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VERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
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Diese Anmeldung beansprucht den Vorteil der US-Patentanmeldung mit der Seriennummer
15/934,251 , eingereicht am 23. März 2018 im Namen von Pajevic et al., deren gesamte Offenbarung hiermit durch Bezugnahme in diese Patentanmeldung aufgenommen wird.
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STAND DER TECHNIK
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Die Erfindung betrifft Robotervorrichtungen und -verfahren und insbesondere eine mobile Antriebseinheit zum Transportieren einer Nutzlast.
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Die Bewegung von Produkten in einer modernen Lagerumgebung, beispielsweise einem Paketsortierzentrum, in dem Pakete innerhalb einer Einrichtung bewegt werden, erfolgt in großem Umfang. Ein Mittel zum Sortieren von Paketen (also Nutzlasten) besteht darin, mobile Antriebseinheiten zu verwenden, um Pakete an Ziele zu liefern, die durch das endgültige Endziel des Pakets festgelegt sind. Beispielsweise können mobile Antriebseinheiten dazu verwendet werden, Pakete basierend auf der Zustellroute zu organisieren, die gemäß einer Postleitzahl oder anderen Paketmerkmalen bestimmt wird. Mobile Antriebseinheiten sind autarke Robotervorrichtungen, die sich auf dem Boden des Lagers bewegen und beispielsweise von Bezugsmarken im oder auf dem Boden gesteuert werden.
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Mobile Antriebseinheiten können unterschiedliche Mechanismen zum Laden, Transportieren und Entladen von Nutzlasten verwenden. Ein Typ einer mobilen Antriebseinheit wartet, bis die Nutzlast auf oder in dem Nutzlastgehäuse der mobilen Antriebseinheit platziert ist. Zum Entladen der Nutzlast verwenden einige mobile Antriebseinheiten eine Hebeschale, die sich um ein Ende der Schale dreht, um die Nutzlast abzuladen, ähnlich wie ein Muldenkipper funktioniert.
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Es ist wichtig, den Status von Nutzlasten während des Transports überwachen zu können, insbesondere wenn solche Nutzlasten nicht physisch am Nutzlastgehäuse befestigt sind. Darüber hinaus treffen mobile Antriebseinheiten manchmal auf Lagerbetonböden, die Unregelmäßigkeiten aufweisen, wie z. B. Dehnungsfugen oder Dellen, die dem Bauprozess geschuldet sind oder durch Bodenverschleiß oder Beschädigung verursacht werden.
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Figurenliste
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- 1 ist eine perspektivische Ansicht einer mobilen Antriebseinheit mit einem Nutzlastgehäuse;
- 2 ist eine Seitenansicht einer mobilen Antriebseinheit mit einem Nutzlastgehäuse;
- 3 ist eine Seitenansicht einer mobilen Antriebseinheit mit einem Nutzlastgehäuse;
- 4 ist eine perspektivische Ansicht einer mobilen Antriebseinheit mit einer Förderbandanordnung;
- 5 ist eine Vorderansicht einer mobilen Antriebseinheit mit einem Nutzlastgehäuse, das Rampen enthält;
- 6 ist eine perspektivische Ansicht einer mobilen Antriebseinheit mit einer angetriebenen Rollenanordnung;
- 6A ist eine Detailansicht eines Abschnitts der angetriebenen Rollenanordnung;
- 7 ist eine perspektivische Ansicht einer mobilen Antriebseinheit mit drei Wänden;
- 7A ist eine Detailansicht eines Abschnitts einer federbelasteten Wand; und
- 8 ist eine perspektivische Ansicht einer mobilen Antriebseinheit mit einem rotierenden Nutzlastgehäuse.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG ILLUSTRATIVER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Eine mobile Antriebseinheit („MDU“) 10 umfasst eine Fahrgestellanordnung 12 eines Fahrzeugs, wie beispielsweise einen autonomen oder halbautonomen Roboter, der ein Nutzlastgehäuse 14 trägt, das dazu geeignet ist, ein Paket (oder eine andere Nutzlast) in einem Sortierzentrum zu tragen. Der Begriff „Nutzlast“ bezieht sich hier auf jeden Gegenstand, der typischerweise im Handel bewegt wird, einschließlich, aber nicht beschränkt auf Kartons, Umschläge (wie z. B. Jiffy-Mailer oder Luftpolsterpackungen) und dergleichen.
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Gemäß den in 1-3 gezeigten Ausführungsformen ist das Fahrgestell 12 geteilt in ein Fahrgestell, das eine vordere Fahrgestelleinheit und eine hintere Fahrgestelleinheit enthält, die so aneinander angelenkt sind, dass sich das vordere und/oder hintere Fahrgestell bei Auftreten einer Bodenunregelmäßigkeit um einen Drehpunkt bewegen können. Die Drehfunktion des Fahrgestells 12 ermöglicht es, dass die Gesamthöhe der mobilen Antriebseinheit im Vergleich zu früheren Generationen ähnlicher Roboter eine verringerte Höhe aufweist.
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Das Fahrgestell 12 der mobilen Antriebseinheit 10 umfasst eine erste Fahrgestellanordnung, wie die vordere Fahrgestellanordnung oder die Einheit 20, und eine zweite Fahrgestellanordnung, wie die hintere Fahrgestellanordnung oder die Einheit 60. Die vordere Fahrgestellanordnung 20 umfasst eine Basis 22, ein Paar motorisierter Radanordnungen 24L und 24R und eine vordere Lenkrolle 26. Die Basis 22 in der in den Figuren gezeigten Ausführungsform ist ein einteiliger Aluminiumguss, an dem die Radanordnungen 24L und 24R und die vordere Lenkrolle 26 montiert sind. Die Basis 22 umfasst Halterungen und Ausschnitte zur Aufnahme der Radanordnungen 24L und 24R sowie eine Aussparung zum Montieren der vorderen Lenkrolle 26. Die Basis 22 enthält auch ein Paar schwenkbare Halterungen 70, wie nachstehend ausführlicher erläutert wird.
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Die hintere Fahrgestellanordnung 60 umfasst eine Basis 62 und eine hintere Lenkrolle 66. Die Basis 62 ist vorzugsweise ein einteiliger Aluminiumguss, der eine Aussparung zum Montieren der hinteren Lenkrolle 66 aufweist. Die hintere Fahrgestellanordnung 60 umfasst ein Paar nach vorne ausfahrender Arme, die in schwenkbare Halterungen 70 der vorderen Basis 22 eingreifen. Ein Paar Stifte 71 (1) verbindet Arme mit Halterungen 70, um zu ermöglichen, dass die vordere Basis 22 und die hintere Basis 62 relativ zueinander schwenken. Die Stifte 71 definieren eine Fahrgestellschwenkachse PA (1), um die die Basen 22 und 62 nach Bedarf schwenken oder drehen. Die Achse PA ist horizontal und quer. Die Achse PA ist auch senkrecht zu einer Vorwärtsbewegungsrichtung, die in 1 durch die Linie CL dargestellt ist, da in der gezeigten Ausführungsform die Vorwärtsbewegungsrichtung parallel zur Mittellinie CL der MDU 10 ist. Die Mittellinie CL teilt die Basen 20 und 60 und ist zu den Antriebsradanordnungen 24L und 24R in Äquidistanz.
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Die vorderen Lenkrollen 26 und 66 sind an der Basis 22 bzw. 62 montiert - die Lenkrollenwellen erstrecken sich durch die Basis und sind mit Schrauben 72 befestigt. Vorzugsweise sind die Lenkrollen 26 und 66 herkömmlich und können Doppelräder enthalten. Die Lenkrollen 26 und 66 schwenken frei um die vertikale Achse durch die Wellen und werden nicht angetrieben. In der in 1 gezeigten Ausführungsform sind die Lenkrollen 26 und 66 seitlich von der Mittellinie CL versetzt. Zum Beispiel zeigt 1 die vordere Lenkrolle 26 links von der Mittellinie CL beabstandet, und die hintere Lenkrolle 26 rechts von der Mittellinie CL beabstandet. Der versetzte Abstand ermöglicht es der Antriebseinheit 8, über eine Bezugsmarke wie einen Strichcode oder einen 3D-Code auf dem Boden zu fahren, ohne dass eines der Räder die Marke berührt. Somit verläuft die Mittellinie CL der MDU 10 direkt über eine Bezugsmarke, wenn die Einheit 10 vorwärtsfährt.
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Jede Motoranordnung 24L und 24R umfasst einen herkömmlichen Motor 42L und 42R (wie von Personen verstanden wird, die mit der Technologie der mobilen Antriebseinheit vertraut sind) und ein Antriebsrad 40L bzw. 40R. Die Räder 40L und 40R befinden sich ungefähr in der Mitte (vorn und hinten) der mobilen Antriebseinheit 10. Jedes Rad 40L und 40R kann gemäß Steuersignalen angetrieben werden, um die Einheit 10 vorwärts zu bewegen, oder eine Richtung eines der Räder 40 kann umgekehrt werden, so dass sich die Antriebseinheit 10 an Ort und Stelle drehen kann.
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Bezugnehmend auf 7 kann die mobile Antriebseinheit 10 eine vordere Abdeckung 28 umfassen, die an der vorderen Basis 22 angebracht ist, und eine hintere Abdeckung 68, die an der hinteren Basis 62 angebracht ist. Jede Abdeckung 28 und 68 hat einen ausgeschnittenen Abschnitt, der mit den entsprechenden Ausschnitten in den Basen 22 und 62 einen Radausschnitt bildet, durch den sich die Räder 40L/40R erstrecken. In dieser Hinsicht können sich die Räder 40L und 40R seitlich zu den Außenseiten der mobilen Antriebseinheit 10 erstrecken.
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Sowohl die vordere Basis 22 wie auch die hintere Basis 62 umfassen eine Stützstruktur 98 oder Halterungen 99 zum Montieren einer Stützstruktur 98, wie nachstehend erläutert und schematisch in 1 - 3 dargestellt.
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Die Stützstruktur 98 kann ein Nutzlastgehäuse 14 tragen. Das Nutzlastgehäuse 14 kann eine beliebige Struktur enthalten. Dementsprechend kann die Stützstruktur 98 eine beliebige Konfiguration sein und wird verständlicherweise nur zur Veranschaulichung gezeigt und kann von Personen implementiert werden, die mit der Technologie mobiler Antriebseinheiten vertraut sind, und in Abhängigkeit von den besonderen Parametern der Anwendung. Verschiedene Ausführungsformen des Nutzlastgehäuses 14 werden nachstehend ausführlicher erörtert.
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Die Halterungen 99 können eine beliebige Konfiguration haben, und Stützen, die mit den Halterungen 99 verbunden sind, können eine beliebige Konfiguration annehmen, da die Halterungen 99 im Allgemeinen (ohne darauf beschränkt zu sein) Drehpunkte und eine feste Struktur umfassen. Zum Beispiel sind in 1-3 Ausführungsformen dargestellt, bei denen die vorderen Halterungen 99F die vordere Stützstruktur 98F fest mit der Einheit 22 verbinden und die hinteren Halterungen 99R die hinteren Halterungen 99R schwenkbar mit der Einheit 62 verbinden. In anderen Ausführungsformen können die vorderen Halterungen 99F Drehpunkte sein und die hinteren Halterungen können fixiert sein. Die Verwendung einer schwenkbaren Halterung ermöglicht einer Struktur, die von einer Stützstruktur getragen wird, die Nutzlast zu tragen, während das vordere und hintere Fahrgestell an der Halterung 70 schwenken, um die Funktion der mobilen Antriebseinheit zu verbessern. Beispielsweise fördern schwenkbare Halterungen bei 99 und 70 die Traktion der Hauptantriebsräder 40R und 40F, wenn die mobile Antriebseinheit auf eine Bodenunregelmäßigkeit stößt. Wenn sich demnach die Einheit 62 über Unregelmäßigkeiten in der Fahroberfläche bewegt, kann die schwenkbare Halterung 99R entsprechend ausgleichen.
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Wie oben diskutiert, kann es wünschenswert sein, die horizontale Stabilität einer oberen Oberfläche 102 des Nutzlastgehäuses 14 trotz der relativen vertikalen Bewegung der Einheiten 22 und 62 aufrechtzuerhalten, wenn die mobile Antriebseinheit 10 unebene Oberflächen überquert. In 1-3 sind verschiedene Ausführungsformen von Stützstrukturen 98 dargestellt, die die Stabilität des Nutzlastgehäuses 14 erhöhen.
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1 zeigt Stützstrukturen 98, die über Drehpunkte 106 schwenkbar mit dem Nutzlastgehäuse 14 verbunden sind. Beispielsweise umfasst jede Stützstruktur 98 zwei schwenkbare Halterungen 106. Während des Gebrauchs können schwenkbare Verbindungen 106 mit der schwenkbaren Halterung 99R zusammenwirken, damit sich die Stützstrukturen 98 relativ zur mobilen Antriebseinheit 10 und zum Nutzlastgehäuse 14 bewegen können. Diese schwenkbaren Halterungen 98 schränken die obere Oberfläche 102 des Nutzlastgehäuses 14 nicht so ein, dass sie in einer Ebene parallel zu einer der Einheiten 22 oder 62 bleibt. Stattdessen ermöglichen die schwenkbaren Halterungen 98, dass die obere Oberfläche 102 des Nutzlastgehäuses 14 horizontal planar oder zumindest näher an horizontal planar als die Einheit 22 oder 62 bleibt.
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Die Stützstruktur 98 kann auch Strukturen zum Dämpfen oder Isolieren von Schwingungen enthalten, die von der mobilen Antriebseinheit 10 erzeugt werden. Zum Beispiel enthält die Ausführungsform in 2 einen Schwingungsisolator 111 an der Stützstruktur 98R. Der Schwingungsisolator 111 kann jede Art von passiver oder aktiver Struktur zum Isolieren oder Dämpfen von Schwingungen enthalten. Als ein anderes Beispiel kann die Stützstruktur 98 eine oder mehrere Dämpfungsfedern enthalten. Die Ausführungsform in 3 zeigt, dass jede Stützstruktur 98 eine obere Stützstruktur 112A umfasst, die über eine oder mehrere vertikale Federn 115 mit einer unteren Stützstruktur 112B verbunden ist.
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In einigen Ausführungsformen kann eine unterschiedliche Platzierung des Schwingungsisolators 111 seine Wirksamkeit erhöhen. Beispielsweise ist in einigen Ausführungsformen der Einbau des Schwingungsisolators 111 auf der Schwenkverbindung 106 und insbesondere auf einer oberen Schwenkverbindung 106 wirksamer für eine Verringerung der Schwingungskräfte auf eine Nutzlast als andere Positionen.
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Wie oben diskutiert, trägt das Stützgehäuse 98 das Nutzlastgehäuse 14. Das Nutzlastgehäuse 14 kann wiederum verschiedene Komponenten zum Sichern, Halten oder Bewegen einer Nutzlast tragen. Die Nutzlast kann sich auf der oberen Oberfläche 102 des Nutzlastgehäuses 14 befinden. Das Nutzlastgehäuse 14 kann eine oder mehrere Wände 104 aufweisen, die sich über die obere Oberfläche 102 erheben. Zum Beispiel zeigt 1 das Nutzlastgehäuse 14 mit zwei Wänden 104, eine auf jeder Seite des Nutzlastgehäuses 14. Wie in 2 gezeigt, können diese Wände 104 Ösen an der Oberseite aufweisen. In 7 ist das Nutzlastgehäuse 14 mit einer zusätzlichen Wand 104 zwischen zwei Förderbandanordnungen 108 dargestellt. Während des Gebrauchs verringern solche Rahmen 104 die Wahrscheinlichkeit, dass die Nutzlast von der oberen Oberfläche 102 seitlich abspringt oder abrutscht, trotz allfälliger Erschütterungen oder Vibrationen, die durch unebene Fahroberflächen verursacht werden. In einigen Ausführungsformen wird eine Steuerung verwendet, um Wände 104 anzuheben oder abzusenken.
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Wie in 7 dargestellt, können die Wände 104 fest oder beweglich sein. 7A zeigt die Wand 104 mit einer Feder 109, die es der Wand 104 ermöglicht, sich zu heben oder zu senken. Diese Fähigkeit zum Heben oder Senken kann passiv sein; beispielsweise kann die Feder 109 durch das Gewicht eines an der Wand 104 angeordneten Pakets zusammengedrückt werden. Als ein anderes Beispiel kann eine Steuerung 107 dazu verwendet werden, die Feder 109 ein-/auszurücken. Dies bietet Flexibilität für das Nutzlastgehäuse 14, um Nutzlasten unterschiedlicher Formen und Größen zu tragen. Beispielsweise kann bei einigen Verwendungen der Fußabdruck der Nutzlast über den Fußabdruck des Nutzlastgehäuses 14 selbst hinausgehen.
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In einigen Ausführungsformen kann das Nutzlastgehäuse 14 einen oder mehrere Sensoren 106 enthalten, die das Vorhandensein, den Ort oder die Bewegung einer Nutzlast auf der oberen Oberfläche 102 erfassen. Beispielsweise können solche Sensoren Drucksensoren enthalten, die in die obere Oberfläche 102 integriert sind. Als ein anderes Beispiel, wie in 4, 6 und 9 dargestellt, können Bewegungs- oder Abstandssensoren (z. B. Infrarotsensoren oder andere Lichtsensoren) in die Wände 104 integriert sein. Solche Sensoren 106 können strategisch platziert sein, um zu erfassen, wann die Gefahr besteht, dass eine Nutzlast von der Vorder- oder Rückseite der oberen Oberfläche 102 herunterfällt. Beispielsweise kann der Sensor 106 entlang CL integriert sein (nicht dargestellt). Zusätzlich oder alternativ können, wie gezeigt, Sensoren 106 in einem bestimmten Abstand von der Kante der oberen Oberfläche 102 integriert sein. Die Sensorinformationen können dazu verwendet werden, die Platzierung der Nutzlast relativ zum Nutzlastgehäuse 14 anzupassen. Diese Anpassung wird nachstehend in Bezug auf verschiedene Mechanismen zum Bewegen der Nutzlast ausführlicher erörtert.
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Das Nutzlastgehäuse 14 kann Mechanismen zum Laden, Entladen oder Einstellen der Position einer Nutzlast auf der oberen Oberfläche 102 enthalten. Zum Beispiel trägt das Nutzlastgehäuse 14 eine Förderbandanordnung 108, wie in 1-5 dargestellt. In einem anderen Beispiel trägt das Nutzlastgehäuse 14 eine angetriebene Rollenanordnung 110, wie in 7 dargestellt. Während die Förderbandanordnung 108 und die angetriebene Rollenanordnung 110 fest mit dem Nutzlastgehäuse 14 verbunden dargestellt sind, wie in 1-8 dargestellt, kann das Nutzlastgehäuse 14 einen Drehteller enthalten, auf dem die Förderbandanordnung 108 oder die angetriebene Rollenanordnung 110 installiert sind, so dass sich die Förderbandanordnung 108 oder die angetriebene Rollenanordnung 110 auf einem Drehteller 119 drehen können, wie in 8 dargestellt.
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Als ein anderes Beispiel umfasst das Nutzlastgehäuse 14 eine oder mehrere Rampen 105 an der Vorder- und Rückseite der oberen Oberfläche 102, um das Be- und Entladen von Nutzlasten zu erleichtern, wie in 5 dargestellt. Diese Rampen 105 können den Übergang der Nutzlast von oder zu einer unteren Oberfläche von der oberen Oberfläche 102 glatter machen, was in Fällen hilfreich sein kann, in denen die Nutzlast zerbrechlich ist.
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Mit Bezug auf 1 bis 4 wird die Förderanordnung 108 ausführlicher erörtert. Die Förderanordnung 108 umfasst einen Fördermotor 114, der eine oder mehrere Riemenscheiben 116 antreibt. Wie in 1 dargestellt, wird der Fördermotor 114 von der Stützstruktur 98F getragen. Die Riemenscheiben 116 bewegen wiederum das Band 118. Die Förderanordnung 108 bewegt eine Nutzlast auf die oder von der oberen Oberfläche 102. Wie oben diskutiert, werden die Sensoren 106 in 4 dazu verwendet, die Bewegung einer Nutzlast auf der oberen Oberfläche 102 zu überwachen. Wenn beispielsweise die mobile Antriebseinheit 10 zu einem Endpunkt fährt, können die Sensoren 106 den Ort der Nutzlast überwachen. In dem Fall, dass sich die Nutzlast nahe an eines der Enden des Bands 118 bewegt, kann eine Steuerung 120 den Fördermotor 114 veranlassen, das Band 118 einzustellen. Auf diese Weise kann die Förderanordnung 108 die Platzierung einer Nutzlast steuern.
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Beispielsweise kann die Steuerung 120 basierend auf Sensordaten vom Sensor 106 bestimmen, dass sich ein Paket auf der Förderbandanordnung innerhalb eines Schwellenwertabstands von einer Kante des Förderbandes 118 befindet. Dieser Schwellenwert kann variabel sein, beispielsweise basierend auf der Größe des Pakets, wie beispielsweise der relativen Größe des Pakets zur oberen Oberfläche 102F. Als ein anderes Beispiel kann der Schwellenwertabstand auf einer Änderung des Abstands des Pakets von der Kante des Förderbandes 118 während des Transports basieren. In Reaktion darauf, dass das Paket innerhalb des Schwellenwertabstands von der Kante des Förderbandes 118 kommt, kann die Steuerung 120 den Fördermotor 114 so betreiben, dass das Förderband 118 das Paket von der Kante des Förderbandes 118 wegbewegt. Dieser Vorgang kann wiederholt werden, wenn das Paket während des Transports angestoßen wird.
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Bezugnehmend auf 6 umfasst die angetriebene Rollenanordnung 110 eine oder mehrere Rollen 113, die die obere Oberfläche 102 bilden, auf die eine Nutzlast geladen werden kann. Eine oder mehrere Rollen 113 können von einem Motor angetrieben werden. Die angetriebene Rollenanordnung 110 umfasst auch eine oder mehrere Stützplatten 117 zwischen den Rollen 113. Diese Stützplatten 117 können verhindern, dass Nutzlasten zwischen den Rollen 113 stecken bleiben.
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Die mobile Antriebseinheit umfasst Steuerungen, Kameras und andere Sensoren, einen Docking-Anschluss, einen Drehteller, Motoren zum Anheben und Drehen des Drehtellers und die anderen Komponenten. Eine Person, die mit der Technologie der mobilen Antriebseinheit vertraut ist, versteht, wie die zusätzlichen Komponenten an den hier offenbarten vorderen und hinteren Fahrgestelleinheiten gemäß den besonderen Zielen und dem Design der Anwendung der mobilen Antriebseinheit montiert und eingesetzt werden.
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Die vorliegende Erfindung wurde anhand einer bestimmten Ausführungsform zur Darstellung bestimmter Merkmale beschrieben. Nur für die Zwecke eines nicht einschränkenden Beispiels werden Komponenten als vordere und hintere Komponente bezeichnet, um die Struktur und Funktion zu veranschaulichen, jedoch ist die Erfindung nicht auf die besonderen vorderen und hinteren Ausrichtungen beschränkt, sofern dies nicht ausdrücklich in den Ansprüchen angegeben ist. Ferner ist die vorliegende Erfindung weder auf irgendeine Struktur oder Funktion beschränkt, noch ist die Erfindung auf irgendeine Lösung eines hier beschriebenen Problems beschränkt, sofern dies nicht ausdrücklich in den Ansprüchen angegeben ist. Die Erfindung ist auch in keiner Weise darauf beschränkt, einen Vorteil zu verkörpern, es sei denn, dies ist ausdrücklich in den Ansprüchen angegeben. Vielmehr ist die hier beschriebene Struktur und Funktion lediglich eine Veranschaulichung, und die Ansprüche sollen ihren vollen Umfang umfassen.
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Verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können im Hinblick auf die folgenden Klauseln verstanden werden:
- Klausel 1: Eine mobile Antriebseinheit, umfassend:
- eine vordere Fahrgestelleinheit mit einem Paar Antriebsradanordnungen mittig am Fahrgestell und einer vorderen Lenkrolle, die auf einer vorderen Fahrgestellbasis montiert ist;
- eine hintere Fahrgestelleinheit mit einer hinteren Lenkrollenanordnung, die an der hinteren Fahrgestellbasis montiert ist;
- eine Schwenkverbindung zwischen der hinteren Fahrgestellbasis und der vorderen Fahrgestellbasis;
- eine vordere Stützstruktur, die an der vorderen Fahrgestellbasis montiert ist;
- eine hintere Stützstruktur, die schwenkbar an der hinteren Fahrgestellbasis montiert ist;
- ein Nutzlastgehäuse, das schwenkbar an der vorderen Stützstruktur und der hinteren Stützstruktur montiert ist;
- eine Förderbandanordnung, die auf dem Nutzlastgehäuse montiert ist, wobei die Förderbandanordnung ein Förderband umfasst, das von einem Fördermotor angetrieben wird;
- einen am Nutzlastgehäuse montierten Nutzlasterfassungsssensor;
- eine Steuerung, die kommunikativ mit dem Nutzlasterfassungsssensor gekoppelt ist;
- Speicherablagebefehle, die die Steuerung veranlassen, Operationen auszuführen, wobei die Operationen umfassen:
- Erfassen, dass sich ein Paket auf der Förderbandanordnung innerhalb eines Schwellenwertabstands von einer Kante des Förderbandes befindet; und
- Betätigen des Fördermotors, um zu bewirken, dass das Förderband das Paket vom Rand des Förderbandes wegbewegt.
- Klausel 2: Eine mobile Antriebseinheit, umfassend:
- eine vordere Fahrgestelleinheit und eine hintere Fahrgestelleinheit;
- eine schwenkbare Verbindung zwischen der hinteren Fahrgestelleinheit und der vorderen Fahrgestelleinheit;
- eine vordere Stützstruktur, die durch eine erste Halterung an der vorderen Fahrgestellbasis montiert ist;
- eine hintere Stützstruktur, die durch eine zweite Halterung an der hinteren Fahrgestellbasis montiert ist;
- ein Nutzlastgehäuse, das durch eine dritte Halterung schwenkbar an der vorderen Stützstruktur und durch eine vierte Halterung an der hinteren Stützstruktur montiert ist, wobei mindestens zwei von erster Halterung, zweiter Halterung, dritter Halterung und vierter Halterung schwenkbare Halterungen sind.
- Klausel 3: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 2, wobei die schwenkbaren Halterungen die zweite Halterung, die dritte Halterung und die vierte Halterung sind.
- Klausel 4: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 3, wobei die vierte Halterung einen Schwingungsisolator enthält.
- Klausel 5: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 4, wobei die hintere Stützstruktur eine untere Stützstruktur umfasst, die durch eine vertikale Feder mit einer oberen Stützstruktur verbunden ist.
- Klausel 6: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 5, wobei die vordere Stützstruktur eine zweite untere Stützstruktur umfasst, die durch eine zweite vertikale Feder mit einer zweiten oberen Stützstruktur verbunden ist.
- Klausel 7: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 2, ferner umfassend eine Förderbandanordnung mit einem Förderband, das von dem Nutzlastgehäuse getragen wird.
- Klausel 8: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 7, wobei die Förderbandanordnung einen rotierenden Drehteller umfasst.
- Klausel 9: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 7, wobei das Nutzlastgehäuse ferner eine Mehrzahl von Wänden umfasst.
- Klausel 10: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 9, wobei mindestens eine der Mehrzahl von Wänden eine federbelastete Wand ist.
- Klausel 11: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 9, wobei mindestens eine der Mehrzahl von Wänden einen Sensor zum Erfassen einer Nutzlast auf dem Förderband umfasst.
- Klausel 12: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 7, wobei das Nutzlastgehäuse eine Rampe umfasst, die sich an einer Vorderseite des Förderbandes befindet.
- Klausel 13: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 2, ferner umfassend eine angetriebene Rollenanordnung, die von dem Nutzlastgehäuse getragen wird.
- Klausel 14: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 13, wobei die angetriebene Rollenanordnung einen rotierenden Drehteller umfasst.
- Klausel 15: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 13, wobei das Nutzlastgehäuse ferner eine Mehrzahl von Wänden umfasst.
- Klausel 16: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 15, wobei mindestens eine der Mehrzahl von Wänden eine federbelastete Wand ist.
- Klausel 17: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 15, wobei mindestens eine der Mehrzahl von Wänden einen Sensor zum Erfassen einer Nutzlast auf der angetriebenen Bandanordnung umfasst.
- Klausel 18: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 2, wobei das Nutzlastgehäuse eine Rampe umfasst, die sich an einer Vorderseite der angetriebenen Rollenanordnung befindet.
- Klausel 19: Mobile Antriebseinheit, umfassend:
- eine vordere Fahrgestelleinheit, die schwenkbar mit einer hinteren Fahrgestelleinheit verbunden ist;
- eine vordere Stützstruktur, die an der vorderen Fahrgestelleinheit montiert ist;
- eine hintere Stützstruktur, die an der hinteren Fahrgestelleinheit montiert ist;
- ein Nutzlastgehäuse, das schwenkbar an der vorderen Stütze und der hinteren Stütze montiert ist, wobei das Nutzlastgehäuse eine obere Oberfläche und eine Wand entlang einer Seite der oberen Oberfläche umfasst;
- einen in die Wand integrierten Sensor zum Erfassen eines Pakets auf der oberen Oberfläche des Nutzlastgehäuses;
- eine Steuerung, die kommunikativ mit dem Sensor gekoppelt ist; und
- Speicherablagebefehle, die die Steuerung veranlassen, Operationen auszuführen, wobei die Operationen umfassen:
- Empfangen von Daten vom Sensor;
- basierend auf den Daten, Erfassen, dass sich das Paket entlang der oberen Oberfläche bis zu einem Schwellenabstand von einem Ende der oberen Oberfläche bewegt hat; und
- Betätigen eines Motors, um das Paket vom Ende der oberen Oberfläche wegzubewegen,
- wobei der Motor eine angetriebene Rollenanordnung und/oder ein Förderband antreibt.
- Klausel 20: Mobile Antriebseinheit nach Anspruch 19, wobei die Operationen ferner umfassen: Berechnen eines Schwellenwerts auf Basis einer relativen Größe des Pakets und der oberen Oberfläche.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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