CN110515374B - 输送台车的引导路 - Google Patents

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Abstract

提供有效地防止交叉的部位处的误检测的输送台车的引导路。引导路对输送台车进行引导且配置在地板面上，所述输送台车具有：引导传感器，其用于检测S极；以及标识器传感器，其配置于与引导传感器在宽度方向上分离开的位置，用于检测N极。引导路具备：磁体引导带，其带有S极，且以沿着第一方向延伸的方式配置在地板面上，由此通过S极而沿着第一方向引导输送台车；磁体引导带，其带有S极，且以沿着与第一方向交叉的第二方向延伸的方式配置在地板面上，由此通过S极而沿着第二方向引导输送台车；以及磁性体带，其配置于磁体引导带的旁侧，且在输送台车被磁体引导带引导时标识器传感器通过该磁性体带的上方，用于抑制N极。

Description

输送台车的引导路
技术领域
本发明涉及输送台车的引导路。
背景技术
以往，已知有使用了带状磁性体的输送台车的线追踪控制的技术。作为公开这种技术的文件，存在专利文献1、专利文献2。
在专利文献1中记载了如下内容：在要行驶的路径上铺设带状磁性体并通过检测该带状磁性体来进行行驶控制的无人行驶车的分支系统中，将i、j分别设为2以上的正整数，具备：第一带状磁性体～第j带状磁性体，它们是按照分支为i个的第一分支路径～第i分支路径而铺设得到的，且是使左右的分支路径从外侧起顺次组成组且在组内视为相同的带状磁性体；传感器单元，其识别第一带状磁性体～第j带状磁性体的磁，将直行的情况除外，在向所述分支路径中的任一方分支、或者从所述分支路径中的任一方汇合的情况下，所述传感器单元检测对该分支路径进行引导的带状磁性体的内侧端部来进行行驶控制。
在专利文献2中，记载了一种磁引导式自动行驶台车的磁引导体安装构造，其包括：铁板地板，其设置有对磁引导式自动行驶台车的行驶路径进行限制的带状的细宽度开口；非磁性材制的基板，其嵌入固定到所述铁板地板的细宽度开口内且在上表面侧具有凹槽；磁引导体，其嵌入到所述基板的凹槽内。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平08-044426号公报
专利文献2：日本特开平11-119828号公报
发明要解决的课题
在利用了磁的输送台车的线追踪技术中，需要防止输送台车的磁的误检测。在这点上，在专利文献1中，使用磁通密度不同的带状磁性体来防止分支部位处的误检测。例如，在专利文献1的段落0033中，作为其一例，公开了基于磁极不同的区分方法。另外，在专利文献2中，记载了在向铁板地板的槽内贴附了磁带等的情况下磁检测传感器的检测精度降低的课题，为了解决该课题，由上述的非磁性材制的基板和嵌入到基板的凹槽内的磁引导体来构成磁引导体安装构造。
然而，在上述任一技术中，均存在如下情况：即便能够防止带磁的一条引导路所分支的部位处的误检测，也难以防止多条引导路所交叉的部位处的误检测。
发明内容
本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的之一在于，提供能够有效地防止交叉的部位处的误检测的输送台车的引导路。
用于解决课题的方案
(1)本发明的输送台车的引导路(例如后述的引导路1)是对输送台车(例如后述的输送台车10)进行引导的配置在地板面(例如后述的地板面F)上的引导路，所述输送台车具有：第一磁传感器(例如后述的引导传感器13)，其用于检测S极及N极中的一方的磁即第一磁(例如后述的S极)；以及第二磁传感器(例如后述的标识器传感器14)，其配置于与所述第一磁传感器在宽度方向上分离开的位置，用于检测S极及N极中的另一方的磁即第二磁(例如后述的N极)，其中，所述输送台车的引导路具备：第一路径磁带(例如后述的磁体引导带2)，其带有所述第一磁，且以沿着第一方向(例如后述的第一方向D1)延伸的方式配置在所述地板面上，由此通过所述第一磁而沿着所述第一方向引导所述输送台车；第二路径磁带(例如后述的磁体引导带3)，其带有所述第一磁，且以沿着与所述第一方向交叉的第二方向(例如后述的第二方向D2)延伸的方式配置在所述地板面上，由此通过所述第一磁而沿着所述第二方向引导所述输送台车；以及抑制带(例如后述的磁性体带4)，其配置于所述第二路径磁带的旁侧，且在所述输送台车被所述第一路径磁带引导时所述第二磁传感器通过该抑制带的上方，用于抑制所述第二磁。
根据本发明，从第二路径磁带的里侧产生的磁性经由抑制带与表侧的磁性短路，由此能够抑制成为误检测的原因的在第二路径磁带的旁侧产生的逆磁性。进而，能够防止引导路所交叉的部位处的误检测。
(2)在本发明中，优选的是，所述抑制带具有沿着所述第二路径磁带的规定的长度，允许所述第二磁传感器通过该抑制带的上方时的位置的偏移。
根据本发明，在输送台车被第一路径磁带引导时，即便在第二磁传感器的位置产生宽度方向的偏移的情况下，也能够可靠地防止引导路所交叉的部位处的误检测。
(3)在本发明中，优选的是，所述第一磁传感器的检测面的高度与所述第二磁传感器的检测面的高度大致相同。
根据本发明，能够在是简易的结构的同时，可靠地防止引导路所交叉的部位处的误检测。
(4)在本发明中，优选的是，所述抑制带包含磁性体。
根据本发明，能够在是简易的结构的同时，可靠地防止引导路所交叉的部位处的误检测。
发明效果
根据本发明，能够有效地防止引导路的交叉的部位处的误检测。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的输送台车的引导路的俯视简要图。
图2A是沿着图1的箭头IIA-IIA方向观察到的引导路的纵剖视图。
图2B是沿着图1的箭头IIB-IIB方向观察到的引导路的纵剖视图。
图2C是沿着图1的箭头IIC-IIC方向观察到的引导路的纵剖视图。
图3是表示输送台车的俯视简要图。
图4是表示输送台车的旋转驱动部的外观立体图。
图5是表示沿着第一方向引导的输送台车的俯视简要图。
图6是表示沿着第二方向引导的输送台车的俯视简要图。
附图标记说明：
1 引导路
2 磁体引导带(第一路径磁带)
3 磁体引导带(第二路径磁带)
4 磁性体带(抑制带)
5 磁体标识器
10 输送台车
11 车身主体
12 旋转驱动部
13 引导传感器(第一磁传感器)
14 标识器传感器(第二磁传感器)
15 脚轮
16 驱动轮胎
F 地板面
D1 第一方向
D2 第二方向。
具体实施方式
以下，参照附图来详细地说明本发明的一实施方式。首先，使用图1及图2来说明输送台车10的引导路1的结构。图1是表示本发明的一实施方式的输送台车10的引导路1的俯视简要图。
如图1所示，本发明的输送台车10(参照图3及图4)的引导路1配置于地板面F上，用于引导后述的输送台车10(参照图3及图4)。具体而言，引导路1具备多条磁体引导带2、3、多条磁性体带4、以及磁体标识器5。
图2A是沿着图1的箭头IIA-IIA方向观察到的引导路1的纵剖视图。图2B是沿着图1的箭头IIB-IIB方向观察到的引导路1的纵剖视图。图2C是沿着图1的箭头IIC-IIC方向观察到的引导路1的纵剖视图。
多条磁体引导带(第一路径磁带)2的上表面带有S极及N极中的一方的磁即S极(第一磁)，多条磁体引导带(第一路径磁带)2以沿着第一方向D1延伸的方式彼此平行地配置于地板面F上。如图2A所示，上述的多条磁体引导带2通过在其上表面上带有的S极而沿着第一方向D1引导输送台车10(参照图3及图4)。
多条磁体引导带(第二路径磁带)3的上表面带有S极及N极中的一方的磁即S极(第一磁)，多条磁体引导带(第二路径磁带)3以沿着与第一方向D1成大致直角交叉的第二方向D2延伸的方式彼此平行地配置于地板面F上。如图2A所示，上述的多条磁体引导带3通过其上表面上带有的S极而沿着第二方向D2引导输送台车10(参照图2A～图2C及图3)。
磁体引导带2、3彼此成大致直角而呈格子状配置于地板面F上(参照图1)。输送台车10(参照图3及图4)被磁体引导带2、3引导。
多个磁性体带(抑制带)4是包含磁性体的带(例如铁带)。上述的多个磁性体带4配置于磁体引导带2、3彼此交叉的部位且磁体引导带2、3的两旁侧(缘部)。本实施方式的磁性体带(抑制带)4配置为沿着拐角的L字状。
由此，多个磁性体带4配置于磁体引导带2、3的旁侧，且在输送台车10(参照图3及图4)被磁体引导带2、3引导时标识器传感器14(参照图3及图4)通过多个磁性体带4的上方。如图2B所示那样，这样的多个磁性体带4是抑制S极及N极中的另一方的磁即从磁体引导带2、3的下表面绕到上表面的N极(第二磁)。
另外，多个磁性体带4具有沿着磁体引导带2、3的规定的长度，允许标识器传感器14(参照图3及图4)通过相应的磁性体带4的上方时的位置的偏移。规定的长度是具有即便在输送台车10的行进方向相对于磁体引导带2、3延伸的方向倾斜了的情况下，也能够防止标识器传感器14的误检测的裕度的长度。
多个磁体标识器5各自的上表面带有S极及N极中的另一方的磁即N极，多个磁体标识器5分别配置于与磁体引导带2、3分离开的位置且是在输送台车10(参照图3及图4)到达磁体引导带2、3所交叉的部位时标识器传感器14(参照图3及图4)位于相应的磁体标识器5的上方的位置。上述的多个磁体标识器5通过其上表面上带有的N极而被已到达磁体引导带2、3所交叉的部位的输送台车10(参照图3及图4)的标识器传感器14(参照图3及图4)检测出。
接着，使用图3及图4来说明输送台车10的结构。图3是表示输送台车10的俯视简要图。图4是表示输送台车10的旋转驱动部12的外观立体图。在图4中，省略了旋转驱动部12以外的结构的图示。
图3及图4所示的输送台车10是钻入在下方具有空间的输送物之下且将该输送物抬起并输送到规定的位置的低地板型的AGV(Automatic Guided Vehicle)。具体而言，输送台车10具备车身主体11、旋转驱动部12、一对引导传感器13及一对标识器传感器14。
车身主体11形成为扁平的箱形，配置为其长边方向沿着第一方向D1(或第二方向D2)且其短边方向沿着第二方向D2(或第一方向D1)。该车身主体11在其右侧前部、右侧后部、左侧前部及左侧后部分别具有作为从动轮的脚轮15。脚轮15能够沿着输送台车10的第一方向D1及第二方向D2移动。
车身主体11在其内部具有控制箱(省略图示)、各种电气安装部件(省略图示)、驱动马达(省略图示)、以及传递机构(省略图示)。控制箱(省略图示)是包含基板等的计算机，进行输送台车10的各种控制。电气安装部件(省略图示)包括控制电池、电容器、马达驱动器、线束等，进行对控制箱(省略图示)的信号的输入输出、向驱动马达(省略图示)的电力供给等。
旋转驱动部12是配置于车身主体11的下方中央且以能够旋转的方式支承于车身主体11的圆盘构件。具体而言，旋转驱动部12在其左右具有彼此独立地驱动的一对驱动轮胎16。一对驱动轮胎16通过彼此向相同的方向以等速旋转来使输送台车10行驶。
另外，一对驱动轮胎16通过彼此向反对的方向以等速旋转来使旋转驱动部12就地旋转。旋转驱动部12通过就地旋转来转换输送台车10行驶的方向。该旋转驱动部12就地旋转时，通过相对于车身主体11进行相对旋转，能够避免使车身主体11的绝对的位置变动。由此，输送台车10能够不改变朝向地变更行进方向。
一对引导传感器(第一磁传感器)13分别设置于旋转驱动部12中的前方下部及后方下部，其检测面(省略图示)朝向下方。上述的一对引导传感器13检测磁体引导带2、3的上表面上带有的S极。在输送台车10的行驶中，在将其行驶的方向设为前方的情况下，在旋转驱动部12的后方下部设置的引导传感器13发挥功能，另一方面，在旋转驱动部12的前方下部设置的引导传感器13停止发挥功能。
一对标识器传感器(第二磁传感器)14分别以配置于与引导传感器13在宽度方向(与行进方向交叉的方向)上分离开的位置的方式，设置于旋转驱动部12中的前方左侧下部及后方右侧下部，其检测面(省略图示)朝向下方。即，一对标识器传感器14在横向上与引导传感器13具有间隔(距离)，所述横向是指在行进方向上观察输送台车10时的方向。
上述的一对标识器传感器14检测磁体标识器5的上表面上带有的N极。在输送台车10的行驶中，在将其行驶的方向设为前方的情况下，在旋转驱动部12的后方右侧下部设置的标识器传感器14发挥功能，另一方面，在旋转驱动部12的前方左侧下部设置的标识器传感器14停止发挥功能。一对标识器传感器14的检测面(省略图示)的高度与一对引导传感器13的检测面(省略图示)的高度大致相同。
接着，使用图5及图6来说明由引导路1引导的输送台车10的动作。图5是表示沿着第一方向D1引导的输送台车10的俯视简要图。图6是表示沿着第二方向D2引导的输送台车10的俯视简要图。
如图5所示，在磁体引导带2通过其上表面上带有的S极来沿着第一方向D1引导输送台车10的情况下，输送台车10一边通过在旋转驱动部12的后方下部设置的引导传感器13检测在磁体引导带2的上表面上带有的S极，一边沿着第一方向D1行驶。
沿着第一方向D1行驶的输送台车10在到达磁体引导带2、3所交叉的部位时，在旋转驱动部12的后方右侧下部设置的标识器传感器14检测在磁体标识器5的上表面上带有的S极，由此掌握到达磁体引导带2、3交叉的部位的情况。
到达磁体引导带2、3所交叉的部位的输送台车10停止，并使旋转驱动部12就地旋转，由此能够将行驶的方向转换为第二方向D2。
如图6所示，在磁体引导带3通过在其上表面上带有的S极来沿着第二方向D2引导输送台车10的情况下，输送台车10一边通过在旋转驱动部12的后方下部设置的引导传感器13来检测在磁体引导带3的上表面上带有的S极，一边沿着第二方向D2行驶。
沿着第二方向D2行驶的输送台车10在到达磁体引导带2、3所交叉的部位时，在旋转驱动部12的后方右侧下部设置的标识器传感器14检测在磁体标识器5的上表面上带有的S极，由此掌握到达磁体引导带2、3所交叉的部位的情况。
到达磁体引导带2、3所交叉的部位的输送台车10停止并使旋转驱动部12就地旋转，由此能够将行驶的方向转换为第一方向D1。
在图5及图6中的任一情况下，均在磁体引导带2、3所交叉的部位配置有多个磁性体带4(参照图1)，因此能够抑制从磁体引导带2、3的下表面绕到上表面的N极(第二磁)，能够防止在输送台车10通过磁体引导带2、3所交叉的部位时容易产生的标识器传感器14的误检测。
根据本实施方式的输送台车10的引导路1，起到以下的效果。
首先，根据本实施方式，从磁体引导带3的里侧产生的N极(里侧的磁性)经由磁性体带4与表侧的S极(表侧的磁性)短路，由此能够抑制成为误检测的原因的在磁体引导带3的旁侧产生的逆磁性。进而，能够防止磁体引导带2、3所交叉的部位处的误检测。
另外，根据本实施方式，磁性体带4具有沿着磁体引导带3的规定的长度(输送台车10的最大偏斜量+α的长度)，因此在输送台车10被磁体引导带2引导时，即便在输送台车10的行进方向相对于磁体引导带2、3延伸的方向倾斜了的情况下，也能够可靠地防止磁体引导带2、3所交叉的部位处的误检测。
另外，根据本实施方式，引导传感器13的检测面的高度与标识器传感器14的检测面的高度大致相同，因此能够在是简易的结构的同时，可靠地防止磁体引导带2、3所交叉的部位处的误检测。另外，在输送台车10中，能够降低引导传感器13及标识器传感器14的位置，因此能够确保在上方放置输送物的空间为较大。
另外，根据本实施方式，作为抑制带，使用包含磁性体的磁性体带4，因此能够在是简易的结构的同时，可靠地防止磁体引导带2、3所交叉的部位处的误检测。
需要说明的是，本发明并不限定于上述实施方式，能够达到本发明的目的的范围内的变形、改良等包含于本发明中。
在本实施方式中，磁体引导带2、3配置为彼此成大致直角地交叉，但本发明的磁体引导带2、3所交叉的角度并不限定。另外，S极与N极也可以成为与上述实施方式相反的关系。
需要说明的是，在本实施方式中，磁体引导带2、3利用了永久磁铁，但不限定于该结构。也可以采用通过电流在第一路径磁带及第二路径磁带中流动来产生磁场的结构。即，也可以是第一路径磁带及第二路径磁带的磁暂时地带有磁的结构。
另外，在本实施方式中，本实施方式的磁性体带(抑制带)4配置为沿着拐角的L字状，但不限定于该结构。也可以是分离开而空开间隙地配置。

Claims (5)

1.一种输送台车的引导路，其是对输送台车进行引导的配置在地板面上的引导路，所述输送台车具有：
第一磁传感器，其用于检测S极及N极中的一方的磁即第一磁；以及
第二磁传感器，其配置于与所述第一磁传感器在宽度方向上分离开的位置，用于检测S极及N极中的另一方的磁即第二磁，其中，
所述输送台车的引导路具备：
第一路径磁带，其带有所述第一磁，且以沿着第一方向延伸的方式配置在所述地板面上，由此通过所述第一磁而沿着所述第一方向引导所述输送台车；
第二路径磁带，其带有所述第一磁，且以沿着与所述第一方向交叉的第二方向延伸的方式配置在所述地板面上，由此通过所述第一磁而沿着所述第二方向引导所述输送台车；以及
抑制带，其配置于所述第二路径磁带的缘部，且在所述输送台车被所述第一路径磁带引导时所述第二磁传感器通过该抑制带的上方，用于抑制从所述第二路径磁带的下表面绕到上表面的所述第二磁。
2.根据权利要求1所述的输送台车的引导路，其中，
所述抑制带具有沿着所述第二路径磁带的规定的长度，允许所述第二磁传感器通过该抑制带的上方时的位置的偏移。
3.根据权利要求1或2所述的输送台车的引导路，其中，
所述第一磁传感器的检测面的高度与所述第二磁传感器的检测面的高度大致相同。
4.根据权利要求1或2所述的输送台车的引导路，其中，
所述抑制带包含磁性体。
5.根据权利要求3所述的输送台车的引导路，其中，
所述抑制带包含磁性体。
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