JPH0792696B2 - 横行自走台車利用の搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、設定された走行経路上を例えば電磁誘導方式
により自動走行する自走台車を利用した搬送装置に関す
るものである。

上記のような台車の一般的なものは、台車の前部に床面
側のトーパスラインにそって自動操向せしめられる１つ
の操向用車輪を備えているが、台車を横側方へ平行移動
させることが出来るように、前後２箇所に操向用車輪を
設けると共に各操向用車輪を床面側の２つのトーパスラ
インの各々にそって自動操向させ得るようにした搬送装
置が考えられている。このような搬送装置によれば、台
車をして通常の縦走行（台車の前後方向と走行方向とが
一致する走行）は勿論のこと、台車を真横に横行させる
ことも可能である。

本発明は、前記のように台車を横行移動させることが出
来るようにした搬送装置に於て、横行経路中の停止位置
で前記台車を、横行経路方向に対して直交する正常姿勢
で停止させることが出来るようにせんとするものであ
る。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図及び第２図に於て、1,2は前部左側と後
部右側とに配設された駆動及び操向用車輪、3,4は前部
右側と後部左側とに配設された自在遊転車輪である。前
記駆動及び操向用車輪1,2は、夫々垂直軸５の周りで回
転可能に支承された回転フレーム６に軸支され、且つ当
該回転フレーム６に支持された駆動用モーター7a,7bと
連動連結している。前記各回転フレーム６は、固定フレ
ーム上に支持された操向用モーター８にチェン伝動手段
9a,9bを介して連動連結し、当該モーター８により垂直
軸５の周りに正逆任意の方向に所定角度回転せしめられ
る。

前記駆動及び操向用車輪1,2を軸支する各回転フレーム
６には、夫々左右一対の前進用ピックアップコイル10a,
10b及び11a,11bと後進用ピックアップコイル12a,12b及
び13a,13bとが、夫々ブラケット14を介して取付けられ
ている。第１図に示すように駆動及び操向用車輪1,2が
前後方向直進状態の向きにあるとき、前進用ピックアッ
プコイル10a,10b及び11a,11bは各車輪1,2の真横よりや
や前方位置で台車の前後方向センターラインに対して左
右対称位置に位置すると共に、推進用ピックアップコイ
ル12a,12b及び13a,13bは各車輪1,2の真横よりやや後方
位置で台車の前後方向センターラインに対して左右対称
位置に位置するように配設されている。

上記のように構成された電磁誘導自走台車15は、前後両
駆動及び操向用車輪1,2を夫々駆動用モーター7a,7bによ
り回転させることにより、前進走行又は後進走行させる
ことが出来るのであるが、この走行時に、床面下に台車
移動経路にそって埋設されたトーパスワイヤー16を流れ
る低周波交流電流によって当該トーパスワイヤー16の周
囲に形成されている磁界の強度を、前進走行時には前進
用ピックアップコイル10a,10b及び11a,11bによって検出
させると共に、後進走行時には後進用ピックアップコイ
ル12a,12b及び13a,13bによって検出させ、各対のピック
アップコイル10a,10b及び11a,11b、又は12a,12b及び13
a,13bの検出出力（電磁誘導起電力）の偏差に応じて前
後両駆動及び操向用車輪1,2の操向用モーター８を制御
し、夫々の回転フレーム６を垂直軸５の周りに正転方向
又は逆転方向へ夫々所定角度回転させて前後両駆動及び
操向用車輪1,2を、トーパスワイヤー16にそって自動的
に操向運動させることにより、台車15をしてその前後両
端近傍部をトーパスワイヤー16上に追従させるように自
動的に走行させることが出来る。

又、第３図及び第４図に示すように台車15を縦走行経路
17から右行き横行経路18又は左行き横行経路19へ横行移
動させることも出来る。これ等横行経路18,19には、前
部車輪１に附属するピックアップコイル10a,10b（後進
走行時にはピックアップコイル12a,12b）によってのみ
検出されるトーパスワイヤー20と、後部車輪２に附属の
ピックアップコイル11a,11b（後進走行時にはピックア
ップコイル13a,13b）によってのみ検出されるトーパス
ワイヤー21とが互いに平行に敷設されている。これ等両
トーパスワイヤー20,21には、互いに周波数の異なる交
流電流が流されており、各ピックアップコイル10a〜13b
は夫々所定の周波数の交流電流が流れているトーパスワ
イヤー20又は21を検出するように構成されている。

縦走行経路17では、前記両トーパスワイヤー20,21を第
１図に示す１本のトーパスワイヤー16に対応するように
２本一組の状態で敷設するか、又は一方のトーパスワイ
ヤー、例えば20のみを縦走行経路17に敷設し、他方のト
ーパスワイヤー21は縦走行経路の終端近傍位置から敷設
する。勿論この場合は、前進走行する台車15がトーパス
ワイヤー21を後部ピックアップコイル11a,11bが検出す
る位置に到達したとき、当該後部ピックアップコイル11
a,11bがトーパスワイヤー20を検出する状態から周波数
の異なるトーパスワイヤー21を検出し得る状態に切り換
えられる。更に、縦走行経路17の中間位置から横行経路
18,19を分岐させる場合は、縦走行経路17には横行経路1
8,19に敷設されるトーパスワイヤー20,21の何れとも異
なる周波数の交流電流を流されたトーパスワイヤーが敷
設される。

何れにしても縦走行経路17から横行経路18又は19へ進入
する台車15の前部ピックアップコイル10a,10bは対応す
るトーパスワイヤー20を検出すると共に、後部ピックア
ップコイル11a,11bは対応するトーパスワイヤー21を検
出し、これ等検出結果に基づいて操向用モーター８が夫
々制御される結果、前部操向用車輪１がトーパスワイヤ
ー20にそって移動すると共に後部操向用車輪２がトーパ
スワイヤー21にそって移動することになり、台車15は横
行経路18又は19を横向きに走行することになる。

本発明によれば、例えば上記のような搬送装置に於て、
第１図乃至第４図に示すように台車15の前後両端部15a,
15b（横行時の左右両側）に夫々左右一対の反射式光電
スイッチ22a,22b及び23a,23bが取付けられると共に、横
行経路18,19中に設定された台車停止位置A,Bには、当該
停止位置A,Bに台車15を経路方向に対して直交する正常
姿勢に停止させたとき、当該台車15の前記光電スイッチ
22a,22bに対向する位置と光電スイッチ23a,23bに対向す
る位置とに、夫々各対の光電スイッチ間の間隔より若干
長い反射板24,25が配設される。

縦走行経路７から右行き横行経路18に進入し横向き状態
で前進走行する台車15の行先が停止位置Ａであるとき
は、第５図に示すように、一つ手前の停止位置（図示省
略）を通過したことにより両駆動用モーター7a,7bが減
速され、両操向用車輪1,2は低速正回転状態に切り換え
られ、台車15は低速で前進走行する。同様に、一つ手前
の停止位置を通過したことにより、次に光電スイッチ22
a,22bが両方共ONしたとき前部操向用車輪１を駆動する
モーター7aが停止せしめられ、且つ光電スイッチ23a,23
bが両方共ONしたとき後部操向用車輪２を駆動するモー
ター7bが停止せしめられるように準備される。かかる状
態で台車15の前部15aが、光電スイッチ22a,22bが反射板
24の前後両端部を同時に検出して両方共ONとなる位置に
到達すると、駆動用モーター7aに制動が働き、前部操向
用車輪１が停止する。同様に、台車15の後部15bが、光
電スイッチ23a,23bが反射板25の前後両端部を同時に検
出して両方共ONとなる位置に到達したとき、駆動用モー
ター7bに制動が働き、後部操向用車輪２が停止する。

従って、前記両操向用車輪1,2の停止時期は、横行する
台車15が横行経路方向に対して直交する正常姿勢にある
ときは同時であり、片側が遅れるように傾いているとき
は先行している側の操向用車輪１又は２が先に停止す
る。このようにして台車15は、停止位置Ａに到達するま
での姿勢に関係なく、当該停止位置Ａに於て横行経路方
向に対して直交する正常姿勢で自動的に停止することに
なる。

尚、上記のタイミングで各操向用車輪1,2を停止させて
も、惰性による台車15の若干の移動や、片側が先に停止
した後の反対側の移動によって、最終的に停止位置Ａで
停止した台車15の姿勢が前記正常姿勢にならずに傾く恐
れも考えられる。このような場合には、第６図に示すセ
ンタリング制御を行うことが出来る。

即ち、両駆動用モーター7a,7bに上記のタイミングで制
動がかけられた後に、光電スイッチ22a,22bが両方共ON
状態であるか否かをチェックし、光電スイッチ22aのみ
がON状態であれば、台車前部15aが定位置に対してアン
ダーラン状態であるから駆動用モーター7aにより前部操
向用車輪１を正転駆動し、光電スイッチ22bのみがON状
態であれば、台車前部15aが定位置に対してオーバーラ
ン状態であるから駆動用モーター7aにより前部操向用車
輪１を逆転駆動して、台車前部15aを、光電スイッチ22
a,22bが両方共ON状態となるまで前後移動させる。

この台車前部15aの位置調整の終了後、又は位置調整す
るまでもなく光電スイッチ22a,22bが両方共ON状態であ
るときは、光電スイッチ23a,23bが両方共ON状態である
か否かをチェックし、光電スイッチ23aのみがON状態で
あれば、台車後部15bが定位置に対してアンダーラン状
態であるから駆動用モーター7bにより後部操向用車輪２
を正転駆動し、光電スイッチ23bのみがON状態であれ
ば、台車後部15bが定位置に対してオーバーラン状態で
あるから駆動用モーター7bにより後部操向用車輪２を逆
転駆動して、台車後部15bを、光電スイッチ23a,23bが両
方共ON状態となるまで前後移動させる。

第６図に示すように、台車前部15aと台車後部15bの停止
位置チェック及び停止位置調整が上記のように終了した
ならば、再度、同様の停止位置チェックと停止位置調整
を繰り返す。この結果、例えば所定位置に停止している
状態の台車前部15a（又は台車後部15b）が、続いて行わ
れる台車後部15b（又は台車前部15a）に対する停止位置
調整のために台車15が略中央部を中心に回動することに
より定位置からずれることになっても、２回目の調整に
より停止位置を再び定位置に修正することが出来る。

然し乍ら、第６図に示すように台車前部15a及び台車後
部15bの各々について停止位置調整は設定回数まで、例
えば２回までとし、各２回の停止位置調整によっても台
車前部15a及び台車後部15bが定位置、即ち各対の光電ス
イッチ22a,22b又は23a,23bが両方共ON状態となる位置に
調整出来ないときは、光電スイッチ22a,22b又は23a,23b
が両方共OFF状態となった場合と共に、異常表示を行っ
てセンタリング制御を中止せしめるのが望ましい。

尚、以上の台車停止制御及びセンタリング制御は、第４
図に示す左行き横行経路19の停止位置Ｂに台車15を停止
させる場合にも同様に行うことが出来る。しかしここで
注意しなければならない点は、センタリング制御に際し
て、各対の光電スイッチ22a,22b又は23a,23bのON,OFF状
態から判別されるオーバーラン又はアンダーランが、前
記右行き横行経路18の停止位置Ａに於て実施した停止位
置チェック時とは逆になるため、各対の光電スイッチ22
a,22b又は23a,23bのON,OFF状態から決定される駆動用モ
ーター7a又は7bの回転方向を逆にしなければならないこ
とである。

又、第３図及び第４図は、前進走行する台車15を縦走行
経路17から横行経路18又は19へ進入させるようにしたレ
イアウトを示しているが、後進用ピックアップコイル12
a,12b及び13a,13bを使用して後進走行する台車15を縦走
行経路から横行経路へ進入させるレイアウトも同様に構
成し得る。

本発明の横行自走台車利用の搬送装置は、以上の実施例
に示したように、台車の前後２箇所に推進用駆動車輪兼
用の操向用車輪を設け、これ等両操向用車輪の操向用回
転フレームに夫々床面側のトーパスライン検出用センサ
ー（実施例ではピックアップコイル10a〜13b）を連設
し、台車横行経路には、前部センサー用のトーパスライ
ン（実施例ではトーパスワイヤー20）と後部センサー用
のトーパスライン（実施例ではトーパスワイヤー21）と
を互いに平行に敷設した搬送装置に於て、前記台車の前
後両端（横行時の左右両側）に夫々定位置検出用検出器
（実施例では夫々左右一対の光電スイッチ22a,22b及び2
3a,23b）を設け、前記横行経路の台車停止位置には、前
記各検出器によって各別に検出される被検出部（実施例
では反射板24,25）を配設し、前記各操向用車輪は、当
該車輪と同一側にある前記検出器が対応する被検出部を
正常に検出したときを条件に各別に停止させるようにし
た点に特徴を有する。

このような本発明の搬送装置によれば、横行経路を走行
する台車を、停止位置に到達するまでの姿勢に関係な
く、当該停止位置では、横行経路方向に対して直交する
正常姿勢で確実に停止させることが出来るのである。即
ち、台車が横行経路を走行する状態では前後の操向用車
輪が台車走行方向に対して左右両側に位置するため、両
車輪に作用する抵抗の差等が原因で横行経路方向に対し
て直交する台車正常姿勢が容易に崩れ、左右何れか一方
が遅れて台車が傾き易い傾向にある。本発明によれば、
このような現象が生じても台車を所定の停止位置で停止
させるときには、前後両操向用車輪を停止させるタイミ
ングを自動的に調整して、台車の姿勢を前記正常姿勢に
矯正した状態で停止させることが出来る。

又、走行経路から外されている台車を横行経路へ半自動
運転で進入させるときも、台車を経路上へ前記正常姿勢
で正確にセットすることが困難であるが、本発明によれ
ばこのような場合も当該台車を適当な停止位置で一旦停
止させることにより、台車を正常姿勢に自動的に矯正す
ることが出来る。

尚、実施例では前後２つの操向用車輪1,2を台車の左右
横方向に位置をずらせて配置したが、前後２つの操向用
車輪1,2の両方を台車の左右何れか片側に配置すること
も出来る。又、トーパスワイヤーとピックアップコイル
とを使用する電磁誘導方式により自動操向制御される台
車を利用したが、光線反射テープと反射式光電スイッチ
とを使用する光電誘導方式により自動操向制御される台
車を利用して本発明を実施することも可能である。更
に、台車の前後両端部に設けられる定位置検出用検出器
として夫々左右一対の光電スイッチ22a,22b及び23a,23b
を使用し、横行経路の台車停止位置には、被検出部とし
て反射板24,25を配設したが、これに限定されない。例
えばリードスイッチと永久磁石、永久磁石で付勢したリ
ードスイッチと磁性板、投光器及び受光器のセットと遮
光板、其の他適当な組合せを採用することが出来る。
又、検出器は台車の前後両端面に付設しないで台車底部
に下向きに付設することも出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は各車輪とピックアップコイルの配置を示す平面
図、第２図は台車全体の側面図、第３図及び第４図はレ
イアウトの要部を示す平面図、第５図は制御方法を示す
フローチャート、第６図はセンタリング制御方法を示す
フローチャートである。 1,2……駆動及び操向用車輪、3,4……自在遊転車輪、５
……垂直軸、６……回転フレーム、7a,7b……駆動用モ
ーター、８……操向用モーター、10a,10b及び11a,11b…
…前進用ピックアップコイル、12a,12b及び13a,13b……
後進用ピックアップコイル、15……台車、16,20,21……
トーパスワイヤー、17……縦走行経路、18……右行き横
行経路、19……左行き横行経路、22a,22b,23a,23b……
反射式光電スイッチ、24,25……反射板。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】台車の前後２箇所に推進用駆動車輪兼用の
   操向用車輪を設け、これ等両操向用車輪の操向用回転フ
   レームに夫々床面側のトーパスライン検出用センサーを
   連設し、台車横行経路には、前部センサー用のトーパス
   ラインと後部センサー用のトーパスラインとを互いに平
   行に敷設した搬送装置に於て、前記台車の前後両端（横
   行時の左右両側）に夫々定位置検出用検出器を設け、前
   記横行経路の台車停止位置には、前記各検出器によって
   各別に検出される被検出部を配設し、前記各操向用車輪
   は、当該車輪と同一側にある前記検出器が対応する被検
   出部を正常に検出したときを条件に各別に停止させるよ
   うにした横行自走台車利用の搬送装置。