CN207319064U - 一种具有避让功能的磁条式agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种具有避让功能的磁条式AGV，AGV运输车运行在导向磁条上，在运输地板上横向及纵向分别间隔布设有多条导向磁条，在每条纵向或横向的导向磁条旁边均平行布设有一定位磁条，在AGV运输车上还安装有一磁力传感器，用于识别定位磁条的极性，在每个AGV运输车的前后两端分别安装有一组红外传感器，用于监测前方或侧前方的障碍物，其中每组红外传感器包括一对安装在AGV运输车端部且与该AGV运输车同向的直行红外传感器，每组红外传感器还包括一对侧红外传感器，每个侧红外传感器安装在AGV运输车的端角位置上。
Description
技术领域
本实用新型属于自动运输设备领域，特别是一种具有避让功能的磁条式AGV。
背景技术
AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在现有的快递转运站中，通过AGV实现货物的自动分配运输已经屡见不鲜，但在使用过程中，横向运行的AGV和纵向运行的AGV相互交错，非常容易发生撞车或运行空间的冲突。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种安全可靠、识别效率较高的具有避让功能的磁条式AGV。
本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
一种具有避让功能的磁条式AGV，AGV运输车运行在导向磁条上，在运输地板上横向及纵向分别间隔布设有多条导向磁条，在每条纵向或横向的导向磁条旁边均平行布设有一定位磁条，在AGV运输车上还安装有一磁力传感器，用于识别定位磁条的极性，在每个AGV运输车的前后两端分别安装有一组红外传感器，用于监测前方或侧前方的障碍物，其中每组红外传感器包括一对安装在AGV运输车端部且与该AGV运输车同向的直行红外传感器，每组红外传感器还包括一对侧红外传感器，每个侧红外传感器安装在AGV运输车的端角位置上。
而且，所述导向磁条和定位磁条均以裱胶的方式与运输地板固定。
而且，所述AGV运输车通过自身已经安装的导向性传感器组沿导向磁条运行，导向性传感器组的信号输出端与AGV运输车的控制系统无线连接。
而且，所述定位磁条分为在纵向定位磁条或横向定位磁条，在横向导向磁条旁边的定位磁条采用N级向上，S级裱胶，向下；每条定位磁条也通过裱胶的方式与运输地板固定，在纵向导向磁条旁边的定位磁条采用S级向上，N级裱胶，向下。
本实用新型的优点和积极效果是：
本实用新型采用具有避让功能的磁条式AGV根据将其运行的导向磁条旁边的定位磁条与红外传感器扫描相结合，实现了在交叉点的两个方向的运输车的有序避让，通过磁力转换器识别新增的定位磁条极性来判断运输车的运行方向和轨迹，实现了AGV运输方向以及位置信息的读取和记录，从而使AGV运输车在快递站的运行更易于调整，从而提高运输车的运输有序性。
附图说明
图1为本实用新型中的AGV用的磁条布设方式示意图；
图2为本实用新型中的AGV运输车上红外传感器的布设示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。
一种具有避让功能的磁条式AGV，AGV运输车4运行在导向磁条上，在运输地板上横向及纵向分别间隔布设有多条导向磁条2，AGV运输车通过自身已经安装的导向性传感器组沿导向磁条运行，导向性传感器组的信号输出端与AGV运输车的控制系统无线连接，每个磁条以裱胶的方式与运输地板固定，此部分为现有技术，在目前的磁条式AGV的使用中，已经得到了充分的公开，在此不予赘述。
本实用新型的创新点是：
在每条纵向或横向的导向磁条旁边均平行布设有一定位磁条，每条定位磁条也通过裱胶的方式与运输地板固定，在横向导向磁条1旁边的定位磁条采用N级向上，S级裱胶，向下；每条定位磁条也通过裱胶的方式与运输地板固定，在纵向导向磁条3旁边的定位磁条采用S级向上，N级裱胶，向下。
在AGV运输车上还安装有一磁力传感器，该磁力传感器用于识别定位磁条的极性，该磁力传感器与AGV运输车的控制系统无线连接。该磁力传感器通过识别其AGV所在的运行轨迹上的定位磁条的N级或S级，并将该信息传输给监测设备，由此实现AGV运输方向以及位置的识别。
在每个AGV运输车的前后两端分别安装有一组红外传感器，用于监测前方或侧前方的障碍物，其中每组红外传感器包括一对安装在AGV运输车端部且与该AGV运输车同向的直行红外传感器5，每组红外传感器还包括一对侧红外传感器6，每个侧红外传感器安装在AGV运输车的端角位置上。
一旦运行过程中的两个AGV运输车在纵向和横向运行交叉点时，每个AGV运输车的红外传感器均能扫描到对方运输车的存在。
每组红外传感器均与AGV运输车的控制系统连接。上述控制系统为工控机，可对每个AGV运输车的导向性传感器组、磁力传感器以及红外传感器进行数据采集，在工控机中的控制程序中可植入程序，将纵向行驶或横向行驶的AGV运输车设为运行优先级较高的状态，程序部分不作为本案的发明点。
尽管为说明目的公开了本实用新型的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本实用新型及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本实用新型的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。
Claims (4)
1.一种具有避让功能的磁条式AGV，其特征在于：AGV运输车运行在导向磁条上，在运输地板上横向及纵向分别间隔布设有多条导向磁条，在每条纵向或横向的导向磁条旁边均平行布设有一定位磁条，在AGV运输车上还安装有一磁力传感器，用于识别定位磁条的极性，在每个AGV运输车的前后两端分别安装有一组红外传感器，用于监测前方或侧前方的障碍物，其中每组红外传感器包括一对安装在AGV运输车端部且与该AGV运输车同向的直行红外传感器，每组红外传感器还包括一对侧红外传感器，每个侧红外传感器安装在AGV运输车的端角位置上。
2.根据权利要求1所述的AGV用的磁条布设系统，其特征在于：所述导向磁条和定位磁条均以裱胶的方式与运输地板固定。
3.根据权利要求2所述的AGV用的磁条布设系统，其特征在于：所述AGV运输车通过自身已经安装的导向性传感器组沿导向磁条运行，导向性传感器组的信号输出端与AGV运输车的控制系统无线连接。
4.根据权利要求2所述的AGV用的磁条布设系统，其特征在于：所述定位磁条分为在纵向定位磁条或横向定位磁条，在横向导向磁条旁边的定位磁条采用N级向上，S级裱胶，向下；每条定位磁条也通过裱胶的方式与运输地板固定，在纵向导向磁条旁边的定位磁条采用S级向上，N级裱胶，向下。
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Publications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109725641A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-07 | 凌鸟(苏州)智能系统有限公司 | 一种管理多辆agv的交通避让方法 |
| CN110515374A (zh) * | 2018-05-22 | 2019-11-29 | 本田技研工业株式会社 | 输送台车的引导路 |
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2017
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| CN110515374B (zh) * | 2018-05-22 | 2023-02-24 | 本田技研工业株式会社 | 输送台车的引导路 |
| CN109725641A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-07 | 凌鸟(苏州)智能系统有限公司 | 一种管理多辆agv的交通避让方法 |
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