CN112447056A - 控制交通通行的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及人工智能领域中的智能驾驶技术领域，提供了控制交通通行的方法和装置。本申请的技术方案中，路边单元获取朝自己服务的交通区域移动的终端的位置信息和速度信息，根据终端的位置信息和速度信息，确定终端从当前的位置按照当前的运动速度运动到所述交通区域需要的时长，并根据所述时长确定终端在所述交通区域的通行优先级；然后输出第一提示信息，以提示终端按照所述同行优先级在所述交通区域通行。本申请的技术方案有助于提高通行的安全性和通行效率。

Description

控制交通通行的方法和装置

技术领域

本申请涉及交通控制领域，并且更具体地，涉及控制交通通行的方法和装置。

背景技术

城市的传统交通管理都是用各路口的红绿灯来控制。但是这种红绿灯引导通行的方式，时长固定，不灵活，从而导致通行效率不高。例如，在某个通行方向即使没有行人或者车辆通行，传统的交通控制系统仍然会固定显示一定时长的绿灯，这会导致另一通行方向等待通行的行人和车辆没有必要的等待。

发明内容

本申请提供一种控制交通通行的方法和装置，有助于提高交通安全和交通效率。

第一方面，本申请提供一种控制交通通行的方法，所述方法包括：路边单元获取朝第一交通区域移动的M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，所述路边单元为所述第一交通区域的路边单元，所述M个终端与第一交通区域之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值，所述M个终端的位置信息指示所述M个终端当前的位置，所述M个终端的速度信息指示所述M个终端当前的运动速度，M为正整数；所述路边单元根据所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，确定M个通行时长，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，i为小于或等于M的正整数；所述路边单元根据所述M个通行时长确定所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级；所述路边单元输出第一提示信息，所述第一提示信息指示所述通行优先级。

该方法中，根据这M个终端从当前位置按照当前速度移动到第一交通区域的时长，来确定这M个终端在第一交通区域的通行优先级，这样，这M个终端根据该通行优先级有序在第一交通区域通行时，有助于提高这M个终端在第一交通区域的通行安全。

此外，由路边单元来根据这M个终端移动到第一交通区域的时长来确定通行优先级，可以充分利用路边单元作为边缘计算单元的能力，避免云计算相对延时较大的问题，从而有助于提高这M个终端在第一交通区域通行的效率。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述M个终端中的第一终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中其他终端在所述第一交通区域的通行优先级，其中，所述第一终端的通行时长为所述M个通行时长中最短的第一时长。

该实现方式中，最先移动到第一交通区域的第一终端的通行优先级最高，即最先移动到第一交通区域的第一终端可以最先通过第一交通区域，这样可以进一步提高通行效率。

结合第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，M为大于2的整数，其中，所述M个终端中的第三终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中的第二终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第三终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向相同或相反，所述第二终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向垂直，所述第三终端的通行时长为所述M个通行时长中的第三时长，所述第二终端的通行时长为所述M个通行时长中的第二时长，所述第三时长与所述第一时长之间的差值小于或等于预设的阈值，所述第二时长小于或等于所述第三时长。

也就是说，第三终端的运动方向与所述第一终端的运动方向不冲突，且第三终端预计移动到第一交通区域的第三时长与第一终端预计移动到第一交通区域的时长之间的时差小于或等于指定阈值时，即使运动方向与第一终端的运动方向冲突的第二终端预计移动到第一交通区域的时长小于或等于第三时长，也让第三终端在第二终端之前在第一交通区域通行。这样有助于提高第一终端通行方向上的通行连贯性，从而有助于提高通行效率。

结合第一方面或上述任意一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最近的边界线所需的时长。

也就是说，预计终端从当前位置移动到刚好进入第一交通区域的位置的时长，并将该时长作为确定终端的通行优先级的通行时长。

结合第一方面或上述任意一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最远的边界线所需的时长。

也就是说，预计终端从当前位置进入第一交通区域，在第一交通区域通行后，从第一交通区域刚移出的位置的时长，并将该时长作为确定终端的通行优先级的通行时长。这种实现方式，在机动车和行人的运动方向冲突的情况下，可以提高行人的通行优先级。

结合第一方面或上述任意一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述输出第一提示信息，包括：所述路边单元向所述M个终端发送所述第一提示信息。

结合第一方面或上述任意一种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述路边单元获取朝第一交通区域移动的M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，包括：所述路边单元从所述M个终端接收所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息。

结合第一方面或上述任意一种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，还包括：所述路边单元获取N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息，N为大于或等于M的整数；所述路边单元根据所述N个终端的位置信息和所述N个终端的运动方向信息，将所述N个终端中与所述第一交通区域之间的距离小于或等于所述预设的第一距离阈值、且朝所述第一交通区域移动的终端确定为所述M个终端，所述N个终端的运动方向信息指示所述N个终端的运动方向，所述N个终端的位置信息指示所述N个终端的位置。

结合第七种可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述路边单元获取N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息，包括：所述路边单元从所述N个终端接收所述N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息。

结合第八种可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，所述路边单元从所述N个终端接收所述N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息之前，还包括：所述路边单元向所述N个终端发送第二指示信息，所述第二指示信息指示所述N个终端发送所述N个终端的相关信息，所述N个终端的相关信息包括：所述N个终端的位置信息和所述N个终端的运动方向信息。

可选地，N个终端的相关信息还包括N个终端的速度信息。

第二方面，本申请提供一种控制交通通行的方法，所述方法包括：第一终端向路边单元发送所述第一终端的位置信息和所述第一终端的速度信息，所述路边单元为第一交通区域的路边单元，所述第一终端的运动方向为朝所述第一交通区域移动的方向，所述第一终端的位置信息指示所述第一终端的位置，所述第一终端的速度信息指示所述第一终端的速度；所述第一终端从所述路边单元接收第一指示信息，所述第一指示信息指示M个终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述M个终端包括所述第一终端，所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级与M个通行时长相关，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，M为正整数，i为小于或等于M的正整数；所述第一终端输出所述第一指示信息。

该方法中，第一终端上报自己的位置信息和速度信息，以使得路边单元可以根据包括第一终端在内的M个终端移动到第一交通区域的时长来确定这M个终端在第一交通区域的通行优先级。这样，这M个终端根据该通行优先级有序在第一交通区域通行时，有助于提高这M个终端在第一交通区域的通行安全。

此外，由路边单元来根据这M个终端移动到第一交通区域的时长来确定通行优先级，可以充分利用路边单元作为边缘计算单元的能力，避免云计算相对延时较大的问题，从而有助于提高这M个终端在第一交通区域通行的效率。

结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述M个终端中的第一终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中其他终端在所述第一交通区域的通行优先级，其中，所述第一终端的通行时长为所述M个通行时长中最短的第一时长。

该实现方式中，最先移动到第一交通区域的第一终端的通行优先级最高，即最先移动到第一交通区域的第一终端可以最先通过第一交通区域，这样可以进一步提高通行效率。

结合第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，M为大于2的整数，其中，所述M个终端中的第三终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中的第二终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第三终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向相同或相反，所述第二终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向垂直，所述第三终端的通行时长为所述M个通行时长中的第三时长，所述第二终端的通行时长为所述M个通行时长中的第二时长，所述第三时长与所述第一时长之间的差值小于或等于预设的阈值，所述第二时长小于或等于所述第三时长。

也就是说，第三终端的运动方向与所述第一终端的运动方向不冲突，且第三终端预计移动到第一交通区域的第三时长与第一终端预计移动到第一交通区域的时长之间的时差小于或等于指定阈值时，即使运动方向与第一终端的运动方向冲突的第二终端预计移动到第一交通区域的时长小于或等于第三时长，也让第三终端在第二终端之前在第一交通区域通行。这样有助于提高第一终端通行方向上的通行连贯性，从而有助于提高通行效率。

结合第二方面或上述任意一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最近的边界线所需的时长。

也就是说，预计终端从当前位置移动到刚好进入第一交通区域的位置的时长，并将该时长作为确定终端的通行优先级的通行时长。

结合第二方面或上述任意一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最远的边界线所需的时长。

也就是说，预计终端从当前位置进入第一交通区域，在第一交通区域通行后，从第一交通区域刚移出的位置的时长，并将该时长作为确定终端的通行优先级的通行时长。这种实现方式，在机动车和行人的运动方向冲突的情况下，可以提高行人的通行优先级。

结合第二方面或上述任意一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，还包括：所述第一终端向所述路边单元发送所述第一终端的运动方向信息，以便于所述路边单元根据所述第一终端的运动方向信息和所述第一终端的位置信息确定需要确定所述第一终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第一终端的运动方向信息指示所述第一终端的运动方向。

结合第五种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述第一终端向所述路边单元发送所述第一终端的位置信息和所述第一终端的运动方向信息之前，还包括：所述第一终端从所述路边单元接收第二指示信息，所述第二指示信息指示所述第一终端发送所述第一终端的相关信息，所述第一终端的相关信息包括：所述第一终端的位置信息和所述第一终端的运动方向信息。

可选地，第一终端的相关信息还包括第一终端的速度信息。

第三方面，提供了一种控制交通通行的装置，该装置可以是路边单元，也可以是路边单元内的芯片。该装置具有实现上述第一方面，及各种可能的实现方式的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。

在一种可能的设计中，该装置可以包括：处理模块和输出模块。

其中，处理模块用于：在朝第一交通区域移动的M个终端与所述第一交通区域之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，获取所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，所述路边单元为所述第一交通区域的路边单元，所述M个终端的位置信息指示所述M个终端当前的位置，所述M个终端的速度信息指示所述M个终端当前的运动速度，M为正整数。

所述处理模块还用于根据所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，确定M个通行时长，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，i为小于或等于M的正整数。所述处理模块还用于根据所述M个通行时长确定所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级。

输出模块用于输出第一提示信息，所述第一提示信息指示所述通行优先级。

可选地，所述M个终端中的第一终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中其他终端在所述第一交通区域的通行优先级，其中，所述第一终端的通行时长为所述M个通行时长中最短的第一时长。

可选地，M为大于2的整数，其中，所述M个终端中的第三终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中的第二终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第三终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向相同或相反，所述第二终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向垂直，所述第三终端的通行时长为所述M个通行时长中的第三时长，所述第二终端的通行时长为所述M个通行时长中的第二时长，所述第三时长与所述第一时长之间的差值小于或等于预设的阈值，所述第二时长小于或等于所述第三时长。

可选地，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最近的边界线所需的时长。

可选地，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最远的边界线所需的时长。

可选地，所述输出模块具体用于向所述M个终端发送所述第一提示信息。

可选地，所述处理模块具体用于从所述M个终端接收所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息。

可选地，所述处理模块还用于获取N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息，N为大于或等于M的整数；根据所述N个终端的位置信息和所述N个终端的运动方向信息，将所述N个终端中与所述第一交通区域之间的距离小于或等于所述预设的第一距离阈值、且朝所述第一交通区域移动的终端确定为所述M个终端，所述N个终端的运动方向信息指示所述N个终端的运动方向，所述N个终端的位置信息指示所述N个终端的位置。

可选地，所述处理模块具体用于从所述N个终端接收所述N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息。

可选地，所述输出模块还用于：在所述处理模块从所述N个终端接收所述N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息之前，向所述N个终端发送第二指示信息，所述第二指示信息指示所述N个终端发送所述N个终端的相关信息，所述N个终端的相关信息包括：所述N个终端的位置信息和所述N个终端的运动方向信息。

在一种可能的设计中，该装置可以包括：通信单元和处理单元。所述通信单元例如可以是收发器、接收器、发射器中的至少一种，该通信单元可以包括射频电路或天线。该处理单元可以是处理器。在本设计中，该装置可以为路边单元。

可选地，所述装置还可以包括存储单元，该存储单元例如可以是存储器。当包括存储单元时，该存储单元用于存储指令。该处理单元与该存储单元连接，该处理单元可以执行该存储单元存储的指令或源自其他的指令，以使该装置执行上述第一方面，及各种可能的实现方式的方法。存储单元可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM等。

在另一种可能的设计中，当该装置为芯片时，该芯片可以包括：通信单元和处理单元。通信单元例如可以是该芯片上的输入/输出接口、管脚或电路等。处理单元例如可以是处理器。该处理单元可执行指令，以使路边单元内的芯片执行上述第一方面，以及任意可能的实现方式中的方法。

可选地，该处理单元可以执行存储单元中的指令，该存储单元可以为芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等。该存储单元还可以是位于路边单元内，但位于芯片外部，如ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM等。

其中，上述任一处提到的处理器，可以是一个CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制上述第一方面中的方法的程序执行的集成电路。

第四方面，提供了一种控制交通通行的装置，该装置可以是终端设备，也可以是能够应用在终端设备内的芯片。该装置具有实现上述第二方面，及各种可能的实现方式的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元。

在一种可能的设计中，该装置包括通信模块和输出模块。

通信模块用于向路边单元发送所述第一终端的位置信息和所述第一终端的速度信息，所述路边单元为第一交通区域的路边单元，所述第一终端的运动方向为朝所述第一交通区域移动的方向，所述第一终端的位置信息指示所述第一终端的位置，所述第一终端的速度信息指示所述第一终端的速度。

所述通信模块还用于从所述路边单元接收第一指示信息，所述第一指示信息指示M个终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述M个终端包括所述第一终端，所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级与M个通行时长相关，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，M为正整数，i为小于或等于M的正整数。

输出模块于输出所述第一指示信息。

可选地，所述第一终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中其他终端在所述第一交通区域的通行优先级，其中，所述第一终端的通行时长为所述M个通行时长中最短的第一时长。

可选地，M为大于2的整数，所述M个终端中的第三终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中的第二终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第三终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向相同或相反，所述第二终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向垂直，所述第三终端的通行时长为所述M个通行时长中的第三时长，所述第二终端的通行时长为所述M个通行时长中的第二时长，所述第三时长与所述第一时长之间的差值小于或等于预设的阈值，所述第二时长小于或等于所述第三时长。

可选地，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最近的边界线所需的时长。

可选地，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最远的边界线所需的时长。

可选地，所述通信模块还用于向所述路边单元发送所述第一终端的运动方向信息，以便于所述路边单元根据所述第一终端的运动方向信息和所述第一终端的位置信息确定需要确定所述第一终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第一终端的运动方向信息指示所述第一终端的运动方向。

可选地，所述通信模块还用于：在所述通信模块向所述路边单元发送所述第一终端的位置信息和所述第一终端的运动方向信息之前，从所述路边单元接收第二指示信息，所述第二指示信息指示所述第一终端发送所述第一终端的相关信息，所述第一终端的相关信息包括：所述第一终端的位置信息和所述第一终端的运动方向信息。

在一种可能的设计中，该装置可以包括：通信单元和处理单元。所述通信单元例如可以是收发器、接收器、发射器中的至少一种，该通信单元可以包括射频电路或天线。该处理单元可以是处理器。在本设计中，该装置可以为终端设备。

可选地，所述装置还可以包括存储单元，该存储单元例如可以是存储器。当包括存储单元时，该存储单元用于存储指令。该处理单元与该存储单元连接，该处理单元可以执行该存储单元存储的指令或源自其他的指令，以使该装置执行上述第二方面，及各种可能的实现方式的方法。存储单元可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM等。

在另一种可能的设计中，当该装置为芯片时，该芯片包括：通信单元和处理单元。通信单元例如可以是该芯片上的输入/输出接口、管脚或电路等。处理单元例如可以是处理器。该处理单元可执行指令，以使终端设备内的该芯片执行上述第二方面，以及任意可能的实现方式中的方法。

可选地，该处理单元可以执行存储单元中的指令，该存储单元可以为芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等。该存储单元还可以是位于终端设备内，但位于芯片外部，如ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM等。

其中，上述任一处提到的处理器，可以是一个CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制上述各方面方法的程序执行的集成电路。

第五面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储程序代码。该程序代码包括用于执行上述各方面中的方法的指令。

例如，该计算机可读介质中可以存储程序代码，该程序代码包括用于执行第一方面中的方法的指令。

例如，该计算机可读介质中可以存储程序代码，该程序代码包括用于执行第二方面中的方法的指令。

第六方面，本申请提供了一种包含指令的计算机程序产品。当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面中的方法。

例如，该计算机程序产品在计算机上执行时，使得计算机执行第一方面中的方法。

例如，该计算机程序产品在计算机上执行时，使得计算机执行第二方面中的方法。

第七方面，提供了一种交通系统，包括前述的任意一种或多种装置。

附图说明

图1是本申请实施例的交通区域和穿行方向的示意图；

图2是本申请一个实施例的路边单元的示意性结构图；

图3是本申请一个实施例的终端设备的示意性结构图；

图4是本申请一个实施例的控制交通通行的方法的示意性流程图；

图5是本申请另一个实施例的控制交通通行的方法的示意性流程图；

图6是本申请一个实施例的交通区域的示意性结构图；

图7是本申请另一个实施例的控制交通通行的方法的示意性流程图；

图8是本申请一个实施例的控制交通通行的装置的示意性流程图；

图9是本申请另一个实施例的控制交通通行的装置的示意性流程图。

具体实施方式

为了便于更好地理解本申请实施例的方法和装置，下面先介绍本申请实施例中的一些相关术语。

本申请实施例中的交通区域可以指车辆与车辆、车辆与行人或行人与行人汇集、转向或疏散的必经之地。其中的车辆包括机动车辆和/或非机动车辆，机动车辆包括自动驾驶车辆和/或非自动驾驶车辆。

每个交通区域中，从同一个边界线到同一个对边边界线的所有运动方向可以理解为该交通区域的一个通行方向。在交通区域通行时，穿行相同边界线的两个运动方向可以认为是不冲突的，穿行不同边界线的两个运动方向可以认为是冲突的。

交通区域以及交通区域内允许的通行方向的示例如图1所示。应理解，交通区域可以允许更多或更少的通行方向。

本申请的实施例中，行人/车辆与行人/车辆在同一个交通区域通行的过程中，通行的起始边界线与结束边界线均相同时，可以称该行人/车辆与行人/车辆的通行方向相同；通行的起始边界线与结束边界线均相反时，可以称该行人/车辆与行人/车辆的通行方向相反，如图1中的通行方向1与通行方向3相反，通行反向2与通行方向4相反；通行的起始边界线与通行边界线分别垂直时，可以称该行人/车辆与行人/车辆的通行方向垂直，如图1中的通行方向1与通行方向2垂直。

本申请实施例中的交通区域可以包括：直行交通道路上的斑马线区域，各种道路交叉口处的斑马线区域，例如T形交叉口、Y形交叉口、十字形交叉口、X形交叉口、错位交叉口、环形交叉口。

本申请实施例中的路边单元(road side unit，RSU)部署在交通区域附近，例如可以部署在交叉路口附近，可以具备计算功能，还可以具备通信功能。路边单元可以称为路边通信与计算单元。

图2为本申请实施例的路边单元200的一种示例性结构图。路边单元200由基于位置的数据库210、通行决策模块220、传输模块230等组成。

基于位置的数据库是按照地理位置组织的各种数据库，也就是某一区域范围内的行人、骑自行车的人等非机动设备、辅助驾驶车辆、自动驾驶车辆等，由于RTK具备高精度的定位能力，精度可以到厘米级。通行决策模块是指按照某个规则，确定行人、骑自行车的人等非机动设备、辅助驾驶车辆、自动驾驶车辆通行路口的先后顺序。传输模块，是指包含各种无线信息传输的系统，比如Wifi、BT、2G/3G/4G/5G/6G等无线系统。

本申请实施例中的终端设备可以指用户设备、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。终端设备还可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiationprotocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字处理(personal digitalassistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备，未来5G网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(public land mobile network，PLMN)中的终端设备等，本申请实施例对此并不限定。

图3为本申请实施例的终端设备300的一种示例性结构图。终端设备300由定位模块310、计算模块320、输出模块330、无线模块340等组成

定位模块是指GPS、北斗、伽利略、格罗斯系统，可以精确定位具体位置。计算模块是终端设备的综合定位模块，可以调度显示模块、声音模块和无线模块的信息，实现有效的人车协同通行；输出模块是指行人、骑自行车的人等非机动设备等、辅助驾驶车辆、自动驾驶车辆携带的终端设备的输出设备。输出模块可以包括显示模块和/或声音模块。显示模块可以通过CSTN、TFT、LED、OLED、LCD中的任何一种技术实现。声音模块是指行人、骑自行车的人等非机动设备、辅助驾驶车辆、自动驾驶车辆携带的终端设备具备声音外放的功能，以便于提醒行人、骑自行车的人等非机动设备、辅助驾驶车辆的驾驶员按照通行决策通行路口。无线模块，是指诸如Wifi、BT、2G/3G/4G/5G/6G系统，接收和路边单元之间的交互信息。

图4是本申请一个实施例的控制交通通行的方法的示意性流程图。应理解，图4示出了该方法的步骤或操作，但这些步骤或操作仅是示例，本申请提出的技术方案还可以执行其他操作或者图4中的各个操作的变形。

S410，路边单元获取朝第一交通区域移动的M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，所述路边单元为所述第一交通区域的路边单元，所述M个终端与第一交通区域之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值，所述M个终端的位置信息指示所述M个终端当前的位置，所述M个终端的速度信息指示所述M个终端当前的运动速度，M为正整数。

第一交通区域是指该路边单元服务的交通区域；该路边单元为第一交通区域的路边单元是指该路边单元为第一交通区域服务。

这M个终端朝第一交通区域移动是指这M个终端预计将会在第一交通区域通行。这M个终端朝第一交通区域移动实际上是指携带这M个终端的行人或机动车或非机动车等朝第一交通区域移动。

M个终端的位置信息可以包括M个位置信息，这M个位置信息与这M个终端一一对应，每个位置信息指示对应的终端当前的位置；M个终端的速度信息可以包括M个速度信息，这M个速度信息与这M个终端一一对应，每个速度信息指示对应的终端当前的速度。

S420，路边单元根据所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，确定M个通行时长，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，i为小于或等于M的正整数。

例如，针对这M个终端中的每个终端，路边单元都预估该终端按照当前的运动速度，从当前的位置移动到第一交通区域所需的时长，最终，路边单元会预估出M个通行时长，这M个通行时长与这M个终端一一对应。

S430，路边单元根据所述M个通行时长确定所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级。

换句话说，路边单元根据这M个通行时长确定这M个终端在第一交通区域的通行顺序。不同的优先级对应不同的通行顺序。通常情况下，优先级越高，则通行顺序越靠前；反之，优先级越低，则通行顺序越靠后。

S440，路边单元输出第一提示信息，所述第一提示信息提示所述M个终端的通行优先级。

这样，这M个终端可以根据该通行优先级有序在第一交通区域通行，从而可以提高这M个终端在第一交通区域的通行安全。

此外，由路边单元来执行该方法，可以充分利用路边单元的边缘计算能力，与云端控制终端相比，可以节省时延，从而有助于提高通行的效率。

上述四个步骤可以周期性重复执行，从而实时控制第一交通区域内的终端的通行顺序。

本申请实施例中，在一些可能的实现方式中，根据M个通行时长确定这M个终端在第一交通区域的通行优先级时，可以按照这M个通行时长的大小来排序这M个终端的通行优先级，即通行时长越短，通行优先级越高。

例如，所述M个终端中的第一终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中其他终端在所述第一交通区域的通行优先级，其中，所述第一终端的通行时长为所述M个通行时长中最短的第一时长。

在另一些可能的实现方式中，根据这M个通行时长确定这M个终端在第一交通区域的通行优先级时，即使第一终端的通行时长最短，但如果这M个终端中通行方向与第一终端冲突其他多个终端的最大通行时长差值小于或等于预设的第一差值阈值，且这多个终端中通行时长最短的终端的通行时长与第一终端的通行时长的差值小于或等于预设的第二差值阈值，这多个终端中通行时长最长的终端的通行时长与第一终端的通行时长的差值小于或等于预设的第三差值阈值时，可以将这多个终端的通行优先级设置得比第一终端的通行优先级高。

也就是说，即使第一终端最先到达第一交通区域，但是在与第一终端冲突的方向上，如果有多个终端到达第一交通区域的时间比第一终端晚不了多少，则可以先让这多个终端通行，有助于提高通行效率。

在另一些可能的实现方式中，确定第一终端的通行优先级最高之后，可以将所述M个终端中的第三终端在所述第一交通区域的通行优先级设置为高于所述M个终端中的第二终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第三终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向相同或相反，所述第二终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向垂直，所述第三终端的通行时长为所述M个通行时长中的第三时长，所述第二终端的通行时长为所述M个通行时长中的第二时长，所述第三时长与所述第一时长之间的差值小于或等于预设的阈值，所述第二时长小于或等于所述第三时长。

也就是说，第三终端的运动方向与所述第一终端的运动方向不冲突，且第三终端预计移动到第一交通区域的第三时长与第一终端预计移动到第一交通区域的时长之间的时差小于或等于指定阈值时，即使运动方向与第一终端的运动方向冲突的第二终端预计移动到第一交通区域的时长小于或等于第三时长，也让第三终端在第二终端之前在第一交通区域通行。这样有助于提高第一终端通行方向上的通行连贯性，从而有助于提高通行效率。

本申请实施例中，可选地，所述M个个通行时长中的第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最近的边界线所需的时长。

也就是说，预计终端从当前位置移动到刚好进入第一交通区域的位置的时长，并将该时长作为确定终端的通行优先级的通行时长。

可选地，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最远的边界线所需的时长。

也就是说，预计终端从当前位置进入第一交通区域，在第一交通区域通行后，从第一交通区域刚移出的位置的时长，并将该时长作为确定终端的通行优先级的通行时长。这种实现方式，在机动车和行人的运动方向冲突的情况下，可以提高行人的通行优先级。

本申请实施例中，可选地，S410，即路边单元获取所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，可以包括：路边单元从所述M个终端接收所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息。

其中，路边单元是分别从所述M个终端中的每个终端接收每个终端的位置信息和速度信息。

例如，终端中可以装有定位装置和加速度传感器，并通过定位装置采集自己的位置信息，通过加速度传感器采集自己的速度信息，然后可以向路边单元发送自己的位置信息和速度信息。相应地，路边单元接收来自该终端的位置信息和速度信息。

当然，本申请实施例中，路边单元也可以通过其他方式获取终端的位置信息和速度信息，例如，可以通过连续图像抓拍，根据连续图像中该终端的尺寸来确定终端的位置信息和速度信息。本申请实施例对路边单元获取终端位置信息和速度信息的方式不作限制。

在一些可能的实现方式中，终端可以实时向路边单元发送自己的位置信息和速度信息。这些实现方式中，在S410之前，路边单元需要先确定哪些终端才是需要在第一交通区域通行的终端。

可选地，路边单元可以获取终端的运动方向信息和位置信息，并根据终端的运动方向和位置来确定终端是否需要在第一交通区域通行，其中，终端的运动方向信息指示终端的运动方向。

例如，路边单元可以获取N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息；并根据所述N个终端的位置信息和所述N个终端的运动方向信息，将所述N个终端中与所述第一交通区域之间的距离小于或等于所述预设的第一距离阈值、且朝所述第一交通区域移动的终端确定为所述M个终端，其中，所述N个终端的运动方向信息指示所述N个终端的运动方向，所述N个终端的位置信息指示所述N个终端的位置，N为大于或等于M的整数。

也就是说，即使路边单元获取了N个终端的位置信息和速度信息，也不一定会确定所有这N个终端在第一交通区域的通行优先级，因为这N个终端中可能有的终端离第一交通区域太远，或者这N个终端中有的终端可能是朝着远离第一交通区域的方向移动，路边单元不需要确定这些终端在第一交通区域的通行优先级。

基于该种可能，路边单元获取了这N个终端的位置信息和速度信息后，需要根据这N个终端的位置信息确定这N个终端中哪些终端离第一交通区域的距离满足距离要求，即小于或等与预设的距离阈值；此外，路边单元还需获取这N个终端的运动方向信息，并根据这N个终端的运动方向信息，确定这N个终端中哪些终端是朝第一交通区域移动的。这N个终端中离第一交通区域的距离满足要求的且朝第一交通区域移动的终端即为前述M个终端中的终端。

可选地，路边单元可以从这N个终端接收N个终端的运动方向信息。应理解，此处所述的从N个终端接收N个终端的运动方向信息是指分别从这N个终端中的每个终端接收各自的运动方向信息。

例如，终端中可以安装陀螺仪传感器等装置，并通过该陀螺仪传感器等装置采集运动方向信息，以及向路边单元发送自己的运动方向信息。或者，路边单元可以进行连续图像抓拍，根据连续图像中终端的尺寸确定终端的运动方向。本申请实施例对获取终端运动方向信息的方式不作限制。

本申请实施例中，路边单元从所述N个终端接收位置信息、速度信息和运动方向信息的情况下，在路边单元从终端接收位置信息、速度信息和运动方向信息中任意信息之前，本申请实施例的方法还可以包括：路边单元向所述N个终端发送第二指示信息，所述第二指示信息指示所述N个终端发送自己的位置信息、速度信息和运动方向信息中的相关信息。也就是说，终端是在路边单元的触发下才发送自己的相关信息的。这样可以节省终端的能耗。

例如，路边单元可以周期性广播第二指示信息。位于第一交通区域内或周围的终端可以接收到该第二指示信息。终端接收到第二指示信息之后，可以向路边单元发送自己的位置信息、速度信息和运动方向信息，以便于路边单元可以根据这些信息确定该终端在第一交通区域通行的顺序。

本申请实施例中，可选地，S440，即路边单元输出第一提示信息，可以包括：路边单元向终端发送所述第一提示信息，以便于终端根据该第一提示信息提示用户在第一交通区域通信的通行顺序或者通行优先级。终端接收到第一提示信息之后，可以通过震动、语音、文字、图案或其他各种方式提示用户。

例如，终端接收到第一提示信息之后，根据第一提示信息确定自己的通行优先级最高时，可以通过震动、语音、文字或图案等方案提示用户继续向第一交通区域通行一直到穿过第一交通区域。

又如，终端接收到第一提示信息之后，根据第一提示信息通过语音、文字或图案等方式向用户提示在该用户通过第一交通区域之前，需要等待哪些用户先通行。

例如，车辆上的终端上报自己的位置信息和速度信息时，还可以上报车辆的车牌号等标识信息。相应地，第一指示信息中指示通行优先级时，可以携带对应车辆的车牌号。这样，行人使用的终端可以提示等待哪些车牌号的车通行之后再通行。

当然，路边单元也可以通过其他方式输出第一提示信息，例如通过声音或者文字等方式输出第一提示声音。本申请对输出第一提示信息的具体方式不作限制。

图5为本申请一个实施例中的方法的示例性流程图。应理解，图5示出了该方法的步骤或操作，但这些步骤或操作仅是示例，本申请提出的技术方案还可以执行其他操作或者

图5中的各个操作的变形。

S510，终端向路边单元发送所述终端的位置信息和所述终端的速度信息，所述路边单元为第一交通区域的路边单元，所述终端的运动方向为朝所述第一交通区域移动的方向，所述终端的位置信息指示所述终端的位置，所述终端的速度信息指示所述终端的速度。

S520，终端从所述路边单元接收第一指示信息，所述第一指示信息指示M个终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述M个终端包括所述终端，所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级与M个通行时长相关，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，M为正整数，i为小于或等于M的正整数。

S530，终端输出所述第一指示信息。

该方法中，终端上报自己的位置信息和速度信息，以使得路边单元可以根据包括该终端在内的M个终端移动到第一交通区域的时长来确定这M个终端在第一交通区域的通行优先级。这样，这M个终端根据该通行优先级有序在第一交通区域通行时，有助于提高这M个终端在第一交通区域的通行安全。

此外，由路边单元来根据这M个终端移动到第一交通区域的时长来确定通行优先级，可以充分利用路边单元作为边缘计算单元的能力，避免云计算相对延时较大的问题，从而有助于提高这M个终端在第一交通区域通行的效率。

本申请实施例中的终端可以图4所示的方法中的任意终端，可以执行图4所示的方法中的任意终端执行的相应或相似操作，此处不再赘述。

下面结合图6和图7，更为详细地介绍本申请实施例的方法。

图6中，斜线填充的区域表示第一交通区域，各格子填充的区域表示路边单元，一个箭头表示一个终端，箭头的方向表示终端运动的方向。终端A为行人的手机，终端B为行人的手机，终端C为自行车上的用户使用的手机，终端D为车辆上的车载设备或用户使用的手机，终端E为车辆上的车载设备或用户使用的手机。终端A和终端B的运动方向相同，终端A和终端B这两个终端的运动方向与终端D和终端E这两个终端的运动方向垂直。

图7为本申请一个实施例中的方法的示例性流程图。应理解，图7示出了该方法的步骤或操作，但这些步骤或操作仅是示例，本申请提出的技术方案还可以执行其他操作或者图7中的各个操作的变形。

S710，终端A、终端B、终端C、终端D和终端E发送信息到路边单元。

路边单元可以部署在第一交通区域内或第一交通区域附近。终端A至终端E可以是在接收到路边单元的触发信息后才向路边单元发送信息的。

行人或者自行车等非机动车辆使用的终端A、终端B、终端C将行人或者自行车等非机动车辆中的定位模块采集的实时动态(RTK)定位信息、速度信息、航向角等信息发送给路边单元。

辅助驾驶或者自动驾驶的机动车辆使用的终端D和终端E将机动车辆的RTK定位信息、速度信息、航向角等信息发送到路边单元。

RTK定位信息可以是各终端的通信模块从通信网络获取的，一般精度可以为厘米级，其主要用来精确的定位终端对应的行人或者骑自行车等非机动车辆的位置。RTK定位信息单位为m，是将世界坐标系的坐标投影到平面坐标系得到的。

速度信息可以是各终端的加速度传感器或者陀螺仪传感器或者两者融合出来的，其主要用来计算终端对应的行人或者骑自行车的人等非机动设备到达第一交通区域以及穿过第一交通区域的时长。

航向角信息可以是各终端的陀螺仪的输出数据，其主要是用来计算终端A对应的行人或者骑自行车等非机动设备运动的方向，并由此方向确定终端A对应的行人或者骑自行车等非机动设备的通行意图，比如穿行第一交通区域、或者远离第一交通区域。信息如下表所示。

各终端可以是通过任何一种无线通信方法向路边单元发送上述相关信息，例如2GGSM/3GWCDMA/4G LTE/5G/6G，或者C-V2X通信。

该步骤可以由各个终端中的定位模块采集各自的信息后，再由无线模块发送给路边单元。路边单元的传输模块接收各个终端发送的信息。

S720，路边单元确定通行优先级。

终端A、终端B、终端C、终端D和终端E发送信息到路边单元，可以按照表1所示的格式存储这三个终端的信息。其中，运动方向是以从北至南为基准方向，计算终端的航向角在逆时针方向与基准方向的夹角得到的。此外，位置信息是将从西往东的方向作为x轴，将从南向北的方向作为y轴，并根据各终端的RTK定位信息和运动方向得到的。具体地，将运动方向为向南或向北的终端的横坐标记为0，纵坐标为终端至第一交通区域中离终端最近的边界的距离；将运动方向为向东或向西的终端的纵坐标记为0，横坐标为终端至第一交通区域中离终端最近的边界的距离。

表1路边单元存储的数据

终端设备	信息名称	单位	数据	类别
					终端A	位置	m	0，Ya	行人
终端A	速度	Km/h	4	行人
					终端A	运动方向	Rad/s	0	行人
终端B	位置	m	0，Ya+2	行人
					终端B	速度	Km/h	3.5	行人
终端B	运动方向	Rad/s	0	行人
					终端C	位置	m	0，Ya+10	自行车
终端C	速度	Km/h	10	自行车
					终端C	运动方向	Rad/s	180	自行车
终端D	位置	m	Xa，0	机动车
					终端D	速度	Km/h	25	机动车
终端D	运动方向	Rad/s	90	机动车
					终端E	位置	m	Xa+40，0	机动车
终端E	速度	Km/h	30	机动车
					终端E	运动方向	Rad/s	90	机动车

然后，路边单元基于位置筛选数据。具体地，路边单元基于位置，选择一定范围的行人、自行车或机动车。

例如，可以选择X坐标小于或等于Xa+20，Y坐标小于或等于Ya+20的数据进行处理，得到如表2所示的数据。

表2基于位置选择的数据

终端设备	信息名称	单元	数据	类别
					终端A	位置	m	0，Ya	行人
终端A	速度	Km/h	4	行人
					终端A	运动方向	Rad/s	0	行人
终端B	位置	m	0，Ya+2	行人
					终端B	速度	Km/h	3.5	行人
终端B	运动方向	Rad/s	0	行人
					终端C	位置	M	0，Ya+10	自行车
终端C	速度	Km/h	10	自行车
					终端C	运动方向	Rad/s	90	自行车
终端D	位置	M	Xa，0	机动车
					终端D	速度	Km/h	25	机动车
终端D	运动方向	Rad/s	90	机动车

然后，路边单元再基于运动方向选择数据。具体地，路边单元基于运动方向选择运动方向为朝向第一交通区域的数据，因为运动方向朝向第一交通区域的行人、自行车或机动车的意图为穿过第一交通区域。

从上表2可以看出，终端A和终端B对应的行人准备穿行第一交通区域，而终端C对应的自行车不穿行第一交通区域，终端D对应的机动车准备穿行第一交通区域。为此，基于航向角对表2中的数据进行筛选后，可以得到如表3所示的数据。

表3基于运动方向选择的数据

终端设备	信息名称	单元	数据	类别
					终端A	位置	m	0，Ya	行人
终端A	速度	Km/h	4	行人
					终端A	运动方向	Rad/s	0	行人
终端B	位置	m	0，Ya+2	行人
					终端B	速度	Km/h	3.5	行人
终端B	运动方向	Rad/s	0	行人
					终端D	位置	m	Xa，0	机动车
终端D	速度	Km/h	25	机动车
					终端D	运动方向	Rad/s	90	机动车

最后，路边单元基于速度和位置，计算各个终端的通行时间，选择能够最快穿行路口的终端，予以通行。同时，可以在最快通行时间的基础上延时一定时长，让后面通行时长位于延长后的时长范围内的行人或机动车通行，以提高通行效率。

假定第一交通区域南北方向上的长度为L(m)，东西方向上的宽度为W(m)，则：终端A对应的行人穿行完第一交通区域的时长TA＝(Ya+L)/4；终端B对应的行人穿行完第一交通区域的时长TB＝(Ya+2+L)/3.5；终端D对应的机动车穿行完第一交通区域的时长TD＝(Xa+W)/25。

min{TA、TB、TD}＝min{(Ya+L)/4、(Ya+2+L)/3.5、(Xa+W)/25}，其中，最小值为TA，即终端A对应的行人先穿行第一交通区域。而(Ya+2+L)/3.5在终端A对应的行人穿行路口时间+某一延时时间Tdelay范围内的话，即(Ya+2+L)/3.5<(Ya+L)/4+Tdelay，则终端B对应的行人也穿行路口。确保终端A和终端B对应的行人均通行路口后，终端D对应的机动车辆才穿行路口，这样既确保了安全，又能提高通行效率。

该步骤可以由路边单元中的通行决策模块来实现，其中，各个数据可以记录在基于位置的数据库中。

S730，路边单元将通行指示信息发送给终端A和终端B。

终端A、终端B和终端D接收到通行指示信息后，终端A和终端B可以通过声音或者震动或者其他方式提醒行人，可以安全通行第一交通区域；终端D同样可以通过声音或者其他方式提醒辅助驾驶的驾驶员在终端A和终端B之后通行第一交通区域，而对于自动驾驶场景下，终端D可以通过车内通信CAN总线、LIN总线、以太网总线控制车辆的纵向运动或者横向运动，并在合适的时间通过第一交通区域。

例如，路边单元的传输模块可以向对应终端发送通行指示信息，对应终端的无线模块从路边单元接收通行指示信息。

S740，终端A或终端B关联的行人，或终端D关联的机动车按照通行指示信息通行。

终端A、终端B或终端D对应的行人或机动车按照通信指示信息的提示，在第一交通区域安全通行。

例如，各个终端的输出模块按照通行指示信息进行提示。

S750，路边单元删除已通行的终端的信息。

终端A或者终端B关联的行人或终端D关联的机动车在第一交通区域通行后，路边单元删除它们对应的数据。例如，路边单元的通行决策模块删除这些终端的信息。

其中，路边单元可以根据终端A和终端B实时上报的RTK定位信息确定他们是否已经穿行过第一交通区域。

路边单元上述各个步骤周期性往复循环，从而使得行人、自行车和/或机动车在第一交通区域安全通行。

应理解，本申请实施例中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本申请实施例，而非限制本申请实施例的范围。

还应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

还应理解，本申请实施例中，“预先设定”、“预先定义”可以通过在设备(例如，包括终端设备和网络设备)中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本申请对于其具体的实现方式不做限定。

还应理解，在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

可以理解的是，本申请上述实施例中，由终端设备实现的方法，也可以由可配置于终端的部件(例如芯片或者电路)实现，由路边单元实现的方法，也可以由可配置于路边单元的部件(例如芯片或者电路)实现。

以上，结合图1至图7详细说明了本申请实施例提供的方法。以下，结合图8和图9详细说明本申请实施例提供的装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，部分内容不再赘述。

图8示出了本申请一个实施例的控制交通通行的装置800的结构示意图。应理解，该装置800可以实现前述任意实施例中的路边单元所具备的任意功能。该装置可以是路边单元，也可以是可配置于路边单元的部件(例如芯片或者电路)。该装置800可以包括输出模块810和处理模块820。

处理模块820用于：朝第一交通区域移动的M个终端与第一交通区域之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，获取所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，所述路边单元为所述第一交通区域的路边单元，所述M个终端的位置信息指示所述M个终端当前的位置，所述M个终端的速度信息指示所述M个终端当前的运动速度，M为正整数。

处理模块820还用于：根据所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，确定M个通行时长，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，i为小于或等于M的正整数。

所述处理模块820还用于：根据所述M个通行时长确定所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级。

输出模块810用于输出第一提示信息，所述第一提示信息指示所述通行优先级。

可选地，所述M个终端中的第一终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中其他终端在所述第一交通区域的通行优先级，其中，所述第一终端的通行时长为所述M个通行时长中最短的第一时长。

可选地，M为大于2的整数，其中，所述M个终端中的第三终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中的第二终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第三终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向相同或相反，所述第二终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向垂直，所述第三终端的通行时长为所述M个通行时长中的第三时长，所述第二终端的通行时长为所述M个通行时长中的第二时长，所述第三时长与所述第一时长之间的差值小于或等于预设的阈值，所述第二时长小于或等于所述第三时长。

可选地，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最近的边界线所需的时长。

可选地，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最远的边界线所需的时长。

可选地，输出模块810具体用于向所述M个终端发送所述第一提示信息。此时，输出模块可以称为发送模块。

可选地，处理模块820具体用于从所述M个终端接收所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息。

可选地，所述处理模块820还用于：获取N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息，N为大于或等于M的整数；根据所述N个终端的位置信息和所述N个终端的运动方向信息，将所述N个终端中与所述第一交通区域之间的距离小于或等于所述预设的第一距离阈值、且朝所述第一交通区域移动的终端确定为所述M个终端，所述N个终端的运动方向信息指示所述N个终端的运动方向，所述N个终端的位置信息指示所述N个终端的位置。

可选地，所述处理模块820还用于从所述N个终端接收所述N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息。

可选地，所述输出模块810还用于：向所述N个终端发送第二指示信息，所述第二指示信息指示所述N个终端发送所述N个终端的相关信息，所述N个终端的相关信息包括：所述N个终端的位置信息和所述N个终端的运动方向信息。

可选地，装置800还可以包括存储模块，用于存储程序代码以及各个终端的信息。

应理解，处理模块820可以包括处理器，甚至包括接收器；输出模块810可以包括发送器或输出装置，存储模块可以包括存储器。其中，发送器和接收器也可以称为收发器。

可选地，处理器可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，专用处理器，或一个或多个用于执行本申请实施例技术方案的集成电路。或者，处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

可选地，该处理器可以包括是一个或多个处理器，例如包括一个或多个CPU，在处理器是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。

该收发器用于发送和接收数据和/或信号，以及接收数据和/或信号。该收发器可以包括发射器和接收器，发射器用于发送数据和/或信号，接收器用于接收数据和/或信号。该收发器也可以是通信接口。

该存储器包括但不限于是随机存取存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程存储器(erasable programmable readonlymemory，EPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器用于存储相关指令及数据。

存储器用于存储终端的程序代码和/或数据，可以为单独的器件或集成在处理器中。处理器可以调用存储器中的程序代码和/或数据。

一种可能的方式中，所述处理器用于控制收发器与终端设备进行信息传输。具体可参见方法实施例中终端与路边单元之间进行信息传输的描述，在此不再赘述。

输出装置可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD)，发光二级管(lightemitting diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。

图9示出了本申请一个实施例的控制交通通行的装置900的结构示意图。应理解，该装置900可以实现前述任意实施例中的终端所具备的任意功能。该装置可以是终端，也可以是可配置于终端的部件(例如芯片或者电路)。该装置900可以包括通信模块910和输出模块920。

通信模块910用于：向路边单元发送所述装置900的位置信息和所述第一终端的速度信息，所述路边单元为第一交通区域的路边单元，所述第一终端的运动方向为朝所述第一交通区域移动的方向，所述第一终端的位置信息指示所述第一终端的位置，所述第一终端的速度信息指示所述第一终端的速度.

所述通信模块910还用于：从所述路边单元接收第一指示信息，所述第一指示信息指示M个终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述M个终端包括所述第一终端，所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级与M个通行时长相关，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，M为正整数，i为小于或等于M的正整数。

所述输出模块920用于：输出所述第一指示信息。

可选地，所述M个终端中的第一终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中其他终端在所述第一交通区域的通行优先级，其中，所述第一终端的通行时长为所述M个通行时长中最短的第一时长。

可选地，M为大于2的整数，其中，所述M个终端中的第三终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中的第二终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第三终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向相同或相反，所述第二终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向垂直，所述第三终端的通行时长为所述M个通行时长中的第三时长，所述第二终端的通行时长为所述M个通行时长中的第二时长，所述第三时长与所述第一时长之间的差值小于或等于预设的阈值，所述第二时长小于或等于所述第三时长。

可选地，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最近的边界线所需的时长。

可选地，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最远的边界线所需的时长。

可选地，通信模块910还用于：向所述路边单元发送所述第一终端的运动方向信息，以便于所述路边单元根据所述第一终端的运动方向信息和所述第一终端的位置信息确定需要确定所述第一终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第一终端的运动方向信息指示所述第一终端的运动方向。

可选地，所述通信模块910向所述路边单元发送所述装置900的位置信息和装置900的运动方向信息之前，还用于：从所述路边单元接收第二指示信息，所述第二指示信息指示所述装置900发送所述装置900的相关信息，所述装置900的相关信息包括：所述装置900的位置信息和所述装置900的运动方向信息。

可选地，第一终端的相关信息还包括第一终端的速度信息。

装置900还可以包括处理模块，用于执行程序代码，以控制输出模块920和通信模块910实现相应步骤。装置900还可以包括存储模块，用于存储程序代码和信息。

处理模块可以包含处理器，存储模块可以包括存储器，通信模块可以称为收发模块，收发模块可以是收发器。

处理器、收发器和存储器通过内部连接通路互相通信。

可选地，处理器可以是一个CPU，微处理器，ASIC，专用处理器，或一个或多个用于执行本申请实施例技术方案的集成电路。或者，处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

可选地，该处理器可以包括是一个或多个处理器，例如包括一个或多个CPU，在处理器是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。

该收发器用于发送和接收数据和/或信号，以及接收数据和/或信号。该收发器可以包括发射器和接收器，发射器用于发送数据和/或信号，接收器用于接收数据和/或信号。该收发器也可以是通信接口。

该存储器包括但不限于是RAM、ROM、EPROM、CD-ROM，该存储器1520用于存储相关指令及数据。

存储器用于存储程序代码和/或数据，可以为单独的器件或集成在处理器中。处理器可以调用存储器中的程序代码和/或数据。

输出模块可以是话筒，耳机，振动器，LCD，LED显示设备，CRT显示设备，或投影仪等。

在具体实现中，作为一种实施例，装置900还可以包括输入设备。例如，输入设备可以是键盘、触摸屏设备或传感设备等。

本申请的实施例还提供了一种如图2所示的路径计算单元，其中，通行决策模块220能够实现处理模块820实现的功能，传输模块230能够实现输出模块810实现的功能。

本申请的实施例还提供了一种如图3所示的终端设备，其中，无线模块340能够实现通信模块910实现的功能，输出模块330能够实现输出模块920实现的功能。

本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现上述任一方法实施例中的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述任一方法实施例中的方法。

本申请还提供一种交通系统，该交通系统可以包括图8和/或图9图中的装置。

需要说明的是，本申请各个实施例中的单元也可以称为模块或者电路。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (37)

1.一种控制交通通行的方法，其特征在于，包括：

朝第一交通区域移动的M个终端与所述第一交通区域之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，路边单元获取所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，所述路边单元为所述第一交通区域的路边单元，所述M个终端的位置信息指示所述M个终端当前的位置，所述M个终端的速度信息指示所述M个终端当前的运动速度，M为正整数；

所述路边单元根据所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，确定M个通行时长，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，i为小于或等于M的正整数；

所述路边单元根据所述M个通行时长确定所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级；

所述路边单元输出第一提示信息，所述第一提示信息指示所述通行优先级。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述M个终端中的第一终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中其他终端在所述第一交通区域的通行优先级，其中，所述第一终端的通行时长为所述M个通行时长中最短的第一时长。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，M为大于2的整数，其中，所述M个终端中的第三终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中的第二终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第三终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向相同或相反，所述第二终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向垂直，所述第三终端的通行时长为所述M个通行时长中的第三时长，所述第二终端的通行时长为所述M个通行时长中的第二时长，所述第三时长与所述第一时长之间的差值小于或等于预设的阈值，所述第二时长小于或等于所述第三时长。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最近的边界线所需的时长。

5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最远的边界线所需的时长。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述输出第一提示信息，包括：

所述路边单元向所述M个终端发送所述第一提示信息。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述路边单元获取朝第一交通区域移动的M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，包括：

所述路边单元从所述M个终端接收所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息。

8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

所述路边单元获取N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息，N为大于或等于M的整数；

所述路边单元根据所述N个终端的位置信息和所述N个终端的运动方向信息，将所述N个终端中与所述第一交通区域之间的距离小于或等于所述预设的第一距离阈值、且朝所述第一交通区域移动的终端确定为所述M个终端，所述N个终端的运动方向信息指示所述N个终端的运动方向，所述N个终端的位置信息指示所述N个终端的位置。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述路边单元获取N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息，包括：

所述路边单元从所述N个终端接收所述N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述路边单元从所述N个终端接收所述N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息之前，还包括：

所述路边单元向所述N个终端发送第二指示信息，所述第二指示信息指示所述N个终端发送所述N个终端的相关信息，所述N个终端的相关信息包括：所述N个终端的位置信息和所述N个终端的运动方向信息。

11.一种控制交通通行的方法，其特征在于，包括：

第一终端向路边单元发送所述第一终端的位置信息和所述第一终端的速度信息，所述路边单元为第一交通区域的路边单元，所述第一终端的运动方向为朝所述第一交通区域移动的方向，所述第一终端的位置信息指示所述第一终端的位置，所述第一终端的速度信息指示所述第一终端的速度；

所述第一终端从所述路边单元接收第一指示信息，所述第一指示信息指示M个终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述M个终端包括所述第一终端，所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级与M个通行时长相关，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，M为正整数，i为小于或等于M的正整数；

所述第一终端输出所述第一指示信息。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中其他终端在所述第一交通区域的通行优先级，其中，所述第一终端的通行时长为所述M个通行时长中最短的第一时长。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，M为大于2的整数，所述M个终端中的第三终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中的第二终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第三终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向相同或相反，所述第二终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向垂直，所述第三终端的通行时长为所述M个通行时长中的第三时长，所述第二终端的通行时长为所述M个通行时长中的第二时长，所述第三时长与所述第一时长之间的差值小于或等于预设的阈值，所述第二时长小于或等于所述第三时长。

14.如权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最近的边界线所需的时长。

15.如权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最远的边界线所需的时长。

16.如权利要求11至15中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一终端向所述路边单元发送所述第一终端的运动方向信息，以便于所述路边单元根据所述第一终端的运动方向信息和所述第一终端的位置信息确定需要确定所述第一终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第一终端的运动方向信息指示所述第一终端的运动方向。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一终端向所述路边单元发送所述第一终端的位置信息和所述第一终端的运动方向信息之前，还包括：

所述第一终端从所述路边单元接收第二指示信息，所述第二指示信息指示所述第一终端发送所述第一终端的相关信息，所述第一终端的相关信息包括：所述第一终端的位置信息和所述第一终端的运动方向信息。

18.一种控制交通通行的装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于：朝第一交通区域移动的M个终端与所述第一交通区域之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，获取所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，所述路边单元为所述第一交通区域的路边单元，所述M个终端的位置信息指示所述M个终端当前的位置，所述M个终端的速度信息指示所述M个终端当前的运动速度，M为正整数；

所述处理模块还用于：根据所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息，确定M个通行时长，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，i为小于或等于M的正整数；

所述处理模块还用于：根据所述M个通行时长确定所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级；

输出模块，用于输出第一提示信息，所述第一提示信息指示所述通行优先级。

19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述M个终端中的第一终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中其他终端在所述第一交通区域的通行优先级，其中，所述第一终端的通行时长为所述M个通行时长中最短的第一时长。

20.如权利要求19所述的装置，其特征在于，M为大于2的整数，其中，所述M个终端中的第三终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中的第二终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第三终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向相同或相反，所述第二终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向垂直，所述第三终端的通行时长为所述M个通行时长中的第三时长，所述第二终端的通行时长为所述M个通行时长中的第二时长，所述第三时长与所述第一时长之间的差值小于或等于预设的阈值，所述第二时长小于或等于所述第三时长。

21.如权利要求18至20中任一项所述的装置，其特征在于，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最近的边界线所需的时长。

22.如权利要求18至20中任一项所述的装置，其特征在于，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最远的边界线所需的时长。

23.如权利要求18至22中任一项所述的装置，其特征在于，所述输出模块具体用于：

向所述M个终端发送所述第一提示信息。

24.如权利要求18至23中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

从所述M个终端接收所述M个终端的位置信息和所述M个终端的速度信息。

25.如权利要求18至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

获取N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息，N为大于或等于M的整数；

根据所述N个终端的位置信息和所述N个终端的运动方向信息，将所述N个终端中与所述第一交通区域之间的距离小于或等于所述预设的第一距离阈值、且朝所述第一交通区域移动的终端确定为所述M个终端，所述N个终端的运动方向信息指示所述N个终端的运动方向，所述N个终端的位置信息指示所述N个终端的位置。

26.如权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

从所述N个终端接收所述N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息。

27.如权利要求26所述的装置，其特征在于，所述输出模块还用于：在所述处理模块从所述N个终端接收所述N个终端的运动方向信息和所述N个终端的位置信息之前，向所述N个终端发送第二指示信息，所述第二指示信息指示所述N个终端发送所述N个终端的相关信息，所述N个终端的相关信息包括：所述N个终端的位置信息和所述N个终端的运动方向信息。

28.一种控制交通通行的装置，其特征在于，包括：

通信模块，用于向路边单元发送所述第一终端的位置信息和所述第一终端的速度信息，所述路边单元为第一交通区域的路边单元，所述第一终端的运动方向为朝所述第一交通区域移动的方向，所述第一终端的位置信息指示所述第一终端的位置，所述第一终端的速度信息指示所述第一终端的速度；

所述通信模块还用于从所述路边单元接收第一指示信息，所述第一指示信息指示M个终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述M个终端包括所述第一终端，所述M个终端在所述第一交通区域的通行优先级与M个通行时长相关，所述M个通行时长中的第i个通行时长为所述M个终端中的第i个终端从所述第i个终端当前的位置按照所述第i个终端当前的运动速度运动到所述第一交通区域需要的时长，M为正整数，i为小于或等于M的正整数；

输出模块，用于输出所述第一指示信息。

29.如权利要求28所述的装置，其特征在于，所述第一终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中其他终端在所述第一交通区域的通行优先级，其中，所述第一终端的通行时长为所述M个通行时长中最短的第一时长。

30.如权利要求29所述的装置，其特征在于，M为大于2的整数，所述M个终端中的第三终端在所述第一交通区域的通行优先级高于所述M个终端中的第二终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第三终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向相同或相反，所述第二终端朝所述第一交通区域移动的方向与所述第一终端朝所述第一交通区域移动的方向垂直，所述第三终端的通行时长为所述M个通行时长中的第三时长，所述第二终端的通行时长为所述M个通行时长中的第二时长，所述第三时长与所述第一时长之间的差值小于或等于预设的阈值，所述第二时长小于或等于所述第三时长。

31.如权利要求28至30中任一项所述的装置，其特征在于，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最近的边界线所需的时长。

32.如权利要求28至30中任一项所述的装置，其特征在于，所述第i个通行时长为所述第i个终端从所述第i个终端当前的位置，按照所述第i个终端当前的运动速度，移动到所述第一交通区域的边界线中离所述第i个终端最远的边界线所需的时长。

33.如权利要求28至32中任一项所述的装置，其特征在于，所述通信模块还用于向所述路边单元发送所述第一终端的运动方向信息，以便于所述路边单元根据所述第一终端的运动方向信息和所述第一终端的位置信息确定需要确定所述第一终端在所述第一交通区域的通行优先级，所述第一终端的运动方向信息指示所述第一终端的运动方向。

34.如权利要求33所述的装置，其特征在于，所述通信模块还用于：向所述路边单元发送所述第一终端的位置信息和所述第一终端的运动方向信息之前，从所述路边单元接收第二指示信息，所述第二指示信息指示所述第一终端发送所述第一终端的相关信息，所述第一终端的相关信息包括：所述第一终端的位置信息和所述第一终端的运动方向信息。

35.一种控制交通通行的装置，其特征在于，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述装置执行如权利要求1至10中任一项所述的方法或者如权利要求11至17中任一项所述的方法。

36.一种计算机可读介质，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的方法或者如权利要求11至17中任一项所述的方法。

37.一种交通系统，其特征在于，包括如权利要求18至27中任一项所述的装置和如权利要求28至34中任一项所述的装置。

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