JPH01152386A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH01152386A JPH01152386A JP62310872A JP31087287A JPH01152386A JP H01152386 A JPH01152386 A JP H01152386A JP 62310872 A JP62310872 A JP 62310872A JP 31087287 A JP31087287 A JP 31087287A JP H01152386 A JPH01152386 A JP H01152386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- obstacle
- carrier
- detects
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、走行路の合流点においても円滑な走行ができ
る無人搬送車に関する。
る無人搬送車に関する。
［従来の技術］
従来、この種の無人搬送車はルートセンサ、標識体セン
サの他、正面障害物センサが設けられ。
サの他、正面障害物センサが設けられ。
正面障害物センサで進行方向前方の一定範囲の障害物の
有無を検知し、障害物を検知すると停止するようになっ
ていた。
有無を検知し、障害物を検知すると停止するようになっ
ていた。
［解決すべき問題点］
上述した従来の無人搬送車は、第３図に示すような走行
路の合流点において、無人搬送車１２ａ、１２ｂの正面
障害物センナの検知エリア２０．２１に、互いの無人搬
送車１２ａ、１２ｂが進入した場合、互いを障害物と検
知し停止してしまうこととなっていた。そして、このよ
うな場合は人手を介し解消しなければならないという問
題があった。
路の合流点において、無人搬送車１２ａ、１２ｂの正面
障害物センナの検知エリア２０．２１に、互いの無人搬
送車１２ａ、１２ｂが進入した場合、互いを障害物と検
知し停止してしまうこととなっていた。そして、このよ
うな場合は人手を介し解消しなければならないという問
題があった。
本発明は、上記問題点にかんがみてなされたもので、正
面障害物センサの他、左右の障害物センサを設け、制御
部で走行路の交流点で１１その地点固有の障害物センサ
を有効として、一方の無人搬送本を停止させ、円滑な走
行ができる無人搬送車の提供を目的とする。
面障害物センサの他、左右の障害物センサを設け、制御
部で走行路の交流点で１１その地点固有の障害物センサ
を有効として、一方の無人搬送本を停止させ、円滑な走
行ができる無人搬送車の提供を目的とする。
［問題点の解決手段］
本発明の無人搬送車は、上記目的を達成するため、進行
方向右前方の障害物を検知する右前方障害物センサと、
進行方向左前方の障害物を検知する左前方障害物センサ
と、走行路の標識体を検知する標識体センサと、この標
識体センサからの出力により走行位置を認識し、走行位
置に応じて左右の障害物検知センサを有効として無人搬
送車を停止させる制御部とを具備した構成としである。
方向右前方の障害物を検知する右前方障害物センサと、
進行方向左前方の障害物を検知する左前方障害物センサ
と、走行路の標識体を検知する標識体センサと、この標
識体センサからの出力により走行位置を認識し、走行位
置に応じて左右の障害物検知センサを有効として無人搬
送車を停止させる制御部とを具備した構成としである。
［実施例１
次に、本発明の一実施例について第１図および第２図を
参照して説明する。
参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例のブロック構成図、第２図は
同上無人搬送車への取付図を示す。
同上無人搬送車への取付図を示す。
第１図において、１は右前方の障害物を検知する右前方
障害物センサ、２は左前方の障害物を検知する左前方障
害物センサ、３は正面の障害物を−検知する正面障害物
センサである。４は所定のルートを検知するルートセン
サ、５は標識体を検知する標識体センサフある。上記ル
ートセンサ４はセンサアンプ６を介して、制御部７に接
続されるとともに、右前方障害物センサｌ、左前方障害
物センサ２．正面障害物センサ３および標識体センサ５
は、それぞれ制御部７に接続されている。
障害物センサ、２は左前方の障害物を検知する左前方障
害物センサ、３は正面の障害物を−検知する正面障害物
センサである。４は所定のルートを検知するルートセン
サ、５は標識体を検知する標識体センサフある。上記ル
ートセンサ４はセンサアンプ６を介して、制御部７に接
続されるとともに、右前方障害物センサｌ、左前方障害
物センサ２．正面障害物センサ３および標識体センサ５
は、それぞれ制御部７に接続されている。
そして、制御部７は、走行モータ用アンプ８を介して走
行モータ９に接続されるとともに、繰蛇モータ用７ンブ
ｌＯを介して繰蛇モータ１１に接続されている。
行モータ９に接続されるとともに、繰蛇モータ用７ンブ
ｌＯを介して繰蛇モータ１１に接続されている。
前記制御部７は、ルートセンサ４からの入力により、ル
ート上のどの位置にあるかを判定し所定のルート上を走
行するように走行用モータ９および繰蛇モータ１１を制
御し、かつ標識体センサ９からの人力により、ルート上
のどの位置を通過したかを認識して目的の位置まで走行
させるとともに、各標識間において右前方障害物センサ
ｌと左前方センサ２の一方または両方を有効とする。
ート上のどの位置にあるかを判定し所定のルート上を走
行するように走行用モータ９および繰蛇モータ１１を制
御し、かつ標識体センサ９からの人力により、ルート上
のどの位置を通過したかを認識して目的の位置まで走行
させるとともに、各標識間において右前方障害物センサ
ｌと左前方センサ２の一方または両方を有効とする。
そして、第２図に示すように、無人搬送車１２の前部右
側に右前方障害物センサｌおよび標識体センサ５が、前
部左側に左前方障害物センサ２および標識体センサ５が
、前部中央に正面障害物センサ５およびルートセンサ４
が取付けられている。
側に右前方障害物センサｌおよび標識体センサ５が、前
部左側に左前方障害物センサ２および標識体センサ５が
、前部中央に正面障害物センサ５およびルートセンサ４
が取付けられている。
なお、工３は前輪、１４は後輪である。
次に、上記構成からなる実施例の動作を第３図に基づい
て説明する。
て説明する。
第３図において、１５は走行路、１６．１７゜１８は標
識体である。このように走行路１３が合流している個所
に、無人搬送車１２ａ、１２ｂが進入して来た場合、標
識体１６を検知した後は右前方障害物センサ２のみ有効
としていると、無人搬送車１２ａは、その右前方障害物
センサ２の右前方検知エリア１９に進入して来た無人搬
送車１２ｂを検知し、制御部７により走行用モータ９を
停止させその地点に停止する。
識体である。このように走行路１３が合流している個所
に、無人搬送車１２ａ、１２ｂが進入して来た場合、標
識体１６を検知した後は右前方障害物センサ２のみ有効
としていると、無人搬送車１２ａは、その右前方障害物
センサ２の右前方検知エリア１９に進入して来た無人搬
送車１２ｂを検知し、制御部７により走行用モータ９を
停止させその地点に停止する。
一方、無人搬送車１２ｂは１ｍ識体１８を検知した後は
正面障害物センサ３および右前方障害物センサ１のみを
有効としていると、停止することなく右折して走行する
。こうして、無人搬送車０１２ｂが無人搬送車１２ａの
右前方検知エリア１９から外れると、無人搬送車１２ａ
は再び直進を始める。
正面障害物センサ３および右前方障害物センサ１のみを
有効としていると、停止することなく右折して走行する
。こうして、無人搬送車０１２ｂが無人搬送車１２ａの
右前方検知エリア１９から外れると、無人搬送車１２ａ
は再び直進を始める。
［発明の効果１
以上説明したように本発明は、左右の障害物センサを設
けることにより、標識体で認識される走行路の合流点で
、どちらか一方のセンサのみを有効とし、このセンサの
出力で車を停止させることとしたので、走行路の合流点
において無人搬送車の衝突を自律的に回避することがで
き、無人搬送車の走行を円滑にできるという効果がある
。
けることにより、標識体で認識される走行路の合流点で
、どちらか一方のセンサのみを有効とし、このセンサの
出力で車を停止させることとしたので、走行路の合流点
において無人搬送車の衝突を自律的に回避することがで
き、無人搬送車の走行を円滑にできるという効果がある
。
第１図は本発明の一実施例のブロック構成図、第２図は
同上無人搬送車への取付図、第３図は走行路の合流点に
おける説明図を示す。 １：右前方障害物センサ ２：左前方障害物センサ ７：制御部
同上無人搬送車への取付図、第３図は走行路の合流点に
おける説明図を示す。 １：右前方障害物センサ ２：左前方障害物センサ ７：制御部
Claims (1)
- 進行方向右前方の障害物を検知する右前方障害物センサ
と、進行方向左前方の障害物を検知する左前方障害物セ
ンサと、走行路の標識体を検知する標識体センサと、こ
の標識体センサからの出力により走行位置を認識し、走
行位置に応じて左右の障害物検知センサを有効として無
人搬送車を停止させる制御部とを具備していることを特
徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62310872A JPH01152386A (ja) | 1987-12-10 | 1987-12-10 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62310872A JPH01152386A (ja) | 1987-12-10 | 1987-12-10 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01152386A true JPH01152386A (ja) | 1989-06-14 |
Family
ID=18010401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62310872A Pending JPH01152386A (ja) | 1987-12-10 | 1987-12-10 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01152386A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0553644A (ja) * | 1991-08-23 | 1993-03-05 | Daifuku Co Ltd | 自走台車の衝突防止装置 |
| JPH11237917A (ja) * | 1998-02-19 | 1999-08-31 | Komatsu Ltd | トンネル内搬送システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62140106A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御設備 |
| JPS6398006A (ja) * | 1986-10-14 | 1988-04-28 | Toshiba Corp | 無人車制御装置 |
-
1987
- 1987-12-10 JP JP62310872A patent/JPH01152386A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62140106A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御設備 |
| JPS6398006A (ja) * | 1986-10-14 | 1988-04-28 | Toshiba Corp | 無人車制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0553644A (ja) * | 1991-08-23 | 1993-03-05 | Daifuku Co Ltd | 自走台車の衝突防止装置 |
| JPH11237917A (ja) * | 1998-02-19 | 1999-08-31 | Komatsu Ltd | トンネル内搬送システム |
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