JPH0115564Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0115564Y2 JPH0115564Y2 JP1983170851U JP17085183U JPH0115564Y2 JP H0115564 Y2 JPH0115564 Y2 JP H0115564Y2 JP 1983170851 U JP1983170851 U JP 1983170851U JP 17085183 U JP17085183 U JP 17085183U JP H0115564 Y2 JPH0115564 Y2 JP H0115564Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel guide
- guide wire
- motor
- detectors
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〈技術分野〉
本考案は無人搬送装置に関する。詳しくは、無
人搬送装置の自動操舵部分に関する。
人搬送装置の自動操舵部分に関する。
〈従来技術〉
従来、無人搬送車Ｂは、第１図に示されるよう
に、車体１の下方に枢支された換向用前輪４ａが
一輪と後輪４ｂが二輪で構成され、前輪４ａの前
方に、床面下に埋設された誘導線Ａに流された電
流による磁界を検出する前進用ピツクアツプコイ
ルからなる前進用検出器６が車体１前部下面に設
けられ、後進用ピツクアツプコイルからなる後進
用検出器７が車体１の後部下面に設けられるとと
もに、前記前進用検出器６、前進用検出器７が誘
導線Ａから脱線しないように換向用モータ２を制
御するコントローラが車体１内に設けられてい
た。
に、車体１の下方に枢支された換向用前輪４ａが
一輪と後輪４ｂが二輪で構成され、前輪４ａの前
方に、床面下に埋設された誘導線Ａに流された電
流による磁界を検出する前進用ピツクアツプコイ
ルからなる前進用検出器６が車体１前部下面に設
けられ、後進用ピツクアツプコイルからなる後進
用検出器７が車体１の後部下面に設けられるとと
もに、前記前進用検出器６、前進用検出器７が誘
導線Ａから脱線しないように換向用モータ２を制
御するコントローラが車体１内に設けられてい
た。
上記の構成において、無人搬送車Ｂが前進する
ときは、前進用検出器６が作動し、換向用モータ
２を介して前輪４ａを換向するので、誘導線Ａの
曲つた場所でもあまり巾をとらずに旋回すること
ができる。しかし後進の場合は、後進用検出器７
が作動して換向用モータ２を介して前輪４ａを換
向するので、前輪４ａは誘導線Ａから大きく脱線
し、車体１の最外部は第１図の一点鎖線８で示さ
れるように、大きな通路巾を必要とするといつた
問題があつた。
ときは、前進用検出器６が作動し、換向用モータ
２を介して前輪４ａを換向するので、誘導線Ａの
曲つた場所でもあまり巾をとらずに旋回すること
ができる。しかし後進の場合は、後進用検出器７
が作動して換向用モータ２を介して前輪４ａを換
向するので、前輪４ａは誘導線Ａから大きく脱線
し、車体１の最外部は第１図の一点鎖線８で示さ
れるように、大きな通路巾を必要とするといつた
問題があつた。
〈目的〉
本考案は上記の問題に鑑み、狭い場所でも巾を
とらずに旋回できる無人搬送車を有する無人搬送
装置の提供を目的とする。
とらずに旋回できる無人搬送車を有する無人搬送
装置の提供を目的とする。
〈実施例〉
以下、本考案を第２〜４図の実施例に基づいて
説明すると、本考案の無人搬送装置は、床面下に
埋設され互に異なる周波数の電流が流される前輪
用誘導線Ａ１および後輪用誘導線Ａ２と、これら
前輪用誘導線Ａ１と後輪用誘導線Ａ２に誘導され
て走行する無人搬送車Ｂとの組合せからなり、該
無人搬送車Ｂは、車体１の左右方向中央に位置し
前モータ２ａおよび後モータ２ｂにより換向自在
とされた前換向台３ａおよび後換向台３ｂと、該
前換向台３ａおよび後換向台３ｂに設けられた駆
動モータ付前輪４ａおよび駆動モータ付後輪４ｂ
と、車体１の前両端部および後両端部にそれぞれ
設けられたキヤスター輪５と、前記前輪用誘導線
Ａ１に流された電流による磁界を検出するために
前輪４ａの前方と後輪４ｂの前方で前換向台３ａ
および後換向台３ｂにそれぞれ設けられた前進用
検出器６ａ，６ｂと、前記後輪用誘導線Ａ２に流
された電流による磁界を検出するために前輪４ａ
の後方と後輪４ｂの後方で前換向台３ａおよび後
換向台３ｂにそれぞれ設けられた後進用検出器７
ａ，７ｂと、前記前進用検出器６ａ，６ｂと後進
用検出器７ａ，７ｂの信号により前輪４ａと後輪
４ｂをそれぞれ前輪用誘導線Ａ１と後輪用誘導線
Ａ２に沿つて換向させるように前モータ２ａと後
モータ２ｂをそれぞれ制御するために車体１に設
けられたコントローラ８とから構成されたもので
ある。
説明すると、本考案の無人搬送装置は、床面下に
埋設され互に異なる周波数の電流が流される前輪
用誘導線Ａ１および後輪用誘導線Ａ２と、これら
前輪用誘導線Ａ１と後輪用誘導線Ａ２に誘導され
て走行する無人搬送車Ｂとの組合せからなり、該
無人搬送車Ｂは、車体１の左右方向中央に位置し
前モータ２ａおよび後モータ２ｂにより換向自在
とされた前換向台３ａおよび後換向台３ｂと、該
前換向台３ａおよび後換向台３ｂに設けられた駆
動モータ付前輪４ａおよび駆動モータ付後輪４ｂ
と、車体１の前両端部および後両端部にそれぞれ
設けられたキヤスター輪５と、前記前輪用誘導線
Ａ１に流された電流による磁界を検出するために
前輪４ａの前方と後輪４ｂの前方で前換向台３ａ
および後換向台３ｂにそれぞれ設けられた前進用
検出器６ａ，６ｂと、前記後輪用誘導線Ａ２に流
された電流による磁界を検出するために前輪４ａ
の後方と後輪４ｂの後方で前換向台３ａおよび後
換向台３ｂにそれぞれ設けられた後進用検出器７
ａ，７ｂと、前記前進用検出器６ａ，６ｂと後進
用検出器７ａ，７ｂの信号により前輪４ａと後輪
４ｂをそれぞれ前輪用誘導線Ａ１と後輪用誘導線
Ａ２に沿つて換向させるように前モータ２ａと後
モータ２ｂをそれぞれ制御するために車体１に設
けられたコントローラ８とから構成されたもので
ある。
なお本実施例においては、第２図において、換
向用の前後のモータ２ａ，２ｂはドライブチエー
ンにより前換向台３ａ、後換向台３ｂを換向する
ように連結されている。そして各前進用検出器６
ａ，６ｂ、後進用検出器７ａ，７ｂはピツクアツ
プコイルより構成されている。また前輪用誘導線
Ａ１と後輪用誘導線Ａ２が合流する誘導体線Ａに
は互に異なる周波数の二電流が流されている。な
お、本考案ではこの構成に限らず、例えば前輪用
誘導線Ａ１と後輪用誘導線Ａ２を本線Ａ部分で合
流させずに互に並行に敷設するようにしてもよ
い。
向用の前後のモータ２ａ，２ｂはドライブチエー
ンにより前換向台３ａ、後換向台３ｂを換向する
ように連結されている。そして各前進用検出器６
ａ，６ｂ、後進用検出器７ａ，７ｂはピツクアツ
プコイルより構成されている。また前輪用誘導線
Ａ１と後輪用誘導線Ａ２が合流する誘導体線Ａに
は互に異なる周波数の二電流が流されている。な
お、本考案ではこの構成に限らず、例えば前輪用
誘導線Ａ１と後輪用誘導線Ａ２を本線Ａ部分で合
流させずに互に並行に敷設するようにしてもよ
い。
次に作用を説明すると、前進時は第３図に示さ
れるように、前進用の前後一対の前進用検出器６
ａ，６ｂが作動し、コントローラ８、前後の換向
用モータ２ａ，２ｂを介して前輪４ａ、後輪４ｂ
をそれぞれ前輪用誘導線Ａ１、後輪用誘導線Ａ２
と同一方向に換向制御する。後進時は第４図に示
されるように、後進用の前後一対の後進用検出器
７ａ，７ｂにより上記と同様に制御する。
れるように、前進用の前後一対の前進用検出器６
ａ，６ｂが作動し、コントローラ８、前後の換向
用モータ２ａ，２ｂを介して前輪４ａ、後輪４ｂ
をそれぞれ前輪用誘導線Ａ１、後輪用誘導線Ａ２
と同一方向に換向制御する。後進時は第４図に示
されるように、後進用の前後一対の後進用検出器
７ａ，７ｂにより上記と同様に制御する。
また第２図の如く、無人搬送車Ｂを横移動させ
るときには、前輪用誘導線Ａ１と後輪用誘導線Ａ
２とは互いに異なる周波数の電流が流れているの
で、後進用検出器７ａ，７ｂが前後のモータ２
ａ，２ｂを介して前輪４ａ、後輪４ｂをそれぞれ
前輪用誘導線Ａ１、後輪用誘導線Ａ２と同一方向
に換向制御し、前輪用誘導線Ａ１、後輪用誘導線
Ａ２が誘導本線Ａより互に分離しながら直角に曲
つているので、無人搬送車Ｂは横移動する。した
がつて、無人搬送車Ｂは、本線通路部より少し入
つた所に荷をおろすことや、変則的に曲つた通路
部を走行することが可能となる。
るときには、前輪用誘導線Ａ１と後輪用誘導線Ａ
２とは互いに異なる周波数の電流が流れているの
で、後進用検出器７ａ，７ｂが前後のモータ２
ａ，２ｂを介して前輪４ａ、後輪４ｂをそれぞれ
前輪用誘導線Ａ１、後輪用誘導線Ａ２と同一方向
に換向制御し、前輪用誘導線Ａ１、後輪用誘導線
Ａ２が誘導本線Ａより互に分離しながら直角に曲
つているので、無人搬送車Ｂは横移動する。した
がつて、無人搬送車Ｂは、本線通路部より少し入
つた所に荷をおろすことや、変則的に曲つた通路
部を走行することが可能となる。
〈効果〉
以上の説明から明らかな通り、本考案は、床面
下に埋設され互に異なる周波数の電流が流される
前輪用誘導線Ａ１および後輪用誘導線Ａ２と、こ
れら前輪用誘導線Ａ１と後輪用誘導線Ａ２に誘導
されて走行する無人搬送車Ｂとの組合せからなつ
ているので、前進時も後進時も誘導線の湾曲部で
巾をとらない円滑な換向ができ、しかも無人搬送
車Ｂは横移動するので、本線通路部より少し入つ
た所に荷をおろすことや、変則的に曲つた通路部
を走行することが可能となるといつた優れた効果
がある。
下に埋設され互に異なる周波数の電流が流される
前輪用誘導線Ａ１および後輪用誘導線Ａ２と、こ
れら前輪用誘導線Ａ１と後輪用誘導線Ａ２に誘導
されて走行する無人搬送車Ｂとの組合せからなつ
ているので、前進時も後進時も誘導線の湾曲部で
巾をとらない円滑な換向ができ、しかも無人搬送
車Ｂは横移動するので、本線通路部より少し入つ
た所に荷をおろすことや、変則的に曲つた通路部
を走行することが可能となるといつた優れた効果
がある。
第１図は従来の無人搬送装置における無人搬送
車の換向作用を示す平面図、第２図は本考案実施
例の無人搬送装置の略式平面図、第３，４図は本
考案実施例の無人搬送車の換向作用を示す略式平
面図である。 Ａ１：前輪用誘導線、Ａ２：後輪用誘導線、
Ｂ：無人搬送車、１：車体、２ａ：前モータ、２
ｂ：後モータ、３ａ：前換向台、３ｂ：後換向
台、４ａ：前輪、４ｂ：後輪、５：キヤスター
輪、６ａ，６ｂ：前進用検出器、７ａ，７ｂ：後
進用検出器、８：コントローラ。
車の換向作用を示す平面図、第２図は本考案実施
例の無人搬送装置の略式平面図、第３，４図は本
考案実施例の無人搬送車の換向作用を示す略式平
面図である。 Ａ１：前輪用誘導線、Ａ２：後輪用誘導線、
Ｂ：無人搬送車、１：車体、２ａ：前モータ、２
ｂ：後モータ、３ａ：前換向台、３ｂ：後換向
台、４ａ：前輪、４ｂ：後輪、５：キヤスター
輪、６ａ，６ｂ：前進用検出器、７ａ，７ｂ：後
進用検出器、８：コントローラ。
Claims (1)
- 床面下に埋設され互に異なる周波数の電流が流
される前輪用誘導線Ａ１および後輪用誘導線Ａ２
と、これら前輪用誘導線Ａ１と後輪用誘導線Ａ２
に誘導されて走行する無人搬送車Ｂとの組合せか
らなり、該無人搬送車Ｂは、車体１の左右方向中
央に位置し前モータ２ａおよび後モータ２ｂによ
り換向自在とされた前換向台３ａおよび後換向台
３ｂと、該前換向台３ａおよび後換向台３ｂにそ
れぞれ設けられた駆動モータ付前輪４ａおよび駆
動モータ付後輪４ｂと、車体１の前両端部および
後両端部にそれぞれ設けられたキヤスター輪５
と、前記前輪用誘導線Ａ１に流された電流による
磁界を検出するために前輪４ａの前方と後輪４ｂ
の前方で前換向台３ａおよび後換向台３ｂにそれ
ぞれ設けられた前進用検出器６ａ，６ｂと、前記
後輪用誘導線Ａ２に流された電流による磁界を検
出するために前輪４ａの後方と後輪４ｂの後方で
前換向台３ａおよび後換向台３ｂにそれぞれ設け
られた後進用検出器７ａ，７ｂと、前記前進用検
出器６ａ，６ｂと後進用検出器７ａ，７ｂの信号
により前輪４ａと後輪４ｂをそれぞれ前輪用誘導
線Ａ１と後輪用誘導線Ａ２に沿つて換向させるよ
うに前モータ２ａと後モータ２ｂをそれぞれ制御
するために車体１に設けられたコントローラ８と
から構成されたことを特徴とする無人搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17085183U JPS6078663U (ja) | 1983-11-02 | 1983-11-02 | 無人搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17085183U JPS6078663U (ja) | 1983-11-02 | 1983-11-02 | 無人搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6078663U JPS6078663U (ja) | 1985-06-01 |
| JPH0115564Y2 true JPH0115564Y2 (ja) | 1989-05-10 |
Family
ID=30372863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17085183U Granted JPS6078663U (ja) | 1983-11-02 | 1983-11-02 | 無人搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6078663U (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5271027A (en) * | 1975-12-09 | 1977-06-14 | Digitron Ag | Steering control system for remoteecontrolled transport system |
-
1983
- 1983-11-02 JP JP17085183U patent/JPS6078663U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5271027A (en) * | 1975-12-09 | 1977-06-14 | Digitron Ag | Steering control system for remoteecontrolled transport system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6078663U (ja) | 1985-06-01 |
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