JPH09188247A

JPH09188247A - 車両の連結方法

Info

Publication number: JPH09188247A
Application number: JP8001688A
Authority: JP
Inventors: Masamichi Kogai; 雅道小飼; Kikuo Katou; 喜久生加藤; Yasuaki Yonezawa; 康明米沢
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1996-01-09
Filing date: 1996-01-09
Publication date: 1997-07-22
Anticipated expiration: 2016-01-09
Also published as: JP3666097B2

Abstract

(57)【要約】【課題】相互に連結される二つの車両間におけるガイ
ドに直交する方向への偏位を修正することでこれらの連
結作業を容易ならしめる。【解決手段】第１車両１に設けた位置確認センサ４
Ａ，４Ｂにて左右方向に所定間隔をもって上記第２車両
２に設けた左右一対の検出体５Ａ，５Ｂを共に検出し得
るように該第１車両１の方向を制御し、方向制御後にお
けるガイドセンサ３１の基準検出位置とガイド３との偏
位量を求めてこれを第１偏位量とするとともに、該第１
偏位量に基づいて上記第１車両１と第２車両２との偏位
量を求めてこれを第２偏位量とし、しかる後、上記ガイ
ドセンサ３１における上記ガイド３の検出位置を上記基
準検出位置から上記第２偏位量に相当する量だけ偏位し
た位置に変更し、この変更後の位置を基準として上記ガ
イド３に沿って上記第１車両１を走行させるとで、該第
１車両１の走行方向中心線Ｌ₁と上記第２車両２の走行
方向中心線Ｌ₂とを合致させてこれらを連結可能とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、車両の連結方法
に関し、さらに詳しくは連結作業に際しての車両相互間
の位置決め方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば自動車の組立ライン等
においては、組立部品等を所定の作業ステーションへ搬
送する場合に、工場の床面に敷設した例えば磁気テープ
等で構成されるガイドにより誘導されて走行する自動搬
送車両が使用されている。この自動搬送車両としては、
自走式車両に直接荷台を設けた一体型のものと、荷台の
みを備え牽引される被牽引車両と該被牽引車両を牽引す
る自走式の牽引車両とからなる分離型のものとがある。

【０００３】後者の分離型の自動搬送車両においては、
必要に応じて被牽引車両を牽引車両に連結するが、かか
る場合における連結方法としては例えば特開平５−１３
４７４６号公報に開示されるように、一方の車両にソレ
ノイドを用いた被吸着具を、他方の車両に永久磁石を用
いた吸着具を設け、この両者間に作用する磁気吸引力に
より牽引車両と被牽引車両とを連結するものが知られて
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このように
牽引車両と被牽引車両とを自動的に連結する場合、その
連結形態が上掲公知例の如き磁気吸着連結方式のものは
勿論のこと、従来一般的なピン連結方式のものであって
も、これら相互間の位置決めを正確に行う必要があるこ
とに変わりはない。

【０００５】このように相互に連結される車両の位置決
めを行う方法として最も一般的な方法は、被牽引車両が
待機するラインサイドに位置決め装置を配置し該位置決
め装置にて位置決めする方法であるが、かかる位置決め
方法によれば、位置決め装置の存在そのものが組立ライ
ンの設計自由度を制限したり組立作業の邪魔になる等の
欠点があり、好ましいものとは言い難い。従って、かか
る観点からすれば、最も好適な位置決め方法は、ライン
サイド側に位置決め装置を配置することなく、相互に連
結される牽引車両と被牽引車両との間において自動的に
位置決めできるようにする方法であると言える。

【０００６】しかし、このように相互に連結される牽引
車両と被牽引車両との間で自動的に位置決めするとして
も、この各車両のうち、牽引車両はガイドに誘導されて
走行するものであることから連結作業位置における車両
位置は確実にガイド上にあるが、被牽引車両は例え牽引
車両により搬送されて所定の停止位置に停止された時点
においてはガイド上に正確に位置していたとしてもその
後の荷物の積み降ろし等の作業に伴ってガイドに対して
これに直交する方向へ位置ずれしていることも多い。

【０００７】従って、これら牽引車両と被牽引車両とを
自動的に位置決めし且つ連結する場合には、これに先立
って上記ガイドに直交する方向における両者間の相対的
な偏位を修正することが必要となるが、かかる連結作業
に先立っての偏位修正方法については未だ有効な提案は
何らなされていないというのが現状である。

【０００８】そこで本願発明は、二つの車両の位置決め
連結作業に先立って両者間のガイドに直交する方向の偏
位を自動的に修正することでこれらの位置決め及び連結
作業を容易ならしめるようにした車両の連結方法を提案
せんとしてなされたものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。

【００１０】本願の第１の発明では、走行経路に沿って
敷設されたガイドからのガイド信号を車体幅方向に延び
るガイドセンサで受けて該ガイドセンサの幅方向中央に
位置する基準検出位置が上記ガイドに沿うように該ガイ
ドにより誘導されて走行する第１車両と、該第１車両に
連結されてこれに牽引される第２車両との連結方法にお
いて、停車状態にある上記第２車両に対して該第２車両
の走行方向中心線上の一方側から上記第１車両を接近さ
せて該第１車両の走行方向中心線を上記第２車両の走行
方向中心線に合致させてこれらを連結するに際して、上
記第１車両を上記ガイド上の所定位置に停止させた状態
で、該第１車両に設けた位置確認センサにて左右方向に
所定間隔をもって上記第２車両に設けた左右一対の検出
体を共に検出し得るように該第１車両の方向を制御し、
方向制御後における上記ガイドセンサの基準検出位置と
上記ガイドとの該ガイドに直交する方向への偏位量を求
めてこれを第１偏位量とするとともに、該第１偏位量に
基づいて上記第１車両と第２車両との上記ガイドに直交
する方向の偏位量を求めてこれを第２偏位量とし、しか
る後、上記ガイドセンサにおける上記ガイドの検出位置
を上記基準検出位置から上記第２偏位量に相当する量だ
け偏位した位置に変更し、この変更後の位置を基準とし
て上記ガイドに沿って上記第１車両を走行させるとで、
該第１車両の走行方向中心線と上記第２車両の走行方向
中心線とを合致させてこれらを連結可能とすることを特
徴としている。

【００１１】本願の第２の発明では、上記第１の発明に
かかる車両の連結方法において、上記位置確認センサを
光電式センサとし、上記検出体を反射板としたことを特
徴としている。

【００１２】本願の第３の発明では、上記第１の発明に
かかる車両の連結方法において、上記ガイドを磁気信号
を出力するマグネットテープとし、上記ガイドセンサを
上記マグネットテープの磁気信号を検出する磁気センサ
としたことを特徴としている。

【００１３】

【発明の効果】本願発明ではかかる構成とすることによ
り次のような効果が得られる。即ち、本願発明の車両の
連結方法によれば、停車状態にある被牽引車両たる第２
車両に対して該第２車両の走行方向中心線上の一方側か
ら牽引車両たる上記第１車両を接近させて該第１車両の
走行方向中心線を上記第２車両の走行方向中心線に合致
させてこれらを連結するに際して、上記第１車両をガイ
ド上の所定位置に停止させた状態で、該第１車両に設け
た位置確認センサにて左右方向に所定間隔をもって上記
第２車両に設けた左右一対の検出体を共に検出し得るよ
うに該第１車両の方向を制御する。

【００１４】即ち、第１車両と第２車両とが共にガイド
上に位置している場合（即ち、第２車両がガイドに直交
する方向に位置ずれしていない場合）には、上記位置確
認センサは上記第２車両側の左右一対の検出体を共に検
出する。従って、上記第１車両はその位置からそのまま
上記第２車両を連結すべく該第２車両側に走行移動する
ことで、該第２車両に対して接離方向における所定位置
に位置決めされ且つ連結される。

【００１５】これに対して、第１車両はガイド上に位置
しているが第２車両はガイド上に位置していない場合
（即ち、第２車両がガイドに直交する方向に位置ずれし
ている場合）には、上記位置確認センサは上記第２車両
側の左右一対の検出体のうちいずれか一方しか検出しな
い。従って、上記第１車両は、上記位置確認センサによ
り上記左右一対の検出体を共に検出するように、その停
止位置において方向が変更制御され、上記一対の検出体
を共に検出した方向において制御が停止される。

【００１６】このように、上記第１車両の方向が変更さ
れたことで、該第１車両のガイドセンサの基準検出位置
は当然にガイドからこれに直交する方向に偏位すること
になる。そこで、この偏位量を求めてこれを第１偏位量
とする。この第１偏位量が求められると、上記第１車両
と第２車両とのガイド方向の間隔は予め定めた所定間隔
に設定されており、且つ該第１車両における上記ガイド
センサの配置位置も予め所定位置に設定されているの
で、該第１偏位量と上記所定間隔及び上記ガイドセンサ
の配置位置の三者から、上記第１車両と第２車両との上
記ガイドに直交する方向における偏位量を求めてこれを
第２偏位量とする。

【００１７】次に、上記ガイドセンサにおける上記ガイ
ドの検出位置を、上記基準検出位置から上記第２偏位量
に相当する量だけ偏位した位置に変更し、この変更後の
位置を基準として上記ガイドに沿って上記第１車両を走
行させる。従って、第１車両は、ガイドに対してこれに
直交する方向に上記第２偏位量だけ位置ずれした状態で
該ガイドと平行に走行することとなり、該第１車両の走
行方向中心線は、当初から上記ガイドに対してこれに直
交する方向へ上記第２偏位量だけ位置ずれしている上記
第２車両の走行方向中心線と合致し、両者は同一直線上
に位置する。後は、上記第１車両をそのままガイドテー
プに沿って走行させて上記第２車両に接近させること
で、該第１車両と第２車両との間の平面方向における位
置決めが行われ、最終的にこれら両者が連結されること
になる。

【００１８】即ち、本願発明の車両の連結方法によれ
ば、被牽引車両たる第２車両が牽引車両たる第１車両の
走行軸線（即ち、ガイド）から側方へ偏位していたとし
ても、これら両者の連結作業に先立ってこの偏位が自動
的に修正されることで、これら両者間の平面方向におけ
る位置決めが容易ならしめられ、これら二つの車両の自
動連結作業の確実化及び迅速化が図られるものである。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１及び図２には、本願発明の連
結方法により相互に連結された牽引車両１と被牽引車両
２とを示している。以下、この牽引車両１及び被牽引車
両２の具体的構成を図１及び図２を参照して、またこれ
ら両者の連結方法を図３〜図５を参照して、それぞれ具
体的に説明する。

【００２０】牽引車両１牽引車両１は、特許請求の範囲中の「第１車両」に該当
するものであって、図１及び図２に示すように、横長の
頭部１１ａと縦長の尾部１１ｂとからなる略Ｔ字状の平
面形態を有する車体１１を備えるとともに、該車体１１
の頭部１１ａの左右両側には走行用モータ１３により回
転駆動される駆動輪１２，１２が、またその尾部１１ｂ
の車幅方向中央にはキャスター式の従動輪１４が、それ
ぞれ設けられ、これら各車輪１２，１２，１３により搬
送床Ｇに接地し、且つ上記駆動輪１２，１２の回転によ
り所定方向へ走行するとともに、該左右一対の駆動輪１
２，１２に回転差を与えることで所定方向へ旋回できる
ようになっている。

【００２１】尚、以下においては、上記牽引車両１の走
行方向を、上記頭部１１ａを先頭にして走行する方向を
「前進走行」、上記尾部１１ｂを先頭にして走行する方
向を「後退走行」とする。また、上記一対の駆動輪１
２，１２を結ぶ車輪軸線Ｌ₃と上記牽引車両１の走行方
向中心線Ｌ₁との交点はステアリングセンタＰとされ、
該牽引車両１は上記一対の駆動輪１２，１２を同時に逆
方向へ回転させることで該ステアリングセンタＰを中心
として「その場旋回」ができるようになっている。

【００２２】さらに、上記牽引車両１には、走行等の制
御行うための各種のセンサが備えられている。即ち、車
体１１の頭部１１ａと尾部１１ｂとの連続部の近傍には
車幅方向に延びる後退用ガイドセンサ３１が、該頭部１
１ａからその前方側に延出状態で設けられたバンパー１
５には車幅方向に延びる前進用ガイドセンサ３２が、ま
た該頭部１１ａの側部には車長方向に延びる位置センサ
３３が、それぞれ設けられている。さらに、上記頭部１
１ａの左右方向に所定間隔をって離間した二位置には、
左右一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂ（共に、特許請求の
範囲中の「位置確認センサ」に該当する）が、それぞれ
その投光光軸Ｌａ，Ｌｂが平行状態で共に尾部１１ｂ側
へ指向するようにして配置されている。

【００２３】また、車体１１の頭部１１ａと尾部１１ｂ
との境部分には、連結ピン機構１６が設けられている。
この連結ピン機構１６は、牽引車両１を後述の被牽引車
両２に対して所定の相対位置に位置決めした時点におい
てこれに連結するためのものであって、クランク機構を
介して連結駆動用モータ４２により昇降駆動される連結
ピン４１を備え、該連結ピン４１が上昇して後述の被牽
引車両２側のストッパー２３に設けたピン受孔２５に嵌
入することで連結状態とされ、また該連結ピン４１が下
降して上記ピン受孔２５から離脱することで連結解除状
態とされる。尚、上記連結ピン４１の近傍には、上記被
牽引車両２側の上記ストッパー２３と当接することで該
牽引車両１と被牽引車両２との車体前後方向の位置決め
を行うとともに該ストッパー２３の先端に突設した位置
決めピン２４を嵌入させることで左右方向の位置決めを
行うストッパー受４３が設けられている。

【００２４】また、上記車体１１の頭部１１ａには、上
記各センサからの信号を受けて上記各走行用モータ１
３，１３及び上記連結駆動用モータ４２の作動を制御す
るための制御器６が備えられている。

【００２５】被牽引車両２上記被牽引車両２は、特許請求の範囲中の「第２車両」
に該当するものであって、長方形状の平面形態をもち荷
台として機能する車体２０を備えるとともに、該車体２
０の下面の前後左右の四位置にはそれぞれキャスター式
の車輪２１，２１，・・を設けている。そして、この車
体２０の高さは、その下面側に上記牽引車両１の車体１
１の尾部１１ｂを進入させ得るような寸法に設定されて
いる。また、この車体２０の前端面２０ａの車幅方向中
央位置（即ち、該被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ₂上
の位置）には、上記ストッパー２３が前方に向けて突設
されるとともに、該前端面２０ａの上記走行方向中心線
Ｌ₂を挟んで左右方向にそれぞれ等距離づつ離間した左
右二位置には、それぞれ車幅方向に延びる反射板５Ａ，
５Ｂ（特許請求の範囲中の「検出体」に該当する）が取
り付けられている。この各反射板５Ａ，５Ｂは、上記牽
引車両１側の左右一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂからそ
れぞれ投射される光を該光電式センサ４Ａ，４Ｂ側に反
射させるものであって、その上下方向の取付位置は上記
各光電式センサ４Ａ，４Ｂの取付高さと同一に設定され
ている。また、この各反射板５Ａ，５Ｂの車幅方向の取
付位置は、次のように設定されている。即ち、図２に示
すように、上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ₁と被牽
引車両２の走行方向中心線Ｌ₂とが合致した状態におい
て、一方の光電式センサ４Ａの光軸Ｌａが一方の反射板
５Ａの車幅方向中央寄りの端部近傍に対応し、また他方
の光電式センサ４Ｂの光軸Ｌｂが他方の反射板５Ｂの車
幅方向中央寄りの端部近傍に対応するように設定してい
る。従って、上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ₁と被
牽引車両２の走行方向中心線Ｌ₂とが所定量以上左右方
向にずれた場合には上記一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂ
のうちのずれ側に位置するものからの光軸のみが反射板
５Ａあるいは同５Ｂに対応し、かかる状態となることで
上記牽引車両１と被牽引車両２とがガイドテープ中心線
Ｌ₀に直交する方向へずれていることが分かる。

【００２６】一方、上記車体２０の下面側の上記走行方
向中心線Ｌ₂を挟んで車幅方向に平行に対向する左右一
対の直線上における前後二位置の合計四位置には、それ
ぞれ水平面内で回動する側輪２２，２２，・・が設けら
れている。これら各側輪２２，２２，・・は、上記車体
２０の下面側に上記牽引車両１の車体１１の尾部１１ｂ
が進入した状態においてそれぞれ該尾部１１ｂの側面に
近接対向し、該牽引車両１と被牽引車両２とが上記連結
ピン４１を中心として水平方向に相対変位するのを規制
する如く作用する。従って、牽引車両１と被牽引車両２
とは、図１及び図２に示すように上記連結ピン４１によ
り相互に連結された状態では、上記各側輪２２，２２，
・・の規制作用により連結状態での形態のまま一体化さ
れ、この連結形態のまま直進走行あるいは旋回走行する
ことになる。

【００２７】牽引車両１の走行制御等このように構成された牽引車両１の走行制御と位置制
御、及び上記被牽引車両２との相対位置の確認制御は、
上記各センサからの情報を受けて上記牽引車両１に設け
た制御器６により次のようにして行われる。

【００２８】牽引車両１の走行制御牽引車両１の走行制御は、それぞれ磁気センサで構成さ
れる上記後退用ガイドセンサ３１及び前進用ガイドセン
サ３２により行われる。即ち、牽引車両１は、これら各
センサ３１，３２で搬送床Ｇ上に搬送経路に沿って敷設
された磁気テープでなるガイドテープ３（特許請求の範
囲中の「ガイド」に該当する）からのガイド信号を受け
て誘導されることで、直進走行あるいは旋回走行を行
う。

【００２９】この場合、上記後退用ガイドセンサ３１と
前進用ガイドセンサ３２は、共に車幅方向に複数の検出
位置をもち、通常走行時にはこれら複数の検出位置のう
ち車幅方向中央に位置する検出位置（以下、この検出位
置を「基準検出位置」という）において上記ガイドテー
プ３からのガイド信号を検出するように該牽引車両１と
ガイドテープ３との相対位置が設定される。従って、こ
の走行状態においては、常時、牽引車両１の走行方向中
心線Ｌ₁とガイドテープ中心線Ｌ₀とは合致した状態とな
っている。また、当然のことであるが、牽引車両１の走
行方向中心線Ｌ₁とガイドテープ中心線Ｌ₀とがずれた場
合には、上記基準検出位置以外の検出位置において上記
ガイドテープ３からのガイド信号を検出するとともに、
現在どの検出位置においてガイド信号を検出しているか
も分かるようになっている。さらに、牽引車両１は、上
記基準検出位置以外の検出位置において上記ガイドテー
プ３のガイド信号を受けて（即ち、基準検出位置以外の
検出位置をガイドテープ３の中心に位置させた状態で）
誘導走行することもでき、特にこの発明の連結方法にお
いては、後述するように後退用ガイドセンサ３１におけ
るこのような機能を利用して牽引車両１の走行方向中心
線Ｌ₁と被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ₂との間におけ
るガイドテープ中心線Ｌ₀に直交する方向の偏差を自動
的に修正するようにしている。

【００３０】牽引車両１の位置制御牽引車両１の位置制御は、上記位置センサ３３により搬
送経路の側方に設けた位置ガイドテープ（図示省略）か
らのガイド信号を受けて、該牽引車両１を停止、発進あ
るいは加速・減速させるものである。尚、牽引車両１に
被牽引車両２を連結する場合には、後述のように該牽引
車両１は後退走行にて、停止状態にある被牽引車両２の
前方側位置まで移動して一旦停止するが、この連結時の
停止位置（図３及び図４に示す位置）も上記位置センサ
３３により位置ガイドテープからのガイド信号を受けて
行われる。

【００３１】牽引車両１と被牽引車両２との相対位置の
確認制御牽引車両１と後述の被牽引車両２との連結作業時におけ
る相対位置の確認制御は、上記光電式センサ４Ａ，４Ｂ
を使用して行われる。即ち、上記牽引車両１が後退走行
して所定の停止位置にて停止した状態で、しかも該牽引
車両１の走行方向中心線Ｌ₁がガイドテープ中心線Ｌ₀と
合致している状態で、上記一対の光電式センサ４Ａ，４
Ｂが共に反射板５Ａ，５Ｂからの反射光を検出した場合
には、牽引車両１と被牽引車両２とは同一線上に位置し
ている（即ち、上記被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ₂
もガイドテープ中心線Ｌ₀に合致しており、該被牽引車
両２が正規の停止位置にある）と判断できる。

【００３２】これに対して、上記一対の光電式センサ４
Ａ，４Ｂのいずれか一方のみしか反射光を検出していな
い場合には、ガイドテープ中心線Ｌ₀上に位置している
牽引車両１に対して上記被牽引車両２はガイドテープ３
の中心線に直交する方向（即ち、車幅方向）に位置ずれ
していると判断できる。尚、この場合には、後述のよう
に、上記牽引車両１を停止位置において「その場旋回」
させて、上記一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂがともに反
射光を検出するように牽引車両１の方向を変更するが、
この牽引車両１の方向変更量は上記後退用ガイドセンサ
３１がどの検出位置で上記ガイドテープ３を検出してい
るかによって判断され、最終的にはこの方向変更量に基
づいて後述するように牽引車両１と被牽引車両２とのガ
イドテープ中心線に直交する方向の偏位量が求められる
ものである。

【００３３】連結作業における作動説明続いて、停止状態にある被牽引車両２に対して牽引車両
１を接近させて両者の位置決めをし且つこれらを相互に
連結する場合について各部材の作動等を説明する。

【００３４】図３は、連結作業に備えて上記牽引車両１
が後退走行にて、待機している被牽引車両２の前方側に
設定した所定の停止位置まで走行して停止した状態を示
している。この場合、上記牽引車両１の走行方向中心線
Ｌ₁はガイドテープ中心線Ｌ₀と合致しているが、上記被
牽引車両２の走行方向中心線Ｌ₂はガイドテープ中心線
Ｌ₀に対してこれに直交する方向に寸法Ｓ₀だけ右側へ偏
位している。この牽引車両１の走行方向中心線Ｌ₁と被
牽引車両２の走行方向中心線Ｌ₂とのガイドテープ中心
線Ｌ₀に直交する方向の偏位量は、特許請求の範囲中の
「第２偏位量」に該当するものであり、以下においては
単に「第２偏位量Ｓ₀」という。

【００３５】従って、この状態において上記光電式セン
サ４Ａ，４Ｂから検出光を被牽引車両２側に向けて投射
すると、光電式センサ４Ａのみが反射光を受光し、光電
式センサ４Ｂは反射光を受光しない。このため、このま
ま上記牽引車両１を被牽引車両２側へ後退させてもこれ
ら両者を位置決めし且つ連結することはできないので、
以下に述べるように、牽引車両１と被牽引車両２との位
置決めに先立って上記第２偏位量Ｓ₀を修正して該牽引
車両１の走行方向中心線Ｌ₁を被牽引車両２の走行方向
中心線Ｌ₂に合致させる位置修正制御（即ち、上記牽引
車両１を側方へ移動させて上記第２偏位量Ｓ₀をＳ₀＝０
とする制御）を行う。

【００３６】尚、図３に示すように、上記牽引車両１が
所定の停止位置に停止した状態における該牽引車両１の
ステアリングセンタＰと被牽引車両２の前端面との間の
ガイドテープ中心線Ｌ₀方向の間隔Ｓ₁と、該牽引車両１
のステアリングセンタＰと上記後退用ガイドセンサ３１
の中心との間隔Ｓ₂とは、共に既知値である。

【００３７】上記第２偏位量Ｓ₀の修正制御に際して
は、図４に示すように、上記牽引車両１を所定位置での
停止状態において、上記左右一対の駆動輪１２，１２を
相互に逆方向へ回転させて該牽引車両１を上記ステアリ
ングセンタＰを中心として「その場旋回」させ、上記左
右一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂが共に反射板５Ａ，５
Ｂからの反射光を検出した時点で旋回動作を停止させる
（この停止状態が図４に示す状態である）。この状態に
おいては、上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ₁が上記
ステアリングセンタＰと上記被牽引車両２の前端の車幅
方向中心位置Ｑとを結ぶ直線に合致している。従って、
上記牽引車両１側の後退用ガイドセンサ３１の「基準検
出位置」とガイドテープ中心線Ｌ₀とは該ガイドテープ
中心線Ｌ₀に直交する方向へある寸法だけ偏位してお
り、この偏位量が特許請求の範囲中の「第１偏位量」で
あって、該第１偏位量は後退用ガイドセンサ３１が現在
どの「検出位置」において上記ガイドテープ３を検出し
ているか（換言すれば、ガイドテープ中心線Ｌ₀が後退
用ガイドセンサ３１の複数の「検出位置」のうちのいず
れの「検出位置」に合致しているか）によって求められ
る。この第１偏位量が求められると、この第１偏位量と
上記間隔Ｓ₁及び間隔Ｓ₂の三者間の相対関係から、上記
「第２偏位量Ｓ₀」が求められる。

【００３８】この「第２偏位量Ｓ₀」が求められると、
次に上記牽引車両１を適宜後退走行させて、該牽引車両
１の走行方向中心線Ｌ₁が上記ガイドテープ中心線Ｌ₀に
対して上記第２偏位量Ｓ₀に相当する寸法だけ偏位した
位置で上記ガイドテープ中心線Ｌ₀と平行となるととも
に上記被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ₂に合致する如
く該牽引車両１の位置修正を行う。この位置修正が完了
した状態が、図５に示す状態である。

【００３９】この状態においては、上記ガイドテープ中
心線Ｌ₀は上記後退用ガイドセンサ３１の複数の検出位
置のうち上記「基準検出位置」から上記第２偏位量Ｓ₀
だけ側方へ偏位した検出位置に対応しており、上記牽引
車両１は常時この偏位した検出位置において上記ガイド
テープ３からのガイド信号を受けるように誘導走行され
る。

【００４０】従って、図５に示す状態において、そのま
ま上記ガイドテープ３に沿ってさらに牽引車両１を後退
走行させることで、該牽引車両１はその走行方向中心線
Ｌ₁を上記被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ₂に合致させ
た状態のまま該被牽引車両２側に接近しその車体１１の
尾部１１ｂを該被牽引車両２の車体２０の下方側に進入
させ、最終的に図２に示すように所定の連結位置に位置
決めされ、さらに上記連結ピン機構１６により連結され
るものである。

【００４１】このように、本願発明にかかる連結方法に
よれば、被牽引車両２が牽引車両１の走行軸線（即ち、
ガイドテープ中心線）から側方へ偏位していたとして
も、これら両者の連結作業に先立ってこの偏位（即ち、
上記「第２偏位量」）が該牽引車両１側において自動的
に修正されることで、これら両者間の平面方向における
位置決めが容易ならしめられ、結果的にこれら二つの車
両１，２の自動連結作業の確実化及び迅速化が図られる
ものである。

【００４２】尚、上記実施形態においては、二つの光電
式センサ４Ａ，４Ｂを牽引車両１に対してその車幅方向
に所定間隔をもって配置しこれら各光電式センサ４Ａ，
４Ｂによりそれぞれ被牽引車両２側の反射板５Ａ，５Ｂ
を検出するようにしているが、本願発明はかかる構成に
限定されるものではなく、例えば一つの光電式センサを
上記牽引車両１に対してその車幅方向の所定範囲内で移
動し得る如く配置し、その移動方向の一端と他端とでそ
れぞれ上記反射板５Ａ，５Ｂを検出するようにすること
もできるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の連結方法が適用される牽引車両と被
牽引車両の連結状態を示す側面図である。

【図２】図１のII-II矢視図である。

【図３】本願発明の車両の連結方法の説明図である。

【図４】本願発明の車両の連結方法の説明図である。

【図５】本願発明の車両の連結方法の説明図である。

【符号の説明】

１は牽引車両、２は被牽引車両、３はガイドテープ、４
Ａ及び４Ｂは光電式センサ、５Ａ及び５Ｂは反射板、６
は制御器、１１は車体、１２は駆動輪、１３は走行用モ
ータ、１４は従動輪、１５はバンパー、１６は連結ピン
機構、２０は車体、２１は車輪、２２は側輪、２３はス
トッパー、２４は位置決めピン、２５はピン受孔、３１
は後退用ガイドセンサ、３２は前進用ガイドセンサ、３
３は位置センサ、４１は連結ピン、４２は連結駆動用モ
ータ、４３はストッパー受、Ｇは搬送床、Ｌａ及びＬｂ
は光軸、Ｌ₀はガイドテープ中心線、Ｌ₁及びＬ₂は走行
方向中心線、Ｐはステアリングセンタである。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行経路に沿って敷設されたガイドから
のガイド信号を車体幅方向に延びるガイドセンサで受け
て該ガイドセンサの幅方向中央に位置する基準検出位置
が上記ガイドに沿うように該ガイドテープにより誘導さ
れて走行する第１車両と、該第１車両に連結されてこれ
に牽引される第２車両との連結方法であって、停車状態にある上記第２車両に対して該第２車両の走行
方向中心線上の一方側から上記第１車両を接近させて該
第１車両の走行方向中心線を上記第２車両の走行方向中
心線に合致させてこれらを連結するに際して、上記第１車両を上記ガイド上の所定位置に停止させた状
態で、該第１車両に設けた位置確認センサにて左右方向
に所定間隔をもって上記第２車両に設けた左右一対の検
出体を共に検出し得るように該第１車両の方向を制御
し、方向制御後における上記ガイドセンサの基準検出位置と
上記ガイドとの該ガイドに直交する方向への偏位量を求
めてこれを第１偏位量とするとともに、該第１偏位量に
基づいて上記第１車両と第２車両との上記ガイドに直交
する方向の偏位量を求めてこれを第２偏位量とし、しかる後、上記ガイドセンサにおける上記ガイドの検出
位置を上記基準検出位置から上記第２偏位量に相当する
量だけ偏位した位置に変更し、この変更後の位置を基準
として上記ガイドに沿って上記第１車両を走行させると
で、該第１車両の走行方向中心線と上記第２車両の走行
方向中心線とを合致させてこれらを連結可能とすること
を特徴とする車両の連結方法。
【請求項２】請求項１において、上記位置確認センサが光電式センサとされ、上記検出体
が反射板であることを特徴とする車両の連結方法。
【請求項３】請求項１において、上記ガイドは磁気信
号を出力するマグネットテープであり、上記ガイドセン
サは上記マグネットテープの磁気信号を検出する磁気セ
ンサであることを特徴とする車両の連結方法。