CN114120639B - 一种车辆交通控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆交通控制方法、装置及存储介质。所述车辆交通控制方法，适用于第一通行车辆，包括：当检测到第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆；基于预先定义的交通控制策略，结合第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制。本发明能够以较小的计算量实现大规模细粒度交通控制，有利于进一步确保车辆安全高效地通过路口。

Description

一种车辆交通控制方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及交通控制技术领域，尤其涉及一种车辆交通控制方法、装置及存储介质。

背景技术

交通控制是指控制车辆符合道路规范地通过路口。现有的车辆交通控制方法可大致分为宏观控制方法和微观控制方法，宏观控制方法是通过检测路口各个通行方向的交通量来动态控制路口信号灯，能够以较小的计算量实现大规模交通控制，微观控制方法包括自动驾驶中的最优化控制策略等交通控制策略，其中最优化控制策略是以最小化车辆平均等待时间为目标来得到各个车辆的控制方案，能够实现细粒度交通控制。这两种控制方法各有优劣，宏观控制方法计算量较小，但仅能实现粗粒度交通控制，微观控制方法虽然能实现细粒度交通控制，但计算量较大。因此，如何结合宏观控制方法和微观控制方法的优点，以较小的计算量实现大规模细粒度交通控制，成为当前亟需解决的一大问题。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种车辆交通控制方法、装置及存储介质，能够以较小的计算量实现大规模细粒度交通控制，有利于进一步确保车辆安全高效地通过路口。

为了解决上述技术问题，第一方面，本发明一实施例提供一种车辆交通控制方法，包括：

当检测到第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从所述交通路口的冲突关系图中获取与所述第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入所述第二冲突轨迹的第二通行车辆；

基于预先定义的交通控制策略，结合所述第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和所述第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断所述第一通行车辆的优先级是否低于所述第二通行车辆的优先级，若是则对所述第一通行车辆进行速度控制。

进一步地，在所述当检测到所述第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从所述交通路口的冲突关系图中获取与所述第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入所述第二冲突轨迹的第二通行车辆之前，还包括：

获取所述交通路口的所有通行方向，根据各个所述通行方向之间的冲突关系，生成所述交通路口的冲突关系图；

从所述交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的所述第一冲突轨迹和所述第二冲突轨迹，并基于预先定义的关键轨迹点，将所述第一冲突轨迹划分为若干个所述第一冲突轨迹段，将所述第二冲突轨迹划分为若干个所述第二冲突轨迹段。

进一步地，所述获取所述交通路口的所有通行方向，根据各个所述通行方向之间的冲突关系，生成所述交通路口的冲突关系图，具体为：

根据地图的道路信息或实际的道路信息确定所述交通路口的所有通行方向，遍历每一所述通行方向，分别计算当前所述通行方向与其余每一所述通行方向之间的道路信息交集，得到任意两个所述通行方向之间的冲突关系，以生成所述交通路口的冲突关系图。

进一步地，所述从所述交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的所述第一冲突轨迹和所述第二冲突轨迹，具体为：

从所述冲突关系图中选择互有冲突的两个所述通行方向作为第一通行方向和第二通行方向，根据地图的道路信息或实际的道路信息，将所述第一通行方向上的轨迹作为所述第一冲突轨迹，将所述第二通行方向上的轨迹作为所述第二冲突轨迹。

进一步地，所述基于预先定义的关键轨迹点，将所述第一冲突轨迹划分为若干个所述第一冲突轨迹段，将所述第二冲突轨迹划分为若干个所述第二冲突轨迹段，具体为：

根据预先定义的第一轨迹进入点、第一冲突开始点和第一冲突结束点，将所述第一冲突轨迹划分为第一进入前轨迹段、第一冲突前轨迹段、第一冲突中轨迹段、第一冲突后轨迹段；

根据预先定义的第二轨迹进入点、第二冲突开始点和第二冲突结束点，将所述第二冲突轨迹划分为第二进入前轨迹段、第二冲突前轨迹段、第二冲突中轨迹段、第二冲突后轨迹段。

进一步地，在所述基于预先定义的交通控制策略，结合所述第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和所述第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断所述第一通行车辆的优先级是否低于所述第二通行车辆的优先级，若是则对所述第一通行车辆进行速度控制之前，还包括：

判断所述交通路口有无交通信号灯和提示标记，若所述交通路口没有交通信号灯和提示标记，则选择预先定义的第一交通控制策略作为所述交通控制策略，若所述交通路口有交通信号灯和/或提示标记，则选择预先定义的第二交通控制策略作为所述交通控制策略。

进一步地，所述对所述第一通行车辆进行速度控制，具体为：

对所述第一通行车辆设置虚拟栅栏。

第二方面，本发明一实施例提供一种车辆交通控制装置，包括：

通行车辆确定模块，用于当检测到第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从所述交通路口的冲突关系图中获取与所述第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入所述第二冲突轨迹的第二通行车辆；

车辆速度控制模块，用于基于预先定义的交通控制策略，结合所述第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和所述第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断所述第一通行车辆的优先级是否低于所述第二通行车辆的优先级，若是则对所述第一通行车辆进行速度控制。

进一步地，所述车辆交通控制装置，还包括：

冲突关系图生成模块，用于在所述当检测到所述第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从所述交通路口的冲突关系图中获取与所述第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入所述第二冲突轨迹的第二通行车辆之前，获取所述交通路口的所有通行方向，根据各个所述通行方向之间的冲突关系，生成所述交通路口的冲突关系图；

冲突轨迹划分模块，用于从所述交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的所述第一冲突轨迹和所述第二冲突轨迹，并基于预先定义的关键轨迹点，将所述第一冲突轨迹划分为若干个所述第一冲突轨迹段，将所述第二冲突轨迹划分为若干个所述第二冲突轨迹段。

第三方面，本发明一实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上所述的车辆交通控制方法。

本发明的实施例，具有如下有益效果：

通过当检测到第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆，基于预先定义的交通控制策略，结合第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制，实现车辆交通控制。相比于现有技术，本发明的实施例通过在第一通行车辆进入任一交通路口的第一冲突轨迹后，从该交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆，以实时监测第一通行车辆和第二通行车辆的通行情况，基于预先定义的交通控制策略，根据第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，确定第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制，无需对该交通路口各个通行方向上的所有通行车辆的通行情况进行计算，只需监测第一通行车辆和第二通行车辆的通行情况即可依照交通控制策略确定速度控制方案，能够以较小的计算量实现大规模细粒度交通控制，有利于进一步确保车辆安全高效地通过路口。

附图说明

图1为本发明第一实施例中的一种交通控制方法的流程示意图；

图2为本发明第一实施例中的一种交通控制方法的另一流程示意图；

图3为本发明第一实施例中示例的交通路口示意图；

图4为本发明第一实施例中示例的交通路口的冲突关系图；

图5为本发明第一实施例中示例的第一冲突轨迹和第二冲突轨迹的示意图；

图6为本发明第二实施例中的一种交通控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，文中的步骤编号，仅为了方便具体实施例的解释，不作为限定步骤执行先后顺序的作用。本实施例提供的方法可以由相关的终端设备执行，且下文均以车辆/服务器作为执行主体为例进行说明。

如图1所示，第一实施例提供一种交通控制方法，包括步骤S1～S2：

S1、当检测到第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆；

S2、基于预先定义的交通控制策略，结合第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制。

需要说明的是，第一冲突轨迹段是对第一冲突轨迹进行分段得到的轨迹段，第二冲突轨迹段是对第二冲突轨迹进行分段得到的轨迹段。

作为示例性地，在步骤S1中，第一通行车辆监测其自身的通行情况，当检测到其进入一交通路口的第一冲突轨迹后，从该交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并利用车辆间的交互感知，确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆；或者，服务器利用其与车辆间的交互通信，监测第一通行车辆的通行情况，当检测到第一通行车辆进入一交通路口的第一冲突轨迹后，从该交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并利用其与车辆间的交互通信，确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆。

在步骤S2中，第一通行车辆实时监测其自身的通行情况，并利用车辆间的交互感知，实时监测第二通行车辆的通行情况，基于预先定义的交通控制策略，结合第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制，否则不对第一通行车辆进行速度控制；或者，服务器实时监测第一通行车辆和第二通行车辆的通行情况，基于预先定义的交通控制策略，结合第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制，否则对第二通行车辆进行速度控制。

本实施例通过在第一通行车辆进入任一交通路口的第一冲突轨迹后，从该交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆，以实时监测第一通行车辆和第二通行车辆的通行情况，基于预先定义的交通控制策略，根据第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，确定第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制，无需对该交通路口各个通行方向上的所有通行车辆的通行情况进行计算，只需监测第一通行车辆和第二通行车辆的通行情况即可依照交通控制策略确定速度控制方案，能够以较小的计算量实现大规模细粒度交通控制，有利于进一步确保车辆安全高效地通过路口。

如图2所示，在优选的实施例当中，在所述当检测到第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆之前，还包括步骤S3～S4：

S3、获取交通路口的所有通行方向，根据各个通行方向之间的冲突关系，生成交通路口的冲突关系图；

S4、从交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的第一冲突轨迹和第二冲突轨迹，并基于预先定义的关键轨迹点，将第一冲突轨迹划分为若干个第一冲突轨迹段，将第二冲突轨迹划分为若干个第二冲突轨迹段。

作为示例性地，在步骤S3中，对于任意一个交通路口，服务器获取交通路口的所有通行方向，包括车道线通行方向和行人通行方向，并利用各个通行方向之间的轨迹交汇情况来确定各个通行方向之间的冲突关系，根据各个通行方向之间的冲突关系，生成交通路口的冲突关系图。

例如，图3所示的交通路口有八个车辆通行方向1、2、3、4、5、6、7、8，以及四个行人通行方向P2、P4、P6、P8，根据这些通行方向之间的冲突关系，即车道通行方向1与车道通行方向2、3、4、7、8，以及与行人通行方向P2、P8均有冲突，等等，生成图4所示的交通路口的冲突关系图。

在步骤S4中，服务器从交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的第一冲突轨迹和第二冲突轨迹，根据预先定义的关键轨迹点分别对第一冲突轨迹和第二冲突轨迹进行分段，得到若干个第一冲突轨迹段和若干个第二冲突轨迹段。

例如，根据图4所示的冲突关系图，将车道通行方向6所在的直行轨迹作为第一冲突轨迹，将车道通行方向7所在的左转轨迹作为第二冲突轨迹，如图5所示，基于预先定义的第一关键轨迹点A、B、C，对第一冲突轨迹进行分段，得到轨迹进入点与A点之间的第一冲突轨迹段、A点与B点之间的第一冲突轨迹段、B点与C点之间的第一冲突轨迹段、C点与轨迹离开点之间的第一冲突轨迹段，基于预先定义的第二关键轨迹点A’、B’、C’，对第二冲突轨迹进行分段，得到轨迹进入点与A’点之间的第二冲突轨迹段、A’点与B’点之间的第二冲突轨迹段、B’点与C’点之间的第二冲突轨迹段、C’点与轨迹离开点之间的第二冲突轨迹段。

在步骤S1中，对于进入第一冲突轨迹的所有通行车辆，服务器根据这些通行车辆各自的预计进入时间，从这些通行车辆中选择当前最先进入，即预计进入时间最小的通行车辆作为第一通行车辆，对于进入第二冲突轨迹的所有通行车辆，根据这些通行车辆各自的预计进入时间，从这些通行车辆中选择当前最先进入，即预计时间最小的通行车辆作为第二通行车辆。其中，通行车辆的预计进入时间t是根据通行车辆当前位置与轨迹进入点之间的距离d、通行车辆当前行驶速度v计算得到的，即t＝d/v。

在步骤S2中，服务器通过实时监测第一通行车辆和第二通行车辆的通行情况，得到第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，依照预先定义的交通控制策略，根据第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，确定第一通行车辆和第二通行车辆的优先级，以及速度控制方案。若第一通行车辆的优先级低于第二通行车辆的优先级，则按照速度控制方案，针对第一通行车辆，在第一冲突轨迹上设置虚拟栅栏，限制第一通行车辆的行驶速度；若第二通行车辆的优先级低于第一通行车辆的优先级，则按照速度控制方案，针对第二通行车辆，在第二冲突轨迹上设置虚拟栅栏，限制第二通行车辆的行驶速度。

本实施例通过根据任一交通路口的冲突关系图获取第一冲突轨迹和第二冲突轨迹，根据预先定义的关键轨迹点分别对第一冲突轨迹和第二冲突轨迹进行分段，得到若干个第一冲突轨迹段和第二冲突轨迹段，基于预先定义的交通控制策略，根据第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，确定第一通行车辆和第二通行车辆的优先级以及对应的速度控制方案，无需对各个通行方向上的所有通行车辆的通行情况进行计算，只需监测第一通行车辆和第二通行车辆的通行情况即可依照交通控制策略确定速度控制方案，能够以较小的计算量实现大规模细粒度交通控制，有利于进一步确保车辆安全高效地通过路口。

在本实施例的一优选实施方式中，在所述从交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的第一冲突轨迹和第二冲突轨迹之后，在所述基于预先定义的关键轨迹点，将第一冲突轨迹划分为若干个第一冲突轨迹段，将第二冲突轨迹划分为若干个第二冲突轨迹段之前，还包括：根据预设的车宽信息，将第一冲突轨迹划分为若干个第一冲突子轨迹，将第二冲突轨迹划分为若干个第二冲突子轨迹。

作为示例性地，根据普遍的车宽(1.6m左右)预先设置车宽信息，根据预设的车宽信息，分别沿第一冲突轨迹和第二冲突轨迹的轨迹径向添加缓冲线(buffer)，划分得到若干个第一冲突子轨迹和第二冲突子轨迹。

例如，如图5所示，分别沿第一冲突轨迹和第二冲突轨迹的轨迹径向添加一条缓冲线(buffer)，划分得到两个第一冲突子轨迹和两个第二冲突子轨迹。

本实施例通过根据预设的车宽信息，将第一冲突轨迹划分为若干个第一冲突子轨迹，将第二冲突轨迹划分为若干个第二冲突子轨迹，能够考虑到实际场景下多辆车并行通过冲突轨迹的情况，使得后续可基于冲突子轨迹，即细化后的冲突轨迹进行交通控制，有利于进一步确保车辆安全高效地通过路口。

在优选的实施例当中，所述获取交通路口的所有通行方向，根据各个通行方向之间的冲突关系，生成交通路口的冲突关系图，具体为：根据地图的道路信息或实际的道路信息确定交通路口的所有通行方向，遍历每一通行方向，分别计算当前通行方向与其余每一通行方向之间的道路信息交集，得到任意两个通行方向之间的冲突关系，以生成交通路口的冲突关系图。

需要说明的是，道路信息包括车道线信息和斑马线信息。

作为示例性地，根据地图的道路信息或实际的道路信息确定交通路口的通行方向，遍历每一通行方向，分别统计当前通行方向与其余每一通行方向之间的车道线和斑马线交汇情况来计算道路信息交集，得到任意两个通行方向之间的冲突关系，生成冲突关系图。

例如，根据图3所示的交通路口，遍历每一通行方向，当遍历到车道通行方向1时，根据地图的道路信息或实际的道路信息，判断车道通行方向1与其余的车道通行方向2、3、4、5、6、7、8上的车道线，行人通行方向P2、P4、P6、P8上的斑马线是否有交汇，确定车道通行方向1与车道通行方向2、3、4、7、8，以及与行人通行方向P2、P8均有交汇，按此操作遍历下一通行方向直至遍历完所有通行方向，得到任意两个通行方向之间的冲突关系，生成图4所示的冲突关系图。

本实施例通过遍历每一通行方向，分别计算当前通行方向与其余每一通行方向之间的道路信息交集，能够全面准确地获取各个通行方向之间的冲突关系，从而保证冲突关系图的正确性。

在优选的实施例当中，所述从交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的第一冲突轨迹和第二冲突轨迹，具体为：从冲突关系图中选择互有冲突的两个通行方向作为第一通行方向和第二通行方向，根据地图的道路信息或实际的道路信息，将第一通行方向上的轨迹作为第一冲突轨迹，将第二通行方向上的轨迹作为第二冲突轨迹。

作为示例性地，根据实际的交通控制需求，从冲突关系图中选择交通路口中互有冲突的两个通行方向作为第一通行方向和第二通行方向，根据地图的道路信息或实际的道路信息，确定第一通行方向上的轨迹、第二通行方向上的轨迹，以及两条轨迹各自对应的轨迹进入点、轨迹离开点，将第一通行方向上的轨迹作为第一冲突轨迹，将第二通行方向上的轨迹作为第二冲突轨迹。

例如，根据图4所示的冲突关系图，选择车道通行方向6、7作为第一通行方向和第二通行方向，根据地图的道路信息，将车道通行方向6上的直行轨迹作为第一冲突轨迹，将车道通行方向7上的左转轨迹作为第二冲突轨迹。

在优选的实施例当中，所述基于预先定义的关键轨迹点，将第一冲突轨迹划分为若干个第一冲突轨迹段，将第二冲突轨迹划分为若干个第二冲突轨迹段，具体为：根据预先定义的第一轨迹进入点、第一冲突开始点和第一冲突结束点，将第一冲突轨迹划分为第一进入前轨迹段、第一冲突前轨迹段、第一冲突中轨迹段、第一冲突后轨迹段；根据预先定义的第二轨迹进入点、第二冲突开始点和第二冲突结束点，将第二冲突轨迹划分为第二进入前轨迹段、第二冲突前轨迹段、第二冲突中轨迹段、第二冲突后轨迹段。

作为示例性地，按照第一通行车辆在第一冲突轨迹上的通行情况，即进入轨迹前、发生冲突前、发生冲突中、发生冲突后，在第一冲突轨迹的指定位置上定义第一关键轨迹点，分别是第一轨迹进入点、第一冲突开始点和第一冲突结束点，将第一冲突轨迹划分为第一进入前轨迹段、第一冲突前轨迹段、第一冲突中轨迹段、第一冲突后轨迹段；按照第二通行车辆在第二冲突轨迹上的通行阶段，即进入轨迹前、发生冲突前、发生冲突中、发生冲突后，在第二冲突轨迹的指定位置上定义第二关键轨迹点，分别是第二轨迹进入点、第二冲突开始点和第二冲突结束点，将第二冲突轨迹划分为第二进入前轨迹段、第二冲突前轨迹段、第二冲突中轨迹段、第二冲突后轨迹段。

例如，根据图4所示的冲突关系图，将车道通行方向6所在的直行轨迹作为第一冲突轨迹，将车道通行方向7所在的左转轨迹作为第二冲突轨迹，如图5所示，基于预先定义的第一轨迹进入点A、第一冲突开始点B和第一冲突结束点C，对第一冲突轨迹进行分段，得到轨迹进入点与A点之间的第一进入前轨迹段(Before-Entering，BE)、A点与B点之间的第一冲突前轨迹段(Before-Conflict，BC)、B点与C点之间的第一冲突中轨迹段(In-Conflict，IC)、C点与轨迹离开点之间的第一冲突后轨迹段(After-Conflict，AC)，基于预先定义的第二轨迹进入点A’、第二冲突开始点B’和第二冲突结束点C’，对第二冲突轨迹进行分段，得到轨迹进入点与A’点之间的第二进入前轨迹段(Before-Entering，BE’)、A’点与B’点之间的第二冲突前轨迹段(Before-Conflict，BC’)、B’点与C’点之间的第二冲突中轨迹段(In-Conflict，IC’)、C’点与轨迹离开点之间的第二冲突后轨迹段(After-Conflict，AC’)。

可以理解的是，由于所有车辆的计算只需要计算冲突轨迹上的车辆，并且通过关键轨迹点的信息，不需要进行大量复杂的轨迹计算，节省了大量计算量。

本实施例通过根据关键轨迹点对冲突轨迹进行分段，使得后续只需监测第一通行车辆和第二通行车辆的通行情况即可依照交通控制策略确定速度控制方案，能够以较小的计算量实现大规模细粒度交通控制，有利于进一步确保车辆安全高效地通过路口。

在优选的实施例当中，在所述基于预先定义的交通控制策略，结合第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制之前，还包括：判断交通路口有无交通信号灯和提示标记，若交通路口没有交通信号灯和提示标记，则选择预先定义的第一交通控制策略作为交通控制策略，若交通路口有交通信号灯和/或提示标记，则选择预先定义的第二交通控制策略作为交通控制策略。

在本实施例的一优选实施方式中，所述对第一通行车辆进行速度控制，具体为：对第一通行车辆设置虚拟栅栏。

需要说明的是，指示标记包括停止标记、礼让标记等。

作为示例性地，针对没有交通信号灯和提示标记的交通路口，定义第一交通控制策略，针对有交通信号灯和/或提示标记的交通路口，定义第二交通控制策略。若交通路口没有交通信号灯和提示标记，则依照第一交通控制策略，根据第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，确定第一通行车辆和第二通行车辆的优先级，以及速度控制方案(虚拟栅栏放置点)；若交通路口有交通信号灯和/或提示标记的交通路口，则依照第二交通控制策略，根据第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，确定第一通行车辆和第二通行车辆的优先级，以及速度控制方案(虚拟栅栏放置点)。

例如，第一交通控制策略如表1所示。

可以理解的是，对于没有交通信号灯和提示标记的交通路口，监测第一通行车辆(A车)和第二通行车辆(B车)的通行情况，依照预先定义的第一交通控制策略，当第一通行车辆当前处于第一进入前轨迹段(BE)，第二通行车辆当前处于第二进入前轨迹段(BE’)时，根据最先进入第一进入前轨迹段的第一通行车辆、最先进入第二进入轨迹段的第二通行车辆的预计到达时间确定第一通行车辆、第二通行车辆的优先级，若第一通行车辆的预计到达时间大于第二通行车辆的预计到达时间，则第一通行车辆的优先级低于第二通行车辆，对优先级最低的第一通行车辆在第一轨迹进入点设置虚拟栅栏(Virtual Fence)，若第一通行车辆的预计到达时间不大于第二通行车辆的预计到达时间，则第一通行车辆的优先级高于第二通行车辆，对优先级最低的第二通行车辆在第二轨迹进入点设置虚拟栅栏。

表1

例如，第二交通控制策略如表2、3、4所示。

可以理解的是，当交通路口有交通信号灯和/或提示标记的路口时，额外设置控制规则。

在实际场景下，停止标记分为双方停止标记和单方停止标记两种状态。

对于双方停止标记(第一冲突轨迹和第二冲突轨迹上均有停止标记)，在第二交通控制策略中设置如表2所示的控制规则。

监测第一通行车辆(A车)和第二通行车辆(B车)的通行情况，依照预先定义的第二交通控制策略，当第一通行车辆当前处于第一进入前轨迹段(BE)，第二通行车辆当前处于第二进入前轨迹段(BE’)时，根据第一通行车辆、第二通行车辆的等待时间确定第一通行车辆、第二通行车辆的优先级，若第一通行车辆的等待时间小于第二通行车辆的等待时间，则第一通行车辆的优先级低于第二通行车辆，对优先级最低的第一通行车辆在第一轨迹进入点设置虚拟栅栏(Virtual Fence)，若第一通行车辆的等待时间不小于第二通行车辆的等待时间，则第一通行车辆的优先级高于第二通行车辆，对优先级最低的第二通行车辆在第二轨迹进入点设置虚拟栅栏。

表2

对于单方停止标记(第一冲突轨迹上有停止标记，第二冲突轨迹上无停止标记)，在第二交通控制策略中设置如表3所示的控制规则。

监测第一通行车辆(A车)和第二通行车辆(B车)的通行情况，依照预先定义的第二交通控制策略，当第一通行车辆当前处于第一进入前轨迹段(BE)，第二通行车辆当前处于第二进入前轨迹段(BE’)时，考虑到第一冲突轨迹上有停止标记，则判定第一通行车辆的优先级低于第二通行车辆，对优先级最低的第一通行车辆在第一轨迹进入点设置虚拟栅栏(Virtual Fence)。

表3

对于交通信号灯(第一冲突轨迹上的交通信号灯为红灯，第二冲突轨迹上的交通信号灯为绿灯)，在第二交通控制策略中设置如表4所示的控制规则。

监测第一通行车辆(A车)和第二通行车辆(B车)的通行情况，依照预先定义的第二交通控制策略，当第一通行车辆当前处于第一进入前轨迹段(BE)，第二通行车辆当前处于第二进入前轨迹段(BE’)时，考虑到第一冲突轨迹上的交通信号灯为红灯，则判定第一通行车辆的优先级低于第二通行车辆，对优先级最低的第一通行车辆在第一轨迹进入点设置虚拟栅栏(Virtual Fence)。

表4

礼让标记的控制规则可以等同于单方停止标记的控制规则。

本实施例通过根据不同类型的交通路口及交通场景定义不同的交通控制策略，能够针对不同交通路口的实际情况进行交通控制，能够以较小的计算量实现大规模细粒度交通控制，有利于进一步确保车辆安全高效地通过路口。

基于与第一实施例相同的技术构思，如图6所示，第二实施例提供一种车辆交通控制装置，包括：通行车辆确定模块21，用于当检测到第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆；车辆速度控制模块22，用于基于预先定义的交通控制策略，结合第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制。

在优选的实施例当中，所述车辆交通控制装置，还包括：冲突关系图生成模块23，用于在当检测到第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆之前，获取交通路口的所有通行方向，根据各个通行方向之间的冲突关系，生成交通路口的冲突关系图；冲突轨迹划分模块24，用于从交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的第一冲突轨迹和第二冲突轨迹，并基于预先定义的关键轨迹点，将第一冲突轨迹划分为若干个第一冲突轨迹段，将第二冲突轨迹划分为若干个第二冲突轨迹段。

在优选的实施例当中，所述获取交通路口的所有通行方向，根据各个通行方向之间的冲突关系，生成交通路口的冲突关系图，具体为：根据地图的道路信息或实际的道路信息确定交通路口的所有通行方向，遍历每一通行方向，分别计算当前通行方向与其余每一通行方向之间的道路信息交集，得到任意两个通行方向之间的冲突关系，以生成交通路口的冲突关系图。

在优选的实施例当中，所述从交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的第一冲突轨迹和第二冲突轨迹，具体为：从冲突关系图中选择互有冲突的两个通行方向作为第一通行方向和第二通行方向，根据地图的道路信息或实际的道路信息，将第一通行方向上的轨迹作为第一冲突轨迹，将第二通行方向上的轨迹作为第二冲突轨迹。

在优选的实施例当中，所述基于预先定义的关键轨迹点，将第一冲突轨迹划分为若干个第一冲突轨迹段，将第二冲突轨迹划分为若干个第二冲突轨迹段，具体为：根据预先定义的第一轨迹进入点、第一冲突开始点和第一冲突结束点，将第一冲突轨迹划分为第一进入前轨迹段、第一冲突前轨迹段、第一冲突中轨迹段、第一冲突后轨迹段；根据预先定义的第二轨迹进入点、第二冲突开始点和第二冲突结束点，将第二冲突轨迹划分为第二进入前轨迹段、第二冲突前轨迹段、第二冲突中轨迹段、第二冲突后轨迹段。

在优选的实施例当中，在所述基于预先定义的交通控制策略，结合第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制之前，还包括：判断交通路口有无交通信号灯和提示标记，若交通路口没有交通信号灯和提示标记，则选择预先定义的第一交通控制策略作为交通控制策略，若交通路口有交通信号灯和/或提示标记，则选择预先定义的第二交通控制策略作为交通控制策略。

在优选的实施例当中，所述对第一通行车辆进行速度控制，具体为：对第一通行车辆设置虚拟栅栏。

第三实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行如第一实施例所述的交通控制方法，且能达到与之相同的有益效果。

综上所述，实施本发明的实施例，具有如下有益效果：

通过当检测到第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆，基于预先定义的交通控制策略，结合第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制，实现车辆交通控制。本发明的实施例通过在第一通行车辆进入任一交通路口的第一冲突轨迹后，从该交通路口的冲突关系图中获取与第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，确定当前最先进入第二冲突轨迹的第二通行车辆，以实时监测第一通行车辆和第二通行车辆的通行情况，基于预先定义的交通控制策略，根据第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，确定第一通行车辆的优先级是否低于第二通行车辆的优先级，若是则对第一通行车辆进行速度控制，无需对该交通路口各个通行方向上的所有通行车辆的通行情况进行计算，只需监测第一通行车辆和第二通行车辆的通行情况即可依照交通控制策略确定速度控制方案，能够以较小的计算量实现大规模细粒度交通控制，有利于进一步确保车辆安全高效地通过路口。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

Claims (6)

1.一种车辆交通控制方法，其特征在于，包括：

当检测到第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从所述交通路口的冲突关系图中获取与所述第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入所述第二冲突轨迹的第二通行车辆；

在所述当检测到所述第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从所述交通路口的冲突关系图中获取与所述第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入所述第二冲突轨迹的第二通行车辆之前，还包括：

获取所述交通路口的所有通行方向，根据各个所述通行方向之间的冲突关系，生成所述交通路口的冲突关系图；

从所述交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的所述第一冲突轨迹和所述第二冲突轨迹，并基于预先定义的关键轨迹点，将所述第一冲突轨迹划分为若干个所述第一冲突轨迹段，将所述第二冲突轨迹划分为若干个所述第二冲突轨迹段；

所述基于预先定义的关键轨迹点，将所述第一冲突轨迹划分为若干个所述第一冲突轨迹段，将所述第二冲突轨迹划分为若干个所述第二冲突轨迹段，具体为：

根据预先定义的第一轨迹进入点、第一冲突开始点和第一冲突结束点，将所述第一冲突轨迹划分为第一进入前轨迹段、第一冲突前轨迹段、第一冲突中轨迹段、第一冲突后轨迹段；

根据预先定义的第二轨迹进入点、第二冲突开始点和第二冲突结束点，将所述第二冲突轨迹划分为第二进入前轨迹段、第二冲突前轨迹段、第二冲突中轨迹段、第二冲突后轨迹段；

基于预先定义的交通控制策略，结合所述第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和所述第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断所述第一通行车辆的优先级是否低于所述第二通行车辆的优先级，若是则对所述第一通行车辆进行速度控制；

在所述基于预先定义的交通控制策略，结合所述第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和所述第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断所述第一通行车辆的优先级是否低于所述第二通行车辆的优先级，若是则对所述第一通行车辆进行速度控制之前，还包括：

判断所述交通路口有无交通信号灯和提示标记，若所述交通路口没有交通信号灯和提示标记，则选择预先定义的第一交通控制策略作为所述交通控制策略，若所述交通路口有交通信号灯和/或提示标记，则选择预先定义的第二交通控制策略作为所述交通控制策略。

2.如权利要求1所述的车辆交通控制方法，其特征在于，所述获取所述交通路口的所有通行方向，根据各个所述通行方向之间的冲突关系，生成所述交通路口的冲突关系图，具体为：

根据地图的道路信息或实际的道路信息确定所述交通路口的所有通行方向，遍历每一所述通行方向，分别计算当前所述通行方向与其余每一所述通行方向之间的道路信息交集，得到任意两个所述通行方向之间的冲突关系，以生成所述交通路口的冲突关系图。

3.如权利要求1所述的车辆交通控制方法，其特征在于，所述从所述交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的所述第一冲突轨迹和所述第二冲突轨迹，具体为：

从所述冲突关系图中选择互有冲突的两个所述通行方向作为第一通行方向和第二通行方向，根据地图的道路信息或实际的道路信息，将所述第一通行方向上的轨迹作为所述第一冲突轨迹，将所述第二通行方向上的轨迹作为所述第二冲突轨迹。

4.如权利要求1所述的车辆交通控制方法，其特征在于，所述对所述第一通行车辆进行速度控制，具体为：

对所述第一通行车辆设置虚拟栅栏。

5.一种车辆交通控制装置，其特征在于，包括：

通行车辆确定模块，用于当检测到第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从所述交通路口的冲突关系图中获取与所述第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入所述第二冲突轨迹的第二通行车辆；

冲突关系图生成模块，用于在所述当检测到所述第一通行车辆进入交通路口的第一冲突轨迹后，从所述交通路口的冲突关系图中获取与所述第一冲突轨迹互有冲突的第二冲突轨迹，并确定当前最先进入所述第二冲突轨迹的第二通行车辆之前，获取所述交通路口的所有通行方向，根据各个所述通行方向之间的冲突关系，生成所述交通路口的冲突关系图；

冲突轨迹划分模块，用于从所述交通路口的冲突关系图中获取互有冲突的所述第一冲突轨迹和所述第二冲突轨迹，并基于预先定义的关键轨迹点，将所述第一冲突轨迹划分为若干个所述第一冲突轨迹段，将所述第二冲突轨迹划分为若干个所述第二冲突轨迹段；

所述基于预先定义的关键轨迹点，将所述第一冲突轨迹划分为若干个所述第一冲突轨迹段，将所述第二冲突轨迹划分为若干个所述第二冲突轨迹段，具体为：根据预先定义的第一轨迹进入点、第一冲突开始点和第一冲突结束点，将所述第一冲突轨迹划分为第一进入前轨迹段、第一冲突前轨迹段、第一冲突中轨迹段、第一冲突后轨迹段；根据预先定义的第二轨迹进入点、第二冲突开始点和第二冲突结束点，将所述第二冲突轨迹划分为第二进入前轨迹段、第二冲突前轨迹段、第二冲突中轨迹段、第二冲突后轨迹段；

车辆速度控制模块，用于基于预先定义的交通控制策略，结合所述第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和所述第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断所述第一通行车辆的优先级是否低于所述第二通行车辆的优先级，若是则对所述第一通行车辆进行速度控制；

所述车辆速度控制模块，还用于在所述基于预先定义的交通控制策略，结合所述第一通行车辆当前所处的第一冲突轨迹段和所述第二通行车辆当前所处的第二冲突轨迹段，判断所述第一通行车辆的优先级是否低于所述第二通行车辆的优先级，若是则对所述第一通行车辆进行速度控制之前，判断所述交通路口有无交通信号灯和提示标记，若所述交通路口没有交通信号灯和提示标记，则选择预先定义的第一交通控制策略作为所述交通控制策略，若所述交通路口有交通信号灯和/或提示标记，则选择预先定义的第二交通控制策略作为所述交通控制策略。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至4任一项所述的车辆交通控制方法。

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