CN109725641A - 一种管理多辆agv的交通避让方法 - Google Patents
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Abstract
本发明尤其涉及一种管理多辆AGV的交通避让方法；分析多辆AGV中每一辆AGV的行驶方向或者下一步将要行驶到的限制领域，相应的通过红绿灯交通模拟算法或者区域容量限制算法预判多辆AGV中每一辆AGV的行驶方向或者下一步将要行驶的领域是否是限制领域；本发明提供的管理多辆AGV的交通避让方法，简单高效的解决管理多辆AGV协调工作的问题，通过简单设置达到高效率的管理AGV的运行，最大优化AGV避让行驶，使AGV达到最高效的速度行驶。
Description
技术领域
本发明涉及物流管理技术领域，具体涉及一种管理多辆AGV的交通避让方法。
背景技术
现有技术采用的AGV交通行驶避让多是硬件防撞，在多辆AGV转弯、高速行驶下、行驶区域狭小等方面已经越来越不适用现在的市场需求，由于AGV的车辆相撞的安全问题日益重要，因此在项目上多辆AGV有协调的运行对执行任务效率越来越重要。
在现有市场上对控制多辆AGV的管理缺乏有效的方法，都是靠硬件机构对AGV进行防撞，像SICK 310的物理防撞，AGV会等待前面车辆，导致AGV执行效率低下，对项目的任务效率跟不上生产节奏，这些靠硬件物理防撞的机制，方法死板，没有变通性，对多辆AGV的管制效率低下，对项目的生产效率也跟不上。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种解决多辆AGV的交通问题，简单高效的解决多辆AGV在路线交集口的交通问题，以解决已知AGV交通管理不完善，效率低下，安全性性低的缺点，本方法包括以下步骤：
S1、分析多辆AGV中每一辆AGV的行驶方向或者下一步将要行驶到的限制领域；
S2、通过红绿灯交通模拟算法或者区域容量限制算法预判多辆AGV中每一辆AGV的行驶方向或者下一步将要行驶的领域是否是限制领域。
进一步的，所述步骤S2中的红绿灯交通模拟算法具体包括：多辆AGV在路线交叉口相遇，判断多辆AGV中每一辆AGV下一步的行驶方向并逐一判断行驶方向的优先级别。
更进一步的，所述行驶方向的优先级别判断是根据调度系统中对路线交叉口中各个方向预设的优先级别进行判断。
进一步的，所述步骤S2中的区域容量限制算法具体包括：在每一个交叉路口处设置一个只能容纳AGV的容量限制区域，这样，当多辆AGV到达交叉路口时会在容量限制区域外等待，直到容量限制区域内的AGV驶出，才能驶入。
更进一步的，所述交叉路口处相交叉的路口在交汇前均设置有容量限制区域。
更进一步的，所述容量限制区域内只能容纳一辆AGV。
具体的，所述容量限制区域内的状态通过调度系统判断。
更具体的，所述容量限制区域内的状态包括：静止状态下的AGV、行驶状态下的AGV或者空置状态。
借由上述方案，本发明至少具有以下优点：
AGV交通管理方法简单高效的解决管理多辆AGV协调工作的问题，通过简单设置达到高效率的管理AGV的运行，最大优化AGV避让行驶，使AGV达到最高效的速度行驶。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1为本发明的一种管理多辆AGV的交通避让方法的实施例一的示意图；
图2为本发明的一种管理多辆AGV的交通避让方法的实施例二的示意图；
图3为本发明的一种管理多辆AGV的交通避让方法的实施例三的示意图；
图4为本发明的一种管理多辆AGV的交通避让方法的实施例三的示意图。
具体实施方式
下面结合附图1到4以及实施例一到四，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
本方法用于判断多辆AGV在路线交叉口相遇的情况下，判断AGV哪一辆行驶的优先级。
本实施例一的图1中，采用红绿灯交通模拟算法进行判断，每一个AGV在调度系统中会有一个预判断前进的方向的矩形显示区域，调度系统会根据区域中AGV的驱动轮转的方向，实时预测要行驶的方向，当两辆AGV在交叉路口相遇时，判断两辆AGV前方用于预判断前进方向的矩形显示区域是否相交在一起，若相交在一起，会根据当前调度系统中每一辆AGV所处的路线优先等级进行判断，比如，在1号AGV所属的路线等级是A，2号AGV的路线等级是B，所以1号AGV的行驶优先级高，会继续行驶，而2号AGV会停下等待1号AGV直行过去。
本实施例二的图2中，采用区域容量限制算法进行判断，调度系统的地图中会在每一个交叉路口的分路口处设置一块容量限制区域，这块容量限制区域内AGV的数量受到限制，判断该容量限制区域内AGV的数量，每一个AGV在调度系统中会有一个预判断前进的方向的矩形显示区域，图1中的1号AGV和2号AGV中的1号AGV位于容量限制区域内，当容量限制区域外的2号AGV前方的矩形显示区域和容量限制区域相交，说明2号AGV将要进入容量限制区域，开始判断该容量限制区域内是否有AGV，进而判断是否可以进入，如果有了AGV在内，2号AGV会在容量限制区域外等待，直到该容量限制区域内的1号AGV驶出。
本发明实施例三中公开了一种具体的管理多辆AGV的交通避让方法，具体的：
图3中，在对1号AGV和2号AGV，3号AGV和4号AGV即将在路口相遇进行判断，当在交叉路口的两辆AGV前方的矩形显示区域相交，对AGV所属当前路线的优先级进行判断，1号AGV的优先级高于2号AGV的优先级，所以1号AGV先行，2号AGV停下等候，同理，4号AGV的优先级大于3号AGV的优先级，4号AGV优先。
本发明实施例四中公开了一种具体的管理多辆AGV的交通避让方法，具体的：
图4中容量限制区域为黑色矩形内的区域，容量限制区域的最高容量是两辆AGV，当2号AGV前方的矩形显示区域进入容量限制区域内时，判断容量限制区域内是否有AGV，并且判断容量是否已满，图4中容量限制区域内的AGV容量是两辆AGV，即1号AGV和3号AGV，所以2号AGV不可以进入，需要停下在容量限制区域外等待，直至容量限制区域内的容量小于两辆AGV，比如3号AGV驶出容量限制区域，2号AGV就可以驶入。
在本发明提供的一种管理多辆AGV的交通避让方法中，具有如下优点：
1、简单化，本方法通过模拟交通红绿灯和容量区域限制的方法实时对AGV的管理，简单明了；
2、高效性，简单迅捷的交通路线判断，提高了车辆的行驶效率，减少了车辆等待的时间；
3、界面状态显示简单明了，让操作员更加简易学习和明白设置原理；
4、兼容性好，适用一切项目现场地图。
以上仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种管理多辆AGV的交通避让方法，其特征在于包括以下步骤：
S1、分析多辆AGV中每一辆AGV的行驶方向或者下一步将要行驶到的限制领域；
S2、通过红绿灯交通模拟算法或者区域容量限制算法预判多辆AGV中每一辆AGV的行驶方向或者下一步将要行驶的领域是否是限制领域。
2.根据权利要求1所述的管理多辆AGV的交通避让方法，其特征在于：所述步骤S2中的红绿灯交通模拟算法具体包括：多辆AGV在路线交叉口相遇，判断多辆AGV中每一辆AGV下一步的行驶方向并逐一判断行驶方向的优先级别。
3.根据权利要求2所述的管理多辆AGV的交通避让方法，其特征在于：所述行驶方向的优先级别判断是根据调度系统中对路线交叉口中各个方向预设的优先级别进行判断。
4.根据权利要求1所述的管理多辆AGV的交通避让方法，其特征在于：所述步骤S2中的区域容量限制算法具体包括：在每一个交叉路口处设置一个只能容纳AGV的容量限制区域，这样，当多辆AGV到达交叉路口时会在容量限制区域外等待，直到容量限制区域内的AGV驶出，才能驶入。
5.根据权利要求4所述的管理多辆AGV的交通避让方法，其特征在于：所述交叉路口处相交叉的路口在交汇前均设置有容量限制区域。
6.根据权利要求4所述的管理多辆AGV的交通避让方法，其特征在于：所述容量限制区域内只能容纳一辆AGV。
7.根据权利要求4至6任一权利要求所述的管理多辆AGV的交通避让方法，其特征在于：所述容量限制区域内的状态通过调度系统判断。
8.根据权利要求7所述的管理多辆AGV的交通避让方法，其特征在于：所述容量限制区域内的状态包括：静止状态下的AGV、行驶状态下的AGV或者空置状态。
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