JP2011102076A - 自動搬送車、及び自動搬送車の連結方法 - Google Patents
自動搬送車、及び自動搬送車の連結方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】自動搬送車の連結方法においては、連結ピン41の突出が規制された状態でガイドレール13に沿って牽引車2を移動させる第1の移動ステップと、連結ピン41が係合プレート15に対面する対面状態であるか否かを判定する状態判定ステップと、対面状態と判定されたときに、連結ピン41が突出するように規制を解除する突出ステップと、連結ピン41の先端が係合プレート15に当接する状態を維持しながら、牽引車をさらに移動させる第2の移動ステップと、を実行して、搬送台車10に牽引車2を連結する。
【選択図】図1
Description
前記搬送台車は、前記牽引車を連結するための係合孔を含む係合プレートと、前記牽引車が下側に潜り込む際に進退可能なガイド通路と、を有し、
前記牽引車は、前記係合孔に挿入され得る貫通位置まで軸方向に突出可能な連結ピンと、前記貫通位置に向けて前記連結ピンを付勢する付勢手段と、前記連結ピンの突出を規制する規制手段と、前記連結ピンが突出方向において前記係合プレートと対面する対面状態であるか否かを判定する状態判定手段と、を有し、
前記係合孔が、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際の前記連結ピンの移動経路上に位置しており、
前記規制手段は、前記状態判定手段により前記対面状態と判定されたとき、前記連結ピンが突出するように規制を解除する手段である自動搬送車である(請求項1)。
前記牽引車を連結するための係合孔を含む係合プレートと、前記牽引車が下側に潜り込む際に進退可能なガイド通路と、を備えた前記搬送台車に対して、
前記係合孔に挿入され得る貫通位置まで軸方向に突出可能な連結ピンと、前記貫通位置に向けて前記連結ピンを付勢する付勢手段と、前記連結ピンの突出を規制する規制手段と、前記連結ピンが突出方向において前記係合プレートと対面する対面状態であるか否かを判定する状態判定手段と、を備え、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際に前記連結ピンが前記係合孔に挿入可能となる位置を通過する前記牽引車を、
連結するための自動搬送車の連結方法であって、
前記規制手段により前記連結ピンの突出が規制された状態で、前記ガイド通路に沿って前記牽引車を移動させる第1の移動ステップと、
前記対面状態であるか否かを判定する状態判定ステップと、
前記状態判定ステップにおいて前記対面状態と判定されたときに、前記連結ピンが突出するように前記規制手段による規制を解除する突出ステップと、
前記付勢手段により付勢された前記連結ピンの先端が前記係合プレートに当接する状態を維持しながら、前記連結ピンが前記係合孔に挿入可能となる位置に到達するまで前記牽引車を前記ガイド通路の通路方向に沿って移動させる第2の移動ステップと、を実行する自動搬送車の連結方法である(請求項5)。
前記牽引車は、ガイド部材との当接に応じて転動可能なローラを前記二本一対のガイド部材に対応できるように両側面に備えていることが好ましい(請求項3)。
なお、前記ガイド通路に対して前後方向の両側に前記進入路を配設することも良い。この場合には、前後方向両側から前記牽引車を比較的容易に進入させることができるようになる。
前記係合プレートの外周をなす縁部のうち、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際の前記プレート検知部の移動経路上に位置する縁部が、前記連結ピンの移動経路上に位置する縁部よりも前記通路方向において前記係合孔に近く位置していることが好ましい(請求項4、6)。
さらに、前記のような段付きの縁部を、前記搬送台車の通路方向の両側に設けることも良い。この場合には、前記搬送台車の下側に前記牽引車を進入させる際、前記通路方向の両側から前記ガイド通路に進入させることができるようになる。
(実施例1)
本例は、図1に示すように、自在車輪18を備え自立可能な搬送台車10と、この搬送台車10に連結される牽引車2と、を組み合わせた自動搬送車1に関する。この自動搬送車1では、搬送台車10側の係合プレート15に穿孔された係合孔150に対して、牽引車2の連結ピン41を挿入することで、両者が連結される。
10 搬送台車
11 側壁部
12 タッチバー
13 ガイドレール(ガイド部)
131 ガイド通路
133 進入路
15 係合プレート
150 係合孔
18 自在車輪
2 牽引車
20 車体
210 ローラ(当接部)
3 駆動ユニット
33 旋回部
331 駆動輪
351 ラインセンサ
352 マーカセンサ
4 連結ユニット
41 連結ピン
44 ビームセンサ(プレート検知部)
45 昇降機構
456 弦巻バネ
50 制御ユニット
Claims (6)
- 自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、該搬送台車の下側に潜り込んで連結される牽引車と、を組み合わた自動搬送車であって、
前記搬送台車は、前記牽引車を連結するための係合孔を含む係合プレートと、前記牽引車が下側に潜り込む際に進退可能なガイド通路と、を有し、
前記牽引車は、前記係合孔に挿入され得る貫通位置まで軸方向に突出可能な連結ピンと、前記貫通位置に向けて前記連結ピンを付勢する付勢手段と、前記連結ピンの突出を規制する規制手段と、前記連結ピンが突出方向において前記係合プレートと対面する対面状態であるか否かを判定する状態判定手段と、を有し、
前記係合孔が、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際の前記連結ピンの移動経路上に位置しており、
前記規制手段は、前記状態判定手段により前記対面状態と判定されたとき、前記連結ピンが突出するように規制を解除する手段である自動搬送車。 - 前記搬送台車が備える前記ガイド通路は、前記通路方向に沿って並列して延設された二本一対のガイド部材が、前記牽引車を進退させ得る程度の間隔を空けて左右方向に相互に対面して形成され、当該左右方向における前記牽引車の相対位置の変動を規制可能な通路である請求項1に記載の自動搬送車。
- 前記二本一対のガイド部材は、前記ガイド通路の通路方向の少なくともいずれか一方に隣接して、当該ガイド通路から離れた位置ほど前記左右方向の間隔が広くなるように拡開する末広がり形状の進入路を形成しており、
前記牽引車は、ガイド部材との当接に応じて転動可能なローラを前記二本一対のガイド部材に対応できるように両側面に備えている請求項2に記載の自動搬送車。 - 前記状態判定手段は、前記連結ピンと前記通路方向の位置が同じになるように当該連結ピンと隣り合う位置に、前記係合プレートを検知するためのプレート検知部を備え、当該プレート検知部により前記係合プレートが検知された場合に前記対面状態と判定し、
前記係合プレートの外周をなす縁部のうち、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際の前記プレート検知部の移動経路上に位置する縁部が、前記連結ピンの移動経路上に位置する縁部よりも前記通路方向において前記係合孔に近く位置している請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動搬送車。 - 自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、該搬送台車が下側に潜り込んで連結される牽引車と、の組み合わせによる自動搬送車について、
前記牽引車を連結するための係合孔を含む係合プレートと、前記牽引車が下側に潜り込む際に進退可能なガイド通路と、を備えた前記搬送台車に対して、
前記係合孔に挿入され得る貫通位置まで軸方向に突出可能な連結ピンと、前記貫通位置に向けて前記連結ピンを付勢する付勢手段と、前記連結ピンの突出を規制する規制手段と、前記連結ピンが突出方向において前記係合プレートと対面する対面状態であるか否かを判定する状態判定手段と、を備え、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際に前記連結ピンが前記係合孔に挿入可能となる位置を通過する前記牽引車を、
連結するための自動搬送車の連結方法であって、
前記規制手段により前記連結ピンの突出が規制された状態で、前記ガイド通路に沿って前記牽引車を移動させる第1の移動ステップと、
前記対面状態であるか否かを判定する状態判定ステップと、
前記状態判定ステップにおいて前記対面状態と判定されたときに、前記連結ピンが突出するように前記規制手段による規制を解除する突出ステップと、
前記付勢手段により付勢された前記連結ピンの先端が前記係合プレートに当接する状態を維持しながら、前記連結ピンが前記係合孔に挿入可能となる位置に到達するまで前記牽引車を前記ガイド通路の通路方向に沿って移動させる第2の移動ステップと、を実行する自動搬送車の連結方法。 - 前記状態判定手段は、前記連結ピンと前記通路方向の位置が同じになるように当該連結ピンと隣り合う位置に、前記係合プレートを検知するためのプレート検知部を備え、当該プレート検知部により前記係合プレートが検知された場合に前記対面状態と判定し、
前記係合プレートの外周をなす縁部のうち、前記ガイド通路の通路方向に沿って前記牽引車が移動する際の前記プレート検知部の移動経路上に位置する縁部が、前記連結ピンの移動経路上に位置する縁部よりも前記通路方向において前記係合孔に近く位置している請求項5に記載の自動搬送車の連結方法。
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