CN115478756A - 站台门自动开关控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种站台门自动开关控制方法、装置及系统，首先确定当前站台存在列车停靠，则采集列车的实时车门点云数据，并基于实时车门点云数据，确定列车的车门动作信息；然后基于列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使站台门系统对列车的车门对应的站台门进行开关控制。该方法不需要人工参与即可实现对站台门开闭的自动控制，解决了高速铁路和城际铁路站台门与车门无法联动的问题，避免了因车辆识别错误或者按钮操作失误导致车辆范围外的站台门打开的现象出现，极大程度地保证了行车安全。

Description

站台门自动开关控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种站台门自动开关控制方法、装置及系统。

背景技术

当前，城市轨道交通中站台门系统提供与信号系统的指令接口和状态反馈接口，其滑动门的开关受信号系统自动控制。列车进站时由信号系统发出开门指令，车门和站台门系统检测到没有更高优先级的命令后驱动滑动门打开到位；待乘客上下车完毕，信号系统发送关门指令，车门和站台门系统接收到指令后驱动滑动门执行关门动作。如果所有门都已关闭且锁紧，安全回路导通，站台门系统反馈门锁闭信号到信号系统，允许列车离站；因站台门故障而导致信号系统未接收到门锁闭信号时，不允许列车启动离站，此时在确认站台安全的前提下可通过操作站台门系统中的互锁解除按钮，强制发送门锁闭信号使列车离站。

近年来，站台门系统在部分城际铁路及高速铁路上得到了推广应用。线路上运营的大多数老旧车型没有列车自动驾驶系统(Automatic Train Operation，ATO)控制功能并且无法进行改造，因此车门不具备与站台门系统联动的条件。站台门的控制全部由人工识别车辆并通过操作就地控制盘的按钮实现。然而，同一站台停靠的车型较多，按同一停车标停车时，各车型的车门位置不一致，为应对该问题，站台门系统内部配置了多种开门组合方式并在就地控制盘上设置了对应的操作按钮。针对于人工操作站台门的方式，如果车辆识别错误或者按钮操作失误导致车辆范围外的站台门打开，将对行车造成极大的安全隐患。

为此，现急需提供一种站台门自动开关控制方法。

发明内容

本发明提供一种站台门自动开关控制方法、装置及系统，用以解决现有技术中存在的缺陷。

本发明提供一种站台门自动开关控制方法，包括：

确定当前站台存在列车停靠，则采集所述列车的实时车门点云数据，并基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息；

基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制。

根据本发明提供的一种站台门自动开关控制方法，所述确定当前站台存在列车停靠，之前包括：

获取所述列车在所述当前站台的预设范围内的实时速度信息，并基于所述实时速度信息，确定所述列车在所述当前站台的运行类型；

基于所述运行类型，确定所述列车是否停靠在所述当前站台。

根据本发明提供的一种站台门自动开关控制方法，所述基于所述运行类型，确定所述列车是否停靠在所述当前站台，包括：

若所述运行类型为停靠车辆，则获取安装在所述当前站台的距离采集装置测量得到的所述距离采集装置与所述列车之间的距离信息；

基于所述距离信息，确定所述列车是否停靠在所述当前站台。

根据本发明提供的一种站台门自动开关控制方法，所述距离采集装置的数量为多个；

所述获取安装在所述当前站台的距离采集装置测量得到的所述距离采集装置与所述列车之间的距离信息，之后还包括：

基于各距离采集装置测量得到的距离信息，确定所述列车的编组长度信息。

根据本发明提供的一种站台门自动开关控制方法，所述基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息，包括：

以所述列车停稳时所述列车的车门点云数据作为第一背景数据，基于所述列车停稳后的实时车门点云数据与所述第一背景数据之间的差异信息，确定所述列车的开门动作信息；

以所述列车的车门开到位时所述列车的车门点云数据作为第二背景数据，基于所述车门开到位后的实时车门点云数据与所述第二背景数据之间的差异信息，确定所述列车的关闭动作信息。

根据本发明提供的一种站台门自动开关控制方法，所述基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制，之后包括：将所述控制指令清除。

本发明还提供一种站台门自动开关控制装置，包括：

车门动作确定模块，用于确定当前站台存在列车停靠，则采集所述列车的实时车门点云数据，并基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息；

站台门控制模块，用于基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制。

本发明还提供一种站台门自动开关控制系统，包括：上述站台门自动开关控制装置，以及安装在当前站台的距离采集装置、点云数据采集装置、车速获取装置以及继电器组；

所述站台门自动开关控制装置与所述距离采集装置、所述点云数据采集装置以及所述车速获取装置通信连接，所述站台门自动开关控制装置与所述继电器组电连接，所述继电器组与站台门系统接口连接。

根据本发明提供的一种站台门自动开关控制系统，所述继电器组包括多个继电器触点；

所述站台门自动开关控制装置中的站台门控制模块具体用于：控制所述多个继电器触点闭合，以分别向所述站台门系统发送不同的指令，所述指令包括控制指令以及提示指令。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的站台门自动开关控制方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的站台门自动开关控制方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的站台门自动开关控制方法。

本发明提供的站台门自动开关控制方法、装置及系统，首先确定当前站台存在列车停靠，则采集列车的实时车门点云数据，并基于实时车门点云数据，确定列车的车门动作信息；然后基于列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使站台门系统对列车的车门对应的站台门进行开关控制。该方法不需要人工参与即可实现对站台门开闭的自动控制，解决了高速铁路和城际铁路站台门与车门无法联动的问题，避免了因车辆识别错误或者按钮操作失误导致车辆范围外的站台门打开的现象出现，极大程度地保证了行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的站台门自动开关控制方法的流程示意图；

图2是本发明提供的站台门自动开关控制装置的结构示意图之一；

图3是本发明提供的站台门自动开关控制方法的完整流程示意图；

图4是本发明提供的站台门自动开关控制装置的结构示意图之二；

图5是本发明提供的站台门自动开关控制装置的对外接口图；

图6是本发明提供的站台门自动开关控制系统的结构示意图；

图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例中提供的一种站台门自动开关控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

S1，确定当前站台存在列车停靠，则采集所述列车的实时车门点云数据，并基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息；

S2，基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制。

具体地，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制方法，其执行主体为站台门自动开关控制装置，该装置可以配置在服务器内，该服务器可以是本地服务器，也可以是云端服务器，本地服务器具体可以是计算机、平板电脑等，本发明实施例中对此不作具体限定。

站台门自动开关控制装置20的结构如图2所示，包括电源模块21、交换机22、工控机23和I/O模块24构成。其中，电源模块21用于为站台门自动开关控制装置整体供电；工控机23安装有业务处理的应用软件，作为处理中心负责数据采集、目标分析、结果判定及指令输出；I/O模块24作为驱动部件提供工控机23对继电器组25吸合控制的桥梁。通过I/O模块24向站台门系统发送控制指令控制站台门动作，该站台门自动开关控制装置的I/O模块24通过继电器组25与站台门系统26连接。通过交换机22可以实现与外部信息采集设备的通信连接。

首先执行步骤S1，确定当前站台存在列车停靠，即当前站台存在列车停靠的情况，在此之前需要判断当前站台是否存在停靠的列车，如果存在则执行后续操作，否则不作处理。

当前站台是否存在列车停靠可以通过判断列车在当前站台的运行类型进行判断，也可以结合列车定位信息进行判断，此处不作具体限定。

在满足当前站台存在列车停靠的情况下，采集列车的实时车门点云数据，该实时车门点云数据可以通过安装在当前站台上的点云数据采集装置进行实时采集得到，该点云数据采集装置可以是激光雷达等设备。该点云数据采集装置可以为一个或多个，即可以采用一个点云数据采集装置同时获取列车的各车门的实时车门点云数据，也可以在每个车门的对应位置均安装有一个点云数据采集装置，通过各点云数据采集装置获取对应车门的实时车门点云数据，此处不作具体限定。

点云数据采集装置与站台门自动开关控制装置通信连接，点云数据采集装置将获取的列车的实时车门点云数据发送至站台门自动开关控制装置，站台门自动开关控制装置通过列车的实时车门点云数据，结合实时车门点云数据的变化信息，即可确定列车的车门动作信息。其中，列车的车门动作信息可以包括开门动作信息以及关门动作信息。

可以理解的是，在满足当前站台存在列车停靠的情况下，站台门自动开关控制装置可以向站台门系统发送列车进站停靠指令，以使站台门系统可以及时掌握列车的状态。该列车进站停靠指令是一种提示指令。

然后执行步骤S2，基于列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使站台门系统对列车的车门对应的站台门进行开关控制。可以理解的是，若列车的车门动作信息为开门动作信息，则可以向站台门系统发送打开车门对应的站台门的控制指令，以使站台门系统对列车的车门对应的站台门进行打开控制。若列车的车门动作信息为关门动作信息，则可以向站台门系统发送关闭车门对应的站台门的控制指令，以使站台门系统对列车的车门对应的站台门进行关闭控制。

本发明实施例中提供的站台门自动开关控制方法，首先确定当前站台存在列车停靠，则采集列车的实时车门点云数据，并基于实时车门点云数据，确定列车的车门动作信息；然后基于列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使站台门系统对列车的车门对应的站台门进行开关控制。该方法不需要人工参与即可实现对站台门开闭的自动控制，解决了高速铁路和城际铁路站台门与车门无法联动的问题，避免了因车辆识别错误或者按钮操作失误导致车辆范围外的站台门打开的现象出现，极大程度地保证了行车安全。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制方法，所述确定当前站台存在列车停靠，之前包括：

获取所述列车在所述当前站台的预设范围内的实时速度信息，并基于所述实时速度信息，确定所述列车在所述当前站台的运行类型；

基于所述运行类型，确定所述列车是否停靠在所述当前站台。

具体地，本发明实施例中，在确定当前站台存在列车停靠时，可以先获取列车在当前站台的预设范围内的实时速度信息。获取动作可以通过车速获取装置实现，车速获取装置的数量可以是一个，也可以是多个。预设范围可以是所有车速获取装置的工作范围之和。车速获取装置可以是毫米波雷达等设备。

车速获取装置与站台门自动开关控制装置通信连接，车速获取装置将获取的列车在当前站台的预设范围内的实时速度信息发送至站台门自动开关控制装置，站台门自动开关控制装置通过实时速度信息，确定列车在当前站台的运行类型。列车在当前站台的运行类型可以包括过站车辆和停靠车辆。可以理解的是，过站车辆是在当前站台不停的列车，即过站车辆在当前站台不办理业务，列车以恒定速度通过；停靠车辆是需要在当前站台停留的列车，即停靠车辆进入当前车站之前开始减速，进入当前车站之后在车头与停车标对齐的位置速度降为零。基于此，即可分辨出列车在当前站台的运行类型。

此后，可以通过列车在当前站台的运行类型，确定出列车是否停靠在当前站台。例如，若列车在当前站台的运行类型是过站车辆，则可以确定出列车不会停靠在当前站台，进而可以确定当前站台不存在列车停靠。若列车在当前站台的运行类型是停靠车辆，则可以确定出列车会停靠在当前站台，进而可以直接确定当前站台存在列车停靠。

此外，为保证准确确定当前站台是否存在列车停靠，还可以在列车在当前站台的运行类型的基础上，引入列车定位信息等，以综合确定出列车是否停靠在当前站台，此处不作具体限定。

本发明实施例中，通过获取列车的实时速度信息以判断列车在当前车站的运行类型，进而结合列车在当前车站的运行类型，可以自动确定出列车是否停靠在当前站台，保证方案的自动化实施。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制方法，所述基于所述运行类型，确定所述列车是否停靠在所述当前站台，包括：

若所述运行类型为停靠车辆，则获取安装在所述当前站台的距离采集装置测量得到的所述距离采集装置与所述列车之间的距离信息；

基于所述距离信息，确定所述列车是否停靠在所述当前站台。

具体地，本发明实施例中，在通过列车在当前站台的运行类型，确定列车是否停靠在当前站台时，若列车在当前站台的运行类型是停靠车辆，则可以进一步获取安装在当前站台的距离采集装置测量得到的距离采集装置与列车之间的距离信息。距离采集装置可以是激光测距传感器等设备，距离采集装置可以包括一个或多个。当距离采集装置包括多个时，多个距离采集装置可以依次安装在当前站台的预设位置处。该预设位置可以根据需要进行设置，例如距离采集装置包括4个，4个距离采集装置分别安装在当前站台的头端、尾端、头端和尾端之间以头端为参考的1/4处以及头端和尾端之间以头端为参考的3/4处。4个距离采集装置也可以分别安装在当前站台的头端、尾端以及头端和尾端之间的三分位处，此处不作具体限定。

距离采集装置与站台门自动开关控制装置通信连接，距离采集装置将获取的距离信息发送至站台门自动开关控制装置，站台门自动开关控制装置根据接收到的各距离信息，可以确定出列车是否停靠在当前站台。可以理解的是，当列车进入当前站台且列车停稳时，各距离采集装置采集到的距离信息必定处于某一设定数值区间，该数值区间取决于距离采集装置的安装位置与列车之间的距离以及距离采集装置本身的误差。因此，只要存在一个距离采集装置，其测量得到的距离信息在预设时长内处于设定数值区间内，即可确定列车停靠在当前站台，即当前站台有列车停靠。

本发明实施例中，引入距离采集装置采集得到的距离信息，实现对当前站台是否存在列车停靠的准确确定，避免因干扰因素导致判断失误的现象出现。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制方法，所述距离采集装置的数量为多个；

所述获取安装在所述当前站台的距离采集装置测量得到的所述距离采集装置与所述列车之间的距离信息，之后还包括：

基于各距离采集装置测量得到的距离信息，确定所述列车的编组长度信息。

具体地，本发明实施例中，通过判断测量得到的距离信息在预设时长内均处于设定数值区间内的距离采集装置的数量，即可分析出列车的编组长度信息。以列车的总编组长度是16编组且距离采集装置是4个为例，若靠近当前站台的头端的两个距离采集装置同时测量得到的距离信息在预设时长内处于设定数值区间内，且靠近当前站台的尾端的两个距离采集装置同时测量得到的距离信息并非在预设时长内处于设定数值区间内，则可以确定该列车的编组长度信息为前8编组。此时，列车为前8编组车辆。

若靠近当前站台的尾端的两个距离采集装置同时测量得到的距离信息在预设时长内处于设定数值区间内，且靠近当前站台的头端的两个距离采集装置同时测量得到的距离信息并非在预设时长内处于设定数值区间内，则可以确定该列车的编组长度信息为后8编组。此时，列车为后8编组车辆。

若靠近当前站台的头端的两个距离采集装置同时测量得到的距离信息在预设时长内处于设定数值区间内，且靠近当前站台的尾端的两个距离采集装置同时测量得到的距离信息也在预设时长内处于设定数值区间内，则可以确定该列车的编组长度信息为16编组。此时，列车为16编组车辆。

特别地，若上述三种情况都不满足，则进行报错。

可以理解的是，在确定列车的编组长度信息的情况下，站台门自动开关控制装置可以通过列车的编组长度信息实现对站台门的精准控制，也可以向站台门系统发送列车的编组长度信息指令，以使站台门系统可以及时掌握列车的编组长度以及列车的编组类型。该编组长度信息指令是一种提示指令。

本发明实施例中，通过各距离采集装置测量得到的距离信息，确定列车的编组长度信息，可以便于实现对站台门的精准控制。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制方法，所述基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息，包括：

以所述列车停稳时所述列车的车门点云数据作为第一背景数据，基于所述列车停稳后的实时车门点云数据与所述第一背景数据之间的差异信息，确定所述列车的开门动作信息；

以所述列车的车门开到位时所述列车的车门点云数据作为第二背景数据，基于所述车门开到位后的实时车门点云数据与所述第二背景数据之间的差异信息，确定所述列车的关闭动作信息。

具体地，本发明实施例中，在通过实时车门点云数据，确定列车的车门动作信息时，可以先以列车停稳时列车的车门点云数据作为第一背景数据，通过列车停稳后的实时车门点云数据与第一背景数据之间的差异信息，确定列车的开门动作信息。即在捕捉到列车停稳状态时，此时列车的车门处于关闭状态，采集列车的车门关闭状态下的车门点云数据作为第一背景数据，将后续采集到的实时车门点云数据与第一背景数据进行比对，当存在相邻的多个点云的坐标值发生变化时，即可判断出当前时刻列车的车门为开门动作。

然后，以列车的车门开到位时列车的车门点云数据作为第二背景数据，通过车门开到位后的实时车门点云数据与第二背景数据之间的差异信息，确定列车的关闭动作信息。即在车门开到位的状态下，采集此时车门点云数据作为第二背景数据，待乘客上下车完毕后，同样将后续采集到的实时车门点云数据与第二背景数据进行比对以判定出车门的关门动作信息。

本发明实施例中，通过实时车门点云数据比对的方式确定列车的车门动作信息，可以提高列车的车门动作信息的确定速度，进而提高站台门自动开关控制的效率。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制方法，所述基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制，之后包括：将所述控制指令清除。

具体地，本发明实施例中，由于列车的开门动作与关门动作并不是同时进行，因此控制指令中的站台门开门指令和站台门关门指令不可能共存，在发送其中一个控制指令之后，需要清除掉该控制指令，避免下次发送控制指令时将此次的控制指令也发送出去，从而导致站台门系统同时接收到两个不同的控制指令的情况出现，可以防止控制指令冲突的现象发生，降低站台门系统的出错概率。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制方法，还包括：

若接收到隔离指令，保持静默状态。

具体地，本发明实施例中，站台门自动开关控制装置可以接收来自于站台门系统的隔离指令，该隔离指令可以通过工作人员手动触发站台门系统中的隔离按钮进行发送。

在站台门自动开关控制装置接收到隔离指令时，即表示工作人员发现站台门自动开关控制装置出现故障，此时站台门自动开关控制装置控制自身保持静默状态，不进行任何操作，如此可以保证站台的行车安全。

可以理解的是，站台门自动开关控制装置包括两种工作模式，一种是隔离工作模式，另一种是正常工作模式。在隔离工作模式下，保持静默状态。在正常工作模式下，通过接收车速获取装置、距离采集装置以及点云数据采集装置发送的信息进行站台门自动开关控制。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制方法，还包括：

接收站台门锁闭反馈指令。

具体地，本发明实施例中，在站台门系统控制站台门全部闭合后，安全回路导通，此时站台门系统激活站台门锁闭反馈指令并将其发送至站台门自动开关控制装置。特别地，在站台门系统控制站台门全部打开后，安全回路断开，此时站台门系统不会激活反馈指令，站台门自动开关控制装置也不会接收到来自站台门系统的反馈指令。可以理解的是，该站台门锁闭反馈指令是一种提示指令。

本发明实施例中，站台门自动开关控制装置可以及时掌握站台门系统控制站台门的操作以及站台门的状态。

图3为本发明实施例中提供的站台门自动开关控制方法的完整流程示意图，该方法可以通过站台门自动开关控制装置中工控机内安装的控制软件实现。该控制软件流程周期性循环执行图3示出的流程。

如图3所示，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制方法，站台门自动开关控制装置首先读取I/O模块的输入以获取隔离指令，若存在隔离指令则需要隔离，此时清除所有内部标志位以及所有对外指令输出，若不存在隔离指令则不需要隔离，执行后续的业务处理。其中，所有内部标志位可以包括编组采集标志位以及列车停靠标志位。

在列车进站判定部分，需要知道本轮循环中是否已经检测有列车停靠且明确了相关状态，因此分成两种情况：(1)已经判定出当前站台存在列车停靠，执行后续的编组检测及开关门检测过程，同时实时检测列车离站的动作，离站后清除所有的内部标志位以及对外指令输出。(2)尚未判定出当前站台存在列车停靠，实时检测列车进站的动作，符合条件后置位列车停靠标志位。

在编组长度判定部分，同样需要知道本轮循环中是否已经检测到编组信息，分为两种情况：(1)已经判定出当前的编组长度，此时可以二次判断出当前站台存在列车停靠，执行开关门检测过程。(2)未判定出当前的编组长度，采集所有距离采集装置得到的距离信息，判断各距离信息是否在预设时长内处于设定数值区间内以及满足上述条件的距离信息对应的距离采集装置的数量，并基于该数量以及车辆编组规则确定列车的编组长度信息，置位编组采集标志位，若各距离信息均不满足上述条件，或满足上述条件的距离信息对应的距离采集装置的数量不满足车辆编组规则，则清除所有标志位及对外指令输出，退出本轮循环，重新进行信息获取。

在开关门判定部分，采集实时车门点云数据与第一背景数据进行对比，识别出车门的开关动作信息并输出对应的控制指令。因站台门开门指令和站台门关门指令不可能共存，在输出其中一个控制指令之前，先清除掉另外一个控制指令。

即在不存在隔离指令的情况下，判断当前站台是否存在列车停靠，如果存在列车停靠则采集列车的实时速度信息并处理，并判断列车是否离站。如果不存在列车停靠则采集列车的实时速度信息并处理，并判断列车是否进站停靠。

如果列车离站，则清除编组采集标志位，如果列车未离站，则判断编组长度信息是否已采集，如果已采集，则采集实时车门点云数据并与第一背景数据进行比对，判断列车是否正在开门，如果列车正在开门则清除站台门关门指令输出，设置站台门开门指令输出。如果列车未正在开门，则继续判断列车是否正在关门，如果列车正在关门，则清除站台门开门指令输出，设置站台门关门指令输出。如果列车未正在关门，则退出本轮循环。

如果编组长度信息未采集，则采集各距离采集装置测量得到的距离信息，并基于各距离信息确定列车的编组长度信息，如果编组符合要求，则设置编组采集标志位，并设置列车进站停靠指令及编组长度信息指令输出。如果编组不符合要求，则清除列车停靠标志位，并清除所有对外指令输出。

如果列车进站停靠，则置位列车停靠标志位，如果列车未进站停靠，则清除列车停靠标志位。

本发明实施例中，站台门系统在收到列车进站停靠指令的前提下，才会执行后面接收到的站台门开门指令以及站台门关门指令。在没收到列车进站停靠指令时，即使收到站台门开门指令以及站台门关门指令也不会执行，如此可以保证站台门开关门的准确控制。

如图4所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种站台门自动开关控制装置，包括：

车门动作确定模块41，用于确定当前站台存在列车停靠，则采集所述列车的实时车门点云数据，并基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息；

站台门控制模块42，用于基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制装置，包括判断模块，用于：

获取所述列车在所述当前站台的预设范围内的实时速度信息，并基于所述实时速度信息，确定所述列车在所述当前站台的运行类型；

基于所述运行类型，确定所述列车是否停靠在所述当前站台。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制装置，所述判断模块，具体用于：

若所述运行类型为停靠车辆，则获取安装在所述当前站台的距离采集装置测量得到的所述距离采集装置与所述列车之间的距离信息；

基于所述距离信息，确定所述列车是否停靠在所述当前站台。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制装置，所述编组长度信息确定模块，用于：

基于各距离采集装置测量得到的距离信息，确定所述列车的编组长度信息。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制装置，所述车门动作确定模块，具体用于：

以所述列车停稳时所述列车的车门点云数据作为第一背景数据，基于所述列车停稳后的实时车门点云数据与所述第一背景数据之间的差异信息，确定所述列车的开门动作信息；

以所述列车的车门开到位时所述列车的车门点云数据作为第二背景数据，基于所述车门开到位后的实时车门点云数据与所述第二背景数据之间的差异信息，确定所述列车的关闭动作信息。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制装置，还包括清除模块，用于：

将所述控制指令清除。

具体地，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制装置中各模块的作用与上述方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，具体参见上述实施例，本发明实施例中对此不再赘述。

图5为本发明实施例提供的站台门自动开关控制装置的对外接口图，主要向站台门系统输出以下指令：

(1)列车进站停靠指令

站台门自动开关控制装置检测到有列车停靠且经过编组确认时，闭合继电器触点从而激活列车进站停靠指令；反之断开触点。

(2)前8编组车辆指令

站台门自动开关控制装置检测到车辆编组长度为前8编组时，闭合继电器触点从而激活前8编组车辆指令；反之断开触点。

(3)后8编组车辆指令

站台门自动开关控制装置检测到车辆编组长度为后8编组时，闭合继电器触点从而激活后8编组指令；反之断开触点。

(4)16编组车辆指令

站台门自动开关控制装置检测到车辆编组长度为16编组时，闭合继电器触点从而激活16编组车辆指令；反之断开触点。

(5)站台门开门指令

站台门自动开关控制装置识别到列车正在执行开门动作时，闭合继电器触点从而激活站台门开门指令；反之断开触点。

(6)站台门关门指令

站台门自动开关控制装置识别到列车正在执行关门动作时，闭合继电器触点从而激活站台门关门指令；反之断开触点。

(7)站台门锁闭反馈指令

站台门系统对应侧门体全部闭合后，安全回路导通，激活站台门锁闭反馈指令；反之断开站台门锁闭反馈指令。

(8)隔离指令

当站台门自动开关控制装置出现故障时，工作人员通过操作站台门系统侧的隔离按钮发送隔离指令，通知站台门自动开关控制装置保持静默状态。

可以理解的是，列车进站停靠指令、前8编组车辆指令、后8编组车辆指令、16编组车辆指令以及站台门锁闭反馈指令均为提示指令，站台门开门指令、站台门关门指令以及隔离指令均为控制指令，且前8编组车辆指令、后8编组车辆指令以及16编组车辆指令为编组长度信息指令。

用于由站台门自动开关控制装置向站台门系统发送列车进站停靠指令、前8编组车辆指令、后8编组车辆指令、16编组车辆指令、站台门开门指令以及站台门关门指令的继电器触点与第一公共端构成回路，用于由站台门系统向站台门自动开关控制装置发送站台门锁闭反馈指令以及隔离指令的继电器触点与第二公共端构成回路。

如图6所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种站台门自动开关控制系统，包括：上述站台门自动开关控制装置20，以及安装在当前站台的距离采集装置31、点云数据采集装置32、车速获取装置33以及继电器组25；

所述站台门自动开关控制装置20与所述距离采集装置31、所述点云数据采集装置32以及所述车速获取装置33通信连接，所述站台门自动开关控制装置20与所述继电器组25电连接，所述继电器组25与站台门系统26接口连接。

具体地，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制系统中，距离采集装置31、点云数据采集装置32以及车速获取装置33与站台门自动开关控制装置20中的交换机22可以采用以太网进行通信连接。继电器组25可以作为接口模块，提供与站台门系统26的硬线接口，硬线接口可以包括输出接口和输入接口。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的站台门自动开关控制系统，所述继电器组包括多个继电器触点；

所述站台门自动开关控制装置中的站台门控制模块具体用于：控制所述多个继电器触点闭合，以分别向所述站台门系统发送不同的指令，所述指令包括控制指令以及提示指令。

具体地，本发明实施例中，继电器组可以包括多个继电器触点，继电器触点闭合与第一公共端形成回路时用于站台门自动开关控制装置中的站台门控制模块向站台门系统发送不同的指令，例如可以包括控制指令以及提示指令，该控制指令可以包括站台门开门指令以及站台门关门指令，该提示指令可以包括列车进站停靠指令、前8编组车辆指令、后8编组车辆指令以及16编组车辆指令。继电器触点闭合与第二公共端形成回路时可以用于站台门系统向站台门自动开关控制装置中的站台门控制模块发送不同的指令，也可以包括控制指令以及提示指令，该控制指令可以包括隔离指令，该提示指令可以包括站台门锁闭反馈指令。

此处，继电器组起到开关的作用，可以保证控制指令以及提示指令在适当实际在站台门系统与站台门自动开关控制装置之间进行传输。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(Processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(Memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行上述各实施例中提供的站台门自动开关控制方法，该方法包括：确定当前站台存在列车停靠，则采集所述列车的实时车门点云数据，并基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息；基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制。

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各实施例中提供的站台门自动开关控制方法，该方法包括：确定当前站台存在列车停靠，则采集所述列车的实时车门点云数据，并基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息；基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例中提供的站台门自动开关控制方法，该方法包括：确定当前站台存在列车停靠，则采集所述列车的实时车门点云数据，并基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息；基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种站台门自动开关控制方法，其特征在于，包括：

确定当前站台存在列车停靠，则采集所述列车的实时车门点云数据，并基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息；

基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制。

2.根据权利要求1所述的站台门自动开关控制方法，其特征在于，所述确定当前站台存在列车停靠，之前包括：

获取所述列车在所述当前站台的预设范围内的实时速度信息，并基于所述实时速度信息，确定所述列车在所述当前站台的运行类型；

基于所述运行类型，确定所述列车是否停靠在所述当前站台。

3.根据权利要求2所述的站台门自动开关控制方法，其特征在于，所述基于所述运行类型，确定所述列车是否停靠在所述当前站台，包括：

若所述运行类型为停靠车辆，则获取安装在所述当前站台的距离采集装置测量得到的所述距离采集装置与所述列车之间的距离信息；

基于所述距离信息，确定所述列车是否停靠在所述当前站台。

4.根据权利要求3所述的站台门自动开关控制方法，其特征在于，所述距离采集装置的数量为多个；

所述获取安装在所述当前站台的距离采集装置测量得到的所述距离采集装置与所述列车之间的距离信息，之后还包括：

基于各距离采集装置测量得到的距离信息，确定所述列车的编组长度信息。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的站台门自动开关控制方法，其特征在于，所述基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息，包括：

以所述列车停稳时所述列车的车门点云数据作为第一背景数据，基于所述列车停稳后的实时车门点云数据与所述第一背景数据之间的差异信息，确定所述列车的开门动作信息；

以所述列车的车门开到位时所述列车的车门点云数据作为第二背景数据，基于所述车门开到位后的实时车门点云数据与所述第二背景数据之间的差异信息，确定所述列车的关闭动作信息。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的站台门自动开关控制方法，其特征在于，所述基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制，之后包括：将所述控制指令清除。

7.一种站台门自动开关控制装置，其特征在于，包括：

车门动作确定模块，用于确定当前站台存在列车停靠，则采集所述列车的实时车门点云数据，并基于所述实时车门点云数据，确定所述列车的车门动作信息；

站台门控制模块，用于基于所述列车的车门动作信息，向站台门系统发送控制指令，以使所述站台门系统对所述列车的车门对应的站台门进行开关控制。

8.一种站台门自动开关控制系统，其特征在于，包括：如权利要求7所述的站台门自动开关控制装置，以及安装在当前站台的距离采集装置、点云数据采集装置、车速获取装置以及继电器组；

所述站台门自动开关控制装置与所述距离采集装置、所述点云数据采集装置以及所述车速获取装置通信连接，所述站台门自动开关控制装置与所述继电器组电连接，所述继电器组与站台门系统接口连接。

9.根据权利要求8所述的站台门自动开关控制系统，其特征在于，所述继电器组包括多个继电器触点；

所述站台门自动开关控制装置中的站台门控制模块具体用于：控制所述多个继电器触点闭合，以分别向所述站台门系统发送不同的指令，所述指令包括控制指令以及提示指令。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的站台门自动开关控制方法。

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