CN102529987A - 台车式搬送装置与其转向控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种台车式搬送装置与其转向控制方法。其中，台车式搬送装置的转向控制方法包括：牵引具有朝向固定车轮6的搬送台车2的牵引车1，相对于搬送台车2是被构成为在垂直轴体25的周围上可左右旋转，在搬送台车2到达行走路径终端的状态下，使牵引车1停止，接着使牵引车1在垂直轴体25的周围上旋转，成为直角横向姿势为止后，利用牵引车1的前进行走，使搬送台车2以左右成对的朝向固定车轮6间的中央位置当作旋转中心，而相对于行走路径成为直角横向姿势为止加以旋转，之后，使牵引车1在垂直轴体25的周围上往相反方向旋转。

Description

台车式搬送装置与其转向控制方法

技术领域

本发明是关于一种由自走式的牵引车；以及连结至该牵引车而被牵引的搬送台车的组合所构成的利用牵引车的台车式搬送装置与其转向控制方法。

背景技术

就如上述的利用牵引车的台车式搬送装置来说，可如专利文献1(特开2008-239080号公报)所记载，是由具有前轮与后轮的搬送台车；以及可进入至此搬送台车的前端部下侧的自走式的牵引车所构成，在搬送台车的前端部下侧与其下侧的牵引车上，设有在上下方向相互嵌合的垂直轴体与连结孔所构成的连结手段的利用牵引车的台车式搬送装置已为人所知。这种搬送装置乃为伴随着前进行走的牵引车的左右方向的旋转动作，利用该牵引车，而能够使被牵引的搬送台车沿着行走路径的回转路径部行走的装置。

发明内容

技术问题

这种搬送装置由于是将装载汽车车体等的长尺寸的大型搬送台车，利用与该搬送台车相较为非常小型的自走式的牵引车进行牵引的装置，并且无论小型的牵引车的旋转半径变得多小，由于是一边以该牵引车牵引长尺寸的大型搬送台车，一边使该搬送台车沿着行走路径的回转路径部行走的装置，故搬送台车的旋转半径变得较大，因而在行走路径的回转路径上，将变成须占有较大的地板面积。亦即，为了使在前进行程路径部上直线前进而来的搬送台车，相对于前述前进行程路径部，朝直角横向姿势转向，须要有非常大的旋转半径的回转路径部，在使此回转路径部二个连续地加以组合，进而连接相互并列的前进行程路径部与返回行程路径部的情况下，前进行程路径部与返回行程路径部变得相互分离较大地并列着，在此前进行程路径部与返回行程路径部间，会产生出较大的地板面积的多余空间。为了解决这种问题点，必须将具有可以移载牵引车与搬送台车二者的大型回转桌台的横动自如的台车(移车台)，取代前述回转路径部加以设置，故设备成本将变得非常地高。

技术方案

本发明是提出可以解决上述习知的问题点的台车式搬送装置及其转向控制方法，为了容易理解记载于权利要求1的本发明所涉及的转向控制方法与后述的实施例间的关系，将使用于该实施例的说明中的组件符号标上括号加以表示时，即为在由自走式的牵引车(1)；以及藉由该牵引车(1)的牵引而在垂直轴体(25)周围相对转动自如的搬送台车(2)所构成，前述牵引车(1)相对于搬送台车(2)是被构成可在前述垂直轴体(25)的周围左右旋转，前述搬送台车(2)具有作为后轮的左右成对的朝向固定车轮(6)的台车式搬送装置中，在前述搬送台车(2)已到达行走路径终端的状态下，使前述牵引车(1)停止，接着使牵引车(1)相对于搬送台车(2)在前述垂直轴体(25)的周围上旋转，直到成为直角横向姿势为止，利用此直角横向姿势的牵引车(1)的前进行走，使前述搬送台车(2)以前述左右成对的朝向固定车轮(6)间的中央位置(假想旋转中心S)当作旋转中心，而相对于前述行走路径旋转，直到成为直角横向姿势为止，之后，使前述牵引车(1)相对于搬送台车(2)在前述垂直轴体(25)的周围上往相反方向旋转，进而恢复到原本的牵引姿势为其特征的发明。

技术效果

根据上述本发明的转向控制方法，在使利用牵引车而被牵引行走的搬送台车转向成为直角横向姿势为止的情况下，能够令该搬送台车的左右成对的朝向固定后轮间的中央位置(假想旋转中心S)不会从行走路径的终端位置往转向方向移动，并且使搬送台车朝直角横向姿势转向。从而，搬送台车的行走路径无须与较大的圆弧形的回转路径部并用，并且能够使其往直角横向弯曲地进行设计布局，此外，在此转角部上，成为直角横向姿势前的搬送台车与牵引车仅须以该搬送台车的前述左右成对的朝向固定后轮间的中央位置(假想旋转中心S)为中心能够旋转的区域即可。从而，与习知一边利用牵引车使搬送台车被牵引，一边使其行走在较大的圆弧形的回转路径部，进而使该搬送台车往直角横向转向的情况相比较，能够大幅地提高地面的利用效率的同时，也能够提高作业效率。此外，由于除牵引车外完全没有并用其它特别手段的必要，故可以压低设备成本。

根据上述本发明，搬送台车与牵引此搬送台车的直线前进姿势的牵引车的全体，相对于搬送台车，只有牵引车的正反旋转动作；以及在与搬送台车的左右成对的朝向固定车轮(后轮)间的假想旋转中心呈同心状的圆弧路径上，使牵引车旋转行走的动作的组合，藉而可以使搬送台车的左右成对的朝向固定车轮(后轮)间的假想旋转中心位置在实质上不产生变化，并且使其朝直角横向的姿势变化，所以如权利要求2所记载，将用以使此搬送台车与牵引此搬送台车的直线前进姿势的牵引车的全体，朝直角横向的姿势变化的一连串的操作执行二次，而在使搬送台车与牵引此搬送台车的直线前进姿势的牵引车的全体的朝向转换180度的期间，由于结合了用以使搬送台车的后端部，从前进行程路径部的终端位置前进至返回行程路径部的始端位置移动的牵引车的搬送台车牵引动作，藉而将搬送台车与牵引此搬送台车的直线前进姿势的牵引车的全体，从前进行程路径部的终端位置前进至返回行程路径部的始端位置，可以在朝向转换180度的状态下转乘。

从而，前进行程路径部与返回行程路径部间的间隔，是由在前进行程路径部的终端位置上，已切换成直角横向的姿势的搬送台车，利用牵引车而维持此姿势前进行走的距离而决定。换言之，相互并列的前进行程路径部与返回行程路径部间的间隔，在二路径部上，能够在彼此朝相反方向直线前进的搬送台车彼此相互不会干涉的范围内，自由地缩短距离。另外，在前进行程路径部与返回行程路径部间的直角连接路径部上，从前进行程路径部往直角横向前进行走的搬送台车及牵引车，在该搬送台车的后端部(左右成对的朝向固定车轮(后轮)间的假想旋转中心位置)已到达返回行程路径部的始端位置时，虽然变成仅须要能够将从该返回行程路径部往直角横向突出的姿势的搬送台车及牵引车容纳的朝直角横向凸出的空间，但即使包括此空间，与使长尺寸且大型的搬送台车利用牵引车加以牵引而使其U型回转的情况所须要的旋转空间相比较，在前进行程路径部与返回行程路径部间的回转部上，能够大幅地缩小所须的地板面积，对提高地面的利用效率有所帮助。

另外，在实施上述本发明方法的情况下，可以利用如权利要求3所记载的台车式搬送装置。亦即，藉由利用具有由万向车轮所构成的前轮(5)、与固定朝直线前进的左右成对的朝向固定车轮所构成的后轮(6)的搬送台车(2)；以及至少后端侧可进入至所述搬送台车(2)的前端部下侧的自走式的牵引车(1)所构成，在搬送台车(2)的前端部下侧与其下侧的牵引车(1)上，设置有由在上下方向上相互嵌合的垂直轴体(25)与连结孔(52)所构成的连结手段(41)的利用牵引车的台车式搬送装置中，牵引车(1)具有固定朝直线前进的左右成对的朝向固定车轮(7a，7b)；将此些朝向固定车轮(7a，7b)各自往正反任意的方向驱动的左右成对的马达(19a，19b)；以及位于与前述左右成对的朝向固定车轮(7a，7b)后方的万向车轮(8)，并被构成为当将牵引车(1)的左右成对的朝向固定车轮(7a，7b)往正反相互相反方向驱动时，仅牵引车(1)是相对于搬送台车(2)至少成为直角横向姿势为止，能够回转在连结手段(41)的前述垂直轴体(25)的周围上，在与此时的牵引车(1)的回转轨迹相较更为后方侧则配设有搬送台车(2)的前述前轮(5)的构成的台车式搬送装置，而可以让上述本发明方法更容易且确实地实施。

附图说明

图1A是附牵引车的搬送台车的俯视图、图1B是表示搬送路径中的附牵引车的搬送台车的侧视图；

图2A是卸下牵引车的上部覆盖板的状态的俯视图、图2B是牵引车的纵断面侧视图；

图3是附牵引车的搬送台车的前视图；

图4是附牵引车的搬送台车在朝向固定车轮位置的纵断面前视图；

图5是附牵引车的搬送台车在万向车轮位置的纵断面后视图；

图6A是卸下搬送台车的上部覆盖板的状态的俯视图、图6B是搬送台车的侧视图；

图7是表示搬送台车的被连结部的俯视图；

图8是表示搬送台车的被连结部的纵断面前视图；

图9是表示使搬送台车的被连结轴体与牵引车的牵引用垂直轴体嵌合前的状态的主要部分的纵断面前视图；

图10是表示使搬送台车的被连结轴体与牵引车的牵引用垂直轴体嵌合后的状态的主要部分的纵断面前视图；

图11是表示在搬送台车侧已将牵引车起吊的状态的主要部分的纵断面前视图；

图12是在搬送台车侧已将牵引车起吊的状态的主要部分的侧视图；

图13A是表示对于牵引车的后半部进行设备维护作业时的状态的主要部分的俯视图、图13B是表示对于牵引车的前半部及后半部进行设备维护作业时的状态的主要部分的俯视图；

图14是说明使附牵引车的搬送台车在从前进行程路径部回转至与前进行程路径部相互并列的返回行程路径部时的前半部行程的移动的概略俯视图；

图15是说明使附牵引车的搬送台车在从前进行程路径部回转至与前进行程路径部相互并列的返回行程路径部时的后半部行程的移动的概略俯视图。

【组件符号说明】

1      牵引车

2      搬送台车

5      前侧万向车轮

6      后侧朝向固定车轮

7a，7b      朝向固定车轮

8      万向车轮

12     控制机器

13     控制机器收纳空间

15     电池

16     电池收纳空间

19a，19b    附减速机马达

25     牵引用垂直轴体

25a    尖端部

26     装设用座板

27a，27b    垂直螺孔

30a 30d，39a  391，54  覆盖板

38     连结板

40     机体间覆盖板

41     连结手段

42     升降体

42a    大径法兰部

42b    转操作用角轴部

42c    螺轴部

43     被连结轴体

43a    大径法兰部

44     中央孔部

44a    螺孔部

45     压缩螺旋弹簧

46     弹簧轴承

46a    角孔部

47     下降限致动器

48     牵引车起吊板

48a，48b    贯通孔

49     隔离垫片

50     上升限致动器

51     螺孔

52     连结孔

52a    底面

53     操作用开口部

55a，55b    螺栓

56     牵引车起吊手段

57     前进行程路径部

58     返回行程路径部

59     直角连接路径部

60，62      90度圆弧路径部

61     直线前进路径部

P1～P8      使牵引车停止的各固定位置

具体实施方式

在图1中，1为牵引车，2则为利用牵引车1而被牵引的搬送台车。于搬送台车2中突设有支持汽车车体等的被搬送物W的前端侧的左右成对的前侧被搬送物支持具3、支持该被搬送物W的后端侧的左右成对的后侧被搬送物支持具4；于底部上设置有位于前侧被搬送物支持具3的下侧附近位置上的左右成对的前侧万向车轮5，以及位于后侧被搬送物支持具4的下侧附近位置上，被固定朝向前进方向的左右成对的后侧朝向固定车轮6。牵引车1是将搬送台车2的下侧设计为可以经由左右成对的前侧被搬送物支持具3间、左右成对的后侧被搬送物支持具4间而前进行走，并且高度与幅宽是被限制的扁平的低地板构造，并且在其长度方向的中央位置附近，在设置固定朝向前进方向且各自驱动自如的左右成对的朝向固定车轮7a、7b的同时，在后端附近位置的幅宽方向中央位置上设置万向车轮8的结构。

当将牵引车1的详细构造，依照图2、图4及图5进行说明时，如图2所示，牵引车1的机体1A为将左右二侧边的纵架材9a、9b藉由复数根的横架材10a～10d而连结的同时，由后端横架材10d朝后方突设了宽度狭窄的U形架设组11的构成，并且在前端横架材10a与第二个横架材10b间的纵架材9a，9b间，铺设了形成收纳控制机器12的控制机器收纳空间13的底板14；在第三个横架材10c与后端横架材10d间的纵架材9a、9b间，则铺设了形成有收纳复数台的电池15的电池收纳空间16的底板17。之后，在第二个横架材10b与第三个横架材10c间，在这些横架材10b、10c的上侧，沿着纵架材9a、9b架设了左右成对的驱动单元装设构件18a、18b，在这二个驱动单元装设构件18a、18b上，由前述朝向固定车轮7a、7b，与将各朝向固定车轮7a、7b各自分别地驱动在正反任意的方向上的附减速机马达19a、19b所构成的驱动单元20a、20b可装设成左右成对的朝向固定车轮7a、7b且相对于机体1A的中心线是左右对称。

于前述机体1A的后端的横架材10d与U形架设组11的后端部之间，这些横架材10d与U形架设组11的上侧的前后方向上架设了支持板21，万向车轮8是由在前述支持板21的下侧可自转地被支持在垂直轴心的周围的垂直回转轴体22；以及在此垂直回转轴体22的下端部的左右二侧上左右对称地被支持的左右成对的游转车轮23a，23b所构成。

于前述机体1A的第二个横架材10b与第三个横架材10c之间，在左右成对的驱动单元20a、20b的中间，沿着机体1A的中心线架设前后方向的中央纵架材24，在此中央纵架材24的上侧，从平面视观察，于左右二侧的驱动单元20a、20b的朝向固定车轮7a、7b的共通轴心与机体1A的中心线相交的交点呈同心状的牵引用垂直轴体25是透过与该牵引用垂直轴体25一体地形成的装设座25b；以及固定在中央纵架材24上的装设用座板26而朝向上方突设。另外，在前述装设用座板26中，如图11所示，相对于牵引用垂直轴体25而在前后对称位置上，穿透下侧的中央纵架材24分别设置有垂直螺孔27a、27b。

另外，在机体1A的前端横架材10a的前侧上安装有用以检测与其它物体间的冲突，可以覆盖机体1A的横幅宽全体域的长度的障碍物冲突检测用边交换器28；以及检测前方一定领域内障碍物的障碍物传感器29。另外，在机体1A的上侧全体侧螺固着覆盖板30a～30d。这些覆盖板30a～30d则至少分割成有控制机器收纳空间13的前半部领域与后半部领域；配设着驱动单元20a、20b的横架材10b、10c间的中央领域；以及包含配设着电池收纳空间16与万向车轮8的后端部领域，并可以各自分别固定脱离自如地被螺固着。之后，中央领域的覆盖板30c则设有由牵引用垂直轴体25所贯通而朝上方突出的开口部。

接着，将搬送台车2的详细构造依照图6～图10进行说明时，搬送台车2的机体2A为平面形状且前后方向上为长边的长方形，并且是由左右二侧边的纵架材31a、31b；将二纵架材31a、31b在前后方向多处相互连结一体化的横架材32a～32g；将第二个与第三个横架材32b、32c彼此在与侧边的纵架材31a、31b相近的位置的左右二处相互连结的中间纵架材33a、33b；将第四个与第五个横架材32d、32e彼此在此机体2A的中心在线相互连结的中间纵架材33c；以及将第六个与后端的横架材32f，32g彼此在与侧边的纵架材31a、31b相近的位置的左右二处相互连结的中间纵架材33d、33e所构成，并在与中央相近的前后二根横架材32d、32e上的左右二处，突设有前述前侧被搬送物支持具3与后侧被搬送物支持具4。之后，在中央部的前侧相互接近并列的二根横架材32c、32d间，与纵架材31a、31b相接近的左右二处分别装设前述前侧万向车轮5；并且在中央部的后侧相互接近并列的二根横架材32e，32f间，与纵架材31a、31b相接近的左右二处则分别装设前述后侧朝向固定车轮6。

在机体2A的前端的横架材32a与第二个横架材32b间，架设有在机体2A的中心线相近的位置左右成对的纵连接材36a、36b；以及在这二个纵连接材36a、36b的下侧，由这二个纵连接材36a、36b朝机体2A的中心线侧凸出的左右成对的支持板37a、37b的同时，在这二个支持板37a、37b的上侧，左右横朝向的连结板38的二端是被载置固定的。另外，在上述搬送台车2的机体2A上，在使左右二侧的纵架材31a、31b、前端的横架材32a、第二个横架材32b、支持被搬送物支持具3、4的中间二根横架材32d、32e、后端的横架材32g、以及前端的纵连接材36a、36b各个的上面露出的状态下，各自分别地覆盖了以各个架材31a～32g所围绕的矩形领域(除前端的纵连接材36a、36b间的矩形领域以外)的覆盖板39a～391，则是各自分别固定脱离自如地被螺固着。更进一步，在后端的横架材32g上，横跨此机体2A的全体幅宽而朝后方延伸而出的机体间装设覆盖板40。此机体间覆盖板40，其前后方向的中间部是横跨了左右横幅宽全体域，并被成形为呈山形状突出的形状，此后侧边的高度则是被构成略高于机体2A的高度。

牵引车1与搬送台车2间的连结手段41是如图7～图10所示，由从牵引车1的机体1A突设的前述牵引用垂直轴体25；在搬送台车2的前端中央的前述连结板38的中央位置上，高度调整自如地被装设的圆筒形的升降体42；从此升降体42的下端中央朝下方突出的被连结轴体43；被内设在升降体42的中央孔部44的压缩螺旋弹簧45；与被形成于升降体42的中央孔部44上端领域的螺孔部44a，高度调整自如地加以螺嵌的弹簧轴承46；及高度调整固定自如地被装设在升降体42上的环状的下降限致动器47所构成。

前述圆筒形的升降体42则是将从下端的大径法兰部42a到上端的回转操作用角轴部42b为止的外周面，作为螺轴部42c，并在下端的大径法兰部42a上，使牵引车起吊板48回转自如地游嵌支持在此升降体42的周围的同时，使环状的隔离垫片49游嵌支持在该牵引车起吊板48上，进而在利用这些牵引车起吊板48与环状隔离垫片49使上升限致动器50形成的状态下，使该升降体42的螺轴部42c相对设置于机体2A侧的连结板38的中央垂直贯通的螺孔51，从下侧朝上方相螺合，使从连结板38朝上方突出的升降体42的螺轴部42c将前述环状的下降限致动器47加以螺嵌。使此环状的下降限致动器47回转并相对于升降体42而调整高度后，使圆周方向的二分部以缔结螺栓47a加以缔结而缩小径长，藉而可以相对于升降体42而加以固定。

前述被连结轴体43是在上端的大径法兰部43a中，利用升降体42的中央孔部44的下端而被承受固定，而使牵引车1侧的牵引用垂直轴体25能够相对回转自如地从下端呈同心状地与朝上方内嵌的连结孔52加以刻设。此连结孔52的深度是被设定成其朝下方的底面52a可与牵引车1侧的牵引用垂直轴体25的尖端部25a相抵接的深度。前述压缩螺旋弹簧45是被插装在弹簧轴承46与被连结轴体43间，利用此反压缩力而辅助被连结轴体43朝下方依附。而且，在弹簧轴承46的上面中央，设置有回转操作用的角孔部46a，使此弹簧轴承46回转而调整相对于升降体42的高度，藉而可以调整压缩螺旋弹簧45的所需压缩力。

被游嵌支持在升降体42，而构成为上升限致动器50的一部分的牵引车起吊板48，从平面视观察时，突出在连结板38的前后二侧的二端部上且设置有垂直贯通的贯通孔48a、48b。此成对的贯通孔48a、48b是在被连结轴体43的连结孔52内，嵌合着牵引车1侧的牵引用垂直轴体25。在牵引车1与搬送台车2的连结状态下，牵引车起吊板48可应须要使其在升降体42的周围回转，藉而可以使其与设置在牵引车1侧的牵引用垂直轴体25的装设用座板26的前后成对的垂直螺孔27a、27b的正上方相匹配的构成。另外，连结手段41上侧的操作用开口部53，亦即，在以前端与第二个横架材32a、32b及左右成对的纵连接材36a、36b所围绕的矩形领域的上端的操作用开口部53，则载置着与覆盖板39a～391相异的其它固定脱离自如的覆盖板54。

当连结如以上所述被构成的牵引车1与搬送台车2时，将覆盖着内设有搬送台车2的连结手段41的矩形领域的覆盖板54卸除，如图9所示，使升降体42利用上端的回转操作用角轴部42b而朝松螺方向回转，直到下端的上升限致动器50的隔离垫片49与连结板38相抵接的上升限为止，使升降体42相对于连结板38上升。此时，被升降体42支持的被连结轴体43是利用压缩螺旋弹簧45的依附力，而让大径法兰部43a下降至以升降体42的中央孔部44的底部所支持的下降限位置为止，此时的该被连结轴体43下端的地面上高度是被构成为与牵引车1的上侧面(覆盖板30a～30d的表面)所突出的牵引用垂直轴体25的尖端部25a的地面上高度相较略高的。在这种状态下，使待机在地面上的牵引车1可被披覆地，以手推搬送台车2而使其移动，而从保持在搬送台车2侧的上升限位置上的升降体42的下端所突出的被连结轴体43，在位于牵引车1侧的牵引用垂直轴体25的尖端部25a的正上方的状态下使搬送台车2停止。

接着，如图10所示，使升降体42利用上端的回转操作用角轴部42b而朝紧螺方向回转，使该升降体42相对于连结板38而下降。藉由此升降体42的下降，起初被连结轴体43的连结孔52是外嵌在牵引车1侧的牵引用垂直轴体25上，由于在此牵引用垂直轴体25的尖端部25a与连结孔52的底面52a相抵接的高度使连结轴体43停止下降，故于此之后，相对于被连结轴体43，仅有升降体42下降，伴随着此下降，被连结轴体43与弹簧轴承46间的间隔变得狭窄，使压缩螺旋弹簧45将被压缩，此反压缩力会透过被连结轴体43而让牵引车1侧的牵引用垂直轴体25朝下方作用。之后，下降的升降体42是如图10所示，当此下降限致动器47到达与连结板38的上侧面相抵接的下降限时，由于牵引车1侧的牵引用垂直轴体25与搬送台车2侧的连结孔52间的嵌合而使得连结完成。此时，在牵引车1侧的左右成对的朝向固定车轮7a、7b上，搬送台车2侧的连结手段41的压缩螺旋弹簧45的反压缩力将从被连结轴体43起，经由牵引用垂直轴体25、牵引车1的机体1A、驱动单元装设构件18a、18b、及附减速机马达19a、19b而朝下方朝向被加以传达，该朝向固定车轮7a、7b的接地压力会被增大。另外，当牵引车1与搬送台车2间的连结完成时，使已遭卸除的覆盖板54预先披覆在搬送台车2的连结手段41的上侧的操作用开口部53，而可覆盖此操作用开口部53。

如上所述，藉由连结牵引车1与搬送台车2，虽然能使牵引车1侧的左右成对的朝向固定车轮7a、7b的接地压力，利用搬送台车2侧的连结手段41的压缩螺旋弹簧45而增大，但此时的朝向固定车轮7a、7b的接地压力，亦即，压缩螺旋弹簧45的反压缩力的大小，相对于升降体42的弹簧轴承46的高度调整，或者是相对于连结构件38的升降体42的下降限高度，也就是，利用相对于升降体42的下降限致动器47的高度调整，而可于一定范围内任意地调整。另外，牵引车1虽然可以在连结手段41的牵引用垂直轴体25的周围相对于搬送台车2而回转，但在与相对于此时的搬送台车2的牵引车1的转动轨迹更后方侧上，则配设有搬送台车2的左右成对的前侧万向车轮5。

而且，使被连结在搬送台车2上的牵引车1的左右成对的朝向固定车轮7a、7b，分别利用附减速机马达19a、19b而往前进方向以等速进行回转驱动，藉而牵引车1将直线前进，搬送台车2则利用牵引车1侧的牵引用垂直轴体25，而于该牵引用垂直轴体25的周围，可以往左右方向摇动的状态下被牵引而从动行走。牵引车1的转向由于使左右成对的朝向固定车轮7a，7b的回转速度可以产生差异，而能够自如地行走，所以使牵引车1与被此牵引车1所牵引的搬送台车2可以沿着被设定在地面上的行走路径而行走。此时，如上所述，由于牵引车1的左右成对的朝向固定车轮7a、7b的接地压力被提高，所以即使在搬送台车2装载了汽车车体等大重量的被搬送物W的情况下，仍能够使相应于此时的牵引负载的接地压力产生在牵引车1的左右成对的朝向固定车轮7a、7b上，故藉由预先设定在搬送台车2侧的连结手段41中的压缩螺旋弹簧45的强度或初期压缩应力，使牵引车1来实施时并不会滑动，而能够确实地使搬送台车2牵引行走。

如上所述，在一定行走路径上利用牵引车1虽然可以使搬送台车2牵引行走，但由于牵引车1是其全体能够行走在搬送台车2与地面间的扁平的低地板构造，所以如图1B所示，由所牵引的搬送台车2的前端朝前方突出的各牵引车1的前半部进入正前方的先行搬送台车2的下侧，且能够使相互邻接在前后，而分别利用牵引车1将被牵引的搬送台车2的前后二端相互间隔小间隙而保持连续的形态行走。此时，从正前方的先行搬送台车2的机体2A的后端边往后方沿伸而出的机体间覆盖板40，是被披覆在正后方的后续搬送台车2的机体2A的前端上，而阻塞了相互邻接在前后的搬送台车2的机体2A间的间隙。

如上所述，虽为使搬送台车2牵引行走的牵引车1，但在此驱动单元20a、20b的附减速机马达19a、19b故障时，将会产生使牵引车1利用手动拖拉，或者是将搬送台车2后推，而从行走路径上移动至他处的必要。此时，藉由朝向固定车轮7a、7b的驱动系统的构成，当该朝向固定车轮7a、7b成为锁定状态时，无法使连结有牵引车1与搬送台车2的列车构造体利用手动而加以移动。假设在未通电驱动附减速机马达19a、19b时，即便朝向固定车轮7a，7b为变成自由状态的构造，当使上述列车构造体利用手动移动时，与操作仅前半部是从搬送台车2往前方延伸而出的小型的牵引车1相较，将大型的搬送台车2从其周围加以操作则较为容易。

在陷于上述的状况时，如图7、图8、及图11所示，将覆盖着搬送台车2的连结手段41的上侧的操作用开口部53的覆盖板54加以卸除，从以横架材32a、32b、支持板37a、37b、及连结板38所围绕的连结板38前后的空间插入工具，而使回转自如地被支持在升降体42的下端的大径法兰部42a上的牵引车起吊板48在升降体42的周围回转，使位于此二端的贯通孔48a，48b临近连结板38的前后的空间内的同时，将位于此下侧的牵引车1的牵引用垂直轴体25装设在机体1A上的装设用座板26的前后成对的垂直螺孔27a、27b与前述贯通孔48a、48b，上下几乎呈同心状态加以定位。在这种状态下，如图11所示，使在牵引车起吊板48的贯通孔48a、48b，与从上方插入的螺栓55a、55b螺合连结。之后，使升降体42在如同与搬送台车2连结的准备阶段所进行一样，朝松螺方向加以回转操作，而利用相对于连结板38上升，透过与该升降体42一体地被上拉的前述牵引车起吊板48与二根螺栓55a、55b，而可以将配置有牵引车1的朝向固定车轮7a、7b的长度方向的中央附近起吊至搬送台车2侧。

如上述说明可明白得知，于这种实施例中，被设置在搬送台车2的牵引车起吊手段56是由构成连结牵引车1与搬送台车2的连结手段41的升降体42；在此升降体42，回转自如地被支持在该升降体42的垂直轴心的周围的牵引车起吊板48，被设置在牵引车1的机体1A侧的垂直螺孔27a、27b；以及将前述牵引车起吊板48朝下方朝向贯通，而与前述垂直螺孔27a、27b相螺合连结的螺栓55a、55b所构成。

牵引车1是如图2所示，由于在长度方向的中央附近，配置着牵引用垂直轴体25与左右成对的朝向固定车轮7a、7b；在与这个位置相较更为后侧，配置着驱动单元20a、20b的附减速机马达19a、19b与装载电池15的电池收纳空间16；而后端则配置着万向车轮8，故机体1A的重心位置，是位于与牵引用垂直轴体25相较更为后端侧上。从而，当将牵引车1的牵引用垂直轴体25的前后二处从搬送台车2侧以螺栓55a、55b起吊时，如图12所示，牵引车1是以后端中央位置的万向车轮8当作支点而朝前上方倾斜，而左右成对的朝向固定车轮7a、7b会变成从地面浮上的状态。之后，透过螺栓55a、55b而将牵引车1起吊的牵引车起吊板48可在升降体42的周围回转自如；以及牵引车1侧的牵引用垂直轴体25相对于与升降体42呈同心状地被配置的连结孔52，能够相对回转自如地嵌合着，藉此被起吊而在后端只有万向车轮8接地的牵引车1可以回转在升降体42的周围的状况。从而，对搬送台车2的周围从任意的方向推动，能够容易地使牵引车1与搬送台车2一起往行走路径外移动。

另外，在牵引车1与搬送台车2是如上所述地被连结的状态下，具备有此牵引车1的电池收纳空间16的后半部可以进入搬送台车2的下侧，但如图13所示，于披覆在搬送台车2上面的覆盖板39a～391中，以机体2A的横架材32b、32c与中间纵架材33a、33b所围绕的矩形领域，亦即，到达位于下侧的牵引车1的电池收纳空间16的正上方的位置，且将覆盖着与该电池收纳空间16相较，平面积更大的矩形领域的覆盖板39d卸除，藉而通过此覆盖板39d的卸除痕迹的较大的矩形状开口，将覆盖着牵引车1的电池收纳空间16的覆盖板30d卸除，而可以开放该电池收纳空间16，所以即使电池15需要进行设备维护检测作业等工作时，可使牵引车1不必从搬送台车2脱离，仍能够维持行走路径上的姿态原样，便可容易地进行该电池15的设备维护检测作业等工作。

更进一步，如先前所说明，于行走路径上，各台搬送台车2的前后二端边在相互邻接的连续状态下，利用牵引车1而被牵引驱动的情况中，牵引车1是完全隐藏在此全体在前后相互邻接的搬送台车2的下侧。即便在这种情况，将披覆于牵引车1的前半部之前的先行搬送台车2的上面加以覆盖的覆盖板39a～391中，以机体2A的横架材32f、32g与中间纵架材33d、33e所围绕的矩形领域，亦即，到达位于下侧的牵引车1的控制机器收纳空间13的正上方的位置，且将覆盖着比该控制机器收纳空间13的平面积更大的矩形领域的覆盖板39k卸除，藉而因为通过此覆盖板39k的卸除痕迹的较大矩形状开口，将覆盖着牵引车1的控制机器收纳空间13的覆盖板30a、30b卸除，而可以开放该控制机器收纳空间13，所以即使控制机器12需要进行设备维护检测作业等工作时，可使牵引车1能够维持行走路径上的姿态原样，便可容易地进行该控制机器12的设备维护检测作业等工作。

接着，在透过如上所述而被构成的连结手段41，使被牵引车1所牵引的搬送台车2，如图14及图15所示，在具有相互并列的前进行程路径部57与返回行程路径部58的行走路径上循环行走的情况下，针对在前进行程路径部57与返回行程路径部58间的回转部中的牵引车1的转向控制方法，将以从前进行程路径部57的终端位置前进至返回行程路径部58的始端位置的转向顺序为例，进行说明。另外，由于从返回行程路径部58的终端位置前进至前进行程路径部57的始端位置的转向顺序是除了朝向相异以外，全部皆为相同的顺序，故省略对其说明。

如图14所示，前进行程路径部57的终端与返回行程路径部58的始端，相对于这些各个路径部是以直角横向的直角连接路径部59而被连接。而且，当牵引车1到达所牵引的搬送台车2的左右成对的后侧朝向固定车轮6间的假想旋转中心S位于前进行程路径部57与直角连接路径部59间的交点的第一固定位置P 1时，使牵引车1停止。接着，此牵引车1的左右成对的朝向固定车轮7a、7b相互朝反方向回转驱动，使得只有该牵引车1会在与搬送台车2的连结手段41的牵引用垂直轴体25的周围，往具有返回行程路径部58之侧旋转。当此牵引车1从相对于搬送台车2的直线前进牵引姿势1X进行90度旋转，而到达相对于该搬送台车2成为直角横向姿势1Y的第二固定位置P2时，使牵引车1的旋转动作停止。接着，为使此牵引车1以直角横向姿势1Y前进行走，而将左右成对的朝向固定车轮7a，7b朝同一方向驱动时，搬送台车2的前轮虽为万向车轮5，但由于后轮为固定朝直线前进的左右成对的朝向固定车轮6，所以相对于牵引车1的直角横向的行走，无须伴随着实质上地前进行走，因而变得能够容许一边旋转在前述假想旋转中心S的周围，一边进行牵引车1的前进行走，所以就结果来说，牵引车1是一边在与搬送台车2的前述假想旋转中心S成同心状的90度圆弧路径部60上，朝具有返回行程路径部58之侧行走，一边变得能够使搬送台车2在前述假想旋转中心S的周围，朝具有返回行程路径部58之侧旋转。当然，为了使此搬送台车2的旋转运动可以正确地执行，换言之，为了使牵引车1可在前述90度圆弧路径部60上正确地旋转行走，不须将牵引车1的左右成对的朝向固定车轮7a、7b以同一速度，而是有着速度差而驱动也可以。

藉由上述的牵引车1的转向操作，如果牵引车1已到达将位于前进行程路径部57与平行的直线前进姿势2X的搬送台车2的朝向，完成切换成为直角横向姿势2Y的第三固定位置P3上，则停止牵引车1的行走，接下来将牵引车1的左右成对的朝向固定车轮7a、7b与先前已执行的正反回转驱动时的回转方向相反地进行正反回转驱动，使得只有牵引车1在与搬送台车2的连结手段41的牵引用垂直轴体25的周围，朝搬送台车2所旋转的方向相反的方向进行90度旋转，进而使该牵引车1停止在第四固定位置P4，使该牵引车1相对于搬送台车2回到原本的直线前进牵引姿势1X。另外，相对于搬送台车2的牵引车1的直线前进牵引姿势1X与直角横向姿势1Y间的正反旋转运动，是藉由在与搬送台车2的连结手段41的牵引用垂直轴体25的左右对称位置设有各自分别正反回转驱动自如的朝向固定车轮7a、7b；装载汽车车体等重物的搬送台车2的对地移动抵抗较大；以及牵引车1的后轮是由在该牵引车1的前后方向中心在线的一个万向车轮8所构成，故可以圆滑且确实地进行。当然，牵引车1的后轮即便以左右成对的万向车轮来构成也可。

藉由相对于牵引车1的上述转向操作，搬送台车2与牵引搬送台车2的牵引车1在前进行程路径部57的终端与直角连接路径部59的交点的周围进行90度旋转，而相对于前进行程路径部57切换成为直角横向的姿势，之后，使牵引车1在直角连接路径部59的延长线上的直线前进路径部61上直线前进行走，如图15所示，当被牵引的搬送台车2的前述假想旋转中心S到达位于直角连接路径部59与返回行程路径部58的交点上的第五固定位置P5时，使牵引车1停止。之后，在前进行程路径部57的终端侧的第一固定位置P 1上，将为了使停止的搬送台车2与牵引车1切换至直角横向的姿势所进行的一连串的转向操作相同的转向操作，对牵引车1进行，利用相对于从牵引车1的第五固定位置P5前进至第六固定位置P6为止的搬送台车2的旋转运动；在从牵引车1的第六固定位置P6前进至第七固定位置P7为止的与搬送台车2的前述假想旋转中心S成同心状的90度圆弧路径部62上的旋转行走；及相对于从牵引车1的第七固定位置P7前进至第八固定位置P8为止的搬送台车2的旋转运动，藉而将搬送台车2切换至与返回行程路径部58相平行的直线前进姿势2X的同时，可以将牵引车1切换至与该返回行程路径部58相平行的直线前进牵引姿势1X。从而，使此直线前进牵引姿势1X的牵引车1前进行走，藉而可以使所牵引的搬送台车2，在返回行程路径部58上直线前进行走。

亦即，使直线前进姿势2X的搬送台车2与牵引此搬送台车2的直线前进牵引姿势1X的牵引车1的全体，藉由相对于搬送台车2仅牵引车1的正反旋转动作；以及在与搬送台车2的前述假想旋转中心S成同心状的90度圆弧路径部60、62上使牵引车1旋转行走的组合，而使得搬送台车2在前述假想旋转中心S的位置实质上并未产生变化，还可使搬送台车2朝直角横向姿势1Y变化的同时，相对于该搬送台车2，可使牵引车1维持在直线前进牵引姿势1X，所以将为了使此搬送台车2与牵引此搬送台车2的牵引车1的全体，朝直角横向的姿势变化的一连串的操作执行二次，在使搬送台车2与牵引此搬送台车2的牵引车1的全体的朝向进行180度转换期间，藉由结合用以使搬送台车2的前述假想旋转中心S的位置，在前进行程路径部57的终端与返回行程路径部58的始端间的直角连接路径部59上呈直线地移动的牵引车1的搬送台车牵引动作，使得搬送台车2与牵引此搬送台车2的牵引车1的全体从前进行程路径部57的终端位置前进至返回行程路径部58的始端位置时，在朝向进行180度转换的状态下能够进行转乘。

另外，相对于上述牵引车1的转向操作乃为从前周知的控制手段，亦即，用以检出牵引车1的一定场所是否到达至前述各固定位置P1～P8的手段，例如，牵引车1是利用配设在行走乃至旋转的各路径57、58及60～62上的各固定位置P1～P8的被检测指标、与用以检测各该被检测指标而设置在牵引车1侧的传感器的组合所构成的装置；或者是利用各自分别地检测牵引车1的左右成对的各朝向固定车轮7a、7b的回转量的脉冲编码器等，而能够全体自动地进行。当然，相对于搬送台车2的牵引车1的旋转运动，可利用设置在搬送台车2侧的被检测指标，以牵引车1侧的传感器而检测的手段，而能够自动地控制。

另外，于本发明中，连结牵引车1与搬送台车2的连结手段41是由突设在牵引车1与搬送台车2其中一方的垂直轴体；以及用以与垂直轴体相嵌合，而设置在牵引车1与搬送台车2其中另一方的连结孔所构成，即如同从前周知的单纯结构亦可。当然，牵引车起吊手段56在本发明中并非必须手段，即便没有亦可。

产业上的可利用性

本发明的利用牵引车的台车式搬送装置，可于具备有并列的前进行程路径部与返回行程路径部的汽车组装线中，使装载了汽车车体的搬送台车利用牵引车而牵引行走，藉而能够作为搬送汽车车体的搬送装置加以活用。

Claims (3)

1.一种台车式搬送装置的转向控制方法，其中，所述台车式搬送装置由自走式的牵引车(1)；以及藉由所述牵引车(1)的牵引，而在垂直轴体(25)周围相对转动自如的搬送台车(2)所构成，所述牵引车(1)相对于所述搬送台车(2)是被构成能够在所述垂直轴体(25)的周围左右旋转，其特征在于，所述转向控制方法包括：

在所述搬送台车(2)具有作为后轮的左右成对的朝向固定车轮(6)的所述台车式搬送装置中，于所述搬送台车(2)已到达行走路径终端的状态下，使所述牵引车(1)停止，接着使所述牵引车(1)相对于所述搬送台车(2)在所述垂直轴体(25)的周围旋转，直到成为直角横向姿势为止，利用此直角横向姿势的所述牵引车(1)的前进行走，使所述搬送台车(2)以所述左右成对的朝向固定车轮(6)间的中央位置当作旋转中心，相对于所述行走路径旋转，直到成为直角横向姿势为止，之后，使所述牵引车(1)相对于所述搬送台车(2)，在所述垂直轴体(25)的周围往相反方向旋转，进而使所述牵引车(1)恢复到原本的牵引姿势。

2.如权利要求1所述的台车式搬送装置的转向控制方法，其特征在于：所述行走路径具有相互并列的前进行程路径部(57)与返回行程路径部(58)；以及连接所述前进行程路径部(57)的终端与所述返回行程路径部(58)的始端的直角连接路径部(59)，

在所述前进行程路径部(57)的终端上，使所述搬送台车(2)朝直角横向姿势旋转的同时，使所述牵引车(1)灰复到原本的牵引姿势后，利用所述牵引车(1)的前进行走，使被牵引的所述搬送台车(2)于所述左右成对的朝向固定车轮(6)间的中央位置到达所述返回行程路径(58)上的位置为止，在所述直角连接路径部(59)上直线前进，之后，将在所述前进行程路径部(57)终端上使所述搬送台车(2)成为直角横向姿势为止而旋转时相同的转向动作，执行至所述牵引车(1)上，进而使所述搬送台车(2)在所述返回行程路径部(58)的始端位置上，成为与所述返回行程路径部(58)相平行的姿势为止而旋转的同时，使所述牵引车(1)恢复到原本的牵引姿势。

3.一种利用牵引车的台车式搬送装置，其特征在于：具有由万向车轮所构成的前轮(5)、与固定朝直线前进的左右成对的朝向固定车轮所构成的后轮(6)的搬送台车(2)；以及至少后端侧可进入至所述搬送台车(2)的前端部下侧的自走式的牵引车(1)所构成，

在所述搬送台车(2)的前端部下侧与其下侧的所述牵引车(1)上，设置有由在上下方向相互嵌合的垂直轴体(25)与连结孔(52)所构成的连结手段(41)的所述利用牵引车的台车式搬送装置中，所述牵引车(1)具有固定朝直线前进的所述左右成对的朝向固定车轮(7a，7b)；将所述左右成对的朝向固定车轮(7a，7b)各自往正反任意的方向驱动的左右成对的马达(19a，19b)；以及位于所述左右成对的朝向固定车轮(7a，7b)后方的万向车轮(8)，并被构成为当将所述牵引车(1)的所述左右成对的朝向固定车轮(7a，7b)彼此往正反相反方向驱动时，仅所述牵引车(1)是相对于所述搬送台车(2)至少成为直角横向姿势为止，能够回转在所述连结手段(41)的所述垂直轴体(25)的周围，而此时的所述牵引车(1)的回转轨迹后方则设有所述搬送台车(2)的所述前轮(5)。

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