JPS60230210A - 自動走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 う９ 本発明は誘導路に添って自動走行する自動走行車に関す
る。

従来の自動走行車では、通路に埋設した電線に交流電流
を流して走行車を誘導する方式等があるが、地上設備や
工事費が高（なり、また径路の変更もしにくいという欠
点があった。

本発明は上記欠点を解消し、新規な自動走行車を提供す
ることを目的とする。

本発明は自動走行車の径路の床面に貼付けた金属テープ
等を２個のセンサーで検出して操舵制御を行なうもので
、該センサーは出力が単にオンとオフの状態の組合せに
より走行車の左折、直進、右折を制御するほか、走行車
が径路からはずれてしまった脱線状態を判定して走行車
を自動停止させることができることを特徴とするもので
ある。

本発明の一実施例を説明する。第１図において、走行車
の車体は省略してあり、図中の矢印は走行方向を示して
いる。

工は駆動輪、２は走行モータ、また、３は操舵輪であり
、操舵モータ４により向きを変える。

操舵輪４には検出器支え５を介して検出器１１が取付け
である。検出器１１は床１０上の経路を示す誘導用の金
属テープが左右のどちらの方向にずれているかを検出し
、その結果を操舵回路８に送る。操舵回路８はそれによ
り、操舵モータ４を回転させてずれを修正する方向に操
舵輪の向きを変える。これにより検出器１１の位置がか
わり金属テープ９とのずれがなくなると共に、操舵輪の
向きに走行車が追従して走行径路が修正される。

第２図は第１図の操舵部分の一原理例を示し、検出器１
１及び金属テープ９を上方から見たもので、走行車の進
行方向は図中の矢印の方向とし、以下左右の方向は同図
に合せるものとする。

左センサー６、右センサー７は検出器１１に内蔵される
もので、公知の金属センサーが使用できる。左右センサ
ー６．７は近くに金属物があるとオンとなり一定電圧を
出力するものである。

各センサー６．７の幅はそれぞれＷであり、この内のＣ
の長さは両センサー６．７が重なっている。今、簡単の
ため１こ各センサー６．７の検出範囲がセンサー幅Ｗと
一致するものとすると、金属テープ９が図のＬの区間に
あるときは左センサー６のみがオン、Ｃのときは両セン
サー：２６・、７がオン、Ｒの区間は右センサー７のみ
がオンとなる。次に操舵回路８は正入力端子と負入力端
子を備えた差動電力増幅器である。金属テープ９が左に
ずれてＬの区間に入っているときは、左センサー６がオ
ンになり、その出力電圧が正入力端子に入っており、−
力負入力端子に入る右センサー７の出力電圧は零なので
、操舵モータ４には正の一定電圧が加わり正回転する。

このとき操舵輪３が左方向へ向きをかえるように構成し
ておけば、検出器１１及び走行車が左へ移動し自動操舵
が行なわれる。金属テープ９が右へずれてＲの区間にあ
るとき逆方向に操舵が行なわれることは勿論である。ま
た、金属テープ９が中央のＣの区間にあるときは、正及
び負の入力端子に同一の電圧が入るので互いに消去しあ
って操舵回路８の出力は零になり操舵モータ４は回転せ
ず、走行車は直進する。

次に、第３図及び第４図により本発明の他の原理例を説
明する。第３図は操舵系の構成を、示す図、第４図は左
右センサー６．７と金属テープ９の位置関係を（ａ）か
ら（ｅ）の５通りに分けて示した上面図である。

第３図において、４は操舵モータ、６′と７′はそれぞ
れ左センサー６と右センサー７からの出力信号、１５．
１６．１７は公知の論理ゲート、１２はバッテリー、１
３と１４はそれぞれ論理ゲート１５と１６の出力により
オンするリレー接点である。

また、第４図において左右のセンサー６．７は第２図の
原理例のように一部を重ね合せてはいないが、本原理例
では金属テープ９の幅と両センサーの取付間隔を適当に
選ぶことにより同等の効果を得ている。

すなわち、同図においてはオンになっているセンサーを
斜線で表わしているが、（ｂ）では左センサー６のみが
オン、（Ｃ）では両センサー６．７がオン、ｆｄ）では
右センサー７のみがオンである。

なお、同図中の矢印は正しく操舵された場合の走行車の
進行方向を示している。なお（ａ）及び（ｅｌの状態は
ずれが大きすぎて正しく操舵できる範囲を超えてしまっ
た、いわゆる脱線状態であり、走行方向をＸ印で示した
。本発明によれば脱線状態は２個のセンサーの出力より
判定することが可能である。

第３図の操舵系はこれらの機能を総て実現した例である
。まず、（ｂｌの状態では左センサー６の出力がオンで
右センサー７の出力がオフなので論理ゲート１５の出力
のみが発生し、リレー１３がオンになり操舵モータ４が
正転し、走行車は左折する。（ｄ）の状態はこれと逆に
リレー１４がオンになり右折する。また（Ｃ）の状態で
はす岱ての論理ゲートの出力がオフであり、操舵モータ
４は回転しない。最後に、（ａ）及び（ｅ）の状態では
両センサー６．７の出力がオフであるからリレー１３．
１４はオフになり、さらにこの時のみは論理ゲート１７
の出力がオンになるので走行車が脱線したことを検出で
きる。図示は省略したが、本出力により走行モータ２を
止める等の処理により、走行車を停止させることができ
る。

以上の原理例では、センサー６．７が完全なオンオフ動
作をする場合を説明したが、オンとオフの間に中間的電
圧を発生するアナログ的センサーを使用してもよい。

また、センサーは金属体を検出する金属センサーに限ら
ず、光センサーであってもよく、さらに、本原理例では
検出器を操舵輪に取付けた例を説明したが、走行車の車
体に直接取付けてもよい。

上述したように、本発明によれば、わずか２個の簡単な
センサーで床面のテープを検出して走行できるので、従
来より安価な自動走行車システムが実現でき、更に走行
車が径路からはずれた脱線状態を検出で者るので、事故
の少ない高信頼度の自動走行車システムが実現できる等
工業的価値甚だ大なるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図は第１
図における操舵部分の原理例を示す説明図、第３図は同
じく他の原理例を示す説明図、第４図は第３図における
左右センサー６．７の出力信号６′、７′と金属テープ
９の位置関係を示す説明図である。 １は駆動輪、２は走行モータ、３は操舵輪、４は操舵モ
ータ、５は検出器支え、６は左センサー、６′は左セン
サーからの出力信号、７は右センサー、７′は右センサ
ーからの出力信号、８は操舵回路、９は金属テープ、１
０は床、１１は検出器、１２はバッテリー、１３は左操
舵スイッチ、１４は右操舵スイッチ、１５は論理ゲート
、１６は論理ゲート、１７は論理ゲート 第３図 第４図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行径路を示す誘導体を検出するために走行車上
   に左右に並べて取付けた２個のセンサーと、該走行車を
   右折、直進及び左折せしめる操舵回路を備え、前記２個
   のセンサーは前記誘導体が両センサーの中間にあるとき
   は両方のセンサーから同時に検出信号を発生するように
   検出領域を重複せしめ、前記操舵回路は該センサーの検
   出信号を入力し、一方のセンサーのみに検出信号がある
   ときはその方向に走行車を右折あるいは左折せしめ、両
   センサーに検出信号があるときは直進せしめるか、ある
   いは少な（とも操舵方向を変えないようになしたことを
   特徴とする自動走行車。
2. （２）操舵回路は両センサーから共に検出信号がない時
   に脱線状態を示す信号を出力することを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載の自動走行車。
3. （３）誘導体は金属片であり、センサーは金属体が接近
   するとオンになる金属センサーであることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項又は第２項記載の自動走行車。