CN111210640B - 基于广播通信的agv单机交管方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

基于广播通信的AGV单机交管方法、电子设备和存储介质，其通过a.AGV检测是否接收到有效交管信息，若是，AGV进入受管制状态，停车等待，若否，AGV进入管制状态，驶入岔道口；b.AGV广播发送具有动态优先级的有效交管信息，并持续检测是否接收到有效交管信息，若是，进入步骤c,若否，进入步骤d；c.提取接收到的有效交管信息的动态优先级信息Z2，将自身的动态优先等级信息Z1与提取的动态优先级信息Z2进行对比，若Z1＞Z2，AGV停车并进入受管制状态，若Z1＜Z2，进入步骤d；d.AGV继续通过岔道口直至离开交通管制区域，并广播发送离开交通管制区域的信息M，本发明可有效区分广播的有效交管信息的优先级别，极大的提高了AGV在岔道口的交通管制的稳定性。

Description

基于广播通信的AGV单机交管方法、电子设备和存储介质
技术领域
本发明AGV智能控制领域，尤其是基于广播通信的AGV单机交管方法、电子设备和存储介质。
背景技术
随着工业自动化的发展，AGV在工厂里面的应用越来越广泛，相应地，AGV应用的场景也是越来越复杂，智能化程度的要求也越来越高。以往，AGV只是单纯的，沿着环形的磁条轨道单向行驶来搬运货物，而现在，AGV的行驶轨道已经是多岔道口、多站点的轨道，其运行的场景越来越复杂；
当多台AGV运行至岔道口时，需要应用到“AGV之间的交通管制”，即AGV在某个区域的路口中能够实现AGV依次通过岔道口，避免交通拥堵，而该岔道口则为交通管制区，而要实现AGV之间的交通管制，应用调度系统进行管理是其中的一种方法，但是应用调度系统的成本比较高，需要布局wifi网络，以及每台AGV都需要装有工业级的wifi终端，因此，需要比较简单实用的方案进行替换，而“单机交通管制”则是其中一种的替换方法；
“单机交通管制”的原理是：让先到交通管制区的AGV以广播通信的方式发送与该交通管制区匹配的“交通管制信息”(以下简称“有效交管信息”)，后到达该交通管制区的AGV在接收到前车的“有效交管信息”时，会进入“受管制”状态，等待前车离开后进入“管制”状态再驶入交通管制区，并间隔发送“有效交管信息”，但是由于广播通信的方式存在丢包的情况，后车有可能短时间接收不到前车的有效交管信息，因此会误判交通管制区内并没有AGV，就会同时发出“有效交管信息”，此时，前、后两车都会发出和接收到“有效交管信息”，而目前的控制方法中并不能识别哪台AGV的“有效交管信息”优先级高，继而导致两车都会停下，造成交通的拥堵。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种具有优先等级的有效交管信息的AGV单机交管方法。
为了达到上述目的，本发明的第一个目的是：
一种基于广播通信的AGV单机交管方法，包括如下步骤：
a.AGV进入交通管制区域扫描第一地标卡，检测是否接收到有效交管信息，若是，AGV进入受管制状态，停车等待，若否，AGV进入管制状态，驶入岔道口，并进入步骤b；
b.AGV广播发送具有动态优先级的有效交管信息，并持续检测是否接收到有效交管信息，若是，进入步骤c,若否，进入步骤d；
c.提取接收到的有效交管信息的动态优先级信息Z2，将自身的动态优先等级信息Z1与提取的动态优先级信息Z2进行对比，若Z1＞Z2，AGV停车并进入受管制状态，若Z1＜Z2，进入步骤d；或者，若Z1＜Z2，AGV停车并进入受管制状态，若Z1＞Z2，进入步骤d。
d.AGV继续通过岔道口直至离开所述交通管制区域，并广播发送离开交通管制区域的信息M。
优选的，步骤a中，当所述AGV扫描第一地标卡时，所述AGV获得该地标卡的优先等级信息K，以及交管区域序号。
优选的，所述动态优先等级信息Z1为一可随时间增加而变化的值，该值Z1＝0XFE±Parity*t；式中Z1不能<1，0XFE为常数，Parity为优先等级信息K。
优选的，处于受管制状态的AGV接收到信息M时，再次检测是否接收到外部有效交管信息，若是，AGV维持受管制状态，停车等待，若否，AGV进入管制状态，驶入岔道口，并进入步骤b。
优选的，步骤d中，当AGV扫描到第二地标卡时，所述AGV离开所述交通管制区域，并广播发送离开交通管制区域的信息M。
优选的，所述有效交管信息包括管制区域序号和动态优先级信息，如此设置有效交管信息可以使得AGV区分出接收到的有效交管信息的优先级别。
本发明的第二个目的是提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间相互通信，所述存储器用于存放可执行的指令，所述处理器用于执行所述指令，实现第一目的所述的基于广播通信的AGV单机交管方法。
本发明的第三个目的是提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现第一目的所述的基于广播通信的AGV单机交管方法。
与现有技术相比，本发明引入“动态优先级信息”的对比，使得在交通管制区域内出现两个以上不同的广播有效交管信息时，可以有效区分广播的有效交管信息的优先级别，从而解决了在后到达交通管制区域的AGV，因为先到达的AGV广播的有效交管信息丢包，而进入管制状态同时广播有效交管信息，造成的交通琐死的问题，极大的提高了AGV在岔道口交通管制的稳定性。
附图说明
图1本发明的流程框图。
具体实施方式
参见图1，一种基于广播通信的AGV单机交管方法，包括如下步骤：
a.AGV进入交通管制区域扫描第一地标卡，当所述AGV扫描第一地标卡时，所述AGV获得该地标卡的优先等级信息K，以及交管区域序号，并且检测是否接收到有效交管信息，若是，AGV进入受管制状态，停车等待，若否，AGV进入管制状态，驶入岔道口，并进入步骤b，需要说明的是所述的“有效交管信息”意旨所接收到的交管信息内交管区域序号与AGV当前所处于的交通管制区域序号一致；
b.AGV广播发送具有动态优先级的有效交管信息，并持续检测是否接收到有效的有效交管信息，若是，进入步骤c,若否，进入步骤d；
c.提取接收到的有效交管信息的动态优先级信息Z2，将自身的动态优先等级信息Z1与提取的动态优先级信息Z2进行对比，若Z1＞Z2，AGV停车并进入受管制状态，若Z1＜Z2，进入步骤d；或者，若Z1＜Z2，AGV停车并进入受管制状态，若Z1＞Z2，进入步骤d；
需要说明的是，所述动态优先等级信息Z1为一可随时间增加而变化的值，如果以Z1的值越小权重越大来设置的话，该值Z1＝0XFE－Parity*t；式中Z1不能<1，0XFE为常数，Parity为优先等级信息K，例如，当扫描到地标卡的优先级的值K为2，OXFE为10，t的值会随着时间的递增而变大，那么Z1值会随着t的递增而减小，而该动态优先等级信息Z1的权重会越来越大，即广播的动态优先级信息Z1值越小的AGV，其通过岔道口的优先权越高，相反，如果以Z1的值越大权重越大来设置的话，那么Z1＝0XFE+Parity*t；
d.AGV继续通过岔道口直至离开所述交通管制区域，即当AGV扫描到第二地标卡时，所述AGV离开所述交通管制区域，并广播发送离开交通管制区域的信息M，当位于后方且处于受管制状态的AGV在接收到信息M时，会再次检测是否接收到外部有效交管信息，若是，AGV维持受管制状态，停车等待，若否，AGV进入管制状态，驶入岔道口，并进入步骤b；
需要说明的是，上述的有效交管信息包括管制区域序号和动态优先级信息，如此设置有效交管信息可以使得AGV区分出接收到的有效交管信息的优先级别。
本发明的第二个目的是提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间相互通信，所述存储器用于存放可执行的指令，所述处理器用于执行所述指令，实现第一目的所述的基于广播通信的AGV单机交管方法。
本发明的第三个目的是提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现第一目的所述的基于广播通信的AGV单机交管方法。
与现有技术相比，本发明引入“动态优先级信息”的对比，使得在交通管制区域内出现两个以上不同的广播有效交管信息时，可以有效区分广播的有效交管信息发送的先后次序，从而解决了在后到达交通管制区域的AGV，因为先到达的AGV广播的有效交管信息丢包，进入管制状态同时广播有效交管信息，造成的交通琐死的问题，极大的提高了AGV在岔道口的通行效率。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (8)

1.一种基于广播通信的AGV单机交管方法，其特征在于，包括如下步骤：
a.AGV进入交通管制区域扫描第一地标卡，检测是否接收到有效交管信息，若是，AGV进入受管制状态，停车等待，若否，AGV进入管制状态，驶入岔道口，并进入步骤b；
b.AGV广播发送具有动态优先级的有效交管信息，并持续检测是否接收到有效交管信息，若是，进入步骤c,若否，进入步骤d；
c.提取接收到的有效交管信息的动态优先级信息Z2，将自身的动态优先等级信息Z1与提取的动态优先级信息Z2进行对比，若Z1＞Z2，AGV停车并进入受管制状态，若Z1＜Z2，进入步骤d；或者，若Z1＜Z2，AGV停车并进入受管制状态，若Z1＞Z2，进入步骤d
d.AGV继续通过岔道口直至离开所述交通管制区域，并广播发送离开交通管制区域的信息M。
2.根据权利要求1所述的一种基于广播通信的AGV单机交管方法，其特征在于：步骤a中，当所述AGV扫描第一地标卡时，所述AGV获得该地标卡的优先等级信息K，以及交管区域序号。
3.根据权利要求2所述的一种基于广播通信的AGV单机交管方法，其特征在于：所述动态优先等级信息Z1为一随时间增加而变化的值，该值Z1＝0XFE±Parity*t；
式中Z1不能<1，0XFE为常数，Parity为优先等级信息K，t为变量，该值会随着时间的递增而变大。
4.根据权利要求2所述的一种基于广播通信的AGV单机交管方法，其特征在于：当处于受管制状态的AGV接收到信息M时，再次检测是否接收到外部有效交管信息，若是，AGV维持受管制状态，停车等待，若否，AGV进入管制状态，驶入岔道口，并进入步骤b。
5.根据权利要求1所述的一种基于广播通信的AGV单机交管方法，其特征在于：步骤d中，当AGV扫描到第二地标卡时，所述AGV离开所述交通管制区域，并广播发送离开交通管制区域的信息M。
6.根据权利要求1所述的一种基于广播通信的AGV单机交管方法，其特征在于：所述有效交管信息包括管制区域序号和动态优先级信息。
7.一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间相互通信，所述存储器用于存放可执行的指令，所述处理器用于执行所述指令，实现如权利要求1至6任一项所述的基于广播通信的AGV单机交管方法。
8.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6所述的基于广播通信的AGV单机交管方法。
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