えば上り坂から下り
坂へさしかかる場合には、図３Ａに示したように、車台
１が前記ピン軸９で連結された構造によって上向きに屈
折することにより、前側フレーム部７の自由車１２が床
面４から浮き上がることがないから、車台１の前方部に
設けられたセンサー１３と磁気テープ１４との距離を常
に等間隔に保持することができるので、制御不能となる
虞は一切なく、水平床面の走行と同様のスムーズな走行
を可能ならしめている。逆に、下り坂から上り坂へさし
かかる場合には、図３Ｂに示したように、車台１が前記
ピン軸９で連結された構造によって下向きに屈折するこ
とにより、前記駆動輪２が床面４から浮き上がる虞は一
切なく、常に接地して、床面４に荷車５をスムーズに牽
引するに必要な接地圧を負荷することができるので、や
はり制御不能となる虞は一切なく、水平床面の走行と同
様のスムーズな走行を可能ならしめている。
坂へさしかかる場合には、図３Ａに示したように、車台
１が前記ピン軸９で連結された構造によって上向きに屈
折することにより、前側フレーム部７の自由車１２が床
面４から浮き上がることがないから、車台１の前方部に
設けられたセンサー１３と磁気テープ１４との距離を常
に等間隔に保持することができるので、制御不能となる
虞は一切なく、水平床面の走行と同様のスムーズな走行
を可能ならしめている。逆に、下り坂から上り坂へさし
かかる場合には、図３Ｂに示したように、車台１が前記
ピン軸９で連結された構造によって下向きに屈折するこ
とにより、前記駆動輪２が床面４から浮き上がる虞は一
切なく、常に接地して、床面４に荷車５をスムーズに牽
引するに必要な接地圧を負荷することができるので、や
はり制御不能となる虞は一切なく、水平床面の走行と同
様のスムーズな走行を可能ならしめている。
【００２５】ところで、潜行型の誘導式牽引車を後進走
行させる場合も前記説明したと同様の無人走行が達成さ
れる。すなわち、前記磁気テープ１４が発する磁力線の
強さ、向きを、前記後側フレーム部８の後方中央部に設
けたセンサー１３が検出し、同磁気テープ１４の左端
（又は右端）の位置がセンサー１３の定位置となるよう
に駆動モータを自動制御して駆動輪２、２を操舵し走行
する磁気誘導が行われ、当該誘導式牽引車は無人運転さ
れる。そして、前記荷車５の下側へ潜り込むと同荷車５
の牽引位置（停止位置）をやはり車台１上に設けたセン
サー等で検知して走行速度を急減速し停止する。その
後、前記クランプ機構１０のシリンダ１６が伸張してク
ランプ１８、１８が立ち上がり前記荷車５のフレーム
６、６を包持するように掛け止めしっかり固定する。し
かる後、当該センサー１３が前記磁気テープ１４を検出
し、当該牽引車がフレーム６を右側へ押し進めて同荷車
５を右側へ牽引して走行する。
行させる場合も前記説明したと同様の無人走行が達成さ
れる。すなわち、前記磁気テープ１４が発する磁力線の
強さ、向きを、前記後側フレーム部８の後方中央部に設
けたセンサー１３が検出し、同磁気テープ１４の左端
（又は右端）の位置がセンサー１３の定位置となるよう
に駆動モータを自動制御して駆動輪２、２を操舵し走行
する磁気誘導が行われ、当該誘導式牽引車は無人運転さ
れる。そして、前記荷車５の下側へ潜り込むと同荷車５
の牽引位置（停止位置）をやはり車台１上に設けたセン
サー等で検知して走行速度を急減速し停止する。その
後、前記クランプ機構１０のシリンダ１６が伸張してク
ランプ１８、１８が立ち上がり前記荷車５のフレーム
６、６を包持するように掛け止めしっかり固定する。し
かる後、当該センサー１３が前記磁気テープ１４を検出
し、当該牽引車がフレーム６を右側へ押し進めて同荷車
５を右側へ牽引して走行する。
【００２６】前記後進走行する潜行型の誘導式牽引車
は、水平床面はもちろん、上り坂から下り坂へ、または
下り坂から上り坂へさしかかる場合の大きな起伏に対し
ても、図３Ａ、Ｂに示したように、車台１が前記ピン軸
９で連結された構造によって上向き（又は下向き）に屈
折することにより、水平床面の走行と同様のスムーズな
走行を可能ならしめている。
は、水平床面はもちろん、上り坂から下り坂へ、または
下り坂から上り坂へさしかかる場合の大きな起伏に対し
ても、図３Ａ、Ｂに示したように、車台１が前記ピン軸
９で連結された構造によって上向き（又は下向き）に屈
折することにより、水平床面の走行と同様のスムーズな
走行を可能ならしめている。
【００２７】なお、床面４のうねりに対しては、台車１
及び荷車５に設けられた自由車１２、１１とをスプリン
グキャスターとすることにより（請求項４記載の発
明）、十分に対処することができる。
及び荷車５に設けられた自由車１２、１１とをスプリン
グキャスターとすることにより（請求項４記載の発
明）、十分に対処することができる。
【００２８】図４と図５は、請求項１に記載した発明に
係る潜行型の誘導式牽引車の異なる実施形態を示してい
る。
係る潜行型の誘導式牽引車の異なる実施形態を示してい
る。
【００２９】この潜行型の誘導式牽引車は、車台３１が
前側フレーム部２０と中央フレーム部２１と後側フレー
ム部２２の３体の分割フレーム部の組み合わせから成る
所謂３つ折り型の牽引車で、前記前側フレーム部２０の
後方部の左右と後側フレーム部２２の後方部の左右にそ
れぞれ駆動輪２３と共に走行する操舵性の良い自由車２
４が計４個設けられており、前記中央フレーム部２１に
クランプ機構１０が設けられている。駆動ユニットは操
舵駆動ユニット２５であり、前側フレーム部２０と後側
フレーム部２２に計２体設けられ、各操舵駆動ユニット
２５、２５の前後部にセンサー２６、２６が設けられて
いる（請求項３記載の発明）。
前側フレーム部２０と中央フレーム部２１と後側フレー
ム部２２の３体の分割フレーム部の組み合わせから成る
所謂３つ折り型の牽引車で、前記前側フレーム部２０の
後方部の左右と後側フレーム部２２の後方部の左右にそ
れぞれ駆動輪２３と共に走行する操舵性の良い自由車２
４が計４個設けられており、前記中央フレーム部２１に
クランプ機構１０が設けられている。駆動ユニットは操
舵駆動ユニット２５であり、前側フレーム部２０と後側
フレーム部２２に計２体設けられ、各操舵駆動ユニット
２５、２５の前後部にセンサー２６、２６が設けられて
いる（請求項３記載の発明）。
【００３０】因みに図中の符号２７は、この潜行型の誘
導式牽引車のそれぞれの操舵駆動ユニット２５、２５を
操舵ならしめる正逆回転可能な操舵モータを示してい
る。また、前記センサー２６や操舵モータ２７を備えた
操舵駆動ユニット２５は、本出願人が、先の特開平１０
−３９９２５号で開示した磁気誘導式運搬車に使用する
磁気誘導型操舵駆動ユニットと同様の装置であるため、
説明を省略する。
導式牽引車のそれぞれの操舵駆動ユニット２５、２５を
操舵ならしめる正逆回転可能な操舵モータを示してい
る。また、前記センサー２６や操舵モータ２７を備えた
操舵駆動ユニット２５は、本出願人が、先の特開平１０
−３９９２５号で開示した磁気誘導式運搬車に使用する
磁気誘導型操舵駆動ユニットと同様の装置であるため、
説明を省略する。
【００３１】前記各フレーム部２０、２１、２２は鋼製
であり、各フレーム部の当接部はピン軸２８で連結した
前記実施例と同様な構造とされている。当該ピン軸２８
の軸線方向は、走行面に平行でかつ車台の進行方向に直
交する方向とされており、各フレーム部２０、２１、２
２は上下方向のみに屈折可能に連結されている。
であり、各フレーム部の当接部はピン軸２８で連結した
前記実施例と同様な構造とされている。当該ピン軸２８
の軸線方向は、走行面に平行でかつ車台の進行方向に直
交する方向とされており、各フレーム部２０、２１、２
２は上下方向のみに屈折可能に連結されている。
【００３２】前記クランプ機構１０は、図１と図２に示
したフランプ機構１０と同一の装置であるため説明を省
略する。
したフランプ機構１０と同一の装置であるため説明を省
略する。
【００３３】図示例の誘導式牽引車は、前記駆動輪２３
に荷車５をスムーズに牽引するに必要な接地圧を負荷す
る構造とするべく、前記前側フレーム部２０と後側フレ
ーム部２２にバランス良く鉄製の重り（図示省略）を設
けている。
に荷車５をスムーズに牽引するに必要な接地圧を負荷す
る構造とするべく、前記前側フレーム部２０と後側フレ
ーム部２２にバランス良く鉄製の重り（図示省略）を設
けている。
【００３４】なお、本実施形態も、前記誘導体として磁
気テープ１４を使用しているがこれに限定されず、電線
や磁性体又は光学誘導テープでも略同様に実施すること
ができる。因みに、図中の符号３０は前記した障害物検
知用スイッチ機能を有するバンパーを示している。
気テープ１４を使用しているがこれに限定されず、電線
や磁性体又は光学誘導テープでも略同様に実施すること
ができる。因みに、図中の符号３０は前記した障害物検
知用スイッチ機能を有するバンパーを示している。
【００３５】したがって、上記３つ折り型の潜行型の誘
導式牽引車は、前記図１と図２に示した２つ折り型の潜
行の誘導式牽引車と略同様に運転される。
導式牽引車は、前記図１と図２に示した２つ折り型の潜
行の誘導式牽引車と略同様に運転される。
【００３６】即ち、この３つ折り型の潜行型の誘導式牽
引車は、光電センサーや無線による上位コントロールか
らのスタート信号により始動され、その後、走行路に敷
設された停止位置を示す磁気テープ等を検出するまでは
次に説明するような無人運転を遂行するように制御装置
２９のソフトウエアが組み立てられている。
引車は、光電センサーや無線による上位コントロールか
らのスタート信号により始動され、その後、走行路に敷
設された停止位置を示す磁気テープ等を検出するまでは
次に説明するような無人運転を遂行するように制御装置
２９のソフトウエアが組み立てられている。
【００３７】この３つ折り型の潜行型の誘導式牽引車を
図中のＸ方向に前進走行させる場合、床面４の走行路に
沿って敷設した磁気テープ１４が発する磁力線の強さ、
向きを、前記前側フレーム部２０と後側フレーム部２２
にそれぞれ設けた操舵駆動ユニット２５、２５の前側セ
ンサー２６、２６が検出し、同磁気テープ１４の左端
（又は右端）の位置が前記センサー２６、２６の定位置
となるように操舵モータ２７、２７を自動制御して操舵
駆動ユニット２５、２５を操舵し走行する磁気誘導が行
われ、当該誘導式牽引車は無人運転される。そして、前
記荷車５の下側へ潜り込むと同荷車５の牽引位置（停止
位置）をセンサー等で検知して走行速度を急減速し停止
する。その後、前記クランプ機構１０のシリンダ１６が
伸張してクランプ１８、１８が立ち上がり前記荷車５の
フレーム６、６を包持するように掛け止めしっかり固定
する。しかる後、当該センサー２６、２６が前記磁気テ
ープ１４を検出し、当該牽引車が荷車５のフレーム６を
左側へ押し進めて図中のＸ方向に荷車５を牽引して走行
するのである。
図中のＸ方向に前進走行させる場合、床面４の走行路に
沿って敷設した磁気テープ１４が発する磁力線の強さ、
向きを、前記前側フレーム部２０と後側フレーム部２２
にそれぞれ設けた操舵駆動ユニット２５、２５の前側セ
ンサー２６、２６が検出し、同磁気テープ１４の左端
（又は右端）の位置が前記センサー２６、２６の定位置
となるように操舵モータ２７、２７を自動制御して操舵
駆動ユニット２５、２５を操舵し走行する磁気誘導が行
われ、当該誘導式牽引車は無人運転される。そして、前
記荷車５の下側へ潜り込むと同荷車５の牽引位置（停止
位置）をセンサー等で検知して走行速度を急減速し停止
する。その後、前記クランプ機構１０のシリンダ１６が
伸張してクランプ１８、１８が立ち上がり前記荷車５の
フレーム６、６を包持するように掛け止めしっかり固定
する。しかる後、当該センサー２６、２６が前記磁気テ
ープ１４を検出し、当該牽引車が荷車５のフレーム６を
左側へ押し進めて図中のＸ方向に荷車５を牽引して走行
するのである。
【００３８】所定位置に到達すると、走行路の停止位置
を示す磁気テープ１４等の検出により、クランプ機構１
０のシリンダ１６が作動してクランプ１８、１８による
牽引解除を行い、荷車５を制御装置２９と反対側に潜り
抜けて次の運転に向けて待機する。
を示す磁気テープ１４等の検出により、クランプ機構１
０のシリンダ１６が作動してクランプ１８、１８による
牽引解除を行い、荷車５を制御装置２９と反対側に潜り
抜けて次の運転に向けて待機する。
【００３９】上記３つ折り型の潜行型の誘導式牽引車
は、水平な床面４を走行する場合に、前記クランプ機構
１０のクランプ１８が前記荷車５のフレーム６を押し進
めて当該牽引車の駆動輪２３、２３と共に床面を走行す
る自由車１２及び荷車５の自由車１１とでスムーズに無
人で自走することができる。
は、水平な床面４を走行する場合に、前記クランプ機構
１０のクランプ１８が前記荷車５のフレーム６を押し進
めて当該牽引車の駆動輪２３、２３と共に床面を走行す
る自由車１２及び荷車５の自由車１１とでスムーズに無
人で自走することができる。
【００４０】また、大きな起伏、例えば上り坂から下り
坂へさしかかる場合には、図６に示したように、車台３
１が前記ピン軸２８で連結された構造によって上向きに
屈折することにより、前後の各フレーム部２０、２２の
駆動輪２３、２３が床面４から浮き上がることがなく、
前記操舵駆動ユニット２５、２５に設けられた前側セン
サー２６、２６と磁気テープ１４との距離を常に等間隔
に保持することができるので、制御不能となる虞は一切
なく、水平床面の走行と同様のスムーズな走行を可能な
らしめている。逆に、下り坂から上り坂へさしかかる場
合にも、図７に示したように、車台３１が前記ピン軸２
８で連結された構造によって下向きに屈折することによ
り、前記駆動輪２３、２３は、床面４から浮き上がる虞
はなく、常に接地して、床面４に荷車５をスムーズに牽
引するに必要な接地圧を負荷することができるので、や
はり制御不能となる虞は一切なく、水平床面の走行と同
様のスムーズな走行を可能ならしめている。
坂へさしかかる場合には、図６に示したように、車台３
１が前記ピン軸２８で連結された構造によって上向きに
屈折することにより、前後の各フレーム部２０、２２の
駆動輪２３、２３が床面４から浮き上がることがなく、
前記操舵駆動ユニット２５、２５に設けられた前側セン
サー２６、２６と磁気テープ１４との距離を常に等間隔
に保持することができるので、制御不能となる虞は一切
なく、水平床面の走行と同様のスムーズな走行を可能な
らしめている。逆に、下り坂から上り坂へさしかかる場
合にも、図７に示したように、車台３１が前記ピン軸２
８で連結された構造によって下向きに屈折することによ
り、前記駆動輪２３、２３は、床面４から浮き上がる虞
はなく、常に接地して、床面４に荷車５をスムーズに牽
引するに必要な接地圧を負荷することができるので、や
はり制御不能となる虞は一切なく、水平床面の走行と同
様のスムーズな走行を可能ならしめている。
【００４１】ところで、潜行型の誘導式牽引車を後進走
行させる場合も前記説明したと略同様の無人走行が達成
されるので説明は省略する。
行させる場合も前記説明したと略同様の無人走行が達成
されるので説明は省略する。
【００４２】なお、床面４のうねりに対しては、台車３
１及び荷車５に設けられた自由車２４、１１とをスプリ
ングキャスターとすることにより（請求項４記載の発
明）、十分に対処することができることは、前述した２
つ折り型の潜行型の誘導式牽引車と同様である。
１及び荷車５に設けられた自由車２４、１１とをスプリ
ングキャスターとすることにより（請求項４記載の発
明）、十分に対処することができることは、前述した２
つ折り型の潜行型の誘導式牽引車と同様である。
【００４３】以上に実施形態を図面に基づいて説明した
が、本発明は、図示例の実施形態の限りではなく、その
技術的範囲を逸脱しない範囲において、当業者が通常に
行う設計変更、応用のバリエーションの範囲を含むこと
を念のために言及する。例えば、図８に示したように、
図１〜図３で説明した２つ折り型の潜行型の誘導式牽引
車に、前記図４〜図７中の操舵駆動ユニット２５、２５
を前後のフレーム部７、８に取り付けて実施することも
できる。また、前記クランプ機構１０は両側から挟み込
む形態に限定されず、図８に示したように、牽引車の構
造によっては片側のみにクランプ３２を有するクランプ
機構３３でも実施できる。なお、クランプ機構の解除、
及び牽引の解除については、前期同様であるので説明を
省略する。更に、図示例では、２つ折り型又は３つ折り
型の誘導式牽引車が実施されているがこれに限定され
ず、４つ折り型、５つ折り型でももちろん実施すること
ができる。
が、本発明は、図示例の実施形態の限りではなく、その
技術的範囲を逸脱しない範囲において、当業者が通常に
行う設計変更、応用のバリエーションの範囲を含むこと
を念のために言及する。例えば、図８に示したように、
図１〜図３で説明した２つ折り型の潜行型の誘導式牽引
車に、前記図４〜図７中の操舵駆動ユニット２５、２５
を前後のフレーム部７、８に取り付けて実施することも
できる。また、前記クランプ機構１０は両側から挟み込
む形態に限定されず、図８に示したように、牽引車の構
造によっては片側のみにクランプ３２を有するクランプ
機構３３でも実施できる。なお、クランプ機構の解除、
及び牽引の解除については、前期同様であるので説明を
省略する。更に、図示例では、２つ折り型又は３つ折り
型の誘導式牽引車が実施されているがこれに限定され
ず、４つ折り型、５つ折り型でももちろん実施すること
ができる。
【００４４】
【本発明が奏する効果】請求項１〜４に記載した発明に
係る潜行型の誘導式牽引車によれば、駆動輪や同駆動輪
と共に走行する自由車に特別なサスペンション機構を導
入することなく、水平床面は勿論、床面の傾斜やうねり
等の大きな起伏に対しても常にスムーズに走行でき、荷
車の鉛直荷重を一切受けずに同荷車を安全に牽引するこ
とができる。
係る潜行型の誘導式牽引車によれば、駆動輪や同駆動輪
と共に走行する自由車に特別なサスペンション機構を導
入することなく、水平床面は勿論、床面の傾斜やうねり
等の大きな起伏に対しても常にスムーズに走行でき、荷
車の鉛直荷重を一切受けずに同荷車を安全に牽引するこ
とができる。
【図１】本発明に係る潜行型の誘導式牽引車の実施形態
を示した正面図である。
を示した正面図である。
【図２】図１の平面図を示している。
【図３】Ａ、Ｂは、図１と図２に示した実施形態の走行
状態を示した正面図を示している。
状態を示した正面図を示している。
【図４】本発明に係る潜行型の誘導式牽引車の異なる実
施形態を示した正面図である。
施形態を示した正面図である。
【図５】図４の平面図を示している。
【図６】図４と図５に示した異なる実施形態の走行状態
を示した正面図を示している。
を示した正面図を示している。
【図７】図４と図５に示した異なる実施形態の走行状態
を示した正面図を示している。
を示した正面図を示している。
【図８】本発明に係る潜行型の誘導式牽引車の異なる実
施形態を示した正面図である。
施形態を示した正面図である。
１、３１ 車台
２、２３ 駆動輪
３ 駆動ユニット
２５ 操舵駆動ユニット
４ 床面
１４ 誘導体（磁気テープ）
１１、１２ 自由車
４ 荷車
６ フレーム
７、８、２０、２１、２２ フレーム部
９、２８ ピン軸
１０、３３ クランプ機構
１３、２６ センサー
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平11−73223（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−185409（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−267746（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−291473（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−119591（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−39925（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60P 1/54
B61B 13/00
B61J 3/12
Claims (4)
- 【請求項１】車台の下面部に駆動輪等から成る駆動ユニ
ットが設けられ、床面の走行路に沿って敷設した磁気テ
ープ等の誘導体が発する誘導信号により走行し、荷物を
搭載した自由車付き荷車の荷台の下側へ潜り込んで同荷
車を牽引する潜行型の誘導式牽引車であって、 前記車台は、前記荷車のフレームの下側へ潜り込める高
さとされ、同荷車の鉛直荷重は受けない構成とされてい
ること、 前記車台は、前記誘導式牽引車の進行方向に沿って少な
くとも２体の分割フレーム部の組み合わせから成り、前
記フレーム部同士は上下方向へ屈折可能にピン連結した
構造とされていること、 前記車台には、前記駆動輪と共に床面を走行する自由車
が設けられていること、 前記フレーム部には、前記荷車のフレームの下側へ潜り
込むと立ち上がり同荷車のフレームに掛け止まるクラン
プ機構が起伏自在に設けられていること、 前記磁気テープ等の誘導体が発する誘導信号の検出に適
する部位にセンサーが設けられていること、をそれぞれ
特徴とする潜行型の誘導式牽引車。 - 【請求項２】車台は前側フレーム部と後側フレーム部の
２体の分割フレーム部の組み合わせから成ること、 前記各フレーム部の左右に、駆動輪と共に床面を走行す
る自由車が設けられていること、 駆動ユニットは、前記車台の屈折部近傍位置に設けられ
ていること、 前記前側フレーム部の前方中央部と後側フレーム部の後
方中央部にセンサーが設けられていることを特徴とす
る、請求項１に記載した潜行型の誘導式牽引車。 - 【請求項３】車台は前側フレーム部と中央フレーム部と
後側フレーム部の３体の分割フレーム部の組み合わせか
ら成ること、 前記前側フレーム部と後側フレーム部の左右に駆動輪と
共に床面を走行する自由車が設けられ、前記中央フレー
ム部にクランプ機構が設けられていること、 駆動ユニットは操舵駆動ユニットであり、前側フレーム
部と後側フレーム部に設けられ、各操舵駆動ユニットの
前後部にセンサーが設けられていることを特徴とする、
請求項１に記載した潜行型の誘導式牽引車。 - 【請求項４】台車及び荷車に設けられた自由車はスプリ
ングキャスターであることを特徴とする、請求項１〜３
のいずれか１項に記載した潜行型の誘導式牽引車。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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