JPH06305414A - 無軌条式無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】動輪自身の回転力を活用して台車フレームの向
きを変えずに動輪の向きを前後走行から横行走行に切換
え、前後走行ルートと直角な走行ルートに沿って走行で
きるようにした無軌条式無人搬送車を提供する。 【構成】台車フレーム１の中央に各動輪に走行モータ２
ａを直結した左右一対の動輪２を備え、地上側に敷設し
た誘導線に沿って走行させる無軌条式無人搬送車におい
て、左右の動輪を支持し、ターンテーブル１０を介して
台車フレームの下面に連結した旋回ブラケット９と、該
旋回ブラケットを台車フレームに対して前後走行／横行
走行の各旋回位置に選択的に係止する旋回ストッパ１２
と、旋回ブラケットの旋回操作時に台車フレームを床面
上に仮固定する共回り防止ストッパ１４を装備し、台車
フレームを前後走行姿勢に保持のまま、左右の動輪の向
きを床面上で互いに逆向きに回転して前後走行／横行走
行に方向転換する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地上側に敷設した誘導
線に沿って指定のルート上を走行させる無軌条式無人搬
送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】頭記した無軌条式無人搬送車として、台
車フレームの中央に左右一対の動輪を備えるとともに、
その前後にキャスタとしての従輪を配した構成のものが
公知である。図３はかかる無人搬送車の構成を示す図で
あり、図において１は台車フレーム、２は各輪ごとに走
行モータ２ａを直結して台車フレーム１の中央に配備し
た左右一対の動輪、３は台車フレーム１の前後端に配し
たキャスタとしての従輪、４はローラ式コンベヤなどの
移載装置５を備えた荷台、６は台車フレーム１の前後端
のセンタ位置に備えた誘導線検出用のピックアップコイ
ルである。

【０００３】また、図４（ａ）は従来における無人搬送
車の走行ルートを表したものであり、床面側にはステー
ションＳ-1，Ｓ-2を経由する走行ルートに沿って地上誘
導線７が敷設されており、搬送台車は前記のピックアッ
プコイル６により誘導線７を検出し、その検出信号を基
に搬送台車１が誘導線７に沿って矢印Ｐ方向に前進，な
いし後退走行するよう操舵制御される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記した従
来の無人搬送車では、動輪２の向きを固定のまま動輪組
立体が台車フレーム１の下面に取付けられており、無人
搬送車は前後方向にのみ走行可能である。このために、
例えば図５（ａ）において、ステーションＳ-1とＳ-2の
間に新しくステーションＳ-3を新設する場合に、通常は
ステーションＳ-3を破線のようにステーションＳ-1，Ｓ
-2と一列に並ぶようにレイアウトすることで対応してい
る。これに対して、新設ステーションＳ-3を鎖線で表す
ように他のステーションより奥まった位置に設置する必
要がある場合には、ステーションＳ-1とＳ-2との間にス
テーションＳ-3を経由するカーブ走行ルートが必要とな
り、このカーブ走行に対応する走行スペースが確保され
ない限り従来の無人搬送車のままではステーションＳ-1
とＳ-2との間の奥まった位置にステーションＳ-3を新設
することが困難である。

【０００５】そこで、前記問題の対応策として台車フレ
ームの向きを前後走行の向きに固定したまま、動輪の向
きを変えて前後走行／横行走行に切換えるようにした無
人搬送車が本発明と同一出願人より特願平４−６７６６
０号として提案されている。この提案は、左右の動輪の
間を連結して台車フレームの下面に軸支した旋回ブラケ
ットに旋回駆動機構を付設するとともに、台車フレーム
には台車を床面から浮上させるジャッキを備え、前後走
行から横行走行に切換える際には、まず台車フレームを
ジャッキアップして動輪を床面から浮上させた上で、前
記旋回機構の駆動操作で動輪の向きを９０゜旋回した
後、ジャッキダウンして台車フレームを床面上に着地さ
せ、この状態で前後走行から横行走行させる。しかしな
がら、前記提案の構成では台車フレームに旋回駆動機構
を追加装備する必要があり、このために構造が複雑化し
てコストアップとなる。

【０００６】本発明は上記の点にかんがみなされたもの
であり、その目的は前記課題を解決し、無人搬送車の動
輪自身の回転力を巧みに活用して台車フレームの向きを
変えずに動輪の向きを前後走行から横行走行に切換え、
カーブ走行ルートを経由することなく前後走行ルートと
直角な横行走行ルートに沿って走行できるようにした無
軌条式無人搬送車を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の無人搬送車においては、左右の動輪を支持
し、かつ旋回軸受を介して台車フレームの下面に連結し
た旋回ブラケットと、該旋回ブラケットを台車フレーム
に対して前後走行，横行走行の姿勢位置に選択的に係止
する旋回ストッパと、旋回ブラケットの旋回操作時に台
車フレームを床面上に固定する共回り防止ストッパとか
らなる方向転換装置を備え、台車フレームを前後走行の
姿勢に保持したまま、左右の動輪を床面上で互いに逆向
きに回転して前後走行，横行走行の向きに方向転換する
よう構成するものとする。

【０００８】また、前記の無人搬送車に対しては、旋回
ブラケットに床面側に敷設した誘導線を検出するピック
アップコイルを取付けて実施することかできる。

【０００９】

【作用】上記構成において、無人搬送車を前後走行から
横行走行に切り換えるには、搬送車を方向転換位置で前
後走行の状態から一旦停止した上で、次の準備操作を行
う。まず、旋回ストッパを釈放して旋回ブラケットと台
車フレームとの結合を外するとともに、共回り防止スト
ッパを地上に降ろして台車フレームを床面上に仮固定す
る。この状態で走行モータの駆動により左右の動輪を床
面上に着地したまま互いに逆方向に回転すれば、旋回ブ
ラケットが動輪と一緒に旋回軸受の回りで方向転換す
る。その後に共回り防止ストッパを引き上げ、さらに旋
回ストッパにより台車フレームと旋回ブラケットとの間
をロックすれば、台車フレームを前後走行の向きに保持
したまま無人搬送車を横行走行することができる。

【００１０】また、この場合に誘導線検出用のピックア
ップコイルを旋回ブラケットに取付けておけば、動輪の
旋回と一緒にピックアップコイルの向きも方向転換する
ので、横行ルート上に敷設した誘導線に沿って搬送台車
を操舵制御できる。

【００１１】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。なお、実施例の図中で図３に対応する同一部品には
同じ符号が付してある。図１，図２において、台車フレ
ーム１の下面側には、台車フレーム１を前後走行の姿勢
に固定のまま、左右の動輪２を台車フレーム１の中心の
回りに旋回操作して動輪の向きを前後走行と横行走行に
切換えるための手段として次記の方向転換装置８が組み
込まれている。この方向転換装置８として、まず左右の
動輪２の間を連結した旋回ブラケット９が台車フレーム
１の下面中心位置にターンテーブル１０，旋回軸受１１
を介して旋回可能に取付けられている。また、台車フレ
ーム１と旋回ブラケット９との間には、旋回ブラケット
９を図１の実線位置（前後走行姿勢：旋回角０゜）と鎖
線位置（横行走行姿勢：旋回角９０゜）に係止固定する
ための手段として、電磁ソレノイドなどで出没操作する
一対の旋回ストッパ１２，および該旋回ストッパ１２を
前記旋回角０゜，９０゜に対応する各位置に係止固定す
るストッパ受け１３Ａ，１３Ｂを備えている。さらに、
旋回ブラケット９の旋回操作時に台車フレーム１が共回
りするのを阻止する拘束する手段として、台車フレーム
１の下面側複数箇所（図示例では対角線状の２箇所）に
共回り防止ストッパ１４を装備している。この共回り防
止ストッパ１４は、油圧操作により床面に向けて出没す
る可動脚１４ａを有し、走行時にはこの可動脚１４ａを
上方に引き上げ、方向転換時に可動脚１４ａを床面上に
降ろして台車フレーム１を一時的に固定する。また、旋
回ブラケット９の前後端のセンタ位置には地上側の誘導
線を検出するピックアップコイル６が取付けてある。な
お、図示されてないが、無人搬送車の前後走行／横行走
行に対応する旋回ブラケット９の各旋回位置（０゜，９
０゜）を検出するために、旋回ブラケット９の周上には
旋回位置検出センサを備えている。

【００１２】次に前記構成による無人搬送車の方向転換
操作を説明する。まず、図４（ｂ）に地上側の走行ルー
トを示す。この走行ルートでは、ステーションＳ-1とＳ
-2との中間にステーションＳ-3が奥まった位置に設置し
てあり、これに対応して誘導線７の途上Ａ地点より直角
方向に分岐してステーションＳ-3に通じる横行走行用の
誘導線７ａが敷設されている。

【００１３】かかる走行ルートに対し、無人搬送車を誘
導線７に沿って矢印Ｐ方向に前後走行させる場合には、
図１に示した旋回ストッパ１２をストッパ受け１３Ａに
係止して旋回ブラケット９を図６の実線位置にロック
し、左右の動輪２を図１の実線位置に保持しておく。そ
して、この状態で走行モータ２ａにより左右の動輪２を
同じ方向に駆動すれば無人搬送車が前後走行する。

【００１４】一方、ステーションＳ-1とＳ-2との間の走
行途上で無人搬送車がステーションＳ-3に立ち寄る場合
には、無人搬送車を走行ルートのＡ地点で一旦停止した
上で、次記のような操作を行って無人搬送車を前後走行
から横行走行に切換える。まず、準備操作として旋回ス
トッパ１２をストッパ受け１３Ａから抜いて旋回ブラケ
ット９をフリーな状態にするとともに、共回り防止スト
ッパ１４の可動脚１４ａを下方に突出して台車フレーム
１を床面上に仮固定する。なお、この状態では動輪２が
床面上に着地している。次に走行モータ２ａに対し左右
の動輪２の一方が正転，他方が逆転するように指令を与
えて始動すると、動輪自身の回転力により旋回ブラケッ
ト９がターンテーブル１０，旋回軸受１１を介してその
中心の回りに旋回する。そして、旋回ブラケット９が実
線位置から９０゜旋回して図１の鎖線位置に到達したと
ころで、旋回位置検出センサ（図示せず）の信号を基に
走行モータ２ａを停止制御するとともに、この位置で旋
回ストッパ１２をストッパ受け１３Ｂに係止させ、この
位置で台車フレーム１と旋回ブラケット９との間をロッ
クする。続いて共回り防止ストッパ１４を引き上げ操作
し、可動脚２５ａを床面から離脱させて台車フレーム１
の拘束を解く。これで横行走行の準備が終了し、続いて
走行モータ２ａに前進，ないし後進の指令を与えれば、
台車フレーム１を前後走行の向きに保ったまま誘導線７
ａの分岐ルートに沿って搬送車が矢印Ｑ方向に横行走行
を開始する。この場合に、前述のように誘導線検出用の
ピックアップコイル６を旋回ブラケット９に取付けてお
くことにより、旋回ブラケット９の旋回に連動してピッ
クアップコイル６の向きも方向転換するので、横行ルー
ト上に敷設した誘導線７ａに沿って無人搬送車を操舵制
御できる。また、横行走行から前後走行に切換えるに
は、前記と逆な手順で方向転換装置８を旋回操作すれば
左右の動輪２が再び前後走行の向きに復帰する。

【００１５】なお、旋回ブラケット９の旋回角度を０
゜，９０゜の他に４５゜に設定できるように旋回ストッ
パのストッパ受け，および旋回位置検出センサを装備す
れば、前後走行，横行走行の他に斜め走行も可能とな
る。

【００１６】

【発明の効果】以上述べたように本発明の構成によれ
ば、搬送台車を前後走行の向きに固定のまま、左右の動
輪を方向転換することにより前後走行／横行走行の切換
えが可能となる。したがって、方向転換地点にはカーブ
走行ルートが不要となり、限られた狭いスペース内での
様々な走行ルートのレイアウトにも対応が可能となる実
用的価値の高い無軌条式無人搬送台車を提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１に対応する無人搬送車の裏面
図

【図２】図１における搬送車の内部構造を示す側断面図

【図３】本発明の対象となる無軌条式無人搬送車の全体
図

【図４】無人搬送車の走行ルートを表す図であり、
（ａ）は従来の前後走行のみによる走行ルートのレイア
ウト図、（ｂ）は本発明による前後走行と横行走行を組
み合わせた走行ルートのレイアウト図

【符号の説明】

１ 台車フレーム ２ 動輪 ２ａ 走行モータ ３ 従輪 ６ ピックアップコイル ７，７ａ 誘導線 ８ 方向転換装置 ９ 旋回ブラケット １１ 旋回軸受 １２ 旋回ストッパ １３Ａ，１３Ｂ ストッパ受け １４ 共回り防止ストッパ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】台車フレームの中央に各動輪ごとに走行モ
   ータを直結した左右一対の動輪を備えるとともに、その
   前後に従輪を配し、地上側に敷設した誘導線に沿って走
   行させる無軌条式無人搬送車において、左右の動輪を支
   持し、かつ旋回軸受を介して台車フレームの下面に連結
   した旋回ブラケットと、該旋回ブラケットを台車フレー
   ムに対して前後走行，横行走行の姿勢位置に選択的に係
   止する旋回ストッパと、旋回ブラケットの旋回操作時に
   台車フレームを床面上に固定する共回り防止ストッパと
   からなる方向転換装置を備え、台車フレームを前後走行
   の姿勢に保持したまま、左右の動輪を床面上で互いに逆
   向きに回転して前後走行，横行走行の向きに方向転換す
   るようにしたことを特徴とする無軌条式無人搬送車。
2. 【請求項２】請求項１記載の無人搬送車において、旋回
   ブラケットに地上側に敷設した誘導線を検出するピック
   アップコイルを取付けたことを特徴とする無軌条式無人
   搬送車。