JPS59177611A - 無人移動車とその操舵方法 - Google Patents

無人移動車とその操舵方法

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JPS59177611A
JPS59177611A JP58051450A JP5145083A JPS59177611A JP S59177611 A JPS59177611 A JP S59177611A JP 58051450 A JP58051450 A JP 58051450A JP 5145083 A JP5145083 A JP 5145083A JP S59177611 A JPS59177611 A JP S59177611A
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JP
Japan
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steering
guide line
position detection
vehicle
unmanned vehicle
Prior art date
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Pending
Application number
JP58051450A
Other languages
English (en)
Inventor
Toshio Dobashi
土橋　敏生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
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Publication date
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
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Priority to US06/592,281 priority patent/US4588041A/en
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Priority to EP84301992A priority patent/EP0132908B1/en
Publication of JPS59177611A publication Critical patent/JPS59177611A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 本発明は誘導線からのずれを検出しながら前後の操舵機
構を制釘る無人移動車とその操舵方法に関する。
〔従来技術とその問題点〕
従来の前後の車輪に操舵機構を有する無人移動車は、第
１図乃至第４図に示すように操舵される、たとえば、第
１図に示すように無人移動車１１を誘導線１４に沿って
走行させる場合、前部操舵輪１２を誘導線１４に向ｉ１
後部操舵輪は動かさｔ・い。この際位置ずれは、検出器
１５で検出する。
また、第２図に示すように、無人移動車２１を誘導線２
４に沿って走行させる場合、前部操舵輪２２１”を動か
さず、後部操舵輪を誘導線２４０反対方向に向ける。こ
の際位置ずれは、検出器２５で検出する。あるいは第３
図に示すように、前後に操舵角を有する無人移動車３１
を誘導線３４に沿って走行させる場合、前部操舵輪３２
は、誘導線３４の方向に向は後部操舵輪３３は、前部操
舵輪３２と反対方向むける。この際位置ずれは検出器３
５で検出する。これら第１図乃至第３図に示すような操
舵制御全行なう無人移動車であっては、位置検出器１５
，２５，３５　　が誘導線１４，２４．３４　　上にあ
り、かつ無人移動車１１，２１．３１　　が誘導線１４
，２４．３４　　に対して平行でない場合には、第４図
に示すようにいずれも操舵操作を行なわない、従って車
体１１゜２１．３１は誘導線１４．２４，３４　　に対
してなかなか収束しないという欠点があった。すなわち
第５図に示すような軌跡３４１ヲ示して走行することと
なる。
〔発明の目的〕
この発明は」二連した従来装置の欠点全改良したもので
、誘導線に対してはやく収束することのできる無人移動
車とその操舵方法全提供することを目的とする。
〔発明の概要〕 本発明は、通路上に設置される誘導線に沿って走行する
無人移動車に車体前部と車体後部にそれぞれ位置検出装
置と操舵挟置をする無人移動車において、前部操舵輪は
、前部位置検出装置からの信号により位置ずれに比例し
た操舵角で誘導線に近づく方向に向ける。同様に後部操
舵輪は、後部位置検出装置からの信号により、位置ずれ
に比例した操舵角で誘導線に近づく方向に向ける制御装
置を有する無人移動車とその操舵方法である。
〔発明の効果〕
本発明によれば、無人移動車が誘導線に対していかなる
位置関係にあっても、無人移動車がすばやく誘導線に収
束し沿って走行することができる。
〔発明の実施例〕
第５図は、本発明の一実施例で無人移動車５１は誘導線
５４に沿って誘導される。
誘導線５４にはｆＨｚの交流が流れており、前部位置検
出コイル５５と後部位置検出コイル５６とによって無人
移動車５１の位置を検出する。位置検出コイルからの信
号は、同期検波全行ない、誘導線の右側に位置検出コイ
ルがあった場合は＋ＥｃＶの電圧を発生し、誘導線５４
の左側に位箇検出コイルがあった場合−ＥｃＶの電圧全
発生する。また前部操舵角検出用ポテンショメーター５
７と後部操舵角検出用ポテンショメーター５８は、車体
に対して左側に前部および後部操舵輪が向いたとき＋Ｅ
ｐＶ　、反対に車体に対して右側に向いたとき−ＥｐＶ
を発生する。この位置検出コイル５５．５６の信号と操
舵角検出用ポテンショメータ５７．５８の信号を計算機
５９に入力し、これを比較してＥｃ＝Ｅｐになるように
前部操舵用モーフ５１ｏ、後部操舵用モーター５１１全
それぞれ正転、反転させる。なお第６図に回路構成図を
示す。第７図に示す回路は、位置検出器（前部もしくは
後部）を構成する位置検出コイル６１と、この位置検出
コイル６１が誘導線５４上にあるか否か全アナログ量で
得るための同期整流器６２と、この整流器６２の出力信
号と、操舵輪の操舵角を検出している操舵角検出用ポテ
ンショメータ６７からのアナログ信号とを時分割で切換
える切換器６３と、この切換器６３の出力するアナログ
量をデジタルデータに変換するの変換器６４と、このＡ
／Ｄ変換器６４の出力するデジタルデータを基に操舵用
モータなどで構成されているドライバ６６の駆動量を計
算する計算機６５とで主に構成され、コイル６１とポテ
ンショメーク６７との信号によって操舵輪を適切に操舵
駆動することができるように構成されている。
以上の如く本発明の無人移動車およびその操舵方法によ
ｎば、第８図に示すように、誘導線５４５４に対してす
ばやく収束して走行することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図乃至第５図は、従来の無人移動車の制御方式の説
明図、第６図は本発明の一実施例を示す説明図、第７図
はその回路図、第８図は走行状態全説明する図である。 ５１・・・無人移動車　　　５２・・・前部操舵輪５３
・・・後部操舵輪　　　５４・・・誘導線５５・・・前
部位置検出器　５６・・・後部位置検出器５７・・・前
部操舵角検出用ポテンショメータ５８・・・後部操舵角
検出用ポテンショメーク５９・・・制御用計算機　　５
１０・・・前部操舵用モータ５１１・・・後部操舵用モ
ータ ６１・・・位置検出コイル　６２・・・整流器６３・・
・切換器　　　　　６４・・・ψ変換器６５・・・計算
機　　　　　　６６・・・ドライノく６７・・・操舵角
検出用ポテンショメータ代理人　弁理士　　則　近　憲
　佑（ほか１名）第　　１　　図　　　　　　　　　第
　　４　　間第　　２　　図 第６図 第　　７　　図 第８図 ト 十

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）前後に操舵機構を有する四輪の無人移動車におい
    て、前輪および後輪に各々独立した位置検出器全設置し
    、走行路に敷設した位置検出用の信号線からの位置ずれ
    を前記前輪および後輪の位置検出器で検出し、それに対
    応する操舵角になる１で操舵し、その枠舵角を操舵角検
    出用ポテンショメーターで検出し、前記位置検出信号と
    操舵角信号を比較し、一致したとき校舵動作を終ｒさせ
    るために構成された操舵装置を具備し７たことを特徴と
    する無人移動車。
  2. （２）通路上に設置される誘導線に沿って走行する無人
    移動車に車体前部と車体後部にそれぞれ位置検出製置方
    ゛と操舵装置を有し、前部位置検出装置と後部検出装置
    からの別々の信号により独立に前部操舵製置と後部操舵
    挟置全制御することを特徴とする無人移動車の操舵方法
    。
JP58051450A 1983-03-29 1983-03-29 無人移動車とその操舵方法 Pending JPS59177611A (ja)

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JP58051450A JPS59177611A (ja) 1983-03-29 1983-03-29 無人移動車とその操舵方法
US06/592,281 US4588041A (en) 1983-03-29 1984-03-22 Vehicle for driving along a lead line
DE8484301992T DE3478352D1 (en) 1983-03-29 1984-03-23 Driverless vehicle and method of steering the same
EP84301992A EP0132908B1 (en) 1983-03-29 1984-03-23 Driverless vehicle and method of steering the same

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EP (1) EP0132908B1 (ja)
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