JPH0797292B2

JPH0797292B2 - 移動車の誘導設備

Info

Publication number: JPH0797292B2
Application number: JP61133229A
Authority: JP
Inventors: 進森屋
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1986-06-09
Filing date: 1986-06-09
Publication date: 1995-10-18
Anticipated expiration: 2010-10-18
Also published as: JPS62288908A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯を、移動
車の走行経路に沿って設けると共に、前記誘導帯の横側
脇に、複数個の磁石片の磁極の組み合わせにて移動車誘
導用の制御情報を表示する制御用マークを設けてある移
動車の誘導設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の誘導設備は、移動車を磁気誘導方
式にて、走行経路に沿って自動走行させる際に、走行経
路が分岐・合流する交差点、現在位置、停止位置等の各
種走行制御用の情報を移動車に指示するために、上記走
行制御情報を複数個の磁石片の磁極配置の組み合わせと
して表示する制御用マークを、移動車誘導用の誘導帯の
横側脇に設けたものである。

ところで、上記制御用マークを読み取るために、移動車
側には、磁気感知式のマークセンサが備えられるものと
なり、そして、従来では、マークセンサが制御用マーク
を構成する磁石片の磁気を感知した時点で、制御用マー
クの表示内容が移動車側に読み取られるようにしてあっ
た。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来構成においては、移動車側は、
マークセンサが磁気を感知した時点で、制御用マークの
読み取りを行う構成となるため、マークセンサが誘導帯
の磁気を感知した場合にも、制御用マークの読み取りを
行うこととなり、移動車側に誤った制御内容を指示して
しまう虞れがあり、改善の余地があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車側が誤った制御情報を読み取ることが
ない移動車の誘導設備を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車の誘導設備の特徴構成は、磁気を帯
びた移動車誘導用の誘導帯を、移動車の走行経路に沿っ
て設けると共に、前記誘導帯の横側脇に、複数個の磁石
片の磁極の組み合わせにて移動車誘導用の制御情報を表
示する制御用マークを設けてある移動車の誘導設備にお
いて、前記制御用マークの読み取り位置を示すトリガ用
の磁石片を、その磁極が前記誘導帯の磁極に対して異極
とする状態で、且つ、前記制御用マークに対して前記誘
導帯の横幅方向における位置を異ならせる状態で、前記
誘導帯の横側脇に設け、前記トリガ用の磁石片を検出す
るトリガ用センサと、このトリガ用センサが前記トリガ
用の磁石片を検出するに伴って、前記制御用マークを構
成する複数個の磁石片の夫々を検出する複数の制御マー
ク用センサとを、前記トリガ用の磁石片及び前記制御用
マークを構成する複数個の磁石片の配置位置に対応させ
る状態で、前記移動車に設け、前記トリガ用センサを、
前記トリガ用の磁石片の磁極と異なる磁極を感知しない
ように構成してある点にあり、その作用並びに効果は以
下の通りである。

〔作用〕

すなわち、移動車が誘導帯に沿って走行して、移動車に
設けられたトリガ用センサがトリガ用の磁石片を検出す
るに伴って、移動車に設けられた制御マーク用センサの
夫々が、制御用マークを構成する複数の磁石片を検出し
て、複数個の磁石片から成る制御用マークの磁極配置
（制御情報）を読み取ることになる。

しかも、トリガ用磁石片を、その磁極が誘導帯の磁極に
対して異極とする状態で、且つ、制御用マークに対して
前記誘導帯の横幅方向における位置を異ならせる状態
で、前記誘導帯の横側脇に設け、更に、トリガ用センサ
はトリガ用磁石片の磁極と異なる磁極を感知しないよう
に構成することによって、トリガ用センサが、磁気を帯
びた誘導帯や制御用マークを構成する磁石片を、前記ト
リガ用の磁石片と間違えて感知することがないようにで
きる。

〔発明の効果〕

従って、複数個の磁石片から成る制御用マークの読み取
りを誤りなく的確に行え、移動車に対して的確に制御情
報を指示することができて、もって、移動車を所望通り
に走行させることができるに至った。

尚、上記した効果と同様の効果を奏するものとして、制
御用マークを構成する複数の磁石片の磁極を、誘導帯の
磁極と異なる磁極にして、制御マーク用センサが誘導帯
の磁極を感知しないように構成することも考えられる
が、このように構成した場合には、制御マークを構成す
る磁石片の磁極配置（制御情報）が限られたものになる
欠点があるが、本発明によれば、制御用マークを構成す
る磁石片の磁極は限定されず、少ない磁石片で磁極配置
（制御情報）が多く採れる利点がある。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、表側がＮ極で裏側がＳ極となるよ
うに磁性を帯びた移動車誘導帯（Ｌ）を、移動車（Ａ）
の走行路面上に貼着する状態で、交差点（CR）を有する
走行経路に沿って設置すると共に、荷移載用のステーシ
ョン（ST）を、走行経路の横側部に位置させて設けてあ
る。又、各交差点（CR）における分岐開始点や合流開始
点、並びに、前記交差点（CR）の合流部手前側箇所にお
いて移動車（Ａ）を減速させるための減速開始点及び減
速終了地点や前記ステーション（ST）において移動車
（Ａ）を自動停止させるための停止位置等の各種走行制
御用情報を、複数個の永久磁石の磁極配置の組み合わせ
として、前記移動車（Ａ）に指示するための制御用マー
ク（ｍ）を、前記誘導帯（Ｌ）の横側脇の路面に設けて
ある。

又、移動車（Ａ）に対して前記交差点（CR）における分
岐・合流方向や次に停止するステーション（ST）等の指
令情報を中央制御装置（MC）から指示するための地上側
通信設備（1a）を、前記各ステーション（ST）に設けて
ある。

前記誘導帯（Ｌ）について説明すれば、第２図〜第４図
に示すように、磁性材を混入した樹脂を、薄帯状に形成
し、その表側面がＮ極に、且つ、裏側面がＳ極となるよ
うに着磁すると共に、裏面側に接着剤を塗布したもので
ある。

前記制制御用マーク（ｍ）の構成について説明すれば、
第１図に示すように、前記誘導帯（Ｌ）と同様に、磁性
材を混入した樹脂を薄帯状に形成した６個の磁石片
（m₁）〜（m₆）を用いて、その設定位置における磁石片
（m₁）〜（m₆）の有無とその表側に形成された磁極（Ｓ
極又はＮ極）とを組み合わせて表示する情報の内容を表
すようにすると共に、これらの磁石片（m₁）〜（m₆）よ
りも小面積に形成したマーク読み込み位置を示す１個の
トリガ用磁石片（m_T）を設けてある。

すなわち、前記複数個の磁石片（m₁）〜（m₆）のうちの
２個（m₁），（m₂）を、前記誘導帯（Ｌ）の左側におい
て車体の進行方向に対して前後方向に振り分け配置する
と共に、残りの４個の磁石片（m₃）〜（m₆）のうちの２
個（m₃），（m₅）が、前記誘導帯（Ｌ）の左側に配置し
た磁石片（m₁），（m₂）のうちの前方側に位置する磁石
片（m₁）に対して左右対象となる右側に位置するよう
に、且つ、残りの２個（m₄），（m₆）が、前記誘導帯
（Ｌ）の左側に配置した磁石片（m₁），（m₂）のうちの
後方側に位置する磁石片（m₂）に対して左右対称となる
右側に位置するように、夫々配置するようにしてある。

但し、前記トリガ用磁石片（m_T）は、前記誘導帯（Ｌ）
の左側に配置した磁石片（m₁），（m₂）のうちの前方側
に位置する磁石片（m₁）の内側に隣接して位置するよう
に設けると共に、その表側の磁極が、前記誘導帯（Ｌ）
の表側のＮ極に対して異極となるＳ極に形成してあり、
後述するマークセンサ（７）か、これらの複数個の磁石
片（m₁）〜（m₆）にて形成されるマーク（ｍ）を読み取
る際に、前記トリガ用磁石片（m_T）と誘導帯（Ｌ）と
を、区別すると共に、前後方向に配置された磁石片の読
み取り位置を誤らないようにしてある。

尚、前記マーク（ｍ）構成用の磁石片（m₁）〜（m₆）の
夫々は、その表面側がＮ極に形成されたものと、Ｓ極に
形成されたものとの２種類を用いて、そのＳ極とＮ極の
配置を組み合わせることにより、異なる制御情報を表示
できるようにしてある。又、前記複数個の磁石片（m₁）
〜（m₆）の磁極を目視にて判別できるように、その表側
がＮ極に形成されたものの中央部に、磁極判別用の穴
（11）をあけてある。

前記移動車（Ａ）を構成するに、第３図及び第４図に示
すように、左右一対の遊転輪（2L），（2R）を、車体後
方側に設けると共に、走行用モータ（３）にて駆動停止
自在に構成され、且つ、操向用モータ（４）にて向き変
更自在に支承された推進車輪兼用の操向輪（５）を、車
体前方側に設けてある。

又、前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位を検
出する磁気感知式の誘導帯検出用センサ（６）を、その
検出作用面が車体下方に向く状態で、車体前部下方の中
央に位置するように設けると共に、前記制御用マーク
（ｍ）を検出する磁気感知式の近接センサを用いたマー
クセンサ（７）を、このマークセンサ（７）を構成する
複数個の近接センサ（S_T），（S₁）〜（S₆）が前記誘導
帯検出用センサ（６）の左右両側脇に振り分け配置され
た状態で設けてある。

又、前記地上側通信装置（1a）に対する車体側通信装置
（1b）を、前記ステーション（ST）に面する車体横側部
に設けると共に、前記各センサ（６），（７）からの検
出情報及び前記通信装置（1a），（1b）を介して指示さ
れる情報を判別して移動車（Ａ）の走行を制御する制御
装置（８）を設けてある。尚、第４図中、（９）は、前
記走行用モータ（３）及び操向用モータ（４）の駆動装
置、（10）は、走行前方側の障害物の存否を非接触に検
出して、走行前方側に障害物がある場合は、移動車
（Ａ）を非常停止させるための超音波センサである。

前記マークセンサ（７）の構成について説明する。前記
複数個の磁石片（m₁）〜（m₆）及びトリガ用磁石片
（m_T）の夫々の配置位置に対応した位置において、同時
に作動すると共に、その感知磁極を判別可能な複数個の
近接センサ（S₁）〜（S₆）〔制御マーク用センサの一
例〕及びトリガ用磁石片検出用の近接センサ（S_T）〔ト
リガ用センサの一例〕を設けてある。

そして、上述したように、制御用マーク（ｍ）が複数個
の磁石片（m₁）〜（m₆）の配置位置の組み合わせ並びに
その磁極にて、表示内容（制御情報）を区別するように
構成され、そして、トリガ用磁石片検出用の近接センサ
（S_T）が前記トリガ用磁石片（m_T）を感知するに伴っ
て、前記複数個の磁石片（m₁）〜（m₆）の磁極配置並び
にその配置位置を判別するように構成してある。

但し、前記トリガ用磁石片検出用の近接センサ（S_T）
は、Ｓ極の磁気を感知した場合のみ作動するようにして
あり、前記誘導帯（Ｌ）から発生するＮ極の磁気によっ
ては作動しないようにしてある。一方、前記誘導帯検出
用センサ（６）は、前記トリガ用の磁石片（m_T）によっ
て誤動作しないように、Ｎ極の磁気のみを感知するよう
にしてある。

つまり、前記誘導帯（Ｌ）が分岐・合流する交差点（C
R）を移動車（Ａ）が通過する際に、移動車（Ａ）がこ
の誘導帯（Ｌ）を横切る状態となることがあり、そし
て、この交差点（CR）の通過前後において、前記トリガ
用磁石片検出用の近接センサ（S_T）が、前記誘導帯
（Ｌ）の上部を通過することとなるが、その感知磁極
を、誘導帯（Ｌ）とは異なるＳ極にしてあるので、誘導
帯（Ｌ）をトリガ用の磁石片（m_T）として読み誤ること
はないのである。又、同様に、誘導帯検出用センサ
（６）は、Ｎ極の磁気を感知して作動するようにしてあ
るので、この誘導帯検出用センサ（６）が、前記トリガ
用磁石片（m_T）を感知して誤動作することもないのであ
る。

そして、これら各センサ（６），（７）による検出情
報、及び、前記通信装置（1a），（1b）を介して指示さ
れた情報等に基づいて操向制御することにより、移動車
（Ａ）を、交差点（CR）において、指示された走行経路
に沿って自動的に分岐・合流させながら、前記ステーシ
ョン（ST）間に亘って自動走行させて、各種荷の運搬作
業を行わせることとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、走行制御情報を表示するマーク（ｍ）
を構成するに、樹脂を薄帯状に形成したものを走行経路
に沿って設けるようにした場合に例示したが、永久磁石
片を、走行路面側に埋設するなど、具体構成は各種変更
できる。又、磁石片（S₁）〜（S₆），（S_T）を検出する
センサとしては、Ｓ極に感応するリードスイッチとＮ極
に感応するリードスイッチとを各一対として設けたり、
ホール素子等の磁気感知素子を用いて構成する等、その
具体構成は各種変更できる。同様に、用いる磁石片の個
数は、その表示最大数に応じて変更できるものであっ
て、本発明は、上記実施例の構成のみに限定されるもの
ではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は制御用マークの構成を示す拡大平面図、第２図
は走行経路の概略構成を示すレイアウト図、第３図は移
動車の構成を示す平面図、第４図は制御システムの構成
を示すブロック図である。（Ａ）……移動車、（Ｌ）……誘導帯、（ｍ）……制御
用マーク、（m₁）〜（m₆）……磁石片、（m_T）……トリ
ガ用の磁石片、（S₁）〜（S₆）……制御マーク用セン
サ、（S_T）……トリガ用センサ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯（Ｌ）
を、移動車（Ａ）の走行経路に沿って設けると共に、前
記誘導帯（Ｌ）の横側脇に、複数個の磁石片（m₁）〜
（m₆）の磁極の組み合わせにて移動車誘導用の制御情報
を表示する制御用マーク（ｍ）を設けてある移動車の誘
導設備であって、前記制御用マーク（ｍ）の読み取り位置を示すトリガ用
の磁石片（m_T）を、その磁極が前記誘導帯（Ｌ）の磁極
に対して異極とする状態で、且つ、前記制御用マーク
（ｍ）に対して前記誘導帯（Ｌ）の横幅方向における位
置を異ならせる状態で、前記誘導帯（Ｌ）の横側脇に設
け、前記トリガ用の磁石片（m_T）を検出するトリガ用センサ
（S_T）と、このトリガ用センサ（S_T）が前記トリガ用の
磁石片（m_T）を検出するに伴って、前記制御用マーク
（ｍ）を構成する複数個の磁石片（m₁）〜（m₆）の夫々
を検出する複数の制御マーク用センサ（S₁）〜（S₆）と
を、前記トリガ用の磁石片（m_T）及び前記制御用マーク
（ｍ）を構成する複数個の磁石片（m₁）〜（m₆）の配置
位置に対応させる状態で、前記移動車（Ａ）に設け、前記トリガ用センサ（S_T）を、前記トリガ用の磁石片
（m_T）の磁極と異なる磁極を感知しないように構成して
ある移動車の誘導設備。
【請求項２】前記制御用マーク（ｍ）が、前記複数個の
磁石片（m₁）〜（m₆）を前記移動車（Ａ）の前後方向に
配置して構成されている特許請求の範囲第１項に記載の
移動車の誘導設備。
【請求項３】前記制御用マーク（ｍ）が、前記複数個の
磁石片（m₁）〜（m₆）を前記移動車（Ａ）の横幅方向に
配置して構成されている特許請求の範囲第１項に記載の
移動車の誘導設備。