CN107851381A - 控制交通路口车辆通行的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

一种控制交通路口车辆通行的方法和装置，该方法包括：根据当前路况实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息，该等候车流是指在预设线路上等候通过交通路口的车辆的集合，该通行优先级信息用于指示车流通过交通路口的优先级(210)；根据通行优先级信息确定等候车流集合中优先级最高的等候车流为第一车流(220)；根据第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，该目标车流集合包括第一车流，目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突(230)；指示目标车流集合中的车流通过交通路口(240)；该方法提高了交通路口的车辆通行效率。

Description

控制交通路口车辆通行的方法和装置 技术领域
本发明实施例涉及交通控制领域，并且更具体地，涉及一种控制交通路口车辆通行的方法和装置。
背景技术
为了疏导交通，提高交通路口的通行效率，现有技术一般是根据交通路口的历史交通状况来设置交通信号灯的运行周期，从而控制车辆通过交通路口。但是，由于交通路口的交通状况不可能长期保持不变，一旦发生变化，交通信号灯的周期就可能不再适应当前的交通状况，从而导致交通路口的通行效率下降。
发明内容
本发明实施例提供一种控制交通路口车辆通行的方法和装置，以提高交通路口的通行效率。
第一方面，提供一种控制交通路口车辆通行的方法，包括：根据当前路况实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息，所述等候车流是指在预设线路上等候通过所述交通路口的车辆的集合，所述通行优先级信息用于指示车流通过所述交通路口的优先级；根据所述通行优先级信息确定所述等候车流集合中优先级最高的等候车流为第一车流；根据所述第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，所述目标车流集合包括第一车流，所述目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突，所述冲突关系信息用于指示不同车流同时通过所述交通路口时是否存在冲突；指示所述目标车流集合中的车流通过所述交通路口。
结合第一方面，在第一方面的一种实现方式中，所述根据所述第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，包括：根据所述冲突关系信息和所述等候车流的优先级确定所述目标车流集合中的至少一个车流，所述至少一个车流包含与所述第一车流不冲突的车流中优先级最高的车流。
结合第一方面或其上述实现方式中的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，所述根据所述第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，包括：根据所述冲突关系信息，确定等候车流集合中是否存在与目标车流集合中的任意车流均不冲突的等候车流，当存在时，从中选取优先级最高的等候车流加入目标车流集合，重复执行本步骤，当不存在时，退出迭代。
结合第一方面或其上述实现方式中的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，所述方法还包括：获取积分表，所述积分表中的积分高低用于表示所述通行优先级信息。
结合第一方面或其上述实现方式中的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，所述根据当前路况获取等候车流的通行优先级信息，包括：根据车流长度、车辆类型以及车流等待时间中的至少一种确定所述等候车流的通行优先级信息。
结合第一方面或其上述实现方式中的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，所述方法还包括：在所述目标车流集合中的至少一个车流通过所述交通路口后，根据所述通行优先级信息以及所述冲突关系信息，从所述等候车流集合中选取车流并添加到所述目标车流集合中形成新的目标车流集合，所述新的目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突。
结合第一方面或其上述实现方式中的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，所述等候车流集合中的每个等候车流中的车辆为无人驾驶车辆，所述根据当前路况实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息，包括：根据网络得到的路况信息实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息。
第二方面，提供了一种控制交通路口车辆通行的装置，包括：获取模块，用于根据当前路况实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息，所述等候车流是指在预设线路上等候通过所述交通路口的车辆的集合，所述通行优先级信息用于指示车流通过所述交通路口的优先级；第一确定模块，用于根据所述通行优先级信息确定所述等候车流集合中优先级最高的等候车流为第一车流；第二确定模块，用于根据所述第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，所述目标车流集合包括第一车流，所述目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突，所述冲突关系信息用于指示不 同车流同时通过所述交通路口时是否存在冲突；指示模块，用于指示所述目标车流集合中的车流通过所述交通路口。
结合第二方面，在第二方面的一种实现方式中，所述第一确定模块具体用于根据所述冲突关系信息和所述等候车流的优先级确定所述目标车流集合中的至少一个车流，所述至少一个车流包含与所述第一车流不冲突的车流中优先级最高的车流。
结合第二方面或其上述实现方式中的任一种，在第二方面的另一种实现方式中，所述第一确定模块具体用于根据所述冲突关系信息，确定等候车流集合中是否存在与目标车流集合中的任意车流均不冲突的等候车流，当存在时，从中选取优先级最高的车流加入目标车流集合，重复执行本步骤，当不存在时，退出迭代。
结合第二方面或其上述实现方式中的任一种，在第二方面的另一种实现方式中，所述获取模块还用于获取积分表，所述积分表中的积分高低来用于表示所述通行优先级信息。
结合第二方面或其上述实现方式中的任一种，在第二方面的另一种实现方式中，所述获取模块还用于根据车流长度、车辆类型以及车流等待时间中的至少一种获取所述等候车流的通行优先级信息。
结合第二方面或其上述实现方式中的任一种，在第二方面的另一种实现方式中，所述装置还包括：第三确定模块，用于所述目标车流集合中的至少一个车流通过所述交通路口后，根据所述通行优先级信息以及所述冲突关系信息从所述等候车流集合中选取车流并添加到所述目标车流集合中。
结合第二方面或其上述实现方式中的任一种，在第二方面的另一种实现方式中，所述等候车流集合中的每个等候车流中的车辆为无人驾驶车辆，所述获取模块具体用于根据网络得到的路况信息实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息。
本发明实施例中，不但考虑了各个车流的优先级，使得优先级较高的车流能够优先通过交通路口，而且还考虑了各个车流之间的冲突关系，使得互不冲突的车流能够同时通过交通路口，也就是说，本发明实施例中的通过交通路口的目标车流集合是综合考虑了车流的优先级和冲突关系而实时确定的，与现有技术仅依靠历史交通状况信息来确定优先通过交通路口的车流相比，能够实现车流的快速轮换，提高了交通路口的通行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是十字路口的车流示意图。
图2是本发明实施例的控制交通路口车辆通行的方法的示意性流程图。
图3是本发明实施例的控制交通路口车辆通行的装置的示意性流程图。
图4是本发明实施例的控制交通路口车辆通行的装置的示意性流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了便于理解，这里以最常见的十字路口为例对本发明实施例的控制交通路口车辆通行的方法和装置的应用场景进行简单的描述，下面就结合图1介绍一种典型实施例中十字路口的场景：
(1)道路上所有车辆均为规范、受控的无人驾驶车辆，没有行人和其他非预期干扰；
(2)可以通过网络通信掌握所有进、出路口的车辆的位置、方向、速度及其他状态信息；
(3)十字路口设计为单向3车道，在靠近路口处分别为左转、直行和右转车道，没有“直行-右转”和“直行-左转”的复合车道，不考虑车辆调头；
(4)直行车辆经过路口后仍进入中间的直行车道，左转车辆通过路口后进入靠左侧的左转车道，右转车辆通过路口后进入靠右侧的右转车道；
(5)如图1所示，为便于理解，对十字路口做如下抽象和定义：
道路编号：以十字路口为中心，将6点、9点、12点、3点方向的4条道路分别定义为A、B、C、D；
车道编号：每个车道的编号为“道路编号+进出标识+车道序号”，其中，“I”和“O”为进出路口标志，“I”表示进入路口，“O”表示离开路口，车道的序号按道路由外向内的顺序依次为1、2、3，例如，AI3表示左转通过路口，AI2表示直行通过路口，AI3表示右转通过路口；
车流编号：在这里为了简化表达并且不引起歧义，车流编号不体现进出标识，如“A1-D1”，表示从AI1右转进入DO1的车流。
应理解，本发明实施例的控制交通路口车辆通行的方法不仅仅可以应用到十字路口中，也可以应用到丁字路口、多方向路口、主辅路出入口以及其他不规则的路口中。
图2是本发明实施例的控制交通路口车辆通行的方法的示意性流程图。图2的方法可以由交通控制系统来执行。如图2所示，该方法包括：
210、根据当前路况实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息，该等候车流是指在预设线路上等候通过该交通路口的车辆的集合，该通行优先级信息用于指示车流通过该交通路口的优先级。
应理解，步骤210中的等候车流可以是当前时刻靠近交通路口的某个车道上等待通过交通路口的所有车辆的集合，这时等候车流的车流长度是一定的，也就是说等候车流中的车辆的数量是一定的。另外，等候车流与时间存在着密切的关系，不同时刻在同一车道上等候通过交通路口的车流是不同的。
等候车流集合可以包括等候通过交通路口的所有车流。如图1所示，A1-D1、B1-A1、C1-B1以及D1-C1车流分别是A、B、C、D道路中右转通过交通路口的车流，这些右转车流中的每个车流与其他任何车流之间互相没有冲突，这些车流不需要在交通路口等待，随时可以通过交通路口。因此，上述等候车流集合中也可以不包含这些右转车流。
在步骤210中，可以通过网络或者部署在交通路口旁的车辆检测器来获取当前路况。当前路况可以是指通路口中的各个等候车流的车流长度、车流等待时间以及车流中的车辆类型等路况信息，具体而言，可以根据车流长度、车辆类型以及车流等待时间中的至少一种来确定通行优先级信息。应理解，除了根据车流长度，车流类型以及车流等待时间确定通行优先级信息外，还可以根据车流中车辆之间的距离，以及是否属于直行车流等因素来确定通行优先级信息。通行优先级信息可以采用多种形式表示，例如，可以采用积分的形式表示通行优先级信息，也可以采用车流排序等形式来表示通行优先级 信息。在利用积分的形式表示通行优先级信息时，积分越大可以认为车流的优先级越高，该车流越容易通过交通路口，当然，也可以约定积分越小车流的优先级越高，该车流越容易通过交通路口。
220、根据通行优先级信息确定等候车流集合中优先级最高的等候车流为第一车流。
在步骤220中，可以采用多种方式来确定第一车流，例如，当采用积分的形式表示通行优先级信息时，可以在等候车流集合中选出积分最高的等候车流作为第一车流，也可以在等候车流集合中选出积分最低的等候车流作为第一车流。
230、根据该第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，该目标车流集合包括第一车流，目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突，该冲突关系信息用于指示不同车流同时通过该交通路口时是否存在冲突。
应理解，上述目标车流集合中的车流可以只包括第一车流，例如，在较为简单的交通路口中可能会出现目标车流集合中只有一个车流的情况，这时，由于只有一个第一车流，因此，目标车流集合中的车流不会出现冲突。当然，目标车流集合除了包括第一车流外还可以包括等候车流集合中与第一车流均不冲突的至少一个车流，这时可以从不与第一车流冲突的等候车流集合中按照优先级选择至少一个车流添加到目标车流集合中，还可以从不与第一车流冲突的等候车流集合中依次选择优先级最高的车流添加到目标车流集合中。当然，还可以从不与第一车流冲突的等候车流集合中随机选取至少一个车流添加到目标车流集合中。
当采用积分的形式表示通行优先级信息时，可以从不与第一车流冲突的等候车流集合中依次选择积分最大的车流，并将该车流添加到目标车流集合中。此外，还可以根据冲突关系信息以及车流的积分来综合确定目标车流集合，使得目标车流集合中的所有车流的积分和尽可能的大。
应理解，如果候车流集合中包括交通路口中的右转车流A1-D1、B1-A1、C1-B1和D1-C1，那么在候选车流集合中选取第一车流以及其他车流时，可以不考虑这些右转车流，而直接从除了右转车流之外的等候车流集合中选取第一车流以及其他车流并添加到目标车流集合中，对于这些右转车流可以直接约定它们可以随时通过交通路口。还应理解，冲突关系信息可以是根据交 通路口的车道设置情况事先确定的，一般来说交通路口的车道设置不发生变化，冲突关系信息也不会发生变化，因此，冲突关系信息是相对固定的，可以将其预先存储在交通控制系统中。
240、指示目标车流集合中的车流通过该交通路口。
应理解，在确定了目标车流集合中的车流后，可以通过交通信号指示灯来指示车流通过交通路口或者通过网络控制等方式来引导车流通过交通路口。
此外，在确定了目标车流集合后，还可以根据通行优先级信息实时更新目标车流集合，当前时刻只有在目标车流集合中的车流才可以通过交通路口，没有在车流集合中的车流需要在交通路口暂时等待。例如，在当前时刻，目标车流集合包含第一车流，那么，第一车流可以在当前时刻通过交通路口，一段时间后，由于路况变化，目标车流集合中不再包括第一车流，那么第一车流就需要暂时等待而不能通过交通路口。应理解，目标车流集合之外的车流在当前时刻暂时不能通过交通路口，需要在交通路口暂时等待，这些车流只有在被添加到了目标车流集合后才可以通过交通路口。
本发明实施例中，不但考虑了各个车流的优先级，使得优先级较高的车流能够优先通过交通路口，而且还考虑了各个车流之间的冲突关系，使得互不冲突的车流能够同时通过交通路口，也就是说，本发明实施例中的通过交通路口的目标车流集合是综合考虑了车流的优先级和冲突关系而实时确定的，与现有技术仅依靠历史交通状况信息来确定优先通过交通路口的车流相比，能够实现车流的快速轮换，提高了交通路口的通行效率。
上述冲突关系信息可以采用冲突关系表或者其他数据的形式来表示。当交通路口为图1所示的交通路口，且采用冲突关系表来表示冲突关系信息时，可以采用表1所示的冲突关系表来表示各个车流之间的冲突关系，表1中包含了交通路口中所有车流中的任意两个车流之间的冲突关系，*号表示同一个车流之间不会产生冲突，Y表示两个车流之间有冲突，不能同时通过交通路口，N表示两个车流之间没有冲突，可以同时通过交通路口。另外，表1中还存在一些特殊的车流，这些车流是与其他任何车流均不冲突的车流，如A1-D1、B1-A1、C1-B1以及D1-C1，也就是如图1所示的右转车流。这些车流在通过交通路口时不会对其他的车流造成任何影响，可以不经过判断而直接通过交通路口。应理解，表1所示的车辆冲突关系表是与图1中的十字 路口相对应的，它包含了该十字路口中的所有车流中的任意两个车流之间的冲突关系，其他交通路口会对应不同的冲突关系表。
表1车辆冲突关系表
可选地，作为一个实施例，可以根据冲突关系信息和等候车流的优先级确定目标车流集合中的至少一个车流，该至少一个车流中包含与第一车流不冲突的车流中优先级最高的车流。
具体而言，在确定了第一车流并将其添加到目标车流集合后，可以从与第一车流不冲突的等候车流中选择一个优先级最高的车流作为第二车流，并将该第二车流添加到目标车流集合中。在将第一车流和第二车流添加到目标车流集合中之后，接下来还可以继续从与第一车流和第二车流均不冲突的等候车流中任意选择一个或多个车流添加到目标车流集合中。
优选地，在确定了第一车流并将其添加到目标车流集合后，可以从与第一车流不冲突的等候车流中选择一个优先级最高的车流作为第二车流，并将该第二车流添加到目标车流集合中。接下来还可以继续从与目标车流集合中已有的车流均不冲突的等候车流中依次选择优先级最高的车流添加到目标车流集合中，应理解，在将车流添加到目标车流集合的过程中应当保证目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突。
可选地，作为一个实施例，当采用积分的形式表示通行优先级信息时，可以采用以下步骤来确定目标车流集合：在确定了第一车流并将其添加到目标车流集合后，可以从与第一车流不冲突的等候车流中选择一个积分最高的车流作为第二车流，并将该第二车流添加到目标车流集合中；接下来还可以继续从与第一车流和第二车流均不冲突的等候车流中任意选择一个或多个车流添加到目标车流集合中。
优选地，当采用积分的形式表示通行优先级信息时，可以采用以下步骤来确定目标车流集合：在确定了第一车流并将其添加到目标车流集合后，可以从与第一车流不冲突的等候车流中选择一个积分最高的车流作为第二车流，并将该第二车流添加到目标车流集合中；接下来还可以继续从与目标车流集合中已有的车流均不冲突的等候车流中依次选择积分最高的车流添加到目标车流集合中，应理解，在将车流添加到目标车流集合的过程中应当保证目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突。
可选地，作为一个实施例，当采用积分的形式表示通行优先级信息时，可以采用以下步骤来确定目标车流集合：在确定了第一车流并将其添加到目标车流集合后，可以根据冲突关系信息和车流积分的大小从等候车流集合中选择车流添加到目标车流集合中，使得目标车流集合中的所有车流的积分的和尽可能的大。
可选地，作为一个实施例，可以根据冲突关系信息，确定等候车流集合中是否存在与目标车流集合中的任意车流均不冲突的等候车流，当存在时，从中选取积分最高的车流加入目标车流集合，重复执行本步骤，当不存在时，退出迭代。
具体而言，可以根据等候车流的通行优先级信息选择优先级最高的车流作为第一车流，将第一车流添加到目标车流集合中；接下来从与第一车流不冲突的等候车流集合中选择优先级最高的车流作为第二车流，将第二车流添加到目标车流集合中；接下来再从与第一车流和第二车流均不冲突的等候车流集合中选择优先级最高的车流作为第三车流，将第三车流添加到目标车流集合中；这样一直重复下去直到等候车流集合中不存在可以添加到目标车流集合中的车流。
可选地，作为一个实施例，当采用积分的形式表示通行优先级信息时，可以采用以下步骤来确定目标车流集合：选择积分最高的车流作为第一车流， 将第一车流添加到目标车流集合中；接下来从与第一车流不冲突的等候车流集合中选择积分最高的车流作为第二车流，将第二车流添加到目标车流集合中；接下来再从与第一车流和第二车流均不冲突的等候车流集合中选择积分最高的车流作为第三车流，将第三车流添加到目标车流集合中；这样一直重复下去直到等候车流集合中不存在可以添加到目标车流集合中的车流。
可选地，作为一个实施例，可以通过获取积分表来获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息，该积分表中包含所有等候车流的积分，该积分的高低可以用于表示通行优先级信息。应理解，积分表中积分越大可以认为车流的优先级越高，越容易较早通过交通路口。
可选地，作为一个实施例，可以根据车流长度、车流等待时间以及车流中的车辆类型来计算车流的积分，这样获取的车流的信息更为详细和准确，而不像现有技术仅仅根据车流的长度来确定控制方案，从而提高了交通路口道路资源的利用率，减少了道路资源和时间资源的浪费。应理解，这里的车流长度可以是指某个车流中车辆的数量，车流等待时间可以是该车流中第一辆车在交通路口停车等待的时间，车流中的车辆类型可以是该车流中包含的所有车辆的车辆类型，例如，车辆类型可以包含公共汽车、私家车、消防车、警车以及其他执行特殊任务的车辆。
具体而言，可以根据公式S＝L+T/5+0*A+2*B+100*C，来计算每个车流的等候车流的积分，其中，S表示等候车流的积分，L表示车流中的车辆数量，T表示车流中第一辆车在交通路口的停车等待时间，A表示车流中普通车辆的数量，B表示车流中公共车辆的数量，C表示车流中优先车辆的数量。应理解，这里的普通车辆可以是私家车、出租车等，公共车辆可以是公交车、校车等，优先车辆可以是正在执行紧急任务的车辆，例如，救护车、警车、消防车等，如果这些优先车辆不是在执行紧急任务，那么将这些车辆视作普通车辆。在计算积分时，每辆普通车辆的积分为0，每辆公共车辆的积分为2，每辆优先车辆的积分为100。这样，可以使一些优先级较高的车辆尽快通过交通路口，应理解，这里只是给出了计算积分的一个最具体的公式，在实际实施时还可以综合考虑交通路口的统计数据以及其它因素来确定公式的具体形式，或者直接采用其他的方式来确定车流的积分。
可选地，作为一个实施例，当目标车流集合中的至少一个车流通过该交通路口后，可以根据通行优先级信息以及冲突关系信息，从等候车流集合中 再选取车流并添加到目标车流集合中形成新的目标车流集合，其中，新的目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突。
具体而言，目标车流集合中包含的车流是实时更新的，当其中的一个车流已经完全通过交通路口后，那么就可以根据通行优先级信息从剩下的等候车流中选择一个新的车流添加到目标车流集合中，形成一个新的目标车流集合。应理解，在确定了目标车流集合中包含的车流后可以给出一定的时间让目标车流集合中的车流通过交通路口。例如，当前目标车流集合中共包括A车流、B车流和C车流，那么可以给出一定的时间保证A车流、B车流和C车流都可以完全通过该交通路口。假设经过一段时间后，A车流已经完全通过交通路口，而B车流和C车流还没有完全通过交通路口，那么这时可以向目标车流集合中加入与目标车流集合中已有的车流不冲突的新车流D，而不必等到B车流和C车流都完全通过交通路口才加入新的车流。这样就可以极大的提高交通效率，尤其是在无人驾驶的场景，能实现快速、无缝的车流轮换，从而达到极致的通行效率。
可选地，作为一个实施例，当等候车流集合中的每个等候车流中的车辆为无人驾驶车辆时，可以根据网络得到的路况信息实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息。具体而言，当车流中的车辆为无人驾驶车辆时可以通过网络实时准确的获取无人驾驶车辆的完整、精准的信息，例如，可以通过网络实时获取无人驾驶车辆的位置、方向、速度以及车辆类型等信息。由于通过网络获取的信息比较准确，因此可以实现对交通路口车辆的精确控制，提高交通路口通行效率。
此外，车流中的还可以全部是有人驾驶车辆，或者是一部分有人驾驶车辆，一部分无人驾驶车辆，这时可以通过网络实时准确的获取无人驾驶车辆的信息。对于有人驾驶车辆，可以通过在车辆中增加网络装置来获取有人驾驶车辆的相关信息，或者在不能通过网络获取准确、丰富的路况信息的情况下，可以通过部署在交通路口的车辆检测器(包括摄像头、预埋线圈等各种检测装置)来获取有人驾驶车辆的位置、方向和速度等信息。
表2示出了图1所示的十字路口中的各个车流的积分，不同的积分表示车流的优先级不同。在表2中，A1-D1、B1-A1、C1-B1以及D1-C1是不与交通路况中的其他任何车流均不冲突的右转车流，这些右转车流可以随时通过具体路口，因此，这些右转车流的优先级是最高的，它们的积分是无穷大 的。应理解，本发明实施例中的等候车流集合中可以不包括这些积分无穷大的车流。表2只是示出了十字路口中的车流的积分，其他形态的交通路况可能会对应不同的积分表。
表2车流积分表
车流 是否冲突 车流长度 等待时间 车辆类型 积分
A1-D1 N - - - ∞
A2-C2 Y 8 25 1C 113
A3-B3 Y 3 25 *A 8
B1-A1 N - - - ∞
B2-D2 Y 5 16 *A 8
B3-C3 Y 5 50 1B 17
C1-B1 N - - - ∞
C2-A2 Y 6 5 *A 7
C3-D3 Y 3 20 1B 9
D1-C1 N - - - ∞
D2-B2 Y 8 20 *A 12
D3-A3 Y 8 16 *A 11
可选地，下面以图1中的十字路口为例并结合表1和表2对本发明实施例的控制交通路口车辆通行的方法进行具体的描述，该方法的具体步骤如下：
步骤1：与其他任意车流均不冲突的车流，随时通过交通路口。例如，图1中的四个右转车流A1-D1、B1-A1、C1-B1以及D1-C1可以随时通过交通路口。
步骤2：从等待通过交通路口的等候车流集合中选择积分最高的候选车流为第一车流。例如，可以选择表2中积分最高的A2-C2车流作为第一车流，然后将第一车流添加到目标车流集合中。
步骤3：从与第一车流不冲突的等候车流集合中选择积分最高的车流作为第二车流。例如，可以从表2中的A3-B3、B3-C3和C2-A2车流中选择积分最高的车流B3-C3作为第二车流，并将第二车流添加到目标车流集合中。
经过步骤2和步骤3就可以确定目标车流集合中只包含第一车流和第二车流，而等候车流集合中的其他车流在当前时刻暂时不能通过交通路口。具体来说，A2-C2车流和B3-C3车流可以通过交通路口，而A3-B3、B2-D2、C2-A2、C3-D3、D2-B2以及D3-A3车流暂时不能通过交通路口。
应理解，以上步骤是在瞬间完成的，在当前时刻只有目标车流集合中的车流可以通过交通路口，等候车流集合中剩余的车流需要暂时在路口停车等待。等候车流的积分是随着时间动态变化的，这时可以根据该积分的动态变化情况实时确定哪些车流通过交通路口，哪些车流不能通过交通路口。例如，如果第一车流当前正在通过交通路口，而下一时刻第一车流的积分突然下降，这时可以重新从等候车流集合中选择允许通过交通路口的车流，而第一车流要暂停通过交通路口。
还应理解，目标车流集合中包含的车流是实时更新的，当其中的一个车流已经完全通过交通路口后，那么就可以根据通行优先级信息从剩下的等候车流中选择一个新的车流添加到目标车流集合中，形成一个新的目标车流集合。另外，在确定了目标车流集合中包含的车流后可以给出一定的时间让目标车流集合中的车流通过交通路口。例如，当前时刻目标车流集合中包括A车流、B车流和C车流，那么可以给出一定的时间保证A车流、B车流和C车流都可以完全通过该交通路口，假设经过一段时间后，A车流已经完全通过交通路口，而B车流和C车流还没有完全通过交通路口，那么这时可以向目标车流集合中加入与目标车流集合中已有的车流不冲突的新车流，而不必等到B车流和C车流都完全通过交通路口才加入新的车流。
此外，这里是以十字路口单向三车道为例进行说明，对于其他多车道的情况执行到步骤3可能还没有完全确定哪些车流可以通过交通路口，哪些车流不能通过交通路口，这时候就需要重复步骤3，直到完全确定所有车流是否可以通过交通路口。
可选地，本发明实施例的控制交通路口车辆通行的方法还可以应用到具有复合车道以及车流汇聚等更复杂的车道的场景。具体来说，可以应用于4车道、6车道等各种不同车道数的路口，还可以应用于丁字路口，多方向路口，主辅路出入口以及其他不规则的路口。
上文结合图1至图2，详细的描述了根据本发明实施例的控制交通路口车辆通行的方法，下面将结合图3和图4，描述本发明实施例的控制交通路口车辆通行的装置。应理解，图3和图4描述的控制交通路口车辆通行的装置能够实现图1至图2中描述的控制交通路口车辆通行的方法的各个步骤，为了简洁，适当省略重复的描述。
图3是本发明实施例的控制交通路口车辆通行的装置的示意性流程图。 图3的装置300包括：
获取模块310，用于根据当前路况实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息，所述等候车流是指在预设线路上等候通过所述交通路口的车辆的集合，所述通行优先级信息用于指示车流通过所述交通路口的优先级；
第一确定模块320，用于根据所述通行优先级信息确定所述等候车流集合中优先级最高的等候车流为第一车流所述目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突，其中，所述冲突关系信息用于指示不同车流同时通过所述交通路口时是否存在冲突；
第二确定模块330，用于根据所述第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，所述目标车流集合包括第一车流，所述目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突，所述冲突关系信息用于指示不同车流同时通过所述交通路口时是否存在冲突；
指示模块340，用于指示所述目标车流集合中的车流通过所述交通路口。
本发明实施例中，不但考虑了各个车流的优先级，使得优先级较高的车流能够优先通过交通路口，而且还考虑了各个车流之间的冲突关系，使得互不冲突的车流能够同时通过交通路口，也就是说，本发明实施例中的通过交通路口的目标车流集合是综合考虑了车流的优先级和冲突关系而实时确定的，与现有技术仅依靠历史交通状况信息来确定优先通过交通路口的车流相比，能够实现车流的快速轮换，提高了交通路口的通行效率。
可选地，作为一个实施例，所述第一确定模块320具体用于根据所述冲突关系信息和所述等候车流的优先级确定所述目标车流集合中的至少一个车流，所述至少一个车流包含与所述第一车流不冲突的车流中优先级最高的车流。
可选地，作为一个实施例，所述第一确定模块320具体用于根据所述冲突关系信息，确定等候车流集合中是否存在与目标车流集合中的任意车流均不冲突的等候车流，当存在时，从中选取优先级最高的车流加入目标车流集合，重复执行本步骤，当不存在时，退出迭代。
可选地，作为一个实施例，所述获取模块310还用于获取积分表，所述积分表中的积分高低来用于表示所述通行优先级信息。
可选地，作为一个实施例，所述获取模块310还用于根据车流长度、车辆类型以及车流等待时间中的至少一种获取所述等候车流的通行优先级信息。
可选地，作为一个实施例，所述装置还包括：第三确定模块350，用于所述目标车流集合中的至少一个车流通过所述交通路口后，根据所述通行优先级信息以及所述冲突关系信息从所述等候车流集合中选取车流并添加到所述目标车流集合中。
可选地，作为一个实施例，所述等候车流集合中的每个等候车流中的车辆为无人驾驶车辆，所述获取模块310具体用于根据网络得到的路况信息实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息。
图4是本发明实施例的控制交通路口车辆通行的装置的示意性流程图。图4的装置400包括：
存储器410，用于存储程序；
处理器420，用于执行程序，当所述程序执行时，所述处理器420具体用于：根据当前路况实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息，所述等候车流是指在预设线路上等候通过所述交通路口的车辆的集合，所述通行优先级信息用于指示车流通过所述交通路口的优先级；根据所述通行优先级信息确定所述等候车流集合中优先级最高的等候车流为第一车流；根据所述第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，所述目标车流集合包括第一车流，所述目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突，所述冲突关系信息用于指示不同车流同时通过所述交通路口时是否存在冲突；指示所述目标车流集合中的车流通过所述交通路口。
本发明实施例中，不但考虑了各个车流的优先级，使得优先级较高的车流能够优先通过交通路口，而且还考虑了各个车流之间的冲突关系，使得互不冲突的车流能够同时通过交通路口，也就是说，本发明实施例中的通过交通路口的目标车流集合是综合考虑了车流的优先级和冲突关系而实时确定的，与现有技术仅依靠历史交通状况信息来确定优先通过交通路口的车流相比，能够实现车流的快速轮换，提高了交通路口的通行效率。
可选地，作为一个实施例，所述处理器420具体用于根据所述冲突关系信息和所述等候车流的优先级确定所述目标车流集合中的至少一个车流，所述至少一个车流包含与所述第一车流不冲突的车流中优先级最高的车流。
可选地，作为一个实施例，所述处理器420具体用于根据所述冲突关系信息，确定等候车流集合中是否存在与目标车流集合中的任意车流均不冲突的等候车流，当存在时，从中选取优先级最高的车流加入目标车流集合，重复执行本步骤，当不存在时，退出迭代。
可选地，作为一个实施例，所述处理器420还用于获取积分表，所述积分表中的积分高低来用于表示所述通行优先级信息。
可选地，作为一个实施例，所述处理器420还用于根据车流长度、车辆类型以及车流等待时间中的至少一种获取所述等候车流的通行优先级信息。
可选地，作为一个实施例，所述处理器420还用于所述目标车流集合中的至少一个车流通过所述交通路口后，根据所述通行优先级信息以及所述冲突关系信息从所述等候车流集合中选取车流并添加到所述目标车流集合中。
可选地，作为一个实施例，所述等候车流集合中的每个等候车流中的车辆为无人驾驶车辆，所述处理器420具体用于根据网络得到的路况信息实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示 意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

  1. 一种控制交通路口车辆通行的方法，其特征在于，包括：
    根据当前路况实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息，所述等候车流是指在预设线路上等候通过所述交通路口的车辆的集合，所述通行优先级信息用于指示车流通过所述交通路口的优先级；
    根据所述通行优先级信息确定所述等候车流集合中优先级最高的等候车流为第一车流；
    根据所述第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，所述目标车流集合包括第一车流，所述目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突，所述冲突关系信息用于指示不同车流同时通过所述交通路口时是否存在冲突；
    指示所述目标车流集合中的车流通过所述交通路口。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，包括：
    根据所述冲突关系信息和所述等候车流的优先级确定所述目标车流集合中的至少一个车流，所述至少一个车流包含与所述第一车流不冲突的车流中优先级最高的车流。
  3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，包括：
    根据所述冲突关系信息，确定等候车流集合中是否存在与目标车流集合中的任意车流均不冲突的等候车流，当存在时，从中选取优先级最高的等候车流加入目标车流集合，重复执行本步骤，当不存在时，退出迭代。
  4. 如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取积分表，所述积分表中的积分高低用于表示所述通行优先级信息。
  5. 如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据当前路况获取等候车流的通行优先级信息，包括：
    根据车流长度、车辆类型以及车流等待时间中的至少一种确定所述等候车流的通行优先级信息。
  6. 如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述目标车流集合中的至少一个车流通过所述交通路口后，根据所述通行优先级信息以及所述冲突关系信息，从所述等候车流集合中选取车流并添加到所述目标车流集合中形成新的目标车流集合，所述新的目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突。
  7. 如权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述等候车流集合中的每个等候车流中的车辆为无人驾驶车辆，所述根据当前路况实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息，包括：
    根据网络得到的路况信息实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息。
  8. 一种控制交通路口车辆通行的装置，其特征在于，包括：
    获取模块，用于根据当前路况实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息，所述等候车流是指在预设线路上等候通过所述交通路口的车辆的集合，所述通行优先级信息用于指示车流通过所述交通路口的优先级；
    第一确定模块，用于根据所述通行优先级信息确定所述等候车流集合中优先级最高的等候车流为第一车流所述目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突，其中，所述冲突关系信息用于指示不同车流同时通过所述交通路口时是否存在冲突；
    第二确定模块，用于根据所述第一车流以及预先存储的冲突关系信息，确定目标车流集合，所述目标车流集合包括第一车流，所述目标车流集合中的任意两个车流之间不冲突，所述冲突关系信息用于指示不同车流同时通过所述交通路口时是否存在冲突；
    指示模块，用于指示所述目标车流集合中的车流通过所述交通路口。
  9. 如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于根据所述冲突关系信息和所述等候车流的优先级确定所述目标车流集合中的至少一个车流，所述至少一个车流包含与所述第一车流不冲突的车流中优先级最高的车流。
  10. 如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于根据所述冲突关系信息，确定等候车流集合中是否存在与目标车流集合中的任意车流均不冲突的等候车流，当存在时，从中选取优先级最高的车流加入目标车流集合，重复执行本步骤，当不存在时，退出迭代。
  11. 如权利要求8-10中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取积分表，所述积分表中的积分高低来用于表示所述通行优先级信息。
  12. 如权利要求8-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于根据车流长度、车辆类型以及车流等待时间中的至少一种获取所述等候车流的通行优先级信息。
  13. 如权利要求8-12中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    第三确定模块，用于所述目标车流集合中的至少一个车流通过所述交通路口后，根据所述通行优先级信息以及所述冲突关系信息从所述等候车流集合中选取车流并添加到所述目标车流集合中。
  14. 如权利要求8-13中任一项所述的装置，其特征在于，所述等候车流集合中的每个等候车流中的车辆为无人驾驶车辆，所述获取模块具体用于根据网络得到的路况信息实时获取等候车流集合中的每个等候车流的通行优先级信息。
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