JPS625415A - 無人車の走行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 グレーチングの床下にあらかじめ敷設した誘導信号線に
沿って無人車を自動走行させる、無人車の走行制御方式
（−関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

従来の電磁誘導方式による無人車の走行制御方式は第５
図に示すようにグレーチング１の床下ζ；誘導信号線２
を敷設し、この誘導信号線２（＝交番電流を流し、これ
により発生する磁界を無人車３の前輪４、後輪５の車軸
の中心に取り付けた誘導信号検出コイル６．７で検出し
、これをもとに無人車３の誘導信号線２からのずれ量を
計算して、前輪４、後輪５の各々を独立；二操舵して誘
導信号線２に沿って無人車３が自動走行するように制御
していたが、この方式によるとグレーチングの継目８，
９において誘導信号線２から発生する磁界が異常に変化
する。したがって無人車３が誘導信号線２に沿って自動
走行しているにもかかわらずグレーチングの継目８，９
においては誘導信号線２から離脱する。

すなわち第３図に示すようにグレーチングの継目におい
て異常な誘導信号（点線で示す）が検出され、無人車の
操舵がこの誘導信号に追従して誘導信号線から離脱する
。

〔発明の目的〕

本発明は、グレーチングの継目で異常な誘導信号の発生
をおさえ、グレーチングの床下に敷設した誘導信号線に
沿って無人車を円滑に走行制御することのできる無人車
の走行制御方式を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は、無人車の通過位置を検出するための番地デー
タ発生器をあらかじめグレーチングの継目（＝敷設して
おき、無人車の前輪がグレーチングの継目にさしかかっ
たことを検知したら計算機で誘導信号発生器を制御し誘
導信号線に流す信号電流を少なくし、グレーチングの継
目で発生する異常な誘導信号をおさえて、グレーチング
の継目で無人車が誘導信号線から離脱することを防止す
る無人車の走行制御方式。

〔発明の効果〕

本発明によれば無人車をグレーチングの継目においても
誘導信号線から離脱させることなく円滑に自動走行させ
ることができる。

〔発明の実施例〕

本発明による一実施例を第１図乃至第４図な用いて説明
する。まず機器の構成を説明する。第１図に示すように
グレーチング１の床下に誘導信号線２を敷設し、誘導信
号線２に誘導信号発生器１０より周波数もの交番、電流
を流す。この誘導信号発生器１０は出力電流調整端子を
２端子有しており、外部信号により出力電流を４段階に
可変できる。

また無人車３の前輪４、後輪５０車軸の中心に誘導信号
線２からの誘導信号を検出する誘導信号検出コイル６．
７と前輪４、後輪５の操舵角を検出するポテンショメー
タ１１　、１２を取り付け、誘導信号検出コイル６．７
の誘導信号は誘導信号検出器１３に入力し、誘導信号検
出器１３で同期整流し、直流電圧（二変換した後、アナ
ログ／デジタル変換し、計算機１４　（Ｉ１０インタフ
ェイスを含む）シニ入力し、ポテンショメータ１１　、
１２の操舵角信号もアナログ／デジタル変換した後、計
算機１４に入力する。

また、無人車３には前輪４、後輪５の操舵用モータ１５
　、１６、走行用モータ１７　、１８　、１９　、２０
が取り付けられており、これらモータはすべてモータ駆
動回路２１を介し計算機１４で制御される。

また、グレーチング１の床下に無人車３の通過位にを検
出するための番地データ発生器２２ａ、２２ｂ。

２２ｃ、２２ｄを敷設しておく。この番地データ発生器
２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは無人車３９前輸４、
後輪５の車軸の中心に取り付けた発信コイルｎ、２４に
流す周波数ｆ、の交番電流により発生する磁界により起
動する。すなわち無人車３が走行して無人車３の前輪４
が番地データ発生器２２ａの上を通過するとき、番地デ
ータ発生器２２ｍが起動し、番地データ発生器２２ａ固
有の番地データＮａが発生し、無人車３が番地データ発
生器２２ａの上を通過したことが検知できる。一番地デ
ータは番地データ受信器２５を介し、計算機１４に入力
する。

つぎに無人車のかじ取り方法について第２図を用い説明
する。無人車３の前輪４．後輪５の車軸の中心に誘導信
号検出コイル６．７を取り付け、グレーチング１の床下
に敷設した誘導信号線２に流れる交番電流によって生ず
る磁界を検出する。

この磁界の方向は誘導信号線２を境界にして向きがかわ
るので誘導信号検出コイル６．７で誘導信号線２からの
ずれ量と方向を検出することができ、このずれ量と方向
で無人車３の前輪４．後輪５を各々の矢印の方向へかじ
取りを行い、ずれ量が零になるよう制御を行なう。操舵
角度および方向は第３図に示すように誘導信号検出コイ
ルで検出された誘導検出信号Ｅｇがポテンショメータで
検出される操舵角信号Ｅｓと等しくなるように制御する
。

すなわち無人車（二ａの位置ずれがあればｂの誘導検出
信号が検出され、この検出信号と等しいＣの操舵角信号
が発生するｄの操舵角まで車輪のかじ取りを行なうと誘
導検出コイルが誘導信号線に近ずく。

したがって誘導検出信号がｂ点より矢印の方向へ減少し
、操舵角信号も矢印の方向へ減少して誘導信号線に沿っ
て無人車が走行する。

走行制御はグレーチングの床下に敷設しである各番地デ
ータ発生器に対応する番地毎に誘導信号線に流す電流値
をかえておこなう。

第１図に示すように、グレーチング１の床下に敷設しで
ある番地データ発生器は２２ａ、２２ｂ、２２ｃ　。

２２ｄであり、これら番地データ発生器に対応する番地
はそれぞれＮａ　、Ｎｂ　、Ｎｃ　、Ｎｄ番地である。

つぎに第４図に示すよう（二Ｎａ、Ｎｂ、Ｎｃ、Ｎｄ番
地毎に設定しておく。

そこで、誘導信号線２に信号電流ｉを流し、無人車３を
矢印の方向に自動走行させる。無人車３は前輪４、後＠
５を各々独立に操舵して誘導信号線２に沿って進行する
。そして無人車３の前輪４がグレーチングの継目８の手
前の番地データ発生器２２ａの上を通過するとき、番地
データ発生器２２ａが起動し、Ｎａ番地が発生する。Ｎ
ａ番地が発生したことを計算機１４で検知したならば計
算機１４より前記Ｎａ番地の制御テーブルの内容が誘導
信号発生器１０に出力され、誘導信号線２には１／４・
ｉの信号電流が流れる。つぎに番地データ発生器２２ｂ
の上を無人車３の前輪４が通過するときには４／４・ｉ
の信号電詞こが誘導信号線２（電流れる。番地データ発
生器２２　Ｃ＃　２２　ｄ上でも同様の制御をおこなう
。

すなわち、グレーチングの継目８，９の手前で誘導信号
線２に流す信号電流を少なくすることによりグレーチン
グの継目８，９（二おいて異常な誘導（ｆ号の発生をお
さえ、グレーチングの継目８゜９で無人車３が誘導信号
線２より離脱することを防止する。

第２図にグレーチングの継目で異常な誘導信号の発生を
おさえた一例（実線）を従来方式（点線）と比較して示
すっすなわち、グレーチングの継目Ｇで誘導信号が小さ
くなっていることがわかる。

以上、詳述した本発明による一実施例による制御方式に
よればグレーチングの継目（−おいても無人車を誘導信
号線から離脱させることなく、誘導信号線４二沿って円
滑に走行制御することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図は動作を
説明する概略図、第３図は動作特性曲線図、第４図は動
作説明図、第５図は従来方式の構成図、第６図は信号出
力を示す曲線図である。 １・・・グレーチング　　　２・−誘導信号線３・・・
無人車　　　　　　４．５・・・前輪、後輪６．７・・
・誘導信号検出コイル ８．９・・・グレーチングの継目 １０・・・誘導信号発生器 １１　、１２・・・ポテンショメータ １３・・・誘導信号検出器　　１４・・・計算機１５　
、１６・・・操舵用モータ １７　、１８　、１９　、２０・・・走行用モータ２１
・・・モータ駆動回路 ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ　・・・番地データ発
生器２３　、２．ｉ・・・発信コイル　　２５・・・番
地データ受信器代理人　弁理士　則　近　憲　佑、 同　　　　　　　竹　花　喜久男 第　　２　図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 鉄製のグレーチングの床下に敷設された誘導信号線に沿
   つて前輪、後輪を各々独立に操舵して走行する無人車に
   おいて、あらかじめグレーチングの継目ごとに無人車の
   通過位置を検出するための検出器を敷設しておき、無人
   車がグレーチングの継目にさしかかつたことを検知した
   ら、誘導信号線に流す信号電流を制御して無人車を誘導
   信号線から離脱させることなく、円滑に走行制御できる
   ことを特徴とする無人車の走行制御方式。