JP2019204195A

JP2019204195A - 搬送台車の誘導路

Info

Publication number: JP2019204195A
Application number: JP2018097694A
Authority: JP
Inventors: 卓生小林; Takuo Kobayashi; 琢也古野; Takuya FURUNO; 義人大竹; Yoshito Otake; 後藤　雅史; Masafumi Goto; 雅史後藤; 圭佑大谷; Keisuke Otani; 哲朗山野邉; Tetsuro Yamanobe; 伸広難波; Nobuhiro Namba
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-05-22
Filing date: 2018-05-22
Publication date: 2019-11-28
Also published as: CN110515374A; US10719082B2; US20190361461A1; CN110515374B

Abstract

【課題】交差する箇所での誤検知を効果的に防止する搬送台車の誘導路を提供すること。【解決手段】誘導路１は、Ｓ極を検出するガイドセンサ１３と、ガイドセンサ１３に対して幅方向に離間した位置に配置され、かつＮ極を検出するマーカセンサ１４と、を有する搬送台車１０を誘導する床面Ｆ上に配置される。誘導路１は、Ｓ極を帯び、第１の方向Ｄ１に延びるように床面Ｆ上に配置されることで、Ｓ極によって第１の方向Ｄ１に搬送台車１０を誘導するマグネットガイドテープ２と、Ｓ極を帯び、第１の方向Ｄ１と交差する第２の方向Ｄ２に延びるように床面Ｆ上に配置されることで、Ｓ極によって第２の方向Ｄ２に搬送台車１０を誘導するマグネットガイドテープ３と、マグネットガイドテープ３の脇で、かつ、搬送台車１０がマグネットガイドテープ２に誘導される際にマーカセンサ１４が上方を通過する位置に配置され、Ｎ極を抑制する磁性体テープ４と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送台車の誘導路に関する。

従来、帯状磁性体を使用した搬送台車のライントレース制御の技術が知られている。この種の技術を開示するものとして特許文献１や特許文献２がある。

特許文献１には、走行すべきルートに帯状磁性体を敷設し、この帯状磁性体を検出することによって走行制御を行なう無人走行車の分岐システムにおいて、ｉ、ｊを、それぞれ２以上の正整数とし、ｉ個に分岐する第１〜第ｉの分岐経路にしたがって敷設された第１〜第ｊの帯状磁性体であって、左右の分岐経路を外側から順次組にして、組内では同じものとした第１〜第ｊの帯状磁性体と、第１〜第ｊの帯状磁性体の磁気を識別するセンサユニットとを具備し、直進する場合を除き、前記分岐経路のいずれかに分岐、あるいは前記分岐経路のいずれかから合流する場合には、前記センサユニットが、当該分岐経路を案内する帯状磁性体の内側端部を検出して走行制御を行なうことが記載されている。

特許文献２には、磁気誘導式自動走行台車の走行ルートを規制する帯状の細幅開口を設けた鉄板床と、前記鉄板床の細幅開口内へ嵌め込み固定した上面側に凹溝を有する非磁性材製の基板と、前記基板の凹溝内へ嵌め込みした磁気ガイド体とから構成した磁気誘導式自動走行台車の磁気ガイド体取付構造が記載されている。

特開平０８−０４４４２６号公報特開平１１−１１９８２８号公報

磁気を利用した搬送台車のライントレース技術では、搬送台車の磁気の誤検知を防止する必要がある。この点、特許文献１では、磁束密度が異なる帯状磁性体を使用して分岐箇所での誤検知を防止している。例えば、特許文献１の段落００３３にはその一例として、磁極の相違による区別方法が開示されている。また、特許文献２では、鉄板床の溝内へ磁気テープ等を貼着した場合に磁気検出センサの検出精度が低下する課題が記載されており、当該課題を解決するために、上述の非磁性材製の基板と、基板の凹溝内へ嵌め込みした磁気ガイド体によって磁気ガイド体取付構造を構成している。

しかし、何れの技術においても、磁気を帯びた１つの誘導路が分岐する箇所での誤検知を防止できたとしても、複数の誘導路が交差する箇所での誤検知を防止することが困難であった。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、交差する箇所での誤検知を効果的に防止することができる搬送台車の誘導路を提供することを目的とする。

（１）本発明に係る搬送台車の誘導路（例えば、後述する誘導路１）は、Ｓ極及びＮ極の一方の磁気である第１磁気（例えば、後述するＳ極）を検出する第１磁気センサ（例えば、後述するガイドセンサ１３）と、前記第１磁気センサに対して幅方向に離間した位置に配置され、かつＳ極及びＮ極の他方の磁気である第２磁気（例えば、後述するＮ極）を検出する第２磁気センサ（例えば、後述するマーカセンサ１４）と、を有する搬送台車（例えば、後述する搬送台車１０）を誘導する床面（例えば、後述する床面Ｆ）上に配置された誘導路であって、前記第１磁気を帯び、第１の方向（例えば、後述する第１の方向Ｄ１）に延びるように前記床面上に配置されることで、前記第１磁気によって前記第１の方向に前記搬送台車を誘導する第１の経路磁気テープ（例えば、後述するマグネットガイドテープ２）と、前記第１磁気を帯び、前記第１の方向と交差する第２の方向（例えば、後述する第２の方向Ｄ２）に延びるように前記床面上に配置されることで、前記第１磁気によって前記第２の方向に前記搬送台車を誘導する第２の経路磁気テープ（例えば、後述するマグネットガイドテープ３）と、前記第２の経路磁気テープの脇で、かつ、前記搬送台車が前記第１の経路磁気テープに誘導される際に前記第２磁気センサが上方を通過する位置に配置され、前記第２磁気を抑制する抑制テープ（例えば、後述する磁性体テープ４）と、を備える。

本発明によれば、第２の経路磁気テープの裏側から発生している磁性が、抑制テープを経由して表側の磁性に短絡することで、誤検知の原因となる第２の経路磁気テープの脇に発生していた逆磁性を抑制することができる。ひいては、誘導路が交差する箇所での誤検知を防止することができる。

（２）本発明において、前記抑制テープは、前記第２の経路磁気テープに沿った所定の長さを有し、前記第２磁気センサが上方を通過する時の位置のズレを許容することが好ましい。

本発明によれば、搬送台車が第１の経路磁気テープに誘導される際に、第２磁気センサの位置に幅方向のズレが生じる場合であっても、誘導路が交差する箇所での誤検知を確実に防止することができる。

（３）本発明において、前記第１磁気センサ及び前記第２磁気センサは、検出面の高さが略同じであることが好ましい。

本発明によれば、簡易的な構成でありながら、誘導路が交差する箇所での誤検知を確実に防止することができる。

（４）本発明において、前記抑制テープは、磁性体を含むことが好ましい。

本発明によれば、誘導路の交差する箇所での誤検知を効果的に防止することができる。

本発明の一実施形態に係る搬送台車の誘導路を示す上面概略図である。（Ａ）は、図１の矢印IIＡ−IIＡ方向に視た誘導路の縦断面図であり、（Ｂ）は、図１の矢印IIＢ−IIＢ方向に視た誘導路の縦断面図であり、（Ｃ）は、図１の矢印IIＣ−IIＣ方向に視た誘導路の縦断面図である。搬送台車を示す上面概略図である。搬送台車の回転駆動部を示す外観斜視図である。第１の方向に誘導される搬送台車を示す上面概略図である。第２の方向に誘導される搬送台車を示す上面概略図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。まず、図１及び図２を用いて、搬送台車１０の誘導路１の構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送台車１０の誘導路１を示す上面概略図である。

図１に示すように、本発明に係る搬送台車１０（図３及び図４参照）の誘導路１は、床面Ｆ上に配置され、後述する搬送台車１０（図３及び図４参照）を誘導する。具体的に、誘導路１は、複数のマグネットガイドテープ２，３と、複数の磁性体テープ４と、マグネットマーカ５と、を備える。

図２（Ａ）は、図１の矢印IIＡ−IIＡ方向に視た誘導路１の縦断面図である。図２（Ｂ）は、図１の矢印IIＢ−IIＢ方向に視た誘導路１の縦断面図である。図２（Ｃ）は、図１の矢印IIＣ−IIＣ方向に視た誘導路１の縦断面図である。

複数のマグネットガイドテープ（第１の経路磁気テープ）２は、その上面が、Ｓ極及びＮ極の一方の磁気であるＳ極（第１磁気）を帯び、第１の方向Ｄ１に延びるように互いに平行に床面Ｆ上に配置される。図２（Ａ）に示すように、これら複数のマグネットガイドテープ２は、その上面に帯びているＳ極によって第１の方向Ｄ１に搬送台車１０（図３及び図４参照）を誘導する。

複数のマグネットガイドテープ（第２の経路磁気テープ）３は、その上面が、Ｓ極及びＮ極の一方の磁気であるＳ極（第１磁気）を帯び、第１の方向Ｄ１と略直角に交差する第２の方向Ｄ２に延びるように互いに平行に床面Ｆ上に配置される。図２（Ａ）に示すように、これら複数のマグネットガイドテープ３は、その上面に帯びているＳ極によって第２の方向Ｄ２に搬送台車１０（図２及び図３参照）を誘導する。

マグネットガイドテープ２，３は、互いに略直角に格子状に床面Ｆ上に配置される（図１参照）。搬送台車１０（図３及び図４参照）は、マグネットガイドテープ２，３によって誘導される。

複数の磁性体テープ（抑制テープ）４は、磁性体を含んだテープである（例えば、鉄テープ）。これら複数の磁性体テープ４は、マグネットガイドテープ２，３が互いに交差する箇所で、かつ、マグネットガイドテープ２，３の両脇（縁）に配置される。本実施形態の磁性体テープ（抑制テープ）４は、コーナーに沿うＬ字状に配置されている。

これにより、複数の磁性体テープ４は、マグネットガイドテープ２，３の脇で、かつ、搬送台車１０（図３及び図４参照）がマグネットガイドテープ２，３に誘導される際にマーカセンサ１４（図３及び図４参照）が上方を通過する位置に配置される。図２（Ｂ）に示すように、このような複数の磁性体テープ４は、Ｓ極及びＮ極の他方の磁気であり、マグネットガイドテープ２，３の下面から上面に回り込むＮ極（第２磁気）を抑制する。

また、複数の磁性体テープ４は、マグネットガイドテープ２，３に沿った所定の長さを有し、マーカセンサ１４（図３及び図４参照）が上方を通過する時の位置のズレを許容する。所定の長さは、搬送台車１０の進行方向がマグネットガイドテープ２，３の延びる方向に対して傾いた場合でも、マーカセンサ１４の誤検知を防止できる裕度を持った長さである。

複数のマグネットマーカ５は、それぞれ、その上面が、Ｓ極及びＮ極の他方の磁気であるＮ極を帯び、マグネットガイドテープ２，３に対して離間した位置で、かつ、搬送台車１０（図３及び図４参照）が、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所に到達した際にマーカセンサ１４（図３及び図４参照）が上方となる位置に配置される。これら複数のマグネットマーカ５は、その上面に帯びているＮ極によって、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所に到達した搬送台車１０（図３及び図４参照）のマーカセンサ１４（図３及び図４参照）に検出される。

次に、図３及び図４を用いて、搬送台車１０の構成について説明する。図３は、搬送台車１０を示す上面概略図である。図４は、搬送台車１０の回転駆動部１２を示す外観斜視図である。図４では、回転駆動部１２以外の構成の図示が省略されている。

図３及び図４に示す搬送台車１０は、下方にスペースを有する搬送物の下に潜り込み、当該搬送物を持ち上げて所定の位置まで搬送する低床型のＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）である。具体的に、搬送台車１０は、車体本体１１と、回転駆動部１２と、一対のガイドセンサ１３と、一対のマーカセンサ１４と、を備える。

車体本体１１は、扁平な箱形に形成され、その長手方向が第１の方向Ｄ１（又は第２の方向Ｄ２）に沿い、かつその短手方向が第２の方向Ｄ２（又は第１の方向Ｄ１）に沿うように配置される。この車体本体１１は、その右側前部、右側後部、左側前部及び左側後部のそれぞれに、従動輪としてのキャスタ１５を有する。キャスタ１５は、搬送台車１０の第１の方向Ｄ１及び第２の方向Ｄ２への移動を可能にする。

車体本体１１は、その内部に、制御ボックス（図示省略）と、各種の電装部品（図示省略）と、駆動モータ（図示省略）と、伝達機構（図示省略）と、を有する。制御ボックス（図示省略）は、基板等を含むコンピュータであり、搬送台車１０の各種の制御を行う。電装部品（図示省略）は、制御バッテリ、キャパシタ、モータドライバ、ハーネス等からなり、制御ボックス（図示省略）に対する信号の入出力や、駆動モータ（図示省略）への電力供給等を行う。

回転駆動部１２は、車体本体１１の下方中央に配置され、車体本体１１に回転可能に支持される円盤部材である。具体的に、回転駆動部１２は、その左右に、互いに独立して駆動する一対の駆動タイヤ１６を有する。一対の駆動タイヤ１６は、互いに同じ方向に等速で回転することで搬送台車１０を走行させる。

また、一対の駆動タイヤ１６は、互いに反対の方向に等速で回転することで、回転駆動部１２をその場で回転させる。回転駆動部１２は、その場で回転することによって搬送台車１０の走行する方向を転換する。この回転駆動部１２は、その場で回転する際に、車体本体１１に対して相対的に回転することで、車体本体１１の絶対的な位置を変動させないことが可能である。これによって搬送台車１０は、向きを変えることなく進行方向を変更させることが可能となっている。

一対のガイドセンサ（第１磁気センサ）１３は、それぞれ、回転駆動部１２における前方下部及び後方下部に設けられ、その検出面（図示省略）が下方を向いている。これら一対のガイドセンサ１３は、マグネットガイドテープ２，３の上面に帯びているＳ極を検出する。搬送台車１０の走行中、その走行する方向を前方とした場合、回転駆動部１２の後方下部に設けられたガイドセンサ１３が機能する一方で、回転駆動部１２の前方下部に設けられたガイドセンサ１３は機能を停止する。

一対のマーカセンサ（第２磁気センサ）１４は、それぞれ、ガイドセンサ１３に対して幅方向（進行方向に交差する方向）に離間した位置に配置されるように、回転駆動部１２における前方左側下部及び後方右側下部に設けられ、その検出面（図示省略）が下方を向いている。即ち、一対のマーカセンサ１４は、進行方向で搬送台車１０を見たときに横方向でガイドセンサ１３と間隔（距離）を有している。

これら一対のマーカセンサ１４は、マグネットマーカ５の上面に帯びているＮ極を検出する。搬送台車１０の走行中、その走行する方向を前方とした場合、回転駆動部１２の後方右側下部に設けられたマーカセンサ１４が機能する一方で、回転駆動部１２の前方左側下部に設けられたマーカセンサ１４は機能を停止する。一対のマーカセンサ１４の検出面（図示省略）は、一対のガイドセンサ１３の検出面（図示省略）と、その高さが略同じである。

次に、図５及び図６を用いて、誘導路１に誘導される搬送台車１０の動きについて説明する。図５は、第１の方向Ｄ１に誘導される搬送台車１０を示す上面概略図である。図６は、第２の方向Ｄ２に誘導される搬送台車１０を示す上面概略図である。

図５に示すように、マグネットガイドテープ２がその上面に帯びているＳ極によって第１の方向Ｄ１に搬送台車１０を誘導する場合、搬送台車１０は、回転駆動部１２の後方下部に設けられたガイドセンサ１３が、マグネットガイドテープ２の上面に帯びているＳ極を検出しながら、第１の方向Ｄ１に向けて走行する。

第１の方向Ｄ１に向けて走行する搬送台車１０は、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所に到達した際に、回転駆動部１２の後方右側下部に設けられたマーカセンサ１４が、マグネットマーカ５の上面に帯びているＳ極を検出することで、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所に到達したことを把握する。

マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所に到達した搬送台車１０は、停止して、回転駆動部１２をその場で回転させることで、走行する方向を第２の方向Ｄ２に転換することができる。

図６に示すように、マグネットガイドテープ３がその上面に帯びているＳ極によって第２の方向Ｄ２に搬送台車１０を誘導する場合、搬送台車１０は、回転駆動部１２の後方下部に設けられたガイドセンサ１３が、マグネットガイドテープ３の上面に帯びているＳ極を検出しながら、第２の方向Ｄ２に向けて走行する。

第２の方向Ｄ２に向けて走行する搬送台車１０は、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所に到達した際に、回転駆動部１２の後方右側下部に設けられたマーカセンサ１４が、マグネットマーカ５の上面に帯びているＳ極を検出することで、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所に到達したことを把握する。

マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所に到達した搬送台車１０は、停止して、回転駆動部１２をその場で回転させることで、走行する方向を第１の方向Ｄ１に転換することができる。

図５及び図６の何れの場合においても、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所には、複数の磁性体テープ４が配置されているので（図１参照）、マグネットガイドテープ２，３の下面から上面に回り込むＮ極（第２磁気）を抑制され、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所を搬送台車１０が通過する際に生じ易いマーカセンサ１４の誤検知が防止される。

本実施形態に係る搬送台車１０の誘導路１によれば、以下の効果を奏する。
まず、本実施形態によれば、マグネットガイドテープ３の裏側から発生しているＮ極（裏側の磁性）が磁性体テープ４を経由して表側のＳ極（表側の磁性）に短絡することで、誤検知の原因となるマグネットガイドテープ３の脇に発生していた逆磁性を抑制することができる。ひいては、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所での誤検知を防止することができる。

また、本実施形態によれば、磁性体テープ４がマグネットガイドテープ３に沿った所定の長さ（搬送台車１０の最大フレ量+αの長さ）を有しているので、搬送台車１０がマグネットガイドテープ２に誘導される際に、搬送台車１０の進行方向がマグネットガイドテープ２，３の延びる方向に対して傾いた場合でも、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所での誤検知を確実に防止することができる。

また、本実施形態によれば、ガイドセンサ１３及びマーカセンサ１４の検出面の高さが略同じであるので、簡易的な構成でありながら、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所での誤検知を確実に防止することができる。また、搬送台車１０において、ガイドセンサ１３及びマーカセンサ１４の位置を低くすることができるので、上方に搬送物を置くスペースを大きく確保できる。

また、本実施形態によれば、抑制テープとして、磁性体を含む磁性体テープ４を用いるので、簡易的な構成でありながら、マグネットガイドテープ２，３が交差する箇所での誤検知を確実に防止することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれる。

本実施形態では、マグネットガイドテープ２，３は、互いに略直角に交差するように配置されたが、本発明は、マグネットガイドテープ２，３が交差する角度が限定されるものではない。また、Ｓ極とＮ極が上記実施形態とは逆の関係になっていてもよい。

なお、本実施形態では、マグネットガイドテープ２，３が永久磁石を利用しているが、この構成に限定されない。第１の経路磁気テープ及び第２の経路磁気テープを電流が流れることによって磁界を発生させる構成とすることもできる。即ち、第１の経路磁気テープ及び第２の経路磁気テープの磁気が一時的に磁気を帯びる構成であってもよい。

また、本実施形態では、本実施形態の磁性体テープ（抑制テープ）４は、コーナーに沿うＬ字状に配置されているが、この構成に限定されない。切り離されている、隙間が空いている配置であってもよい。

１誘導路
２マグネットガイドテープ（第１の経路磁気テープ）
３マグネットガイドテープ（第２の経路磁気テープ）
４磁性体テープ（抑制テープ）
５マグネットマーカ
１０搬送台車
１１車体本体
１２回転駆動部
１３ガイドセンサ（第１磁気センサ）
１４マーカセンサ（第２磁気センサ）
１５キャスタ
１６駆動タイヤ
Ｆ床面
Ｄ１第１の方向
Ｄ２第２の方向

Claims

Ｓ極及びＮ極の一方の磁気である第１磁気を検出する第１磁気センサと、
前記第１磁気センサに対して幅方向に離間した位置に配置され、かつＳ極及びＮ極の他方の磁気である第２磁気を検出する第２磁気センサと、を有する搬送台車を誘導する床面上に配置された誘導路であって、
前記第１磁気を帯び、第１の方向に延びるように前記床面上に配置されることで、前記第１磁気によって前記第１の方向に前記搬送台車を誘導する第１の経路磁気テープと、
前記第１磁気を帯び、前記第１の方向と交差する第２の方向に延びるように前記床面上に配置されることで、前記第１磁気によって前記第２の方向に前記搬送台車を誘導する第２の経路磁気テープと、
前記第２の経路磁気テープの脇で、かつ、前記搬送台車が前記第１の経路磁気テープに誘導される際に前記第２磁気センサが上方を通過する位置に配置され、前記第２磁気を抑制する抑制テープと、を備える搬送台車の誘導路。
前記抑制テープは、前記第２の経路磁気テープに沿った所定の長さを有し、前記第２磁気センサが上方を通過する時の位置のズレを許容する請求項１に記載の搬送台車の誘導路。
前記第１磁気センサ及び前記第２磁気センサは、検出面の高さが略同じである請求項１又は２に記載の搬送台車の誘導路。
前記抑制テープは、磁性体を含む請求項１〜３のいずれかに記載の搬送台車の誘導路。