CN112863246B - Agv调度系统的交管控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种AGV调度系统的交管控制方法，包括以下步骤：设置交管区域，设置若干触发点和若干释放点；在触发点和释放点设置交管地标卡；将交管地标卡的编号信息加载到调度系统和AGV的控制机构；AGV移动以执行任务；调度系统周期性向AGV发送状态查询指令；AGV读取交管地标卡，AGV判断本体是否处于离线状态；若AGV接收到调度系统发出状态查询指令，则AGV判断本体处于在线状态，AGV执行交管动作；若AGV没有接收到调度系统发出状态查询指令，则AGV判断本体处于离线状态，AGV停下。本发明的一种AGV调度系统的交管控制方法，既能够保障交通管制的安全性，又能够提高运输效率。

Description

AGV调度系统的交管控制方法

技术领域

本发明涉及AGV交管控制领域，尤其是指一种AGV调度系统的交管控制方法。

背景技术

常见的磁轨道导引AGV是沿着预设的环形的磁条轨道进行单向行驶，但随着生产需求的提高，工作场所内设置的磁轨道也随之增多，不同的磁轨道之间通过设置岔路口进行连接。为了避免多辆AGV在岔路口区域发生碰撞，以及确保多辆AGV能通过单行设置的磁轨道(部分磁轨道位置特殊，导致一次只能允许一辆AGV通过)，需要对运输系统内的AGV进行交通管制，让准备通过交通管制区域的AGV能够自动让车，实现多台AGV有序通过交通管制区域。

常见的交通管制方法是通过调度系统控制调度运输系统内的AGV进出交管区域，具体交通管制方法为，在有AGV进入交管区域内时，调度系统判断是否有别的AGV进入到交管区域内，若无别的AGV进入到交管区域内，调度系统向进入交管区域内的AGV反馈放行信号，让该AGV通过交管区域，反之，AGV就在交管区域的入口等待，直到交管区域内的AGV离开交管区域，调度系统再向在入口处等待的AGV反馈放行信号，让该AGV通过交管区域；其中调度系统需与所有AGV进行通讯交互，以获取每台AGV当前的状态，包括当前的地标号、速度、运行状态、故障代码等，从而判断出交管区域内当前是否有AGV。由于上述交管方法要求调度系统通过无线网络与AGV进行通讯交互，因此无线网络信号的稳定性会影响交通管制能否顺利执行，为了提高生产安全性，避免AGV在交管区域内连不上无线网络，而导致AGV将失控，现有的交管方法中设定AGV读取交管区域的入口的触发地标卡后会主动停下(触发地标卡设置有停下指令)，若此时AGV离线，AGV收不到调度系统的指令，则AGV在入口处一直停止；若此时AGV在线，则AGV在入口处停下后，等待接收调度系统的指令，由于AGV在途径交管区域的入口时，即使交管区域内没有别的AGV，也必须停车等待调度系统的指令，导致工作效率低下；为了提高工作效率，也可将AGV设置成在入口处不主动停下，并在移动过程中等待调度系统的指令，但这种设置方法无法确保生产安全性，因为AGV如果处于离线状态时，就会无法接收到调度系统的指令，该离线的AGV容易与已经位于交管区域内的AGV发生碰撞，因此，亟需一种既能够保障交通管制的安全性，又能够提高运输效率的交管方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV调度系统的交管控制方法，既能够保障交通管制的安全性，又能够提高运输效率。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：。

AGV调度系统的交管控制方法，包括以下步骤：

(1)设置交管区域，在进入交管区域的路段设置若干触发点，在离开交管区域的路段设置若干释放点；

(2)在触发点和释放点设置交管地标卡，对交管地标卡进行编号标记；

(3)将交管地标卡的编号信息加载到调度系统和AGV的控制机构；

(4)AGV移动以执行任务；

(5)调度系统周期性向AGV发送状态查询指令；

(6)AGV读取交管地标卡，AGV判断本体是否处于离线状态；

若AGV接收到调度系统发出状态查询指令，则AGV判断本体处于在线状态，AGV读到交管触发地标的时候，就执行交管动作；

若AGV没有接收到调度系统发出状态查询指令，则AGV判断本体处于离线状态，AGV读到交管触发地标的时候，就会主动停下。

与现有技术相比，本发明的一种AGV调度系统的交管控制方法，具有以下有益效果：

(1)相比于现有的交管控制方法，本发明将AGV设置能够根据是否接收到调度系统发送的状态查询指令，以判断本体当前是否处于离线，在AGV跟调度系统通信不稳定时，AGV根据本体的实际在线状态实时调整本体是执行交管动作或主动停下，从而能够保障交通管制的安全性，避免AGV处于离线状态后进入交管区域内与已经位于交管区域内的AGV发生碰撞；

(2)本发明在交管区域的触发点上设置交管地标卡，其中省去在交管地标卡上设置停止地标指令，从而使AGV读取交管地标卡进入交管区域时，也无需主动停下，在AGV处于在线状态的情况下，AGV直接进入交管区域并执行交管动作，在调度系统判断出交管区域有别的AGV的时候，调度系统才会发出交管停止指令使AGV停下，而在交管区域内没有别的AGV时，处于在线状态的AGV可直接通过交管区域，从而提高运输效率；

(3)本发明中将调度系统与AGV设置成周期性信息交互，通过设置合理的周期长度，让调度系统与AGV稳定通讯，同时避免网络内产生过多的通讯负载，从而降低能耗和减少网络压力。

优选的，步骤(6)中，若AGV处于在线状态，AGV向调度系统发送返回状态信息。

这种设置方式能确保AGV实时向调度系统反馈信息，便于调度系统实时掌握AGV的动向，以确定AGV的位置。

优选的，步骤(6)中，若调度系统没有接收到AGV发送的返回状态信息，则调度系统判断该AGV处于离线状态。

优选的，调度系统判断AGV处于离线状态持续时间超过T分钟，其中T∈(0.01,100)，则调度系统判断该AGV处于下线状态，调度系统停止向该AGV发送状态查询指令。

通过将调度系统设置成在其判断AGV处于下线状态后停止向AGV发送状态查询指令，避免调度系统长时间向处于下线状态的AGV发送信息，从而能节约能耗，以及减轻网络压力。

优选的，所述AGV执行交管动作为：

若AGV没有接收到调度系统发送的交管停止指令，则AGV直接通过交管区域；

若AGV接收到调度系统发送的交管停止指令，则AGV停下等待。

上述设置方式中AGV没有接收到调度系统发送的交管停止指令，表明交管区域内没有别的AGV，因此交管区域内允许AGV无需停车直接快速安全通过。

优选的，AGV判断本体处于离线状态后，AGV马上进行锁定。

AGV的锁定状态为即使按下AGV“启动”按键，AGV也不会作出任何响应的状态，在该状态下的AGV需要重新设定通信状态后才能恢复使用。上述设置方式能确保AGV处于离线状态后进行锁定，从而能够及时把通信异常的AGV拦截下来，供操作人员进行检修，同时避免不明缘由的操作人员操作下线的AGV，导致AGV受损。

优选的，AGV判断本体处于离线状态而停下后，AGV重新接收到调度系统发出状态查询指令，则AGV判断本体处于在线状态，AGV执行交管动作。

AGV停下后，继续等待接收调度系统发出状态查询指令，若后续两者之间的通信恢复正常，则AGV恢复在线状态，AGV可继续正常执行任务，同时调度系统获知AGV在交管区域内；若AGV接收到调度系统的启动指令，那么AGV会重新启动，通过交管区域；若AGV没有接收到调度系统的启动指令，则AGV继续等待，从而确保交管区域内各AGV的安全通行。

优选的，AGV周期性检查本体是否接收到调度系统发出状态查询指令。

上述设置方式具有以下有益效果：AGV周期性检查本体是否接收到调度系统发出状态查询指令，从而使AGV在交管区域的“触发点”开始，一直到交管区域的“释放点”都进行离线检测，从而确保AGV在检测本体出现离线情况时主动停下，避免其处于离线状态下还在交管区域内移动而引发生产事故。

优选的，若AGV处于离线状态并重新处于上线状态后，AGV判断本体是否位于交管范围内；

若AGV判断本体位于离开交管区域的路段，则AGV保持现有状态；

若AGV判断本体位于进入交管区域的路段，则AGV停下,等待调度系统的指令。

在AGV下线并再次与调度系统通讯连接上线后，AGV根据本体位于交管区域的不同位置以执行相应的动作，从而缩短AGV重新上线后的响应时间，从而提高工作效率。

附图说明

图1是本发明的流程图。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的实施方式：

参见图1，本实施例的AGV调度系统的交管控制方法，包括以下步骤：

(1)设置交管区域，在进入交管区域的路段设置若干触发点，在离开交管区域的路段设置若干释放点；

(2)在触发点和释放点设置交管地标卡，对交管地标卡进行编号标记；

(3)将交管地标卡的编号信息加载到调度系统和AGV的控制机构；

(4)AGV移动以执行任务；

(5)调度系统周期性向AGV发送状态查询指令，调度系统发送状态查询指令的周期为每秒2-10次；

(6)AGV读取交管地标卡，AGV判断本体是否处于离线状态；

若AGV接收到调度系统发出状态查询指令，则AGV判断本体处于在线状态，AGV读到交管触发地标的时候，就执行交管动作；

若AGV没有接收到调度系统发出状态查询指令，则AGV判断本体处于离线状态，AGV读到交管触发地标的时候，就会主动停下。

步骤(1)中，进入交管区域的路段归属于交管区域，离开交管区域的路段不属于交管区域，因此，AGV读取到位于进入交管区域的路段的交管地标卡即判断本体进入交管区域，AGV读取到位于离开交管区域的路段的交管地标卡即判断本体离开交管区域。

步骤(2)中，交管触发点和交管释放点的交管地标卡的编号不分先后次序，只要能确保AGV能全部读取而不漏掉即可；

步骤(2)中，交管地标卡的编号信息加载到AGV的控制机构的EEPROM中，从而实现断电保存。

优选的，步骤(6)中，若AGV处于在线状态，AGV向调度系统发送返回状态信息。

这种设置方式能确保AGV实时向调度系统反馈信息，便于调度系统实时掌握AGV的动向，以确定AGV的位置。

优选的，步骤(6)中，若调度系统没有接收到AGV发送的返回状态信息，则调度系统判断该AGV处于离线状态。

优选的，调度系统判断AGV处于离线状态持续时间超过T分钟，其中T∈(0.01,100)，则调度系统判断该AGV处于下线状态，调度系统停止向该AGV发送状态查询指令。

通过将调度系统设置成在其判断AGV处于下线状态后停止向AGV发送状态查询指令，避免调度系统长时间向处于下线状态的AGV发送信息，从而能节约能耗，以及减轻网络压力。

优选的，所述AGV执行交管动作为：

若AGV没有接收到调度系统发送的交管停止指令，则AGV直接通过交管区域；

若AGV接收到调度系统发送的交管停止指令，则AGV停下等待。

上述设置方式中AGV没有接收到调度系统发送的交管停止指令，表明交管区域内没有别的AGV，因此交管区域内允许AGV无需停车直接快速安全通过。

优选的，AGV判断本体处于离线状态后，AGV马上进行锁定。

AGV的锁定状态为即使按下AGV“启动”按键，AGV也不会作出任何响应的状态，在该状态下的AGV需要重新设定通信状态后才能恢复使用。上述设置方式能确保AGV处于离线状态后进行锁定，从而能够及时把通信异常的AGV拦截下来，供操作人员进行检修，同时避免不明缘由的操作人员操作下线的AGV，导致AGV受损。

在调度系统判断AGV处于下线状态后，需要人工处理下线的AGV(AGV判断本体处于离线状态后，会在触摸屏界面显示“中控离线”)，在AGV维修好后，操作人员手动在调度系统操作界面添加该辆AGV，以使调度系统识别该AGV为上线状态；若AGV在交管区域离线并进行了锁定，但需要先移走该AGV再进行处理，可输入指令以解除AGV“锁定”。

优选的，AGV判断本体处于离线状态而停下后，AGV重新接收到调度系统发出状态查询指令，则AGV判断本体处于在线状态，AGV执行交管动作。

AGV停下后，继续等待接收调度系统发出状态查询指令，若后续两者之间的通信恢复正常，则AGV恢复在线状态，AGV可继续正常执行任务，同时调度系统获知AGV在交管区域内；若AGV接收到调度系统的启动指令，那么AGV会重新启动，通过交管区域；若AGV没有接收到调度系统的启动指令，则AGV继续等待，从而确保交管区域内各AGV的安全通行。

优选的，AGV周期性检查本体是否接收到调度系统发出状态查询指令；所述AGV检查状态查询指令的周期为2-100次/min。

上述设置方式具有以下有益效果：AGV周期性检查本体是否接收到调度系统发出状态查询指令，从而使AGV在交管区域的“触发点”开始，一直到交管区域的“释放点”都进行离线检测，从而确保AGV在检测本体出现离线情况时主动停下，避免其处于离线状态下还在交管区域内移动而引发生产事故。

优选的，若在AGV处于离线状态并重新处于上线状态后，AGV判断本体是否位于交管范围内；

若AGV判断本体位于离开交管区域的路段，则AGV保持现有状态；

若AGV判断本体位于进入交管区域的路段，则AGV停下,等待调度系统的指令。

上述指出的“保持现有状态”为：若AGV现有状态为停止状态，则AGV保持停止状态；若AGV现有状态为移动状态，则AGV保持移动状态。

在AGV下线并再次与调度系统通讯连接上线后，AGV根据本体位于交管区域的不同位置以执行相应的动作，从而缩短AGV重新上线后的响应时间，从而提高工作效率。

与现有技术相比，本发明的一种AGV调度系统的交管控制方法，具有以下有益效果：

(1)相比于现有的交管控制方法，本发明将AGV设置能够根据是否接收到调度系统发送的状态查询指令，以判断本体当前是否处于离线，在AGV跟调度系统通信不稳定时，AGV根据本体的实际在线状态实时调整本体是执行交管动作或主动停下，从而能够保障交通管制的安全性，避免AGV处于离线状态后进入交管区域内与已经位于交管区域内的AGV发生碰撞；

(2)本发明在交管区域的触发点上设置交管地标卡，其中省去在交管地标卡上设置停止地标指令，从而使AGV读取交管地标卡进入交管区域时，也无需主动停下，在AGV处于在线状态的情况下，AGV直接进入交管区域并执行交管动作，在调度系统判断出交管区域有别的AGV的时候，调度系统才会发出交管停止指令使AGV停下，而在交管区域内没有别的AGV时，处于在线状态的AGV可直接通过交管区域，从而提高运输效率；

(3)本发明中将调度系统与AGV设置成周期性信息交互，通过设置合理的周期长度，让调度系统与AGV稳定通讯，同时避免网络内产生过多的通讯负载，从而降低能耗和减少网络压力。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.AGV调度系统的交管控制方法，包括以下步骤：

(1)设置交管区域，在进入交管区域的路段设置若干触发点，在离开交管区域的路段设置若干释放点；

(2)在触发点和释放点设置交管地标卡，对交管地标卡进行编号标记；

(3)将交管地标卡的编号信息加载到调度系统和AGV的控制机构；

(4)AGV移动以执行任务；

(5)调度系统周期性向AGV发送状态查询指令；

(6)AGV读取交管地标卡，AGV判断本体是否处于离线状态；

若AGV接收到调度系统发出状态查询指令，则AGV判断本体处于在线状态，AGV读到交管触发地标的时候，就执行交管动作；

若AGV没有接收到调度系统发出状态查询指令，则AGV判断本体处于离线状态，AGV读到交管触发地标的时候，就会主动停下。

2.根据权利要求1所述的AGV调度系统的交管控制方法，其特征在于，步骤(6)中，若AGV处于在线状态，AGV向调度系统发送返回状态信息。

3.根据权利要求2所述的AGV调度系统的交管控制方法，其特征在于，步骤(6)中，若调度系统没有接收到AGV发送的返回状态信息，则调度系统判断该AGV处于离线状态。

4.根据权利要求3所述的AGV调度系统的交管控制方法，其特征在于，调度系统判断AGV处于离线状态持续时间超过T分钟，其中T∈(0.01,100)，则调度系统判断该AGV处于离线状态，调度系统停止向该AGV发送状态查询指令。

5.根据权利要求1所述的AGV调度系统的交管控制方法，其特征在于，所述AGV执行交管动作为：

若AGV没有接收到调度系统发送的交管停止指令，则AGV直接通过交管区域；

若AGV接收到调度系统发送的交管停止指令，则AGV停下等待。

6.根据权利要求1所述的AGV调度系统的交管控制方法，其特征在于，AGV判断本体处于离线状态后，AGV马上进行锁定。

7.根据权利要求1所述的AGV调度系统的交管控制方法，其特征在于，AGV判断本体处于离线状态而停下后，AGV重新接收到调度系统发出状态查询指令，则AGV判断本体处于在线状态，AGV执行交管动作。

8.根据权利要求1所述的AGV调度系统的交管控制方法，其特征在于，AGV周期性检查本体是否接收到调度系统发出状态查询指令。

9.根据权利要求1所述的AGV调度系统的交管控制方法，其特征在于，若AGV处于离线状态并重新处于上线状态后，AGV判断本体是否位于交管范围内；

若AGV判断本体位于离开交管区域的路段，则AGV保持现有状态；

若AGV判断本体位于进入交管区域的路段，则AGV停下,等待调度系统的状态查询指令。

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