JPS60230211A - 自動走行車 - Google Patents
自動走行車Info
- Publication number
- JPS60230211A JPS60230211A JP59085747A JP8574784A JPS60230211A JP S60230211 A JPS60230211 A JP S60230211A JP 59085747 A JP59085747 A JP 59085747A JP 8574784 A JP8574784 A JP 8574784A JP S60230211 A JPS60230211 A JP S60230211A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- sensors
- vehicle
- steering
- running car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 13
- 239000000411 inducer Substances 0.000 claims 2
- 206010011224 Cough Diseases 0.000 claims 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は誘導路に添って自動走行する自動走行車に関す
る。
る。
従来の自動走行車では、通路に埋設した電線に交流電流
を流して走行車を誘導する方式等がるるか、地上設備や
工事費が高くなシ、また径路の変更もしにくいという欠
点がろりた。
を流して走行車を誘導する方式等がるるか、地上設備や
工事費が高くなシ、また径路の変更もしにくいという欠
点がろりた。
本発明は上記欠点を解消し、地上設備が不要で安価な自
動走行車を提供することを目的とするＯ 本発明は自動走行車の径路の床面に貼付けた金属テープ
等を２個のセンサーで検出して操舵制御を行うもので、
核センサーは出力が単にオンとオフの２状態をとる単純
なものでよく、信頼度が高く安価にできる仁とを特徴と
するものでめる。
動走行車を提供することを目的とするＯ 本発明は自動走行車の径路の床面に貼付けた金属テープ
等を２個のセンサーで検出して操舵制御を行うもので、
核センサーは出力が単にオンとオフの２状態をとる単純
なものでよく、信頼度が高く安価にできる仁とを特徴と
するものでめる。
図面は本発明の一実施例を示すものである。
走行車の車体は省略してあり、図中の矢印は走行方向を
示している。
示している。
１は駆動輪、２は走行モータ、また、３は操舵輪であり
、操舵モータ４により向きを変える。
、操舵モータ４により向きを変える。
操舵輪４には検出器支え５を介してセンサー６及びセン
サー７が取付けである。各センサー６．７は金属体が接
近した事を検出して出力信号をオンにする金属センサー
である。両センサー６．７は走行車の進行方向に対して
左右に並ぶように取付けてあり、かつ両者の間隔Ｇは床
１０上の径路を示す誘導用の金属テープ９（一部分のみ
図示）の幅Ｗよす広くする。これにより、直線コースで
走行車が金属テープ９の真上を直進している場合はセン
サー６及びセンサー７ ｉ、ｉ’いずれも出力信号がオ
フであり、この場合走行車は直進を続ける。
サー７が取付けである。各センサー６．７は金属体が接
近した事を検出して出力信号をオンにする金属センサー
である。両センサー６．７は走行車の進行方向に対して
左右に並ぶように取付けてあり、かつ両者の間隔Ｇは床
１０上の径路を示す誘導用の金属テープ９（一部分のみ
図示）の幅Ｗよす広くする。これにより、直線コースで
走行車が金属テープ９の真上を直進している場合はセン
サー６及びセンサー７ ｉ、ｉ’いずれも出力信号がオ
フであり、この場合走行車は直進を続ける。
次にカーブ等で金属テープ９が例えば一方のセンサー６
の方にずれた場合は、センサー６の出力信号がオンにな
り、センサー７の出力信号はオフのままである。両セン
サー６．７の出力信号は操舵回路８に接続されており、
操舵回路はセンサー６の出力信号がオンになると操舵モ
ータ４を正転させ走行車をセンサー６の方向（本実施例
宰は走行車が右折する方向）へ走行させる。同様に金属
テープ９がセンサー７の下までなたときはセンサー７の
出力信号がオンになるので、操舵モータ４を逆転せしめ
て走行車を左折させるので、走行車は常に金属テープ９
にそって走行できる。
の方にずれた場合は、センサー６の出力信号がオンにな
り、センサー７の出力信号はオフのままである。両セン
サー６．７の出力信号は操舵回路８に接続されており、
操舵回路はセンサー６の出力信号がオンになると操舵モ
ータ４を正転させ走行車をセンサー６の方向（本実施例
宰は走行車が右折する方向）へ走行させる。同様に金属
テープ９がセンサー７の下までなたときはセンサー７の
出力信号がオンになるので、操舵モータ４を逆転せしめ
て走行車を左折させるので、走行車は常に金属テープ９
にそって走行できる。
なお、金属テープ９が両センサー６．７の中間にあると
きは、前述のように両センサー６．７の出力信号が共に
オフであるので操舵回路８は操舵モータ４の電圧を零と
し操舵モータを停止する。このように制御することによ
り、両センサー６．７の中間にｔｌぼＧ−Ｗの幅のデッ
ドバンド（不感帯）が確保できるが、このデッドバンド
は操舵モータの駆動頻度をある程度低い値に抑え、滑ら
かな走行状態を実現するために不可欠なものである。
きは、前述のように両センサー６．７の出力信号が共に
オフであるので操舵回路８は操舵モータ４の電圧を零と
し操舵モータを停止する。このように制御することによ
り、両センサー６．７の中間にｔｌぼＧ−Ｗの幅のデッ
ドバンド（不感帯）が確保できるが、このデッドバンド
は操舵モータの駆動頻度をある程度低い値に抑え、滑ら
かな走行状態を実現するために不可欠なものである。
以上の実施例ではセンサー６．７が完全なオンオフ動作
をする場合を説明したが、金属テープの一部分がセンサ
ー下に６る場合にセンサー６．７より中間電圧が発生し
ても動作に［Ｋ支障がない事は明らかである。
をする場合を説明したが、金属テープの一部分がセンサ
ー下に６る場合にセンサー６．７より中間電圧が発生し
ても動作に［Ｋ支障がない事は明らかである。
また、センサー６．７は金属体９を検出する金属センサ
ーに限らず、光センサーでろってもよく、さらに本実施
例ではセンサー６．７ｔｌ−操舵輪３に取付けた例を説
明したが、走立車の車体に直接取付けてもよい。
ーに限らず、光センサーでろってもよく、さらに本実施
例ではセンサー６．７ｔｌ−操舵輪３に取付けた例を説
明したが、走立車の車体に直接取付けてもよい。
上述したように、本発明によれば、オンオフ動作する簡
単なセンサーを２個用いるだけで床面のテープを検出し
て滑らかな走行ができるので、従来より安価で高信頼度
の自動走行車システムが実現できる点工業的価値甚だ大
なるものでろるっ
単なセンサーを２個用いるだけで床面のテープを検出し
て滑らかな走行ができるので、従来より安価で高信頼度
の自動走行車システムが実現できる点工業的価値甚だ大
なるものでろるっ
図面は本発明の一実施例を示す説明図である。
１は駆動輪、２は走行モータ、３は操舵輪、４は操舵モ
ータ、５は検出器支え、６はセンサー、７はセンサー、
８は操舵回路、９は金属テープ、１０は床
ータ、５は検出器支え、６はセンサー、７はセンサー、
８は操舵回路、９は金属テープ、１０は床
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行径路を示す誘導体を検出するために走行車に左
右に並べて取付けた２個のセンサーと、該走行車を右折
、直進及び左折せしめる操舵回路を備え、前記センサー
の取付間隔を該誘導体の幅より広くなして、咳誘導体が
両センサーの中間Ｋａ！＞るときは両センサーの出力信
号が発生しないようにし、該操舵回路は該センサーの出
力信号を入力し、一方のセンサーのみに出力信号がある
ときはその方向に走行車を右折あるいは左折せしめ、両
センサー共に出力、信号が発生しないときは直進せしめ
るかめるいは少くとも操舵方向を変えないようになした
ことを巷徴とする自動走行車。 ２、前記センサーは金属体が接近するとオンになる金属
センサーであることを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の自動走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59085747A JPS60230211A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 自動走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59085747A JPS60230211A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 自動走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60230211A true JPS60230211A (ja) | 1985-11-15 |
Family
ID=13867440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59085747A Pending JPS60230211A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 自動走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60230211A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2606525A1 (fr) * | 1986-11-07 | 1988-05-13 | Renault | Systeme de guidage au sol d'un vehicule autonome |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5775318A (en) * | 1980-10-27 | 1982-05-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Measuring device for traveling locus shift of selftraveling car |
-
1984
- 1984-04-27 JP JP59085747A patent/JPS60230211A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5775318A (en) * | 1980-10-27 | 1982-05-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Measuring device for traveling locus shift of selftraveling car |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2606525A1 (fr) * | 1986-11-07 | 1988-05-13 | Renault | Systeme de guidage au sol d'un vehicule autonome |
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