CN112216123A - 信号灯控制与资源调度方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种信号灯控制与资源调度方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，针对道路路口，以该道路路口支持的车流方向之间的冲突关系为依据，利用一活动方向集合对存在非冲突关系的车流方向进行管理，并且通过对该集合中的车流方向进行更新，可实现各组满足非冲突关系的车流方向之间的切换，即该集合在更新过程中的变化信息一定程度上反应了信号控制中的信号相位、相序和配时等信息，故可据此生成信号灯控制方案或直接对信号灯进行控制。该过程完全自动化，无需人工参与，实现了信号灯控制方案的自动化，有利于提高管控灵活性和优化程度。

Description

信号灯控制与资源调度方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种信号灯控制与资源调度方法、设备及存储介质。

背景技术

对于道路路口，在基础几何结构和车道功能划分确定后，为了实现有序的交通控制，可以在道路路口设置信号灯，通过信号灯为不同车流方向分配路权，即为每个车流方向分配绿灯时间。通过信号灯为不同车流方向分配路权，涉及相位、相序和配时等设计。

在现有技术中，主要依赖人工经验，首先把道路路口的车流方向组合成不同的相位，再确定信号灯的变化周期，以该周期为单位对道路路口的信号灯进行控制，从而把绿灯时间分配给不同相位。这种信号设计方法，自动化程度低，管控灵活性较差，优化程度低。

发明内容

本申请的多个方面提供一种信号灯控制与资源调度方法、设备及存储介质，用以实现信号灯控制方案的自动化，提高管控灵活性和优化程度。

本申请实施例提供一种信号灯控制方案生成方法，包括：根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合；根据所述非冲突条件和当前剩余车流方向，对所述活动方向集合中的车流方向进行更新，直至更新结束条件被满足为止；根据所述活动方向集合在更新过程中的变化信息，生成所述道路路口的信号灯控制方案；其中，当前剩余车流方向是指尚未加入过所述活动方向集合中的车流方向。

本申请实施例还提供一种信号灯控制方法，包括：根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合；控制所述道路路口的信号灯设备将路权开放给所述活动方向集合中的车流方向；监测所述活动方向集合对应的更新条件是否被满足；每当监测到所述更新条件被满足时，则根据所述非冲突条件和当前剩余车流方向对所述活动方向集合中的车流方向进行更新；其中，当前剩余车流方向是指在本次更新操作之前未加入所述活动方向集合的车流方向。

本申请实施例还提供一种信号灯控制方法，包括：根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合；控制所述道路路口的信号灯设备将路权开放给所述活动方向集合中的车流方向；根据所述活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，监测所述活动方向集合中是否出现路权需求被满足的车流方向；每当监测到所述活动方向集合中出现路权需求被满足的车流方向时，将所述路权需求被满足的车流方向从所述活动方向集合中删除，从当前剩余车流方向中获取与所述活动方向集合中未被删除的车流方向满足所述非冲突条件的新车流方向并加入所述活动方向集合；其中，当前剩余车流方向是指在本次更新操作之前未加入所述活动方向集合的车流方向。

本申请实施例还提供一种计算机设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器与所述存储器耦合，当所述计算机程序被所述处理器执行时，致使所述处理器实现本申请实施例提供的信号灯控制方案生成方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器与所述存储器耦合，当所述计算机程序被所述处理器执行时，致使所述处理器实现本申请实施例提供的信号灯控制方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现本申请实施例提供的信号灯控制方案生成方法或信号灯控制方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种资源调度方法，包括：根据多种资源之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组资源并加入服务资源集合；根据所述非冲突条件和当前剩余资源，对所述服务资源集合中的资源进行更新；根据所述服务资源集合在更新过程中的变化信息，对所述多种资源进行联合调度。

本申请实施例还提供一种航道资源调度方法，包括：根据多个航道之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组航道并加入活动集合；根据所述非冲突条件和当前剩余航道，对所述活动集合中的航道进行更新；根据所述活动集合在更新过程中的变化信息，对所述多个航道进行调度。

本申请实施例还提供一种路径规划方法，包括：根据自主移动设备拍摄的环境图像，确定所述自主移动设备所在环境中存在的多条移动路径；根据所述多条移动路径之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组移动路径并加入活动集合；根据所述非冲突条件和当前剩余移动路径，对所述活动集合中的移动路径进行更新；根据所述活动集合在更新过程中的变化信息，为所述自主移动设备进行路径规划。

本申请实施例还提供一种运输资源调度方法，包括：根据物流系统中多条运输带之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组运输带并加入活动集合；根据所述非冲突条件和当前剩余运输带，对所述活动集合中的运输带进行更新；根据所述活动集合在更新过程中的变化信息，对所述多条运输带进行作业调度。

在本申请实施例中，针对道路路口，以该道路路口支持的车流方向之间的冲突关系为依据，利用一活动方向集合对存在非冲突关系的车流方向进行管理，并且通过对该集合中的车流方向进行更新，可实现各组满足非冲突关系的车流方向之间的切换，即该集合在更新过程中的变化信息一定程度上反应了信号控制中的信号相位、相序和配时等信息，故可据此生成信号灯控制方案或直接对信号灯进行控制。该过程完全自动化，无需人工参与，实现了信号灯控制方案的自动化，有利于提高管控灵活性和优化程度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请示例性实施例提供的一种交通控制系统的结构示意图；

图1b为本申请示例性实施例提供的另一种交通控制系统的结构示意图；

图2为本申请示例性实施例提供的一种十字路口支持的多个车流方向示意图；

图3a为本申请示例性实施例提供的一种信号灯控制方案生成方法的流程示意图；

图3b为本申请示例性实施例提供的另一种信号灯控制方案生成方法的流程示意图；

图4a为本申请示例性实施例提供的一种信号灯控制方法的流程示意图；

图4b为本申请示例性实施例提供的另一种信号灯控制方法的流程示意图；

图4c为本申请示例性实施例提供的又一种信号灯控制方法的流程示意图；

图4d为本申请示例性实施例提供的一种资源调度方法的流程示意图；

图5为本申请示例性实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；

图6为本申请示例性实施例提供的一种控制设备的结构示意图；

图7为本申请示例性实施例提供的另一种控制设备的结构示意图；

图8为本申请示例性实施例提供的一种资源调度设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对现有信号设计方案中存在的自动化程度低，优化程度低，管控灵活性较差等技术问题，在本申请一些实施例中，针对道路路口，以该道路路口支持的车流方向之间的冲突关系为依据，利用一活动方向集合对存在非冲突关系的车流方向进行管理，并且通过对该集合中的车流方向进行更新，可实现各组满足非冲突关系的车流方向之间的切换，即该集合在更新过程中的变化信息一定程度上反应了信号控制中的信号相位、相序和配时等信息，故可据此生成信号灯控制方案或直接对信号灯进行控制。该过程可在无人工干预的情况下自动实现，实现了信号灯控制方案的自动化，有利于提高管控灵活性和优化程度。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1a为本申请示例性实施例提供的一种交通控制系统的结构示意图。如图1a所示，该交通控制系统包括：计算机设备101以及设置于道路路口的信号灯设备103。图1a中所呈现的计算机设备101以及信号灯设备103只是示例性说明，并不对其实现形式做限定。

在本实施例中，计算机设备101和信号灯设备103之间可以是无线或有线连接。可选地，信号灯设备103可以通过移动网络和计算机设备101通信连接。其中，移动网络的网络制式可以为2G(GSM)、2.5G(GPRS)、3G(WCDMA、TD-SCDMA、CDMA2000、UTMS)、4G(LTE)、4G+(LTE+)、5G、WiMax或者未来即将出现的新网络制式等中的任意一种。可选地，信号灯设备103也可以通过蓝牙、WiFi、红外线等方式和计算机设备101通信连接。

在本实施例中，并不限定计算机设备101的实现形式。在一些可选实施例中，计算机设备101可以为服务器设备，例如，可以是常规服务器、云服务器、云主机、虚拟中心、服务器阵列等服务器设备。其中，服务器的构成主要包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，和通用的计算机架构类似。在另一些可选实施例中，计算机设备101可以是具有计算、通信等功能的终端设备，例如可以是个人计算机、平板电脑、智能手机等终端设备。

在本实施例中，计算机设备101主要用于对信号灯设备103进行管控，例如为信号灯设备103生成信号灯控制方案，并将信号灯控制方案提供给信号灯设备103；或者，直接根据信号灯控制方案向信号灯设备103发送信号灯控制指令，以控制信号灯设备103的信号灯进行变化，实现车流管控的目的。对信号灯设备103来说，可接受计算机设备101的管控，例如可接收计算机设备101提供的信号灯控制方案，根据计算机设备101提供的信号灯控制方案控制器信号灯进行变化，以达到车流管控的目的；或者接收计算机设备101根据信号灯控制方案发送的信号灯控制指令，根据该信号灯控制指令控制信号灯进行变化，实现车流管控的目的。

在一可选实施例中，如图1a所示，计算机设备101可以直接对信号灯设备103进行管控，例如可直接将信号灯控制方案提供给信号灯设备103；或者直接根据信号灯控制方案向信号灯设备103发送信号灯控制指令。在另一可选实施例中，如在图1b所示交通控制系统中，计算机设备101可通过交通控制设备102对信号灯设备103进行管控。其中，交管控制设备102与计算机设备101和信号灯设备103相互连接，彼此之间可以是有线或无线连接。

在图1b所示交通控制系统中，交管控制设备102是指交管控制人员使用的，具有计算、上网、通信等功能的通讯设备，例如可以是个人电脑、平板电脑、智能手机等终端设备，也可以是常规服务器、云服务器、云主机、虚拟中心等服务器设备。可选地，交管控制设备102可位于道路路口附近的交通管理室内，如图1b所示，但并不限于此。交管控制设备102主要用于通过道路路口的信号灯设备103对道路路口各车流方向上的车流量进行管控。

可选地，对计算机设备101或交管控制设备102而言，通常包括至少一个处理单元和至少一个存储器。处理单元和存储器的数量取决于计算机设备101或交管控制设备102的配置和类型。存储器可以包括易失性的，例如RAM，也可以包括非易失性的，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、闪存等，或者也可以同时包括两种类型的。除了处理单元和存储器之外，计算机设备101或交管控制设备102也会包括网卡芯片、IO总线、音视频组件等基本配置。可选地，根据计算机设备101或交管控制设备102的实现形式，计算机设备101或交管控制设备102也可以包括一些外围设备，例如键盘、鼠标、输入笔、打印机等。这些外围设备在本领域中是众所周知的，在此不做赘述。

在本实施例中，并不限定道路路口的样式，图1a和图1b中所示道路路口A也仅是示例性说明。例如，本实施例的道路路口可以是T形、Y形、十字形、X形、错位、环形等形式的道路交叉口。在本实施例中，道路路口支持多个车流方向。道路路口的样式不同，所支持的车流方向也会有所不同。在图2中，以十字路口为例，该十字路口可以支持的多个车流方向，每条带箭头的实线表示一个车流方向，共8个车流方向。假设，在图2中以“上北下南”为基准对十字路口进行图示，则该十字路口支持的8个车流方向包括：东进口的直行方向、东进口的左拐方向、南进口的直行方向、南进口的左拐方向、北进口的直行方向、北进口的左拐方向、西进口的直行方向以及西进口的左拐方向。

结合图2所示道路路口的车流方向可知，这些车流方向之间存在冲突的情况，如果不进行管控，该道路路口处很容易出现交通故障，甚至交通瘫痪。在本实施例中，计算机设备101与设置在道路路口处的信号灯设备103相配合，或者计算机设备101、交管控制设备102与设置在道路路口处的信号灯设备103相配合，通过信号灯设备103对道路路口的车流进行管控。这就需要为信号灯设备103设计信号灯控制方案，信号灯控制方案中主要包括信号相位、相序以及每个信号相位的信号配时。其中，一组相互不冲突的车流方向形成一个信号相位，信号相位之间得到路权的先后顺序称为信号相序，每个信号相位得到路权的时间长度称为该信号相位的信号配时。

在本实施例中，可基于道路路口的几何结构和已被划分的车道功能，定义道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系。在一种可选实施方式中，可以采用硬冲突方式定义多个车流方向之间的冲突关系，硬冲突方式是指冲突类型是完全不冲突和完全冲突两种，可通过数值0和1表示两种情况的冲突程度，但不限于该数值。在另一可选实施方式中，可以采用软冲突方式定义多个车流方向之间的冲突关系。软冲突方式是指冲突类型不仅包括完全冲突和完全不冲突，还包括介于完全突和完全不冲突之间以冲突程度定义的其它冲突类型；如果通过数值0和1表示完全不冲突和完全冲突两种，那么其它冲突类型可通过0和1之间的数值表示其冲突程度。

对硬冲突方式展开说明，若两个车流方向上的车流在道路路口的公共区域，如十字区有交叉点，则可以定义这两个车流方向相互冲突，并记为冲突方向对。以图2所示为例，东进口的直行方向和南进口的直行方向在道路路口的公共区域有交叉点，形成冲突方向对；东进口的直行方向和北进口的直行方向也形成冲突方向对，东进口的直行方向和西进口的左转方向也形成冲突方向对，等等。进一步，可以定义一种冲突函数，来表示道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系。一种冲突函数的实现形式如下：

在上述冲突函数中，c_i,j表示车流方向d_i与车流方向d_j之间的冲突程度；其中，c_i,j＝1表示车流方向d_i与车流方向d_j之间有冲突；c_i,j＝0表示车流方向d_i与车流方向d_j之间无冲突。

其中，对于相互冲突的车流方向不能出现在一个信号相位中，本质是不能共享路权时间(即绿灯时间)。根据冲突定义的不同，对于相互冲突的车流方向可以有不同的理解。在本实施例中，可以设置非冲突条件，通过该非冲突条件判断两个车流方向之间是否相互冲突；如果两个车流方向之间满足该非冲突条件，则这两个车流方向不冲突；如果两个车流方向之间不满足该非冲突条件，则这两个车流方向相互冲突。本实施例并不限定“非冲突条件”的实现方式，凡是可以区分车流方向是否冲突的条件形式均适用于本申请实施例。

可选地，在两个车流方向之间的冲突程度被数值化的情况下，非冲突条件可以是一冲突程度阈值。基于此，若两个车流方向之间的冲突程度大于该冲突程度阈值，则这两个车流方向相互冲突；若两个车流方向之间的冲突程度小于或等于该冲突程度阈值，则这两个车流方向不冲突。例如，在硬冲突方式下，冲突程度阈值(即非冲突条件)可以设置为0，则若两个车流方向之间的冲突程度为0，则这两个车流方向是完全不冲突的；若两个车流方向之间的冲突程度为1，则这两个车流方向是完全冲突的。又例如，在软冲突方式下，冲突程度阈值(即非冲突条件)可以设置为0.5，则若两个车流方向之间的冲突程度为0.2，则这两个车流方向是不冲突的；若两个车流方向之间的冲突程度为0.8，则这两个车流方向是冲突的。

在已知多个车流方向之间的冲突关系以及非冲突条件的基础上，计算机设备101可在无人工干预的情况下自动为信号灯设备103生成信号灯控制方案。需要说明的是，计算机设备101可在无人工干预的情况下自动为信号灯设备102生成信号灯控制方案，但并不意味着一定不能人工干预，有人工干预也是可以的。另外，计算机设备101可以为任何道路路口生成信号灯控制方案，不同道路路口的信号灯控制方案会有所不同。在本实施例中，以任一道路路口为例进行说明。

在本实施例中，在初始阶段，计算机设备101可根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合。该活动方向集合用于对该道路路口上满足非冲突条件的车流方向进行管理，即无论何时，该活动方向集合中的车流方向之间一定满足非冲突条件。由于活动方向集合中的车流方向满足非冲突条件，活动方向集合中的车流方向可以形成一个信号相位。

接着，计算机设备101可根据非冲突条件和当前剩余车流方向，不断对活动方向集合中的车流方向进行更新，直至更新结束条件被满足为止。这里当前剩余车流方向是指尚未加入过活动方向集合中的车流方向。在本实施例中，不对更新结束条件进行限定，具体可视应用需求而定。例如，更新结束条件可以是一时间阈值，也可以以该道路口支持的所有车流方向都在活动方向集合中出现过作为更新结束条件，等等。可选地，无论是哪种实现方式，该更新结束条件若能保证道路路口支持的所有车流方向都在活动方向集合中出现过，为优选方式。

在本实施例中，并不限定对活动方向集合进行更新的次数，可根据更新结束条件以及采用的更新方式灵活而定。另外，本实施例也不限定所使用的更新方式，可根据应用需求灵活设定，凡是可以对活动方向集合进行更新的方式均适用于本申请实施例。再者，因更新结束条件、更新方式等不同，每次对活动方向集合进行更新的时间间隔也会有所不同，对此也不做限定。

其中，对活动方向集合中包含的车流方向进行更新，意味着活动方向集合中的车流方向会发生变化，即活动方向集合在每次更新前后所包含的车流方向会有所不同，但无论是在更新前包含的车流方向还是在更新后包含的车流方向均满足非冲突条件。对活动方向集合中的车流方向进行更新，相当于在各组满足非冲突关系的车流方向之间进行切换，在将每组满足非冲突关系的车流方向理解为信号相位的情况下，这种切换顺序可理解成信号相位之间的相序，每次切换的时间间隔可理解成切换前信号相位对应的配时，由此可见，该集合在更新过程中的变化信息一定程度上反应了信号控制中的信号相位、相序和配时等信息。基于该分析可知，计算机设备101可以根据活动方向集合在更新过程中的变化信息，生成道路路口的信号灯控制方案。

在本实施例中，信号灯控制方案生成过程由计算机设备101自动化完成，可无需人工干预，实现了信号灯控制方案的自动化，有利于提高管控灵活性和优化程度。另外，本实施例的信号灯控制方案是一个一体化生成过程，即信号灯控制方案的生成过程不再像现有技术那样有明确地阶段性，如先有信号相位，再有相序和配，而是在活动方向集合的每次更新中一次性确定信号相位、信号相位的信号配时以及与另一信号相位的相邻关系，这有利于提高生成信号灯控制方案的效率和优化度。

无论采用何种更新方式对活动方向集合进行更新，均可记录活动方向集合在更新过程中的变化信息，进而可根据活动方向集合在更新过程中的变化信息，为道路路口生成信号灯控制方案。

其中，活动方向集合在更新过程中的变化信息包括但不限于：每次对活动方向集合进行更新的时间间隔，活动方向集合在每次更新前后包含的车流方向，以及活动方向集合在每次更新前后包含的车流方向之间的相邻关系等。基于此，一种根据活动方向集合在更新过程中的变化信息，生成道路路口的信号灯控制方案的过程包括：将活动方向集合在每次更新前后包含的车流方向分别作为两个相邻的信号相位；将每次对活动方向集合进行更新的时间间隔分别作为由活动方向集合在本次更新前包含的车流方向所形成信号相位的信号配时；根据信号相位、信号相位之间的相邻关系以及每个信号相位的信号配时，生成道路路口的信号灯控制方案。

进一步，在为道路路口生成信号灯控制方案之后，计算机设备101可将信号灯控制方案提供给信号灯设备103，以控制信号灯设备103的信号灯进行变化，进而车流管控。可选地，在图1a所示交通控制系统中，计算机设备101可以直接根据信号灯控制方案控制生成信号灯控制指令，将信号灯控制指令发送给信号灯设备103以控制信号灯设备103的信号灯进行变化，实现车流管控；或者，可以直接将信号灯控制方案发送给信号灯设备103，由信号灯设备103按照该信号灯控制方案控制其信号灯进行变化，实现车流管控。在图1b所示交通控制系统中，计算机设备101可将信号灯控制方案发送给交管控制设备102，由交管控制设备102根据信号灯控制方案生成信号灯控制指令，将信号灯控制指令发送给信号灯设备103以控制信号灯设备103的信号灯进行变化，实现车流管控；或者，交管控制设备102将信号灯控制方案发送给信号灯设备103，由信号灯设备103按照该信号灯控制方案控制其信号灯进行变化，实现车流管控。

在本申请上述实施例中，计算机设备101可以采用任何更新方式对活动方向集合进行更新，对更新方式不做限定。为了便于更加清楚地理解本申请实施例的技术方案，下面给出一种可选实施方式：

在该可选实施方式中，为活动方向集合设置对应的更新条件。计算机设备101可以检测该活动方向集合对应的更新条件是否被满足，直至更新结束条件被满足。在监测到活动方向集合对应的更新条件被满足的情况下，可根据该活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，确定该活动方向集合中路由需求得到满足的车流方向并删除；以及从当前剩余车流方向中，获取与该活动方向集合中未被删除的车流方向满足非冲突条件的新车流方向，将该新车流方向加入活动方向集合。在该更新过程中，随着满足路权需求的车流方向的删除，未被删除(即路权需求未被满足)的车流方向的冲突关系会发生变化，据此可从当前剩余车流方向中获取与这些未被删除的车流方向不冲突的新车流方向并加入活动方向集合，这时活动方向集合中的车流方向发生了变化，这些变化后的车流方向可形成一个新的信号相位，该信号相位与由更新前的车流方向形成的信号相位相邻(或相衔接)，但却不同。

其中，路权需求已得到满足的车流方向是指给该车流方向实际分配的路权时长已经等于或大于该车流方向需要的路权时长。例如，对一车流方向，该车流方向需要5s绿灯时间，而实际给该车流方向分配的绿灯时间是10s，说明该车流方向的路权需求已得到满足。可选地，计算机设备101可以采用下述方式识别活动方向集合中路权需求已得到满足和未得到满足的车流方向：在各车流方向被加入活动方向集合时，开始对各车流方向需要的路权时长进行计时；在更新条件被满足时统计各车流方向的计时情况；对于在更新条件被满足时计时尚未结束的车流方向，其路权需求尚未满足；对于在更新条件被满足时计时已结束的车流方向，其路权需求已得到满足，可将其从活动方向集合中删除。

在本实施例中，并不限定活动方向集合对应的更新条件，可根据应用需求灵活设定。下面列举几种可选实施方式：

可选实施方式a1：在该实施方式中，针对该活动方向集合设置一更新周期，每当更新周期到达时对该活动方向集合中的车流方向进行更新，则可以将更新条件设置为更新周期到达。基于此，计算机设备101在更新结束条件被满足之前监测动方向集合对应的更新条件是否被满足时，具体为：在更新结束条件被满足之前，监测更新周期是否到达；每当监测到更新周期到达时，确定该更新条件被满足，对活动方向集合中的车流方向进行更新；在更新周期未到达期间，确定更新条件未被满足，会继续对更新周期进行监测，但不对活动方向集合中的车流方向进行更新。

可选实施方式a2：在该实施方式中，可以从活动方向集合当前包含的车流方向中选择出目标车流方向，以目标车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束作为更新条件。需要说明的是，每次更新后，需要重新从活动方向集合中选择目标车流方向，且在活动方向集合更新前后，目标车流方向是不同的。

其中，以目标车流方向需要的路权时长为基础，在目标车流方向被加入活动方向集合时，开始对目标车流方向需要的路权时长进行计时，随着时间的推移，目标车流方向需要的路权时长会不断缩短，目标车流方向当前剩余的路权时长是指对目标车流方向需要的路权时长(即初始时间值)计时到当前还剩余的时间值。例如，假设一车流方向需要的路权时长是5秒钟(s)，则该车流方向被加入活动方向集合时，其需要的路权时长为5s，该车流方向当前剩余的路权时长也是5s，随着时间的推移，在1s之后，该车流方向当前剩余的路权时长是4s，在3s之后，该车流方向当前剩余的路权时长是2s，以此类推，直至5s结束时，该车流方向当前剩余的路权时长为0，意味着该车流方向当前剩余的路权时长计时结束。

目标车流方向是指活动方向集合中当前剩余的路权时长满足指定要求的车流方向。其中，指定要求可根据应用需求灵活设定。例如，可以将“当前剩余的路权时长最短”设置为指定要求，则目标车流方向是当前剩余的路权时长最短的车流方向。又例如，可以将“当前剩余的路权时长按序排在第N位”设置为指定要求，则目标车流方向是当前剩余的路权时长按序排在第N位的车流方向；其中，1<N<K，K、N是正整数，K是所述活动方向集合当前包含的车流方向的数量。按序可以是对活动方向集合中各车流方向当前剩余的路权时长按照由大到小进行排序，也可以是按照由小到大进行排序。例如，假设活动方向集合当前包含车流方向为B1、B2、B3和B4，四个车流方向当前剩余的路权时长分别是3s、4s、2s、5s，则当前剩余的路权时长最短的是车流方向B3，按照当前剩余的路权时长由小到大进行排序，排在第2位的是车流方向B1，排在第3位的是车流方向B2，排在第4位的是车流方向B4。基于此，若指定要求是选择当前剩余的路权时长最短的车流方向，则车流方向B3即为目标车流方向；若指定要求是选择排在第3位的车流方向，则车流方向B2即为目标车流方向。

基于上述更新条件，计算机设备101在更新结束条件被满足之前监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足具体为：在确定目标车流方向后，监测目标车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束；若监测到目标车流方向当前剩余的路权时长计时结束，确定更新条件被满足，对活动方向集合中的车流方向进行更新；在目标车流方向当前剩余的路权时长计时未结束期间，确定更新条件未被满足，继续对目标车流方向当前剩余的路权时长进行监测，且不对活动方向集合中的车流方向进行更新。

在上述各种可选实施方式中，在更新条件被满足的情况下，需对活动方向集合中的车流方向进行更新，更新方式可参见前述实施例，在对活动方向集合中的车流方向进行更新之后，可继续对相应更新条件进行监测。当然，在对活动方向集合中的车流方向进行更新过程中，也可以继续对相应更新条件进行监测，对此不做限定。例如，在可选实施方式1中，在活动方向集合中的车流方向进行更新之后，可继续监测更新周期是否结束，不断循环；在可选实施方式2中，在活动方向集合中的车流方向进行更新之后，对从活动方向集合中更新后的车流方向中确定目标车流方向，并监测目标车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束，不断循环。需要说明的是，在可选实施方式2中，目标车流方向有可能是在此次更新过程中未被删除的车流方向，也有可能是在此次更新过程中新加入活动方向集合中的车流方向。例如，若新加入活动方向集合的车流方向需要的路权时长，小于活动方向集合中未被删除的车流方向当前剩余的路权时长，则新加入活动方向集合的车流方向会被选为目标车流方向。

无论采用上述哪种实施例或可选实施方式对活动方向集合进行更新，均可根据活动方向集合在更新过程中的变化信息，为道路路口生成信号灯控制方案。

从时间维度来看，本实施例可以根据应用需求，灵活地为道路路口生成在任意时间内使用的信号灯控制方案。例如，可以为道路路口生成永久或长期使用的信号灯控制方案。当然，考虑到各车流方向在不同天、不同日期、不同时间段内其车流量一般不同，例如早高峰和晚高峰时的车流量较多，节假期时的车流量可能较多，周一和周五的车流量较多等。据此，在本申请一可选实施例中，针对该道路路口设置时间窗口，并结合该道路路口支持的各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长，为该道路路口生成该给定时间窗口内的信号灯控制方案。在该可选实施例中，活动方向集合中各车流方向需要的路权时长是各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长。

本申请实施例并不限定时间窗口的数量和时间长度。对任一道路路口来说，为其设置的给定时间窗口可以是一个，也可以是多个。例如，以一天为单位，可以将一天设置为一个时间窗口，则可为道路路口生成一整天的信号灯控制方案。可选地，对于不同的一天，可以为道路路口重新生成该天内的信号灯控制方案，也可以使用之前已经生成的某天的信号灯控制方案。又例如，以一周为单位，可以将周一到周日中的每天设置为一个时间窗口，则可以为道路路口生成一周七天的信号灯控制方案。对于不同的一周，可以重新为道路路口生成七天的信号灯控制方案，也可以共享之前已经生成的某周内的信号等控制方案，例如每个周一均使用周一的信号灯控制方案，每个周二均使用周二的信号灯控制方案，以此类推。再例如，以一天为单位，还可以将一天内每个小时分别设置为一个时间窗口，则可以为道路路口生成一天内每个小时的信号灯控制方案。当然，时间窗口的粒度越小，为道路路口生成的信号灯控制方案的精度越高，具体可根据应用需求而定。

可选地，在为道路路口生成给定时间窗口内的信号灯控制方案之前，对每个给定时间窗口，还可以采用但不限于以下方式来获取各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长：

方式b1：根据经验值设置。

方式b2：根据道路路口支持的多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的历史排队消散时间，预估出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长。各车流方向在给定时间窗口内的历史排队消散时间可以从道路路口处的摄像头等监控到的视频中分析出来，或者也可以从交管系统中获取。

方式b3：根据道路路口支持的多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的历史排队车辆和对应方向上的车头时距，计算出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长。各车流方向在给定时间窗口内的历史排队车辆和对应方向上的车头时距可以从道路路口处的摄像头等监控到的视频中分析出来。另外，每个方向上的车头时距也可以是一经验值。

方式b4：根据道路路口支持的多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的实时排队车辆和对应方向上的车头时距，计算出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长。各车流方向在给定时间窗口内的实时排队车辆和对应方向上的车头时距可以从道路路口处的摄像头等监控到的视频中实时分析出来。

在本申请实施例的交通控制系统中，计算机设备101可以为信号灯设备103生成信号灯控制方案，通过信号灯控制方案对信号灯设备103进行控制。除此之外，计算机设备101也可以采用下述方式，直接对信号灯设备103进行实时控制，实现车流管控。

在本申请另一些可选实施例中，可基于道路路口的几何结构和已被划分的车道功能，定义道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，并设置非冲突条件。关于车流方向之间的冲突关系的定义与非冲突条件的实现形式等，可参见前述实施例，在此不再赘述。

在已知多个车流方向之间的冲突关系以及非冲突条件的基础上，计算机设备101可在无人工干预的情况下自动对信号灯设备103进行实时控制，达到对道路路口进行车流管控的目的。计算机设备101对信号灯设备103进行实时控制的过程如下：

在初始阶段，计算机设备101根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合。

一方面，计算机设备101控制道路路口的信号灯设备将路权开放给活动方向集合中的车流方向；另一方面，计算机设备101监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足；每当监测到更新条件被满足时，根据非冲突条件和当前剩余车流方向对活动方向集合中的车流方向进行更新；其中，当前剩余车流方向是指在本次更新操作之前未加入活动方向集合的车流方向。随着活动方向集合中车流方向的更新，信号灯设备会将路权开放给不同的车流方向。

在一可选实施例中，对于每次更新过程中从活动方向集合中删除的车流方向，允许在后续过程中将其被重新加入活动方向集合，则当前剩余车流方向可能包含从未被加入过活动方向集合的车流方向，也可能包含已加入过活动方向集合但在某次更新过程中被删除的车流方向。在另一可选实施例中，对于每次更新过程中从活动方向集合中删除的车流方向，不允许在后续过程中将其被重新加入活动方向集合，则当前剩余车流方向只可能包含从未被加入过活动方向集合的车流方向。

在图1a所示交通控制系统中，计算机设备101可以直接控制信号灯设备103将路权开放给活动方向集合中的车流方向。在图1b所示交通控制系统中，计算机设备101可以向交管控制设备102发送指示，通过交管控制设备102控制信号灯设备103将路权开放给活动方向集合中的车流方向。其中，控制信号灯设备103将路权开放给活动方向集合中的车流方向主要是指控制信号灯设备103将活动方向集合中的车流方向对应的信号灯变为绿灯，允许这些车流方向上的车流通过道路路口。

在本实施例中，同样不限定活动方向集合对应的更新条件，可根据应用需求灵活设定。关于更新条件的可选实施方式可参见前述可选实施方式a1和a2的描述，在此不再赘述。

在本实施例中，同样不限定根据非冲突条件和当前剩余车流方向对活动方向集合中的车流方向进行更新的实施方式。可选地，在监测到活动方向集合对应的更新条件被满足的情况下，可根据该活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，确定该活动方向集合中路由需求得到满足的车流方向并删除；以及从当前剩余车流方向中，获取与该活动方向集合中未被删除的车流方向满足非冲突条件的新车流方向，将该新车流方向加入活动方向集合。在一可选实施例中，活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，是各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长。

其中，路权需求已得到满足的车流方向以及计算机设备101识别活动方向集合中路权需求已得到满足和未得到满足的车流方向的相关内容，可参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

在本申请又一些实施例中，计算机设备101以活动方向集合中是否出现路权需求被满足的车流方向作为更新条件，则计算机设备101以此更新条件对信号灯设备103进行实时控制的过程如下：

在初始阶段，计算机设备101根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合。

一方面，计算机设备101控制道路路口的信号灯设备将路权开放给活动方向集合中的车流方向；另一方面，计算机设备101根据活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，监测活动方向集合中是否出现路权需求被满足的车流方向；每当监测到活动方向集合中出现路权需求被满足的车流方向时，将路权需求被满足的车流方向从活动方向集合中删除，从当前剩余车流方向中获取与活动方向集合中未被删除的车流方向满足非冲突条件的新车流方向并加入活动方向集合；其中，当前剩余车流方向是指在本次更新操作之前未加入活动方向集合的车流方向。关于哪些车流方向可作为当前剩余车流方向有两种实施方式，可参见前述实施例的描述。

其中，路权需求已得到满足的车流方向是指给该车流方向分配的路权时长已经等于或大于其需要的路权时长。例如，对一车流方向，该车流方向需要5s绿灯时间，而实际给该车流方向分配的绿灯时间是10s，说明该车流方向的路权需求已得到满足。

可选地，计算机设备101可以采用下述方式识别路权需求已得到满足和未得到满足的车流方向：在各车流方向被加入活动方向集合时，开始对各车流方向需要的路权时长进行计时；在出现计时结束的车流方向时，将该车流方向作为路权需求已得到满足的车流方向，将该车流方向从活动方向集合中删除，从当前剩余车流方向中获取与活动方向集合中未被删除的车流方向满足非冲突条件的新车流方向并加入活动方向集合；以及继续监测活动方向集合中是否出现计时结束的车流方向。其中，对于新加入活动方向集合中的车流方向，计算机设备101同样会在其加入活动方向集合时，开始对该车流方向需要的路权时长进行计时。在一可选实施例中，活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，是各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长。

在上述实施例中，计算机设备以该道路路口支持的车流方向之间的冲突关系为依据，利用一活动方向集合对存在非冲突关系的车流方向进行管理，并且通过对该集合中的车流方向进行更新，利用该集合在更新过程中体现出的信号相位、相序和配时等信息对信号灯进行实时控制，实现了信号灯控制的自动化，有利于提高管控灵活性和优化程度。

图3a为本申请示例性实施例提供的一种信号灯控制方案生成方法的流程示意图。如图3a所示，该方法包括：

31a、根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合。

32a、根据非冲突条件和当前剩余车流方向，对活动方向集合中的车流方向进行更新，直至更新结束条件被满足为止。

33a、根据活动方向集合在更新过程中的变化信息，生成道路路口的信号灯控制方案；其中，当前剩余车流方向是指尚未加入过活动方向集合中的车流方向。

在本实施例中，在已知道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系以及非冲突条件的基础上，以该道路路口支持的车流方向之间的冲突关系为依据，利用一活动方向集合对存在非冲突关系的车流方向进行管理，并且通过对该集合中的车流方向进行更新，可实现各组满足非冲突关系的车流方向之间的切换，即该集合在更新过程中的变化信息一定程度上反应了信号控制中的信号相位、相序和配时等信息，故可据此生成信号灯控制方案或直接对信号灯进行控制。该过程完全自动化，无需人工参与，实现了信号灯控制方案的自动化，有利于提高管控灵活性和优化程度。

在一可选实施例中，步骤32a的一种实施方式，包括：监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足，直至更新结束条件被满足；在监测到更新条件被满足的情况下，根据活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，确定活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除；从当前剩余车流方向中，获取与活动方向集合中未被删除的车流方向满足非冲突条件的新车流方向，并将新车流方向加入活动方向集合。

进一步可选地，根据活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，确定活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除，包括：在活动方向集合中各车流方向加入活动方向集合时，开始对活动方向集合中各车流方向需要的路权时长进行计时；获取在更新条件被满足时计时已结束的车流方向，作为活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除。

进一步可选地，监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足，包括：监测目标车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束；目标车流方向是活动方向集合中当前剩余的路权时长满足指定要求的车流方向；若监测到目标车流方向当前剩余的路权时长计时结束，确定更新条件被满足；在目标车流方向当前剩余的路权时长计时未结束期间，确定更新条件未被满足。

例如，目标车流方向是活动方向集合在中当前剩余的路权时长最短的车流方向。基于此，监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足，包括：确定活动方向集合中当前剩余的路权时长最短的车流方向，监测所确定的车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束；在计时结束时，确定更新条件被满足；在计时未结束期间，确定更新条件未被满足。

又例如，目标车流方向是活动方向集合中当前剩余的路权时长按序排在第N位的车流方向；其中，1<N<K，K、N是正整数，K是活动方向集合当前包含的车流方向的数量。基于此，监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足，包括：确定活动方向集合中当前剩余的路权时长按序排在第N位的车流方向，监测所确定的车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束；在计时结束时，确定更新条件被满足；在计时结束期间，确定更新条件未被满足。

进一步可选地，监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足，包括：监测预设的更新周期是否到达；在更新周期到达时，确定所述更新条件被满足；在更新周期未到达期间，确定更新条件未被满足。

在一可选实施例中，活动方向集合中各车流方向需要的路权时长是各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长。基于此，步骤33a的一种实施方式包括：根据活动方向集合在更新过程中的变化信息，为道路路口生成该给定时间窗口内的信号灯控制方案。

进一步可选地，在活动方向集合中各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长之前，还可以采用以下方式获取各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长：

根据多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的历史排队消散时间，预估出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长；

或者

根据多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的历史排队车辆和对应方向上的车头时距，计算出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长；或者

根据多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的实时排队车辆和对应方向上的车头时距，计算出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长。

从信号灯控制方案的内容来看，步骤33a的一种实施方式包括：将活动方向集合在每次更新前后包含的车流方向形成两个相邻的信号相位；将每次对活动方向集合进行更新的时间间隔分别作为由活动方向集合在本次更新前包含的车流方向所形成信号相位的信号配时；根据信号相位、信号相位之间的相邻关系以及每个信号相位的信号配时，生成道路路口的信号灯控制方案。

进一步，在步骤33a之后，还包括：根据信号灯控制方案控制道路路口的信号灯设备的信号灯进行变化，以进行车流管控。

图3b为本申请示例性实施例提供的另一种信号灯控制方案生成方法的流程示意图。如图3b所示，该方法包括：

31b、定义道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，并通过冲突函数描述多个车流方向之间的冲突关系。

步骤31b的详细描述可参见前述实施例，在此不再赘述。

32b、获取道路路口支持的各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长，简记为车流方向需要的路权时长。

其中，各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长是指个车流方向上排队的车流能够通过道路路口所需要绿灯时间。

33b、建立一个未访问方向集合，将道路路口支持的所有车流方向加入该未访问方向集合中。

34b、建立一个活动方向集合，根据照车流方向需要的路权时长，选出最大路权时长对应的车流方向加入活动方向集合中，并该车流方向从未访问方向集合中删除。

35b、按照冲突函数的计算结果，将未访问方向集合中与活动方向集合中已有车流方向不冲突的所有车流方向，均加入活动方向集合，并从未访问方向集合中删除。

36b、将活动方向集合中各车流方向当前剩余的路权时长进行比较，确定当前剩余最短的路权时长，并在当前剩余最短的路权时长结束时，将当前剩余最短的路权时长对应的车流方向从活动方向集合中删除，并返回执行步骤35b，直至给定时间窗口结束。

37b、输出活动方向集合在更新过程中的变化信息作为道路路口在给定时间窗口内的信号灯控制方案，该信号灯控制方案包括：信号相位、信号相位之间的相邻关系以及信号相位的信号配时。

在本实施例为道路路口生成信号灯控制方案的过程中，无需人工参与，实现信号灯控制方案的自动化，有利于提高管控灵活性和优化程度。

图4a为本申请示例性实施例提供的一种信号灯控制方法的流程示意图。如图4a所示，该方法包括：

41a、根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合。

42a、控制道路路口的信号灯设备将路权开放给活动方向集合中的车流方向，在此期间同时执行步骤43a。

43a、监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足；若是，即监测到更新条件被满足，执行步骤44a；若否，即在更新条件未被满足期间，执行步骤42a。

44a、根据非冲突条件和当前剩余车流方向对活动方向集合中的车流方向进行更新，当前剩余车流方向是指在本次更新操作之前未加入活动方向集合的车流方向，并继续执行步骤43a。

在一可选实施例中，监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足，包括：监测目标车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束；目标车流方向是活动方向集合中当前剩余的路权时长满足指定要求的车流方向；若监测到目标车流方向当前剩余的路权时长计时结束，确定更新条件被满足；在目标车流方向当前剩余的路权时长计时未结束期间，确定更新条件未被满足。

例如，目标车流方向是活动方向集合在中当前剩余的路权时长最短的车流方向。基于此，监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足，包括：确定活动方向集合中当前剩余的路权时长最短的车流方向，监测所确定的车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束；在计时结束时，确定更新条件被满足；在计时结束期间，确定更新条件未被满足。

又例如，目标车流方向是活动方向集合中当前剩余的路权时长按序排在第N位的车流方向；其中，1<N<K，K、N是正整数，K是活动方向集合当前包含的车流方向的数量。基于此，监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足，包括：确定活动方向集合中当前剩余的路权时长按序排在第N位的车流方向，监测所确定的车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束；在计时结束时，确定更新条件被满足；在计时未结束期间，确定更新条件未被满足。

在另一可选实施例中，监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足，包括：监测预设的更新周期是否到达；在更新周期到达时，确定所述更新条件被满足；在更新周期未到达期间，确定更新条件未被满足。

在一可选实施例中，步骤43a的实现方式包括：根据活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，确定活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除；从当前剩余车流方向中，获取与活动方向集合中未被删除的车流方向满足非冲突条件的新车流方向，并将新车流方向加入活动方向集合。进一步可选地，根据活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，确定活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除，包括：在活动方向集合中各车流方向加入活动方向集合时，开始对活动方向集合中各车流方向需要的路权时长进行计时；获取在更新条件被满足时计时已结束的车流方向，作为活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除。

在本实施例中，针对道路路口，以该道路路口支持的车流方向之间的冲突关系为依据，利用一活动方向集合对存在非冲突关系的车流方向进行管理，并且通过对该集合中的车流方向进行更新，可实现各组满足非冲突关系的车流方向之间的切换，进而可根据该集合在更新过程中的变化信息对信号灯进行实时控制。该过程完全自动化，无需人工参与，实现了信号灯控制的自动化，有利于提高管控灵活性和优化程度。

图4b为本申请示例性实施例提供的另一种信号灯控制方法的流程示意图。如图4b所示，该方法包括：

41b、根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合。

42b、控制道路路口的信号灯设备将路权开放给活动方向集合中的车流方向，在此期间同时执行步骤43b。

43b、根据活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，监测活动方向集合中是否出现路权需求被满足的车流方向；若为是，即监测到活动方向集合中出现路权需求被满足的车流方向，执行步骤44b；若为否，即在活动方向集合中未出现路权需求被满足的车流方向期间，继续执行步骤42b。

44b、将路权需求被满足的车流方向从活动方向集合中删除，从当前剩余车流方向中获取与活动方向集合中未被删除的车流方向满足非冲突条件的新车流方向并加入活动方向集合，当前剩余车流方向是指在本次更新操作之前未加入活动方向集合的车流方向，并继续步骤43b。

在本实施例中，以活动方向集合中是否出现路权需求被满足的车流方向作为更新条件，每当出现路权需求被满足的车流方向时，对活动方向集合进行更新，可形成新的信号相位，并在未出现路权需求被满足的车流方向期间，通过控制信号灯设备将路权开放给当前信号相位，实现信号灯的自动化控制，有利于提高管控灵活性和优化程度。

图4c为本申请示例性实施例提供的又一种信号灯控制方法的流程示意图。如图4c所示，该方法包括：

41c、定义道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，并通过冲突函数描述多个车流方向之间的冲突关系。

42c、获取道路路口支持的各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长，简记为车流方向需要的路权时长。

43c、建立一个未访问方向集合，将道路路口支持的所有车流方向加入该未访问方向集合中。

44c、建立一个活动方向集合，根据照车流方向需要的路权时长，选出最大路权时长对应的车流方向加入活动方向集合中，并该车流方向从未访问方向集合中删除。

45c、按照冲突函数的计算结果，将未访问方向集合中与活动方向集合中已有车流方向不冲突的所有车流方向，均加入活动方向集合，并从未访问方向集合中删除。

46c、将活动方向集合中各车流方向当前剩余的路权时长进行比较，确定当前剩余最短的路权时长。

47c、在当前剩余最短的路权时长结束之前，控制道路路口的信号灯设备将路权开放给活动方向集合中的车流方向，并继续执行步骤45c。

48c、在当前剩余最短的路权时长结束时，将当前剩余最短的路权时长对应的车流方向从活动方向集合中删除，并继续执行步骤45c，直至给定时间窗口结束。

在本实施例对道路路口的信号灯进行控制过程中，无需人工参与，实现信号灯的自动化控制，有利于提高管控灵活性和优化程度。

需要说明的是，本申请实施例的技术原理不仅可以应用于信号灯控制场景，还可以扩展到其它应用场景中。例如，本申请实施例的技术原理可以扩展到资源之间存在冲突关系的调度场景中。

如图4d所示，本申请示例性实施例提供的一种资源调度方法包括以下步骤：

41d、根据多种资源之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组资源并加入活动集合。

42d、根据非冲突条件和当前剩余资源，对活动集合中的资源进行更新。

43d、根据活动集合在更新过程中的变化信息，对多种资源进行联合调度。

在本实施例中，并不对“资源”进行限定，多种资源可以是同一类型资源，也可以是不同类型的资源。资源不同，资源之间的冲突关系也会有不同定义。

例如，在一种场景中，多种资源为多种不同类型的存储资源，鉴于存储资源的介质、技术等不同，有些存储资源可以共存，有些存储资源不能共存。其中，两种存储资源可以共存是指这两种存储资源可以同时为同一台设备提供存储服务；两种存储资源不能共存是指这两种存储资源不能同时为同一台设备提供存储服务。存储资源之间不能共存的关系可认为是存储资源之间的冲突关系，则可采用本实施例提供的方法，以存储资源之间不能共存的关系为依据，对存储资源进行联合调度，尽量让可共存的存储资源同时为一台设备提供存储资源，以提高存储资源的利用率。

又例如，在一种场景中，多种资源可以是无线通信中的信道资源，例如，2.4GHz工作的频率范围为2.400-2.4835GHz，一共有13或14个信道可用，相邻的多个信道存在频率重叠(如1信道与2、3、4、5信道有频率重叠)，即相互之间有干扰影响无线信号质量。其中，信道之间的相互干扰关系(干扰大于设定干扰阈值)可认为是信道之间的冲突关系，则可采用本实施例的方法，结合信道之间的相互干扰关系，对信道进行联合调度，尽量使相互干扰较小或不存在干扰的信道同时工作，提高信道的利用率。

在本实施例中，多种资源之间存在冲突关系，基于此，可以以多种资源之间的冲突关系为依据，利用一活动集合对存在非冲突关系的资源进行管理，并且通过对该集合中的资源进行更新，可对满足非冲突关系的资源进行联合调度。这种资源调度方式，可在无人工干预的情况下自动实现，实现资源联合调度的自动化，有利于提高资源调度的灵活性和优化程度。

下面结合几种具体应用场景，对本实施例的资源调度方法进行示例性说明。

应用场景1：在航空场景中，飞机等飞行器需要按照一定路线在空中飞行，飞行器在空中飞行的路线称为空域航道。为了保证飞行安全和有秩序飞行，需要对空域航道进行合理调度。这里对空域航道的调度主要是指哪些空域航道可以有飞机飞行。

在该应用场景中，可以根据对空域航道的调度需求，设计空域航道之间的冲突关系。例如，可以根据空域航道中正在飞行的航班的信息，设计空域航道之间的冲突关系。又例如，也可以根据空域航道之间的起点和终点，设计空域航道之间的冲突关系。又例如，还可以同时结合空域航道之间的起点、终点以及所支持的航班等信息，设计空域航道之间的冲突关系。

之后，可根据多个空域航道之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组空域航道并加入活动集合；根据非冲突条件和当前剩余空域航道，对活动集合中的空域航道进行更新；根据活动集合在更新过程中的变化信息，对多个空域航道进行调度。例如，对于同时位于活动集合中的空域航道，允许同时有飞机飞行。

应用场景2：在航海场景中，轮船等航海设备需要按照一定路线在水域中航行，航海设备在水域中航行的路线称为水域航道。为了保证航海安全和有秩序航行，需要对水域航道进行合理调度。这里的属于包括江河、湖泊、运河、渠道、水库、水塘以及大海等一切水上区域。这里对水域航道的调度主要是指哪些水域航道可以有航海设备航行。

在该应用场景中，可以根据对水域航道的调度需求，设计水域航道之间的冲突关系。例如，可以根据水域航道中正在航行的航班信息，设计水域航道之间的冲突关系。又例如，也可以根据水域航道之间的起点和终点，设计水域航道之间的冲突关系。又例如，还可以同时结合水域航道之间的起点、终点以及所支持的航班等信息，设计水域航道之间的冲突关系。

之后，可根据多个水域航道之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组水域航道并加入活动集合；根据非冲突条件和当前剩余水域航道，对活动集合中的水域航道进行更新；根据活动集合在更新过程中的变化信息，对多个水域航道进行调度。例如，对于同时位于活动集合中的水域航道，允许同时有航海设备航行。

在本实施例中，可以将上述应用场景1和2中的空域航道和水域航道统称为航道。在应用场景1和2中，以航道之间存在的冲突关系为依据，通过活动结合对非冲突的航道进行管理，通过对该集合中的航道进行更新，可对满足非冲突关系的航道进行联合调度。这种航道调度方式，可在无人工干预的情况下自动实现，实现航道资源联合调度的自动化，有利于提高航道资源调度的灵活性和优化程度，有利于提高航道资源的利用率。

应用场景3：在自主移动设备行进过程中，可能经常会碰到多条移动路径，有必要为自主移动设备进行路径规划。其中，移动路径是指自主移动设备可以行进的路径。在该应用场景中，在为自主移动设备进行路径规划过程中，结合多条移动路径之间的冲突关系。本实施例不对多条移动路径之间的冲突关系进行限定，可以根据应用需求灵活定义。例如，可以根据多条移动路径之间的起点和终点，确定多条移动路径之间的冲突关系，例如可以将起点相同，终点不同的移动路径相互冲突；将起点不同，但终点相同的移动路径设置为不冲突等。又例如，也可以根据多条移动路径的可连通性，确定多条移动路径之间的冲突关系，例如将可连通的移动路径设置为不冲突，将不具有连通关系的移动路径设置为冲突等。

在本实施例中，可根据自主移动设备拍摄的环境图像，确定自主移动设备所在环境中存在的多条移动路径；根据多条移动路径之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组移动路径并加入活动集合；根据非冲突条件和当前剩余移动路径，对活动集合中的移动路径进行更新；根据活动集合在更新过程中的变化信息，为自主移动设备进行路径规划。

若多条移动路径之间的冲突关系的定义不同，则根据活动集合在更新过程中的变化信息，为自主移动设备进行路径规划的实现方式也会有所不同。可选地，每次更新后，可以从活动集合中的移动路径中选择一条路径，将所有选择出的路径组合在一起形成自主移动设备的行进路径。

值得说明的是，在为自主移动设备进行路径规划过程中，需要考虑自主移动设备的起始位置和目标位置。

在本实施例中，并不限定自主移动设备的实现形态，例如可以是无人机、机器人、无人驾驶车辆等。

在应用场景3中，以移动路径之间存在的冲突关系为依据，通过活动结合对非冲突移动路径进行管理，通过对该集合中的移动路径进行更新，可实现根据移动路径之间的冲突关系进行路径规划的目的。这种路径规划方式，可在无人工干预的情况下自动实现，实现路径规划的自动化，有利于提高路径规划的灵活性和优化程度。

应用场景4：在物理系统中，存在多条运输带，负责进行包裹运输和分拣。为了提高运输带的工作效率，可对运输带进行合理调度。基于此，可设置多条运输带之间的冲突关系。例如，可以根据运输带之间的衔接关系，设计运输带之间的冲突关系。又例如，可以根据运输带负责分拣包裹的目的地，设计运输带之间的冲突关系。基于此，根据物流系统中多条运输带之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组运输带并加入活动集合；根据非冲突条件和当前剩余运输带，对活动集合中的运输带进行更新；根据活动集合在更新过程中的变化信息，对多条运输带进行作业调度。

在应用场景4中，以运输带之间存在的冲突关系为依据，通过活动结合对非冲突的运输带进行管理，通过对该集合中的运输带进行更新，可实现根据运输带之间的冲突关系进行运输资源调度的目的。这种资源调度方式，可在无人工干预的情况下自动实现，实现资源调度的自动化，有利于提高资源调度的灵活性和优化程度。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤41a至步骤43a的执行主体可以为设备A；又比如，步骤41a和42a的执行主体可以为设备A，步骤43a的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如41a、42a等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

图5为本申请示例性实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图5所示，该计算机设备包括：存储器51和处理器52。

存储器51，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在计算机设备上的操作。这些数据的示例包括用于在计算机设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

处理器52，与存储器51耦合，用于执行存储器51中的计算机程序，以用于：

根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合；

根据非冲突条件和当前剩余车流方向，对活动方向集合中的车流方向进行更新，直至更新结束条件被满足为止；

根据活动方向集合在更新过程中的变化信息，生成道路路口的信号灯控制方案；

其中，当前剩余车流方向是指尚未加入过活动方向集合中的车流方向。

在一可选实施例中，处理器52在对活动方向集合中的车流方向进行更新时，具体用于：监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足，直至更新结束条件被满足；在监测到更新条件被满足的情况下，根据活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，确定活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除；从当前剩余车流方向中，获取与活动方向集合中未被删除的车流方向满足非冲突条件的新车流方向，并将新车流方向加入活动方向集合。

在一可选实施例中，处理器52在确定活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除时，具体用于：在活动方向集合中各车流方向加入活动方向集合时，开始对活动方向集合中各车流方向需要的路权时长进行计时；获取在更新条件被满足时计时已结束的车流方向，作为活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除。

在一可选实施例中，处理器52在监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足时，具体用于：监测目标车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束；目标车流方向是活动方向集合中当前剩余的路权时长满足指定要求的车流方向；若监测到目标车流方向当前剩余的路权时长计时结束，确定更新条件被满足；在目标车流方向当前剩余的路权时长计时未结束期间，确定更新条件未被满足。

可选地，目标车流方向是活动方向集合中当前剩余的路权时长最短的车流方向；或者，目标车流方向是活动方向集合中当前剩余的路权时长按序排在第N位的车流方向；其中，1<N<K，K、N是正整数，K是活动方向集合当前包含的车流方向的数量。

在一可选实施例中，处理器52在监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足时，具体用于：监测预设的更新周期是否到达；在更新周期到达时，确定更新条件被满足；在更新周期未到达期间，确定更新条件未被满足。

在一可选实施例中，活动方向集合中各车流方向需要的路权时长是各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长。基于此，处理器52在生成道路路口的信号灯控制方案时，具体用于：根据活动方向集合在更新过程中的变化信息，为道路路口生成给定时间窗口内的信号灯控制方案。

进一步可选地，处理器52还用于：根据多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的历史排队消散时间，预估出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长；或者，根据多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的历史排队车辆和对应方向上的车头时距，计算出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长；或者，根据多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的实时排队车辆和对应方向上的车头时距，计算出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长。

在一可选实施例中，处理器52在生成道路路口的信号灯控制方案时，具体用于：将活动方向集合在每次更新前后包含的车流方向形成两个相邻的信号相位；将每次对活动方向集合进行更新的时间间隔分别作为由活动方向集合在本次更新前包含的车流方向所形成信号相位的信号配时；根据信号相位、信号相位之间的相邻关系以及每个信号相位的信号配时，生成道路路口的信号灯控制方案。

在一可选实施例中，处理器52还用于：根据信号灯控制方案控制道路路口的信号灯设备的信号灯进行变化，以进行车流管控。

进一步，如图5所示，该计算机设备还包括：通信组件53、显示器54、电源组件55、音频组件56等其它组件。图5中仅示意性给出部分组件，并不意味着计算机设备只包括图5所示组件。另外，图5中虚线框内的组件为可选组件，而非必选组件，具体可视计算机设备的产品形态而定。本实施例的计算机设备可以实现为台式电脑、笔记本电脑或智能手机等终端设备，也可以是常规服务器、云服务器或服务器阵列等服务端设备。若本实施例的计算机设备实现为台式电脑、笔记本电脑、智能手机等终端设备，可以包含图5中虚线框内的组件；若本实施例的计算机设备实现为常规服务器、云服务器或服务器阵列等服务端设备，则可以不包含图5中虚线框内的组件。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现上述信号灯控制方案生成方法实施例中的各步骤。

图6为本申请示例性实施例提供的一种控制设备的结构示意图。如图6所示，该计算机设备包括：存储器61和处理器62。

存储器61，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在控制设备上的操作。这些数据的示例包括用于在控制设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

处理器62，与存储器61耦合，用于执行存储器61中的计算机程序，以用于：

根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合；

控制道路路口的信号灯设备将路权开放给活动方向集合中的车流方向；

监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足；

每当监测到更新条件被满足时，根据非冲突条件和当前剩余车流方向对活动方向集合中的车流方向进行更新；

其中，当前剩余车流方向是指在本次更新操作之前未加入活动方向集合的车流方向。

在一可选实施例中，处理器62在根据非冲突条件和当前剩余车流方向对活动方向集合中的车流方向进行更新时，具体用于：根据活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，确定活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除；从当前剩余车流方向中，获取与活动方向集合中未被删除的车流方向满足非冲突条件的新车流方向，并将新车流方向加入活动方向集合。

在一可选实施例中，处理器62在确定活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除时，具体用于：在活动方向集合中各车流方向加入活动方向集合时，开始对活动方向集合中各车流方向需要的路权时长进行计时；获取在更新条件被满足时计时已结束的车流方向，作为活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除。

在一可选实施例中，处理器62在监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足时，具体用于：监测目标车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束；目标车流方向是活动方向集合中当前剩余的路权时长满足指定要求的车流方向；若监测到目标车流方向当前剩余的路权时长计时结束，确定更新条件被满足；在目标车流方向当前剩余的路权时长计时未结束期间，确定更新条件未被满足。

可选地，目标车流方向是活动方向集合中当前剩余的路权时长最短的车流方向；或者，目标车流方向是活动方向集合中当前剩余的路权时长按序排在N位的车流方向；其中，1<N<K，K、N是正整数，K是活动方向集合中车流方向的数量。

在一可选实施例中，处理器62在监测活动方向集合对应的更新条件是否被满足时，具体用于：监测预设的更新周期是否到达；在更新周期到达时，确定更新条件被满足；在更新周期未到达期间，确定更新条件未被满足。

进一步，如图6所示，该控制设备还包括：通信组件63、显示器64、电源组件65、音频组件66等其它组件。图6中仅示意性给出部分组件，并不意味着控制设备只包括图6所示组件。另外，图6中虚线框内的组件为可选组件，而非必选组件，具体可视控制设备的产品形态而定。本实施例的控制设备可以实现为台式电脑、笔记本电脑或智能手机等终端设备，也可以是常规服务器、云服务器或服务器阵列等服务端设备。若本实施例的控制设备实现为台式电脑、笔记本电脑、智能手机等终端设备，可以包含图6中虚线框内的组件；若本实施例的控制设备实现为常规服务器、云服务器或服务器阵列等服务端设备，则可以不包含图6中虚线框内的组件。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现图4a所示信号灯控制方法实施例中的各步骤。

图7为本申请示例性实施例提供的另一种控制设备的结构示意图。如图7所示，该计算机设备包括：存储器71和处理器72。

存储器71，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在控制设备上的操作。这些数据的示例包括用于在控制设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

处理器72，与存储器71耦合，用于执行存储器71中的计算机程序，以用于：

根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合；

控制道路路口的信号灯设备将路权开放给活动方向集合中的车流方向，并根据活动方向集合中各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长，监测活动方向集合中是否出现路权需求被满足的车流方向；

每当监测到活动方向集合中出现路权需求被满足的车流方向时，将路权需求被满足的车流方向从活动方向集合中删除，从当前剩余车流方向中获取与活动方向集合中未被删除的车流方向满足非冲突条件的新车流方向并加入活动方向集合；其中，当前剩余车流方向是指在本次更新操作之前未加入活动方向集合的车流方向。

进一步，如图7所示，该控制设备还包括：通信组件73、显示器74、电源组件75、音频组件76等其它组件。图7中仅示意性给出部分组件，并不意味着控制设备只包括图7所示组件。另外，图7中虚线框内的组件为可选组件，而非必选组件，具体可视控制设备的产品形态而定。本实施例的控制设备可以实现为台式电脑、笔记本电脑或智能手机等终端设备，也可以是常规服务器、云服务器或服务器阵列等服务端设备。若本实施例的控制设备实现为台式电脑、笔记本电脑、智能手机等终端设备，可以包含图7中虚线框内的组件；若本实施例的控制设备实现为常规服务器、云服务器或服务器阵列等服务端设备，则可以不包含图7中虚线框内的组件。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现图4a所示信号灯控制方法实施例中的各步骤。

图8为本申请示例性实施例提供的一种资源调度设备的结构示意图。如图8所示，该资源调度设备包括：存储器81和处理器82。

存储器81，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在控制设备上的操作。这些数据的示例包括用于在控制设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

处理器82，与存储器81耦合，用于执行存储器81中的计算机程序，以用于：根据多种资源之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组资源并加入活动集合；根据所述非冲突条件和当前剩余资源，对所述活动集合中的资源进行更新；根据所述活动集合在更新过程中的变化信息，对所述多种资源进行联合调度。

在一可选实施例中，处理器82具体用于：根据多个航道之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组航道并加入活动集合；根据所述非冲突条件和当前剩余航道，对所述活动集合中的航道进行更新；根据所述活动集合在更新过程中的变化信息，对所述多个航道进行调度。

其中，多个航道是空域航道；或者，多个航道是水域航道。

在一可选实施例中，处理器82具体用于：根据物流系统中多条运输带之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组运输带并加入活动集合；根据所述非冲突条件和当前剩余运输带，对所述活动集合中的运输带进行更新；根据所述活动集合在更新过程中的变化信息，对所述多条运输带进行作业调度。

在一可选实施例中，处理器82还用于：根据自主移动设备拍摄的环境图像，确定所述自主移动设备所在环境中存在的多条移动路径；根据所述多条移动路径之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组移动路径并加入活动集合；根据所述非冲突条件和当前剩余移动路径，对所述活动集合中的移动路径进行更新；根据所述活动集合在更新过程中的变化信息，为所述自主移动设备进行路径规划。

进一步，如图8所示，该资源调度设备还包括：通信组件83、显示器84、电源组件85、音频组件86等其它组件。图8中仅示意性给出部分组件，并不意味着资源调度设备只包括图8所示组件。另外，图8中虚线框内的组件为可选组件，而非必选组件，具体可视资源调度设备的产品形态而定。本实施例的资源调度设备可以实现为台式电脑、笔记本电脑或智能手机等终端设备，也可以是常规服务器、云服务器或服务器阵列等服务端设备。若本实施例的资源调度设备实现为台式电脑、笔记本电脑、智能手机等终端设备，可以包含图8中虚线框内的组件；若本实施例的资源调度设备实现为常规服务器、云服务器或服务器阵列等服务端设备，则可以不包含图8中虚线框内的组件。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现上述资源调度方法实施例中的各步骤。

上述图5-图6中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还可以包括近场通信(NFC)模块，射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术等。

上述图5-图6中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的时间和压力。

上述图5-图6中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述图5-图6中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (23)

1.一种信号灯控制方案生成方法，其特征在于，包括：

根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合；

根据所述非冲突条件和当前剩余车流方向，对所述活动方向集合中的车流方向进行更新，直至更新结束条件被满足为止；

根据所述活动方向集合在更新过程中的变化信息，生成所述道路路口的信号灯控制方案；

其中，当前剩余车流方向是指尚未加入过所述活动方向集合中的车流方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述非冲突条件和剩余车流方向，对所述活动方向集合中的车流方向进行更新，直至更新结束条件被满足为止，包括：

监测所述活动方向集合对应的更新条件是否被满足，直至所述更新结束条件被满足；

在监测到所述更新条件被满足的情况下，根据所述活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，确定所述活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除；以及从当前剩余车流方向中，获取与所述活动方向集合中未被删除的车流方向满足所述非冲突条件的新车流方向，并将所述新车流方向加入所述活动方向集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，确定所述活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除，包括：

在所述活动方向集合中各车流方向加入所述活动方向集合时，开始对所述活动方向集合中各车流方向需要的路权时长进行计时；

获取在所述更新条件被满足时计时已结束的车流方向，作为所述活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，监测所述活动方向集合对应的更新条件是否被满足，包括：

监测目标车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束；所述目标车流方向是所述活动方向集合中当前剩余的路权时长满足指定要求的车流方向；

若监测到所述目标车流方向当前剩余的路权时长计时结束，确定所述更新条件被满足；

在所述目标车流方向当前剩余的路权时长计时未结束期间，确定所述更新条件未被满足。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标车流方向是所述活动方向集合在中当前剩余的路权时长最短的车流方向；或者

所述目标车流方向是所述活动方向集合中当前剩余的路权时长按序排在第N位的车流方向；其中，1<N<K，K、N是正整数，K是所述活动方向集合当前包含的车流方向的数量。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，监测所述活动方向集合对应的更新条件是否被满足，包括：

监测预设的更新周期是否到达；

在所述更新周期到达时，确定所述更新条件被满足；

在所述更新周期未到达期间，确定所述更新条件未被满足。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动方向集合中各车流方向需要的路权时长是各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长；

根据所述活动方向集合在更新过程中的变化信息，生成所述道路路口的信号灯控制方案，包括：

根据所述活动方向集合在更新过程中的变化信息，为所述道路路口生成所述给定时间窗口内的信号灯控制方案。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的历史排队消散时间，预估出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长；

或者

根据所述多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的历史排队车辆和对应方向上的车头时距，计算出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长；或者

根据所述多个车流方向中各车流方向在给定时间窗口内的实时排队车辆和对应方向上的车头时距，计算出各车流方向在给定时间窗口内需要的路权时长。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，根据所述活动方向集合在更新过程中的变化信息，生成所述道路路口的信号灯控制方案，包括：

将所述活动方向集合在每次更新前后包含的车流方向形成两个相邻的信号相位；

将每次对所述活动方向集合进行更新的时间间隔分别作为由所述活动方向集合在本次更新前包含的车流方向所形成信号相位的信号配时；

根据所述信号相位、信号相位之间的相邻关系以及每个信号相位的信号配时，生成所述道路路口的信号灯控制方案。

10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，在生成所述道路路口的信号灯控制方案之后，所述方法还包括：

根据所述信号灯控制方案控制所述道路路口的信号灯设备的信号灯进行变化，以进行车流管控。

11.一种信号灯控制方法，其特征在于，包括：

根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合；

控制所述道路路口的信号灯设备将路权开放给所述活动方向集合中的车流方向；

监测所述活动方向集合对应的更新条件是否被满足；

每当监测到所述更新条件被满足时，根据所述非冲突条件和当前剩余车流方向对所述活动方向集合中的车流方向进行更新；

其中，当前剩余车流方向是指在本次更新操作之前未加入所述活动方向集合的车流方向。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述非冲突条件和当前剩余车流方向对所述活动方向集合中的车流方向进行更新，包括：

根据所述活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，确定所述活动方向集合中路权需求已得到满足的车流方向并删除；

从当前剩余车流方向中，获取与所述活动方向集合中未被删除的车流方向满足所述非冲突条件的新车流方向，并将所述新车流方向加入所述活动方向集合。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，监测所述活动方向集合对应的更新条件是否被满足，包括：

监测目标车流方向当前剩余的路权时长是否计时结束；所述目标车流方向是所述活动方向集合中当前剩余的路权时长满足指定要求的车流方向；

若监测到所述目标车流方向当前剩余的路权时长计时结束，确定所述更新条件被满足；

在所述目标车流方向当前剩余的路权时长计时未结束期间，确定所述更新条件未被满足。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标车流方向是所述活动方向集合中当前剩余的路权时长最短的车流方向；或者

所述目标车流方向是所述活动方向集合中当前剩余的路权时长按序排在N位的车流方向；其中，1<N<K，K、N是正整数，K是所述活动方向集合中车流方向的数量。

15.一种信号灯控制方法，其特征在于，包括：

根据道路路口支持的多个车流方向之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组车流方向并加入活动方向集合；

控制所述道路路口的信号灯设备将路权开放给所述活动方向集合中的车流方向；

根据所述活动方向集合中各车流方向需要的路权时长，监测所述活动方向集合中是否出现路权需求被满足的车流方向；

每当监测到所述活动方向集合中出现路权需求被满足的车流方向时，将所述路权需求被满足的车流方向从所述活动方向集合中删除，从当前剩余车流方向中获取与所述活动方向集合中未被删除的车流方向满足所述非冲突条件的新车流方向并加入所述活动方向集合；

其中，当前剩余车流方向是指在本次更新操作之前未加入所述活动方向集合的车流方向。

16.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器与所述存储器耦合，当所述计算机程序被所述处理器执行时，致使所述处理器实现权利要求1-10任一项所述方法中的步骤。

17.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器与所述存储器耦合，当所述计算机程序被所述处理器执行时，致使所述处理器实现权利要求11-15任一项所述方法中的步骤。

18.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现权利要求1-15任一项所述方法中的步骤。

19.一种资源调度方法，其特征在于，包括：

根据多种资源之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组资源并加入活动集合；

根据所述非冲突条件和当前剩余资源，对所述活动集合中的资源进行更新；

根据所述活动集合在更新过程中的变化信息，对所述多种资源进行联合调度。

20.一种航道资源调度方法，其特征在于，包括：

根据多个航道之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组航道并加入活动集合；

根据所述非冲突条件和当前剩余航道，对所述活动集合中的航道进行更新；

根据所述活动集合在更新过程中的变化信息，对所述多个航道进行调度。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述多个航道是空域航道；或者，所述多个航道是水域航道。

22.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

根据自主移动设备拍摄的环境图像，确定所述自主移动设备所在环境中存在的多条移动路径；

根据所述多条移动路径之间的冲突关系，从中获取满足非冲突条件的一组移动路径并加入活动集合；

根据所述非冲突条件和当前剩余移动路径，对所述活动集合中的移动路径进行更新；

根据所述活动集合在更新过程中的变化信息，为所述自主移动设备进行路径规划。

23.一种运输资源调度方法，其特征在于，包括：

根据物流系统中多条运输带之间的冲突关系，获取满足非冲突条件的一组运输带并加入活动集合；

根据所述非冲突条件和当前剩余运输带，对所述活动集合中的运输带进行更新；

根据所述活动集合在更新过程中的变化信息，对所述多条运输带进行作业调度。

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