JPS60168214A - 無人車の走行制御方式 - Google Patents
無人車の走行制御方式Info
- Publication number
- JPS60168214A JPS60168214A JP59022736A JP2273684A JPS60168214A JP S60168214 A JPS60168214 A JP S60168214A JP 59022736 A JP59022736 A JP 59022736A JP 2273684 A JP2273684 A JP 2273684A JP S60168214 A JPS60168214 A JP S60168214A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- rear wheels
- signal line
- wheels
- induction signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
無人車の走行路にあらかじめ敷設したｆ１４信号線に沿
って無人車を走行制御する無人車の走行制御方式に関す
る。
って無人車を走行制御する無人車の走行制御方式に関す
る。
従来技術と問題点を第１図、第２図を用い説明する。第
１図に示すように無人車１の走行路２に誘導信号線３を
敷設し、誘導信号線３に発振器４より周波数ｆ０ の交
流電流を流す。また、一方策２図に示すように無人車１
の前輪５および後輪６に誘導信号線からの誘導信号を検
出する誘導信号検出コイル７．８と前輪５．後輪６の操
舵角度を検出するポテンショメータ９，１０を敗り付け
、誘導信号検出コイル７．８とボテンシ目メータ９゜１
０の信号を計算機１１に入力する。また無人車１には前
輪５．後輪６の操舵用モータ１２，１３゜走行用モータ
１４．１５，１６．１７が取り付けられており、以上の
モータはモータ駆動回路１８を介しすべて計算機１１で
制御する構成となっている。
１図に示すように無人車１の走行路２に誘導信号線３を
敷設し、誘導信号線３に発振器４より周波数ｆ０ の交
流電流を流す。また、一方策２図に示すように無人車１
の前輪５および後輪６に誘導信号線からの誘導信号を検
出する誘導信号検出コイル７．８と前輪５．後輪６の操
舵角度を検出するポテンショメータ９，１０を敗り付け
、誘導信号検出コイル７．８とボテンシ目メータ９゜１
０の信号を計算機１１に入力する。また無人車１には前
輪５．後輪６の操舵用モータ１２，１３゜走行用モータ
１４．１５，１６．１７が取り付けられており、以上の
モータはモータ駆動回路１８を介しすべて計算機１１で
制御する構成となっている。
走行制御は、誘導信号線３より発生する交流磁界により
誘起される誘導信号を誘導信号検出コイル７．８で検出
し、さらに前輪５．後輪６に収り付けたボテンシ璽メー
タ９，１０より発生する操舵角信号とを計算機１１に入
力し、誘導信号線３からの無人車１の前輪５．後輪６の
ずれ量とずれの方向を各々の計算して、無人車１が常に
誘導信号線３に沿って走行するように計算機１１で前輪
５、後輪６の操舵用モータ１２，１３を独立に駆動制御
している。
誘起される誘導信号を誘導信号検出コイル７．８で検出
し、さらに前輪５．後輪６に収り付けたボテンシ璽メー
タ９，１０より発生する操舵角信号とを計算機１１に入
力し、誘導信号線３からの無人車１の前輪５．後輪６の
ずれ量とずれの方向を各々の計算して、無人車１が常に
誘導信号線３に沿って走行するように計算機１１で前輪
５、後輪６の操舵用モータ１２，１３を独立に駆動制御
している。
しかしながら、走行路２の曲り角１９においては、誘導
信号および操舵信号を検出して、無人車１の前輪５．後
輪６を誘導信号線３に沿って走行するよう制御を行なっ
ても、無人車１の前輪５゜後輪６の最大操舵角度が無人
車１の構造上の制約によって誘導信号線３の曲り角度に
対して最大操舵角度〈誘導線面り内観であるため、走行
路２の曲り角１９においては誘導信号を常ｌこ検出して
、無人車１の前＠５．後輸６を誘導信号線３に沿って走
行側−することが不可能であった。
信号および操舵信号を検出して、無人車１の前輪５．後
輪６を誘導信号線３に沿って走行するよう制御を行なっ
ても、無人車１の前輪５゜後輪６の最大操舵角度が無人
車１の構造上の制約によって誘導信号線３の曲り角度に
対して最大操舵角度〈誘導線面り内観であるため、走行
路２の曲り角１９においては誘導信号を常ｌこ検出して
、無人車１の前＠５．後輸６を誘導信号線３に沿って走
行側−することが不可能であった。
本発明は走行路の曲り角において無人車を円滑に走行制
御することのできる無人車の走行制御方式を提供するこ
とを目的とする。
御することのできる無人車の走行制御方式を提供するこ
とを目的とする。
本発明は、走行路の曲り角の入口と出口に無人車の通過
ポイント２ケ所を設け、無人車の前輪が曲り内入口の第
１通過ポイントを通過した信号を計Ｘａが受けとったな
らば、誘導信号線からの誘導信号を無視して、前輪、後
輪を任意の操舵角で曲り角を走行させ、前輪が第２通過
ポイントを通過した信号を計算機が受けとったならば、
再び誘導信号を検出して無人車の前輪、後輪を独立に制
（財）して、無人車を誘導信号線に沿って走行制御する
無人車の走行制御方式である。
ポイント２ケ所を設け、無人車の前輪が曲り内入口の第
１通過ポイントを通過した信号を計Ｘａが受けとったな
らば、誘導信号線からの誘導信号を無視して、前輪、後
輪を任意の操舵角で曲り角を走行させ、前輪が第２通過
ポイントを通過した信号を計算機が受けとったならば、
再び誘導信号を検出して無人車の前輪、後輪を独立に制
（財）して、無人車を誘導信号線に沿って走行制御する
無人車の走行制御方式である。
本発明によれば、走行路の曲り角の入口と出口の２ケ所
に無人車の通過ポイントを設け、通過ポイント間で誘導
信号を無視して無人車を制御することにより走行路のす
べての位置において無人車を円滑に走行側−することが
できる。
に無人車の通過ポイントを設け、通過ポイント間で誘導
信号を無視して無人車を制御することにより走行路のす
べての位置において無人車を円滑に走行側−することが
できる。
［発明の実施例］
本発明ｉこよる一実施例を第３図に示し説明する。
第３図に示すように従来の走行路２の曲り角１９に第１
通過ポイント２０第２通過ポイント２１を設ける。第１
通過ポイント２０と第２通過ポイン）２１の間取外では
従来の制御方式と同様誘導信号と無人車１の前輪５．後
輪６の操舵角信号を検出して誘導信号線３からの前輪５
．ｖｋ輪６のずれ量と方向を計算して前輪５．後輪６を
各々独立に制御して誘導信号線３に沿って無人車１が走
行するよう制御する。曲り角１９においては前輪５が第
１通過ポイント２０を通過したら、誘導信号を無視して
第３図に示すように無人車１を誘導信号線３上の第２通
過ポイント２１に導く方向に前輪５、ｉ＠６を制御しな
がら曲り角１９を走行させる。つぎに前輪５が第２通過
ポイントを通過したならば、再びｄ４傷号と前輪５．後
輪６の操舵角信号を検出して前輪５．後輪６を各々独立
にｉｔ’ｌｌ ｔｌｉｌして無人車１を誘導信号緋３に
沿って走行制御する。
通過ポイント２０第２通過ポイント２１を設ける。第１
通過ポイント２０と第２通過ポイン）２１の間取外では
従来の制御方式と同様誘導信号と無人車１の前輪５．後
輪６の操舵角信号を検出して誘導信号線３からの前輪５
．ｖｋ輪６のずれ量と方向を計算して前輪５．後輪６を
各々独立に制御して誘導信号線３に沿って無人車１が走
行するよう制御する。曲り角１９においては前輪５が第
１通過ポイント２０を通過したら、誘導信号を無視して
第３図に示すように無人車１を誘導信号線３上の第２通
過ポイント２１に導く方向に前輪５、ｉ＠６を制御しな
がら曲り角１９を走行させる。つぎに前輪５が第２通過
ポイントを通過したならば、再びｄ４傷号と前輪５．後
輪６の操舵角信号を検出して前輪５．後輪６を各々独立
にｉｔ’ｌｌ ｔｌｉｌして無人車１を誘導信号緋３に
沿って走行制御する。
尚、誘導信号線３上の第１通過ポイント２０゜第２通過
ポイント２１の検出方法を第４図を用い説明する。
ポイント２１の検出方法を第４図を用い説明する。
近接信号発生回路２２より無人車１の前輪５の車軸に取
り付けた近接信号発生コイル２３＃こ周波数ｆｔの交流
電流を流し、誘導信号、１！３上の第１通過ポイント２
０．第２通過ポイント２１の各々に近接信号発生コイル
２３により誘起される誘導信号を検出する検出コイル２
４．２５を設置する。
り付けた近接信号発生コイル２３＃こ周波数ｆｔの交流
電流を流し、誘導信号、１！３上の第１通過ポイント２
０．第２通過ポイント２１の各々に近接信号発生コイル
２３により誘起される誘導信号を検出する検出コイル２
４．２５を設置する。
検出コイル２４．２５は各々の番地データ発生回路２６
．２７に接続される。
．２７に接続される。
無人車１が誘導信号線３に沿って走行し、第１通過ポイ
ント２０上に（ると検出コイル２４に周波数ｆ１の誘導
信号が誘起される。その誘起された周波数ｆ１の誘導信
号で番地データ発生回路２６内のスイッチをＯＮにする
。番地データ発生回路２６内のスイッチをＯＮすること
により、番地データ発生回路２６より、その番地に対応
した番地データが発生し、その番地データを計算機１１
に入力すれば無人車ｌの前輪５が第１通過ポイント２０
を通過したことが判明する。また、同様の方法で、無人
車１の前輪５が第２通過ポイント２１を通過したことを
察知できる。
ント２０上に（ると検出コイル２４に周波数ｆ１の誘導
信号が誘起される。その誘起された周波数ｆ１の誘導信
号で番地データ発生回路２６内のスイッチをＯＮにする
。番地データ発生回路２６内のスイッチをＯＮすること
により、番地データ発生回路２６より、その番地に対応
した番地データが発生し、その番地データを計算機１１
に入力すれば無人車ｌの前輪５が第１通過ポイント２０
を通過したことが判明する。また、同様の方法で、無人
車１の前輪５が第２通過ポイント２１を通過したことを
察知できる。
以上、詳述した本発明による一実施例によれば、走行路
のすべての位置において無人車を円滑に走行制御するこ
とができる。
のすべての位置において無人車を円滑に走行制御するこ
とができる。
第１図および第２図は従来の無人車の走行制御方式を説
明する図、第３図は本発明による一夷楕例を説明する図
、第４図は走行路の通過ポイントを検出する方法を説明
するための図である。 １・・・無人車、２・・・走行路、３・・・誘導信号橢
、４・・・発振器、５．６・・・無人車の藺輪、後輪、
７．８・・・前輪、後輪の誘導信号検出コイル、９，１
ｏ・・・ポテンショメータ、１１・・・計算機、１２．
１３・・・無人車の操舵用モータ、１４，１５，１６．
１７ ・・・無人車の走行用そ一タ、１８・・・モータ
駆動回路、１９・−走行路の曲り角、２０−＠ １通過
ポイント、２１・・・第２通過ポイント、２２・・・近
接信号発生回路、２３・・・近接信号発生回路、２４．
２５・・・瑛出コイル、２６．２７・・・番地データ発
生回路。
明する図、第３図は本発明による一夷楕例を説明する図
、第４図は走行路の通過ポイントを検出する方法を説明
するための図である。 １・・・無人車、２・・・走行路、３・・・誘導信号橢
、４・・・発振器、５．６・・・無人車の藺輪、後輪、
７．８・・・前輪、後輪の誘導信号検出コイル、９，１
ｏ・・・ポテンショメータ、１１・・・計算機、１２．
１３・・・無人車の操舵用モータ、１４，１５，１６．
１７ ・・・無人車の走行用そ一タ、１８・・・モータ
駆動回路、１９・−走行路の曲り角、２０−＠ １通過
ポイント、２１・・・第２通過ポイント、２２・・・近
接信号発生回路、２３・・・近接信号発生回路、２４．
２５・・・瑛出コイル、２６．２７・・・番地データ発
生回路。
Claims (1)
- 交流電流を流した誘導信号線と前輪、後輪を独立に操舵
して走行する無人車の前輪と後輪の各々の車軸に取り付
けた誘導信号検出コイルおよび前輪、後輪の操舵角を検
出するポテンショメータの組合せにより、誘導信号線よ
り発生する交流磁界によって誘起される誘導信号を前輪
および後輪各々の誘導信号検出コイルで検出し、その検
出信号と前輪、後輪の操舵角信号とを計算機に入力して
、前輪、後輪の誘導信号線からのずれ量と方向を計算し
、計算機の制御により無人車の前輪、後輪を独立に操舵
して無人車を誘導信号線に沿って走行させる無人車の走
行制御方式において、無人車を走行路の曲り角を走行さ
せる場合、曲り角の入口と出口の２ケ所に無人車の通過
ポイントを設け、無人車の前輪が曲り角の入口の第１通
過ポイントを通過したならば、誘導信号を無視して、無
人車の前輪、後輪を任意の操舵角で操舵し、曲り角を走
行させた後、無人車の前輪が第２通過ポイントを通過し
たならば、再び誘導信号を検出して無人車の前輪、後輪
を独立に操舵して無人車を誘導信号線に沿って走行させ
ることを特徴とする無人車の走行制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59022736A JPS60168214A (ja) | 1984-02-13 | 1984-02-13 | 無人車の走行制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59022736A JPS60168214A (ja) | 1984-02-13 | 1984-02-13 | 無人車の走行制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60168214A true JPS60168214A (ja) | 1985-08-31 |
Family
ID=12091012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59022736A Pending JPS60168214A (ja) | 1984-02-13 | 1984-02-13 | 無人車の走行制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60168214A (ja) |
-
1984
- 1984-02-13 JP JP59022736A patent/JPS60168214A/ja active Pending
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