JPH09267746A - 搬送車と台車の連結案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の連結案内装置においては、ガイドセン
サで路面側のガイド部をセンシングして、搬送車を後退
走行させて台車に連結させるので、ガイド部が設けられ
た搬送車の走行路上の所定位置に台車を確実に配置して
いなければ、台車に対して搬送車を確実に案内できず、
搬送車を台車にスムースに連結させることができないと
いう問題がある。 【解決手段】 連結案内装置１においては、台車２０に
搬送車１０との連結方向に設けられたガイド部材３と、
搬送車１０に設けられガイド部２をセンシングする為の
第１ガイドセンサ４及びガイド部材３をセンシング可能
な第２ガイドセンサ５、搬送車１０の駆動モータ１３
ａ，１３ｂ及び連結装置１５等を駆動制御する為の制御
ユニット６等を有し、先ず、第１ガイドセンサ４からの
検出信号に基いて駆動モータ１３ａ，１３ｂを駆動制御
した後、第２ガイドセンサ５からの検出信号に基いて駆
動モータ１３ａ，１３ｂを駆動制御して、搬送車１０を
台車２０に対して確実に案内しスムースに連結させるよ
うに構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、路面側に設けられ
たガイド部に沿って移動する搬送車と、搬送車に牽引さ
れる台車とを連結する搬送車と台車の連結案内装置に関
し、特に、台車にガイド部材を設けるとともに、このガ
イド部材をセンシング可能なガイドセンサを搬送車に設
けたものにする。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車製造工場等の製造工場にお
いて、部品や部材等の荷物を台車に載置し、その台車を
ガイド部に案内されて自走する搬送車等で牽引して、荷
物を搬送する技術は一般的であるが、搬送車で台車を牽
引するのに際し、台車と搬送車とを自動的に連結解除可
能に連結する種々の連結装置が実用化されている。例え
ば、特開平４−３２８００８号公報には、台車の前端部
に鉛直ピンを設けるとともに、搬送車の後端部にその走
行方向と略直交する水平方向から鉛直ピンを係合可能な
引掛金具を設け、搬送車の操舵走行時の尻振り動作によ
り、操舵走行路近傍の所定位置へ配置された台車の鉛直
ピンを、ガイド片でガイドした引掛金具係合させ、搬送
車と台車を連結する連結装置が記載されている。

【０００３】前記連結装置において、鉛直ピンは揺動ア
ームを介して上下動可能に設けられ、搬送車と台車との
連結を解除する場合、路面側に設けらた連結解除手段に
より、搬送車を移動させつつ揺動アームを上方移動させ
て、鉛直ピンの引掛金具への係合を解除して、搬送車と
台車とを連結解除するようになっている。また、連結解
除手段により、前記連結解と逆動作により鉛直ピンに引
掛金具を係合させ、搬送車と台車を相対向する方向から
連結することも可能である。しかし、この連結装置にお
いては、引掛金具が搬送車の後端側へ突設した位置に設
けられているため、搬送車の操舵走行時の尻振り動作に
より、引掛金具に鉛直ピンをスムースに係合させるのは
非常に困難である。

【０００４】一方、図１０の従来の連結案内装置１００
においては、台車１０５の底面側へ挿入可能な搬送車１
０１の連結部１０２に設けられた昇降可能な１対の連結
ピン１０３、台車１０５に形成され１対の連結ピン１０
３が係合可能な１対の係合孔１０６、台車１０５に設け
られ連結部１０２を連結方向へガイドするガイドローラ
１０７等を有し、ガイド部１０９が設けられた搬送車１
０１の走行路上の所定位置に台車１０５を配置し、ガイ
ドセンサ１０４でガイド部１０９をセンシングて搬送車
１０１を後退走行させて、連結部１０２をガイドローラ
１０７でガイドさせつつ台車１０５の底面側へ挿入し、
１対の連結ピン１０３を１対の係合孔１０６に係合させ
て、搬送車１０１を台車１０５に連結するように構成し
てある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、図１０の連結
案内装置１００においては、ガイドセンサ１０４で路面
側のガイド部１０９をセンシングして、搬送車１０１を
後退走行させて台車１０５に連結させるので、ガイド部
１０９が設けられた搬送車１０１の走行路上の所定位置
に台車１０５を確実に配置していなければ、台車１０５
に対して搬送車１０１を確実に案内できず、搬送車１０
１を台車１０５にスムースに連結させることができない
という問題がある。本発明の目的は、台車に対して搬送
車を確実に案内し、搬送車と台車をスムースに連結でき
る搬送車と台車の連結案内装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の搬送車と台車
の連結案内装置は、路面側に設けられたガイド部に沿っ
て移動する搬送車と、搬送車に牽引される台車とを連結
する搬送車と台車の連結案内装置において、台車に搬送
車との連結方向に設けられたガイド部材と、搬送車に設
けられガイド部をセンシングする為の第１ガイドセンサ
及びガイド部材をセンシング可能な第２ガイドセンサ
と、搬送車を台車に連結する際に、第２ガイドセンサか
らの検出信号に基いて搬送車の操舵手段を制御する制御
手段とを備えたものである。

【０００７】即ち、通常走行時における搬送車において
は、第１ガイドセンサでガイド部をセンシングし、第１
ガイドセンサからの検出信号に基いて操舵手段を制御し
て、ガイド部に案内されて走行するが、搬送車を台車に
連結させる際において、第２ガイドセンサにより台車に
設けられたガイド部材をセンシングし、第２ガイドセン
サからの検出信号に基いて制御手段により搬送車の操舵
手段を制御して、搬送車が台車に対して確実に案内さ
れ、搬送車を台車と連結可能な所定位置に確実に位置決
めでき、搬送車を台車にスムースに連結させることがで
きる。

【０００８】請求項２の搬送車と台車の連結案内装置
は、請求項１の発明において、ガイド部材は台車の底面
部に設けられ、第２ガイドセンサは台車の底面側へ挿入
可能な搬送車の連結部の上面部に設けられたものであ
る。即ち、搬送車を台車に連結させる際、台車に対し搬
送車の連結部が案内されるので、連結部を台車と連結可
能な所定位置に確実に位置決めできる。その他請求項１
と同様の作用を奏する。

【０００９】請求項３の搬送車と台車の連結案内装置
は、請求項１又は請求項２の発明において、制御手段
は、第１ガイドセンサからの検出信号に基いて操舵手段
を制御する制御モードと、第２ガイドセンサからの検出
信号に基いて操舵手段を制御する制御モードとを切換え
るモード切換え手段を備えたものである。即ち、搬送車
と台車を連結させる際、第２ガイドセンサでガイド部材
をセンシング可能な位置まで、第１ガイドセンサからの
検出信号に基いて操舵手段を制御して搬送車を案内し、
その後、モード切換え手段で制御モードを切換えて、第
２ガイドセンサからの検出信号に基いて操舵手段を制御
して搬送車を確実に案内することができる。その他請求
項１又は請求項２と同様の作用を奏する。

【００１０】請求項４の搬送車と台車の連結案内装置
は、請求項３の発明において、搬送車は、平面視Ｔ型の
構造に構成されたものである。即ち、台車の車輪と干渉
することなく、搬送車を台車の下面側へ挿入し易い構造
に構成できる。その他請求項３と同様の作用を奏する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しつつ説明する。本実施形態の搬送車と台
車の連結案内装置は、路面側に設けられたガイド部に沿
って移動する搬送車と、搬送車に牽引される台車とを連
結する連結案内装置に、本発明を適用した場合の一例で
ある。

【００１２】図１、図２に示すように、搬送車と台車の
連結案内装置１（以下、連結案内装置と記す）は、台車
２０に搬送車１０との連結方向（前後方向）に設けられ
たガイド部材３と、搬送車１０に設けられガイド部２を
センシングする為の第１ガイドセンサ４及びガイド部材
３をセンシング可能な第２ガイドセンサ５と、搬送車１
０の駆動モータ１３ａ，１３ｂ及び連結装置１５等を駆
動制御する為の制御ユニット６等を有する。

【００１３】搬送車１０においては、台車２０の下面側
に挿入可能な連結部１１を有する平面視Ｔ型の構造に構
成され、前端部下面側に左右１対の駆動輪１２及び１対
の駆動輪１２に直結された１対の駆動モータ（左駆動モ
ータ１３ａと右駆動モータ１３ｂ）が装備され、連結部
１１の後端部下面側に従動キャスター輪１４が装備され
ている。第１ガイドセンサ４は搬送車１０の下面前端部
に設けられ、第２ガイドセンサ５は連結部１１の上面後
端部に設けられ、制御ユニット６は搬送車１０の先端部
に設けられている。搬送車１０の下面中央部には、路面
側の番地板を検出可能な番地センサ７が設けられ、連結
部１１には１対の連結ピン１６と１対の連結ピン１６を
昇降駆動する１対のアクチュエータ１７を有する連結装
置１５が設けられ、連結部１１の上面後端部において第
２ガイドセンサ５の後側には近接スイッチ１８が設けら
れている。

【００１４】また、搬送車１０には、左駆動モータ１３
ａと右駆動モータ１３ｂの回転角を検出する左モータエ
ンコーダ３６ａ及び右モータエンコーダ３６ｂ、表示ラ
ンプやスイッチやブザー等を含む操作表示部３５も設け
られている（図４参照）。この搬送車１０においては、
駆動モータ１３ａ，１３ｂの回転速度差により搬送車１
０を操舵するように構成されており、搬送車１０を操舵
する操舵手段及びその制御手段は、駆動モータ１３ａ，
１３ｂ及び制御ユニット６に含まれている。

【００１５】図１、図３に示すように、台車２０におい
ては、鉛直軸芯回りに回動自在の４つの従動キャスター
輪２１が下面側に装備され、前側の左右１対の従動キャ
スター輪２１の間を通って、搬送車１０の連結部１１が
台車２０の下面側へ挿入される。ガイド部材３は台車２
０の下面部に設けられ、幅方向中央において前後方向に
前端部から略中央部まで延びている。また、台車２０の
底面部には、連結装置１５の１対の連結ピン１６が係合
可能な１対の係合孔２２がガイド部材３を挟んで形成さ
れ、ガイド部材３の後側には近接スイッチ１８で検知可
能な被検知部２３が設けられている。

【００１６】ガイド部２及びガイド部材３には、磁性体
を磁化させたものが適用され、第１、第２ガイドセンサ
４，５は、ガイド部２、ガイド部材３の磁気を検出可能
な１６個のホール素子を搬送車１０の幅方向に列設させ
て夫々構成されている。番地板は所定長さの磁性体をＮ
極とＳ極の組合せからなる８ビットの所定の磁気パタ−
ンで磁化させてなり、番地センサ７は、番地板の所定の
磁気パタ−ンを検出可能な１０個のホール素子を搬送車
１０の長さ方向に列設させて構成されている。

【００１７】搬送車１０の制御系について説明する。図
４に示すように、搬送車１０の制御ユニット６は、入出
力インターフェイス３０、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭを備
えたコンピュータ３１、左モータ駆動部３２ａ、左エン
コーダ入力部３３ａ、右モータ駆動部３２ｂ、右エンコ
ーダ入力部３３ｂ、アクチュエータ駆動部３４等を有
し、ＲＯＭには種々の制御プログラムが予め格納され、
ＲＡＭにはそれらの制御に必要な種々のメモリ類設けら
れている。操作表示部３５、番地センサ７、第１、第２
ガイドセンサ４，５、近接スイッチ１８は入出力インタ
ーフェイス３０に接続され、コンピュータ３１からの制
御信号がモータ駆動部３２ａ，３２ｂとアクチュエータ
駆動部３４に供給され、左右の駆動モータ１３ａ，１３
ｂ及びアクチュエータ１７が駆動され、モータエンコー
ダ３６ａ，３６ｂからの検出信号がコンピュータ３１に
供給される。

【００１８】搬送車１０をガイド部２に沿って自動走行
させる基本的な制御則について説明すると、例えば、図
５（ａ）に示すように、第１ガイドセンサ４の１６個の
ホール素子４ａのうち５個のホール素子４ａがガイド部
２を検出してＯＮとなっている場合、搬送車１０の車体
中心線１０ｃ（第１ガイドセンサ４の中心線）をガイド
部２の中心線２ｃに合致させるように駆動モータ１３
ａ，１３ｂを駆動制御する必要がある。

【００１９】即ち、右駆動モータ１３ｂの回転速度を左
駆動モータ１３ａの回転速度より高くして搬送車１０を
左方へ徐々に移動させる。このように駆動モータ１３
ａ，１３ｂの回転速度を制御する制御則として、図５
（ｂ）に示す高速走行用制御則と、図５（ｃ）に示す中
速走行用制御則と、図５（ｄ）に示す低速走行用制御則
とを予め設定した制御ユニット６のＲＯＭに格納してあ
る。ここで、搬送車１０が台車２０に連結する際低速に
て後退走行するが、この場合、図５（ｄ）の低速走行用
制御則に基いて駆動モータ１３ａ，１３ｂが駆動制御さ
れる。

【００２０】前記連結案内装置１の作用について説明す
る。通常走行における搬送車１０においては、第１ガイ
ドセンサ４でガイド部２をセンシングし、第１ガイドセ
ンサ４からの検出信号に基いて図５（ａ）〜（ｃ）の何
れかの制御則により、駆動モータ１３ａ，１３ｂが駆動
制御されて走行するが、搬送車１０が台車２０に連結す
る場合、図６に示すように、先ず第１ガイドセンサ４に
よりガイド部２をセンシングして、第１ガイドセンサ４
からの検出信号に基いて図５（ｄ）の低速走行用制御則
により、駆動モータ１３ａ，１３ｂが駆動制御されて、
搬送車１０がガイド部２上に配置された台車２０に接近
する方向へ後退走行する。図７に示すように、第２ガイ
ドセンサ５でガイド部材３をセンシング可能な位置まで
搬送車１０が後退走行すると、第２ガイドセンサ５から
の検出信号に基いて、同じく図５（ｄ）の低速走行用制
御則により駆動モータ１３ａ，１３ｂが駆動制御され、
台車２０のガイド部材３に案内されて搬送車１０が後退
走行する。

【００２１】ここで、搬送車１０が後退走行する際、第
２ガイドセンサ５からの検出信号は、第１ガイドセンサ
４からの検出信号とともに制御ユニット６に読み込まれ
るが、第２ガイドセンサ５からガイド部材３検出の検出
信号が入力されると、第１ガイドセンサ４からの検出信
号に基いて駆動モータ１３ａ，１３ｂを駆動制御する第
１制御モードから、第２ガイドセンサ５からの検出信号
に基いて駆動モータ１３ａ，１３ｂを駆動制御を駆動制
御する第２制御モードに切換えられ、搬送車１０の後退
走行が継続される。搬送車１０が図２に示す位置まで後
退走行し、搬送車１０の近接スイッチ１８により台車２
０の被検知部２３が検知されると、駆動モータ１３ａ，
１３ｂの駆動が停止され、その後、アクチュエータ１７
が駆動され、１対の連結ピン１６が上昇して１対の挿入
孔２２に係合され、搬送車１０が台車２０に連結する。

【００２２】次に、搬送車１０の連結案内制御について
図８、図９のフローチャートを参照して説明する。但
し、フローチャート中の符号Ｓｉ（ｉ＝１，２，・・
・）は各ステップを示す。先ず、制御ユニット６の電源
を投入すると制御ユニット６が起動し（Ｓ１）、第１ガ
イドセンサ４によりガイド部２がセンシングされて、第
１ガイドセンサ４からの検出信号が読込まれ（Ｓ２）、
その検出信号に基いてガイド部２の位置が演算されて
（Ｓ３）、左右の駆動モータ１３ａ，１３ｂの回転速度
が演算され（Ｓ４）、前進走行の制御信号が左右のモー
タ駆動部３２ａ，３２ｂに出力されて（Ｓ５）、搬送車
１０が前進走行する。尚、Ｓ４において回転速度の演算
の際に採用される制御則は、走行中においては番地セン
サ７で検出される検出信号に基いて決定されるが、電源
投入直後においては前記低速用制御則が適用される。

【００２３】搬送車１０がガイド部２に沿って前進走行
し、番地センサ７により番地板が検出されると（Ｓ
６）、その検出信号に基いて連結指令であるか判断され
（Ｓ７）、連結指令であれば、前進走行停止の制御信号
がモータ駆動部３２ａ，３２ｂに出力され（Ｓ８）、搬
送車１０の走行が停止する。連結指令でないと、搬送車
１０の前進走行が継続される。尚、番地板で検出される
検出信号に基づく指令には高速走行指令、中速走行指
令、低速走行指令、旋回走行指令等の指令があるが、こ
れらについての説明は省略する。

【００２４】搬送車１０の停止後、続いて第１ガイドセ
ンサ４からの検出信号が読込まれ（Ｓ９）、その検出信
号に基いてガイド部２の位置が演算されて（Ｓ１０）、
左右の駆動モータ１３ａ，１３ｂの回転速度が演算され
（Ｓ１１）、後退走行の制御信号が左右のモータ駆動部
３２ａ，３２ｂに出力され（Ｓ１２）、第２ガイドセン
サ５からの検出信号が読込まれながら（Ｓ１３）、搬送
車１０が後退走行する。前述したように、Ｓ１１におい
て回転速度の演算の際に採用される制御則は低速用制御
則が適用される。

【００２５】その後搬送車１０が後退走行し、第２ガイ
ドセンサ５からのガイド部材３検出の検出信号が入力さ
れると（Ｓ１４）、第１ガイドセンサ４による第１制御
モードから第２ガイドセンサ５による第２制御モードに
切換えられ（Ｓ１５）、第２ガイドセンサ５から検出信
号に基いてガイド部材３の位置が演算されて（Ｓ１
６）、左右の駆動モータ１３ａ，１３ｂの回転速度が演
算され（Ｓ１７）、後退走行の制御信号が左右のモータ
駆動部３２ａ，３２ｂに出力されて（Ｓ１８）、搬送車
１０は続いて後退走行する。その後、近接スイッチ１８
がＯＮになると（Ｓ１９）、後退走行停止の制御信号が
左右のモータ駆動部３２ａ，３２ｂに出力され（Ｓ２
０）、搬送車１０の走行が停止し、その後、連結ピン１
６を上昇させる制御信号がアクチュエータ駆動部３４に
出力され（Ｓ２１）、アクチュエータ１７が駆動して１
対の連結ピン１６が上昇して台車２０の１対の係合孔２
２に係合し、搬送車１０と台車２０との連結が完了した
か確認されると（Ｓ２２）、リターンされる。

【００２６】上記のように、この連結案内装置１によれ
ば、台車２０に搬送車１０との連結方向に設けられたガ
イド部材３、搬送車１０に設けられガイド部２をセンシ
ングする為の第１ガイドセンサ４及びガイド部材３をセ
ンシング可能な第２ガイドセンサ５、第２ガイドセンサ
５からの検出信号に基いて搬送車１０を操舵する制御ユ
ニット６等を設けたので、搬送車１０を台車２０に連結
させる際、第２ガイドセンサ５によりガイド部材３をセ
ンシングすることで、搬送車１０が台車２０に対して確
実に案内され、搬送車１０を台車２０と連結可能な所定
位置に確実に位置決めでき、搬送車１０を台車２０にス
ムースに連結させることができる。

【００２７】更に、ガイド部材３を台車２０の底面部に
設け、第２ガイドセンサ５を台車２０の底面側へ挿入可
能な搬送車１０の連結部１１の上面部に設けたので、台
車２０に対し搬送車１０の連結部１１が確実に案内され
る。しかも、搬送車１０を平面視Ｔ型の構造構成したの
で、台車２０の従動キャスター輪２１と干渉することな
く、搬送車１０を台車２０の下面側へ挿入し易い構造に
構成できる。

【００２８】また、第１ガイドセンサ４からの検出信号
に基いて駆動モータ１３ａ，１３ｂを駆動制御する第１
制御モードと、第２ガイドセンサ５からの検出信号に基
いて駆動モータ１３ａ，１３ｂを駆動制御する第２制御
モードとを切換え可能に構成したので、搬送車１０を台
車２０を連結させる際、第２ガイドセンサ５でガイド部
材３をセンシング可能な位置まで、第１ガイドセンサ４
からの検出信号に基いて駆動モータ１３ａ，１３ｂを駆
動制御して搬送車１０を案内し、その後、制御モードを
切換えて、第２ガイドセンサ５からの検出信号に基いて
駆動モータ１３ａ，１３ｂを駆動制御して、搬送車１０
を台車２０に対して確実に案内できる。

【００２９】尚、前記ガイド部２及びガイド部材３と第
１、第２ガイドセンサ４，５においては種々のものが適
用可能であり、例えば、ガイド部２及びガイド部材３に
白線等の反射テープを適用し、第１、第２ガイドセンサ
４，５に反射テープをセンシング可能な光電センサを適
用してもよい。搬送車１０においては、例えば、搬送車
の下面側に駆動輪を取付けた旋回板を水平旋回可能に装
着し、この旋回板を操舵用モータで回動して操舵する構
造のもの等、種々の構造の搬送車に適用できるし、平面
視Ｔ型構造に限らず、台車の下面側に挿入可能である種
々の搬送車にも適用できる。

【００３０】

【発明の効果】請求項１の搬送車と台車の連結案内装置
によれば、台車に搬送車との連結方向に設けられたガイ
ド部材、搬送車に設けられガイド部をセンシングする為
の第１ガイドセンサ及びガイド部材をセンシング可能な
第２ガイドセンサ、搬送車を台車に連結する際に、第２
ガイドセンサからの検出信号に基いて搬送車の操舵手段
を制御する制御手段を設けたので、第２ガイドセンサに
より台車に設けられたガイド部材をセンシングし、第２
ガイドセンサからの検出信号に基いて制御手段により搬
送車の操舵手段が制御されて、搬送車が台車に対して確
実に案内され、搬送車を台車と連結可能な所定位置に確
実に位置決めでき、搬送車を台車にスムースに連結させ
ることができる。

【００３１】請求項２の搬送車と台車の連結案内装置に
よれば、請求項１と同様の効果を奏するが、ガイド部材
は台車の底面部に設けられ、第２ガイドセンサは台車の
底面側へ挿入可能な搬送車の連結部の上面部に設けられ
たものであるので、搬送車を台車に連結させる際、台車
に対し搬送車の連結部が案内されるので、連結部を台車
と連結可能な所定位置に確実に位置決めできる。

【００３２】請求項３の搬送車と台車の連結案内装置に
よれば、請求項１又は請求項２と同様の効果を奏する
が、制御手段は、第１ガイドセンサからの検出信号に基
いて操舵手段を制御する制御モードと、第２ガイドセン
サからの検出信号に基いて操舵手段を制御する制御モー
ドとを切換えるモード切換え手段を備えたので、搬送車
と台車を連結させる際、第２ガイドセンサでガイド部材
をセンシング可能な位置まで、第１ガイドセンサからの
検出信号に基いて操舵手段を制御して搬送車を案内し、
その後、モード切換え手段で制御モードを切換えて、第
２ガイドセンサからの検出信号に基いて操舵手段を制御
して、台車に対して搬送車を確実に案内することができ
る。

【００３３】請求項４の搬送車と台車の連結案内装置に
よれば、請求項３と同様の効果を奏するが、搬送車は、
平面視Ｔ型の構造に構成され、台車の車輪速と干渉する
ことなく搬送車を台車の下面側へ挿入し易い構造に構成
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る連結案内装置を備えた
搬送車と台車の側面図である。

【図２】前記搬送車と台車の底面図である。

【図３】前記台車の底面図である。

【図４】前記搬送車の制御系を示す図である。

【図５】（ａ）はガイドセンサでガイド部をセンシング
している状態を示す図、（ｂ）は高速用走行制御則のグ
ラフ、（ｃ）は中速用走行制御則のグラフ、（ｄ）は低
速用走行制御則のグラフである。

【図６】前記搬送車（ガイド部に案内され後退走行して
いる際）の作動説明図である。

【図７】前記搬送車（ガイド部材に案内され後退走行し
ている際）の作動説明図である。

【図８】前記搬送車の連結案内制御を示すフローチャー
トである。

【図９】前記搬送車の連結案内制御を示すフローチャー
トである。

【図１０】従来の連結案内装置を備えた搬送車と台車の
底面図である。

【符号の説明】

１ 連結案内装置 ２ ガイド部 ３ ガイド部材 ４ 第１ガイドセンサ ５ 第２ガイドセンサ ６ 制御ユニット １１ 連結部 １０ 搬送車 ２０ 台車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 満塩 憲昭 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 路面側に設けられたガイド部に沿って移
   動する搬送車と、搬送車に牽引される台車とを連結する
   搬送車と台車の連結案内装置において、 前記台車に搬送車との連結方向に設けられたガイド部材
   と、 前記搬送車に設けられ、ガイド部をセンシングする為の
   第１ガイドセンサ及びガイド部材をセンシング可能な第
   ２ガイドセンサと、 前記搬送車を台車に連結する際に、第２ガイドセンサか
   らの検出信号に基いて搬送車の操舵手段を制御する制御
   手段と、 を備えたことを特徴とする搬送車と台車の連結案内装
   置。
2. 【請求項２】 前記ガイド部材は台車の底面部に設けら
   れ、第２ガイドセンサは、台車の底面側へ挿入可能な搬
   送車の連結部の上面部に設けられたことを特徴とする請
   求項１に記載の搬送車と台車の連結案内装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、第１ガイドセンサから
   の検出信号に基いて操舵手段を制御する制御モードと、
   第２ガイドセンサからの検出信号に基いて操舵手段を制
   御する制御モードとを切換えるモード切換え手段を備え
   たことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送
   車と台車の連結案内装置。
4. 【請求項４】 前記搬送車は、平面視Ｔ型の構造に構成
   されたことを特徴とする請求項３に記載の搬送車と台車
   の連結案内装置。