CN112092863A - 列车车厢清客方法、装置及全自动运行清客确认联动系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及轨道交通技术领域，尤其涉及列车车厢清客方法、装置及全自动运行清客确认联动系统。本申请通过向全自动运行清客确认联动系统中的各个相关子系统下达清客指令，并控制车门开启，进而，获取车厢内的视频图像，并基于视频图像，确定车厢内是否存在乘客，进一步地，在确定车厢内不存在乘客后，控制车门关闭，结束车厢的清客。基于上述方式，通过全自动运行清客确认联动系统进行清客，以及采用视频图像进行清客结果的确认，在不需人工进行提醒及确认，可以省去人工成本的同时，可以避免人为失误带来的错误风险及时间的不可控的问题，可以提升轨道交通的运营效率。

Description

列车车厢清客方法、装置及全自动运行清客确认联动系统

技术领域

本申请涉及轨道交通技术领域，尤其涉及列车车厢清客方法、装置及全自动运行清客确认联动系统。

背景技术

为满足轨道交通运营管理及安全等方面的要求，列车在到达折返站、结束运营回场段、线路因故障中断运营时以及遇车辆、信号等故障时需进行清客作业。

通常，轨道交通列车到站清客的流程通常为：列车到站后打开一侧车厢门供乘客下车，然后乘务管理员上车查看，在确认车厢清客完成后下车并告知司机，司机关闭该侧车门，然后列车退出运营回库或者进行折返。

目前这种仅依靠司机及车站乘务人员人工确认清客结果的方式，由于每节车厢均需有乘务人员上车，因而需较多乘务人员且工作强度较大、易出错，造成清客时间不易控制、影响轨道交通的运营效率和成本。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例至少提供列车车厢清客方法、装置及全自动运行清客确认联动系统，可以提升轨道交通的运营效率。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种列车车厢清客方法，所述列车车厢清客方法包括：

向全自动运行清客确认联动系统中的相关子系统下达清客指令，并控制车门开启；

获取车厢内的视频图像，并基于所述视频图像，确定所述车厢内是否存在乘客；

在确定所述车厢内不存在乘客后，控制所述车门关闭，结束所述车厢的清客。

在一种可能的实施方式中，在检测到发生以下任意一种事件时，向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令：

距离清客站台预设距离；发生预设故障。

在一种可能的实施方式中，所述全自动运行清客确认联动系统包括以下至少一种子系统：

自动列车监控子系统；车载信号子系统；列车控制和管理子系统；乘客信息子系统；广播子系统。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述视频图像，确定所述车厢内是否存在乘客，包括：

将所述视频图像输入训练好的人物判别模型中，检索所述视频图像中是否存在与人物特征信息相匹配的物体；

若存在，则确定所述车厢内存在乘客；

若不存在，则确定所述车厢内不存在乘客。

在一种可能的实施方式中，在所述确定所述车厢内存在乘客之后，所述列车车厢清客方法还包括：

对所述视频图像进行人物区域检测，得到各个乘客所在图像区域；

根据各个乘客所在图像区域的数量，确定所述视频图像中乘客的数量。

在一种可能的实施方式中，根据以下步骤训练所述人物判别模型：

获取带有人物的图像作为正样本，以及获取未带有人物的图像作为负样本；

基于所述正样本和所述负样本，对初始的人物判别模型进行训练，得到训练好的人物判别模型。

在一种可能的实施方式中，若在所述车门开启预设时长后，所述车厢内存在乘客，所述清客方法还包括：

控制所述车门继续保持开启；

在接收到乘客清零信息后，控制所述车门关闭。

第二方面，本申请实施例还提供一种列车车厢清客装置，所述列车车厢清客装置包括：

发送模块，用于向全自动运行清客确认联动系统中的相关子系统下达清客指令，并控制车门开启；

确定模块，用于获取车厢内的视频图像，并基于所述视频图像，确定所述车厢内是否存在乘客；

控制模块，用于在确定所述车厢内不存在乘客后，控制所述车门关闭，结束所述车厢的清客。

第三方面，本申请实施例还提供一种全自动运行清客确认联动系统，全自动运行清客确认联动系统包括：

自动列车监控子系统，在检测到发生预设事件时，发送清客指令至列车控制和管理子系统；

所述列车控制和管理子系统，用于控制广播子系统广播并提醒乘客下车，并向车载视频监视子系统发送所述清客指令，以及控制车门开启；

车载视频监视子系统，用于在接收到清客指令后，获取视频图像，并基于所述视频图像确定车厢内是否存在乘客，在确定所述车厢内不存在乘客后，向所述列车控制和管理子系统发送乘客清零信息；

所述列车控制和管理子系统，用于在接收到所述乘客清零信息后，执行清客确认，控制所述车门关闭，结束所述车厢的清客。

在一种可能的实施方式中，所述全自动运行清客确认联动系统还包括车载信号子系统：

所述自动列车监控子系统，在检测到发生预设事件时，发送清客指令至所述车载信号子系统；

所述车载信号子系统，用于在接收到所述清客指令后，向列车控制和管理子系统发送清客指令。

在一种可能的实施方式中，所述全自动运行清客确认联动系统系统还包括乘客信息子系统；

所述列车控制和管理子系统，用于向所述乘客信息子系统发送所述清客指令；

所述乘客信息子系统，用于接收所述清客指令，并提示乘客下车。

在一种可能的实施方式中，所述车载视频监视子系统，用于根据以下步骤确定所述车厢内是否存在乘客：

将所述视频图像输入训练好的人物判别模型中，检索所述视频图像中是否存在与人物特征信息相匹配的物体；若存在，则确定所述车厢内存在乘客；若不存在，则确定所述车厢内不存在乘客。

第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的列车车厢清客方法的步骤。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的列车车厢清客方法的步骤。

本申请实施例提供的列车车厢清客方法、装置及全自动运行清客确认联动系统，采用全自动运行清客确认联动系统进行清客，以及采用视频图像进行清客结果的确认，与现有技术中依靠司机及车站乘务人员人工确认清客结果的方式，由于每节车厢均需有乘务人员上车，因而需较多乘务人员且工作强度较大、易出错，造成清客时间不易控制、影响轨道交通的运营效率和成本相比，在不需人工进行提醒及确认，可以省去人工成本的同时，可以避免人为失误带来的错误风险及时间的不可控的问题，可以提升轨道交通的运营效率。

进一步，本申请实施例提供的列车车厢清客方法，将视频图像输入训练好的人物判别模型中，检索视频图像中是否存在与人物特征信息相匹配的物体，若存在，则确定车厢内存在乘客；若不存在，则确定车厢内不存在乘客，这样，基于人物判别模型来识别视频图像中是否存在乘客，可以提高确认清客结果的可靠性和准确性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种列车车厢清客方法的流程图；

图2示出了本申请实施例所提供的一种列车车厢清客装置的功能模块图之一；

图3示出了本申请实施例所提供的一种列车车厢清客装置的功能模块图之二；

图4示出了本申请实施例所提供的一种全自动运行清客确认联动系统的结构示意图；

图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

主要元件符号说明：

图中：200-列车车厢清客装置；210-发送模块；220-确定模块；230-控制模块；240-检测模块；250-训练模块；400-全自动运行清客确认联动系统；410-自动列车监控子系统；420-列车控制和管理子系统；430-车载视频监视子系统；440-车载信号子系统；450-乘客信息子系统；500-电子设备；510-处理器；520-存储器；530-总线。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“清客作业”，给出以下实施方式，对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。

本申请实施例下述方法、装置、电子设备或计算机可读存储介质可以应用于任何需要进行清客作业的场景，本申请实施例并不对具体的应用场景作限制，任何使用本申请实施例提供的列车车厢清客方法、装置及全自动运行清客确认联动系统的方案均在本申请保护范围内。

值得注意的是，在本申请提出之前，现有方案中，通常，轨道交通列车到站清客的流程通常为：列车到站后打开一侧车厢门供乘客下车，然后乘务管理员上车查看，在确认车厢清客完成后下车并告知司机，司机关闭该侧车门，然后列车退出运营回库或者进行折返。

但是，这种依靠司机及车站乘务人员人工确认清客结果的方式，由于每节车厢均需有乘务人员上车，因而需较多乘务人员且工作强度较大、易出错，造成清客时间不易控制、影响轨道交通的运营效率和成本。

针对上述问题，本申请实施例通过向全自动运行清客确认联动系统中的各个相关子系统下达清客指令，并控制车门开启，进而，获取车厢内的视频图像，并基于视频图像，确定车厢内是否存在乘客，进一步地，在确定车厢内不存在乘客后，控制车门关闭，结束车厢的清客。基于上述方式，通过全自动运行清客确认联动系统自动进行清客，以及采用视频图像进行清客结果的确认，在不需人工进行提醒及确认，可以省去人工成本的同时，可以避免人为失误带来的错误风险及时间的不可控的问题，可以提升轨道交通的运营效率。

需要说明的是，本申请提供的列车车厢清客方法可以应用在地铁、火车、高铁、动车上，但不限于地铁、火车、高铁、动车等列车。

为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施例对本申请提供的技术方案进行详细说明。

图1为本申请实施例所提供的一种列车车厢清客方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的列车车厢清客方法，包括以下步骤：

S101：向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令，并控制车门开启。

在具体实施中，在需要进行清客时，可以向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令，这样，各个子系统可以联动执行清客任务，可以加快清客进程，可以在下达清客指令的同时，或是在下达清客指令后，控制车门开启，以便于乘客下车。

这里，通过全自动运行清客确认联动系统可以满足列车全自动运行要求，可以提高系统的各项性能指标（如RAMS性能指标），保障全自动运行的安全、高效、稳定运行。全自动运行是一项多专业、综合性工程，涉及车辆、信号、综合监控、通信、站台门、段场（车库门、洗车机）等系统配合。

其中，RAMS性能指标包括可靠性、可用性、可维修性和安全性，可靠性用于表征列车在规定的条件和规定的时间内，完成规定的功能的能力；可用性用于表征列车在任意随机时刻需要和开始执行任务时，处于可工作或可使用状态的程度；可维修性用于表征列车在规定条件下和规定时间内，按规定的程序和方法进行维修时，保持或恢复到规定状态的能力；安全性用于表征列车所具有的不导致人员伤亡、系统损坏、重大财产损失、不危害员工健康与环境的能力。

这里，全自动运行清客确认联动系统关联的子系统包括以下至少一种系统：自动列车监控子系统；车载信号子系统；列车控制和管理子系统；乘客信息子系统；广播子系统。

其中，自动列车监控子系统（Automatic Train Supervision，ATS），作为列车自动控制系统（Automatic Train Control，ATC）的一个重要子系统，是一套集现代化数据通信、计算机、网络和信号技术为一体的、分布式的实时监督、控制系统，ATS子系统通过与ATC系统中的其他子系统的协调配合，共同完成对地铁运营列车和信号设备的管理和控制，其核心设备位于信号系统的中央层，用于实现对高密度、大流量的城市轨道交通运输进行自动化管理和调度，是一个综合的行车指挥调度控制系统。车载信号子系统是列车的辅助系统，具有超速防护、制动保护、零速度检测和车门控制等功能。列车控制和管理子系统（TrainControl and Management System，TCMS），沿用了HV结构（每个牵引变压器有一个TCMS模块），两个模块使用网关通过列车总线进行通信。乘客信息子系统（Passenger InformationSystem，PIS），是依托多媒体网络技术，以计算机系统为核心，通过设置站厅、站台、出入口、列车的显示终端，让乘客及时准确地了解列车运营信息和公共媒体信息的多媒体综合信息系统。广播子系统是用于向乘客播放广播的系统，以便乘客可以及时收听列车的广播信息。

这里，下面对全自动运行清客确认联动系统中各相关子系统联动执行清客作业的过程进行阐述，首先，在检测到发生预设事件时，自动列车监控子系统发送清客指令至车载信号子系统；车载信号子系统在接收到所述清客指令后，向列车控制和管理子系统发送清客指令；列车控制和管理子系统控制广播子系统广播并提醒乘客下车，并向乘客信息子系统和车载视频监视子系统发送所述清客指令，以及控制车门开启；乘客信息子系统接收清客指令，并提示乘客下车；车载视频监视子系统在接收到清客指令后，获取视频图像，并基于视频图像确定车厢内是否存在乘客，在确定车厢内不存在乘客后，向列车控制和管理子系统发送乘客清零信息；列车控制和管理子系统在接收到乘客清零信息后，控制车门关闭，结束车厢的清客。

需要说明的是，通过各个子系统联动执行清客作业，即对于全自动运行，各子系统互联互通、且深度集成、综合监控、信号、视频监视、广播、乘客信息、车辆间的接口也为自动清客确认提供了实现的必要条件，可以提高清客作业的效率。

可选地，在检测到发生以下任意一种事件时，向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令：距离清客站台预设距离；发生预设故障。

在具体实施中，在检测到发生预设事件时，会进行清客作业，这里，预设事件可以为检测到列车的当前位置距离清客站台预设距离，其中，预设距离可以根据列车实际运行速度确定，预设距离比如清客站台的上一站台；清客站台可以为折返站台、结束运营站台。预设故障可以是列车运行所在线路的故障、通信信号故障、列车故障等。

需要说明的是，若检测到的事件为距离清客站台预设距离，发生的为列车正常运营状态下的清客作业；若检测到的事件为发生预设故障，发生的为列车异常运营状态下的清客作业，即临时清客。针对不同情况下发生的清客作业，处理方式会有所不同。

S102：获取车厢内的视频图像，并基于所述视频图像，确定所述车厢内是否存在乘客。

在具体实施中，在控制全自动运行清客确认联动系统中的各个相关子系统联动执行清客作业后，要对清客作业的结果进行确认，以便使列车执行清客完成后的任务，具体地，可以在列车的车厢内安装摄像头，并通过摄像头采集各节车厢内的视频图像，进而，通过视频图像来确认列车的各节车厢内是否还存在乘客，达到对清客结果进行确认的目的。

需要说明的是，可以在列车各节车厢内部设置的至少两台摄像机，保证车厢内图像采集无盲区、无死角，保证采集到的视频图像的高可用性。本申请通过全自动运行清客确认联动系统进行清客，以及采用视频图像进行清客结果的确认，在不需人工进行提醒及确认，可以省去人工成本的同时，可以避免人为失误带来的错误风险及时间的不可控的问题，可以提升轨道交通的运营效率。

可选地，步骤S102中所述基于所述视频图像，确定所述车厢内是否存在乘客，包括以下步骤：

将所述视频图像输入训练好的人物判别模型中，检索所述视频图像中是否存在与人物特征信息相匹配的物体；若存在，则确定所述车厢内存在乘客；若不存在，则确定所述车厢内不存在乘客。

在具体实施中，在获取到列车各节车厢内的视频图像后，将获取的每个视频图像输入训练好的人物判别模型中，通过人物判别模型来检索各个视频图像中是否存在与人物特征信息相匹配的物体，针对一个视频图像，若该视频图像中存在与人物特征信息相匹配的物体，说明该视频图像中存在人物，即，可以确定出列车车厢内存在乘客；若该视频图像中不存在与人物特征信息相匹配的物体，说明该视频图像中不存在人物，即，可以确定出列车车厢内不存在乘客。

这里，人物判别模型可以为头部识别模型，也可以为人体识别模型，其中，头部识别模型可以为人脸识别模型，人体识别模型可以为骨骼识别模型。

其中，人物特征信息可以包括人体骨骼信息、人体结构信息、人脸特征信息等等。

S103：在确定所述车厢内不存在乘客后，控制所述车门关闭，结束所述车厢的清客。

在具体实施中，在通过视频图像，确认列车的各节车厢内不存在乘客后，本次清客完成，可以控制列车的车门关闭，结束车厢的清客。

这里，可以预先设置清客时长，在清客时长内保持列车的车门处于开启状态，如果在清客时长内完成了清客，可以在清客完成后或者在清客时长达到后，控制列车的车门关闭。

可选地，在所述确定所述车厢内存在乘客之后，对所述视频图像进行人物区域检测，得到各个乘客所在图像区域；根据各个乘客所在图像区域的数量，确定所述视频图像中乘客的数量。

在具体实施中，若在清客时长内，根据获取的视频图像确定列车的车厢内存在乘客，则继续保持车门开启，并实时获取列车的各节车厢内的视频图像，对实时获取的视频图像进行人物区域检测，锁定乘客所在的图像区域，并确定出车厢中的乘客数量，对乘客数量进行监控，直至乘客数量为0，完成清客结果的确认。这里，可以只对确定出的存在乘客的车厢进行视频图像的获取，不再对不存在乘客的车厢进行视频图像的获取，可以提高清客结果确认效率。

需要说明的是，可以利用目标检测算法，对视频图像中的人物区域进行检测，并可以直接在视频图像上显示出人物对应的标记框，即，乘客所在图像区域，其中，标记框用于框选视频图像中的乘客，进而，通过标记框的数量，确定出视频图像中乘客的数量。

这里，若在车门开启预设时长后，其中，预设时长为设置的清客时长，通过视频图像确认车厢内仍存在乘客，仍然控制车门继续保持开启，只有通过视频图像确定列车内不存在乘客后，才控制车门关闭，以保证列车的正常运营。

其中，可以在关闭车门前，启动倒计时，在倒计时播放结束后，关闭车门，以提高乘客的乘车安全。

这里，对于非正常状态的清客，即临时清客，可以将清洁结束的确认指令即监控画面推送至列车调度中心，经车站本地或列车调度中心远程确认后，联动关闭车门/站台门。

进一步地，可以根据以下步骤训练所述人物判别模型：

获取带有人物的图像作为正样本，以及获取未带有人物的图像作为负样本；基于所述正样本和所述负样本，对初始的人物判别模型进行训练，得到训练好的人物判别模型。

在具体实施中，可以事先训练好人物判别模型，具体地，可以获取大量带有人物的图像，以及大量不带有人物的图像，并将带有人物的图像作为正样本，以及不带有人物的图像作为负样本，进而，通过正样本和负样本，来对初始的人物判别模型进行训练，可以采用深度学习算法，对正样本和负样本进行学习，并在交叉熵损小于设定阈值时，得到训练好的人物判别模型。

需要说明的是，本申请相比传统清客方式，通过视频识别实现自动确认清客是否结束的方法，响应更加迅速，列车开门后即可进行乘客的数量统计，不需人工上车逐节车厢进行提醒及确认，省去了人工成本，且避免了人为失误带来的错误风险及时间的不可控。对于全自动运行，各子系统互联互通，且深度集成，综合监控、信号、视频监视、广播、乘客信息、车辆间的接口也为自动清客确认提供了实现的必要条件。列车各节车厢内部设置的至少两台摄像机，保证车厢内图像采集无盲区、无死角，保证了视频的高可用性。通过对人头部和身体进行精确建模，车载视频分析系统对车厢内的乘客进行识别，统计分析车厢的拥挤程度及乘客数量，保证了分析结果的高可靠性和准确性。

这里，车厢内设置基于图像处理器（Graphics Processing Unit，GPU）为核心硬件基础支撑的深度学习图像识别设备为本申请实现的基础支撑设备，配置网络高清摄像机，摄像机点位角度应保证车厢内图像采集无盲区、无死角，部署深度学习视频分析服务器获取车载视频数据进行后端智能分析识别。

其中，在进行清客确认时，可单独通过视频方式识别车厢内乘客的数量，也可通过加装在摄像头或车厢内的红外及热成像方式进行辅助判断，通过多种方式保障确认结果的正确性。

在本申请实施例中，通过向全自动运行清客确认联动系统中的各个相关子系统下达清客指令，并控制车门开启，进而，获取车厢内的视频图像，并基于视频图像，确定车厢内是否存在乘客，进一步地，在确定车厢内不存在乘客后，控制车门关闭，结束车厢的清客。基于上述方式，通过全自动运行清客确认联动系统进行自动清客，以及采用视频图像进行清客结果的确认，在不需人工进行提醒及确认，可以省去人工成本的同时，可以避免人为失误带来的错误风险及时间的不可控的问题，可以提升轨道交通的运营效率。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供的列车车厢清客方法对应的列车车厢清客装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请上述实施例的列车车厢清客方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图2、图3所示，图2示出了本申请实施例所提供的一种列车车厢清客装置200的功能模块图之一；图3示出了本申请实施例所提供的一种列车车厢清客装置200的功能模块图之二。

如图2所示，所述列车车厢清客装置200包括：

发送模块210，用于全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令，并控制车门开启；

确定模块220，用于获取车厢内的视频图像，并基于所述视频图像，确定所述车厢内是否存在乘客；

控制模块230，用于在确定所述车厢内不存在乘客后，控制所述车门关闭，结束所述车厢的清客。

在一种可能的实施方式中，如图2所示，所述发送模块210，在检测到发生以下任意一种事件时，向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令：

距离清客站台预设距离；发生预设故障。

在一种可能的实施方式中，所述全自动运行清客确认联动系统包括以下至少一种子系统：

自动列车监控子系统；车载信号子系统；列车控制和管理子系统；乘客信息子系统；广播子系统。

在一种可能的实施方式中，如图2所示，所述确定模块220，用于根据以下步骤确定所述车厢内是否存在乘客：

将所述视频图像输入训练好的人物判别模型中，检索所述视频图像中是否存在与人物特征信息相匹配的物体；

若存在，则确定所述车厢内存在乘客；

若不存在，则确定所述车厢内不存在乘客。

在一种可能的实施方式中，如图3所示，所述列车车厢清客装置200还包括检测模块240；所述检测模块240，用于根据以下步骤确定乘客的数量：

对所述视频图像进行人物区域检测，得到各个乘客所在图像区域；

根据各个乘客所在图像区域的数量，确定所述视频图像中乘客的数量。

在一种可能的实施方式中，如图3所示，所述列车车厢清客装置200还包括训练模块250；所述训练模块250，用于根据以下步骤训练所述人物判别模型：

获取带有人物的图像作为正样本，以及获取未带有人物的图像作为负样本；

基于所述正样本和所述负样本，对初始的人物判别模型进行训练，得到训练好的人物判别模型。

在一种可能的实施方式中，如图2所示，若在所述车门开启预设时长后，所述车厢内存在乘客，所述控制模块230还用于：

控制所述车门继续保持开启；

在接收到乘客清零信息后，控制所述车门关闭。

在本申请实施例中，通过向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令，并控制车门开启，进而，获取车厢内的视频图像，并基于视频图像，确定车厢内是否存在乘客，进一步地，在确定车厢内不存在乘客后，控制车门关闭，结束车厢的清客。基于上述方式，通过全自动运行清客确认联动系统进行清客，以及采用视频图像进行清客结果的确认，在不需人工进行提醒及确认，可以省去人工成本的同时，可以避免人为失误带来的错误风险及时间的不可控的问题，可以提升轨道交通的运营效率。

图4示出了本申请实施例所提供的一种全自动运行清客确认联动系统400的结构示意图；如图4所示，所述全自动运行清客确认联动系统联400包括：

自动列车监控子系统410，在检测到发生预设事件时，发送清客指令至列车控制和管理子系统420；

所述列车控制和管理子系统420，用于控制广播子系统广播并提醒乘客下车，并向车载视频监视子系统430发送所述清客指令，以及控制车门开启；

车载视频监视子系统430，用于在接收到清客指令后，获取所述视频图像，并基于所述视频图像确定所述车厢内是否存在乘客，在确定所述车厢内不存在乘客后，向所述列车控制和管理子系统420发送乘客清零信息；

所述列车控制和管理子系统420，用于在接收到所述乘客清零信息后，执行清客确认，控制所述车门关闭，结束所述车厢的清客。

在具体实施中，在需要进行清客时，可以向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令，这样，各个子系统可以联动执行清客任务，可以加快清客进程，可以在下达清客指令的同时，或是在下达清客指令后，控制车门开启，以便于乘客下车。

车载视频监视子系统实时进行视频分析统计各车厢乘客的数量和拥挤程度，并通过车载视频监视子系统和列车控制和管理子系统（Train Control and ManagementSystem，TCMS）的接口将计数信息和拥挤度信息周期性的发送给TCMS，便于TCMS进行清客确认和拥挤度发布，在接收到TCMS清客指令后，车载视频监视子系统判断车厢内乘客数量为零时，通过两个子系统间接口向TCMS发送乘客清零信息后，TCMS进行清客确认，并将清客完成信息转发给车载信号子系统，以便车载信号子系统继续控制行车。

在一种可能的实施方式中，如图4所示，所述全自动运行清客确认联动系统400还包括车载信号子系统440：

所述自动列车监控子系统410，在检测到发生预设事件时，发送清客指令至所述车载信号子系统440；

所述车载信号子系统440，用于在接收到所述清客指令后，向列车控制和管理子系统420发送清客指令。

在具体实施中，在检测到发生预设事件时，会进行清客作业，这里，预设事件可以为检测到列车的当前位置距离清客站台预设距离，预设事件也可以为发生预设故障。其中，预设距离可以根据列车实际运行速度确定，预设距离比如清客站台的上一站台；清客站台可以为折返站台、结束运营站台。预设故障可以是列车运行所在线路的故障、通信信号故障、列车故障等。

这里，下面对全自动运行清客确认联动系统400中各个相关子系统联动执行清客作业的过程进行阐述，首先，在检测到发生预设事件时，自动列车监控子系统发送清客指令至车载信号子系统；车载信号子系统在接收到所述清客指令后，向列车控制和管理子系统发送清客指令；列车控制和管理子系统控制广播子系统广播并提醒乘客下车，并向乘客信息子系统和车载视频监视子系统发送所述清客指令，以及控制车门开启；乘客信息子系统接收清客指令，并提示乘客下车；车载视频监视子系统在接收到清客指令后，获取视频图像，并基于视频图像确定车厢内是否存在乘客，在确定车厢内不存在乘客后，向列车控制和管理子系统发送乘客清零信息；列车控制和管理子系统在接收到乘客清零信息后，控制车门关闭，结束车厢的清客，并将清客完成信息转发给车载信号系统，以便信号系统继续控制行车。

需要说明的是，通过各个子系统联动执行清客作业，即对于全自动运行，各子系统互联互通、且深度集成、综合监控、信号、视频监视、广播、乘客信息、车辆间的接口也为自动清客确认提供了实现的必要条件，可以提高清客作业的效率。

在一种可能的实施方式中，如图4所示，所述全自动运行清客确认联动系统400还包括乘客信息子系统450；

所述列车控制和管理子系统420，用于向所述乘客信息子系统450发送所述清客指令；

所述乘客信息子系统450，用于接收所述清客指令，并提示乘客下车。

在一种可能的实施方式中，如图4所示，所述车载视频监视子系统430，用于根据以下步骤确定所述车厢内是否存在乘客：

将所述视频图像输入训练好的人物判别模型中，检索所述视频图像中是否存在与人物特征信息相匹配的物体；若存在，则确定所述车厢内存在乘客；若不存在，则确定所述车厢内不存在乘客。

在具体实施中，在获取到列车各节车厢内的视频图像后，将获取的每个视频图像输入训练好的人物判别模型中，通过人物判别模型来检索各个视频图像中是否存在与人物特征信息相匹配的物体，针对一个视频图像，若该视频图像中存在与人物特征信息相匹配的物体，说明该视频图像中存在人物，即，可以确定出列车车厢内存在乘客；若该视频图像中不存在与人物特征信息相匹配的物体，说明该视频图像中不存在人物，即，可以确定出列车车厢内不存在乘客。

这里，人物判别模型可以为头部识别模型，也可以为人体识别模型，其中，头部识别模型可以为人脸识别模型，人体识别模型可以为骨骼识别模型。

其中，人物特征信息可以包括人体骨骼信息、人体结构信息、人脸特征信息等等。

在一种可能的实施方式中，如图4所示，所述车载视频监视子系统430，用于根据以下步骤确定乘客的数量：

对所述视频图像进行人物区域检测，得到各个乘客所在图像区域；根据各个乘客所在图像区域的数量，确定所述视频图像中乘客的数量。

在一种可能的实施方式中，如图4所示，所述车载视频监视子系统430，用于根据以下步骤训练所述人物判别模型：

获取带有人物的图像作为正样本，以及获取未带有人物的图像作为负样本；基于所述正样本和所述负样本，对初始的人物判别模型进行训练，得到训练好的人物判别模型。

在具体实施中，可以事先训练好人物判别模型，具体地，可以获取大量带有人物的图像，以及大量不带有人物的图像，并将带有人物的图像作为正样本，以及不带有人物的图像作为负样本，进而，通过正样本和负样本，来对初始的人物判别模型进行训练，可以采用深度学习算法，对正样本和负样本进行学习，并在交叉熵损小于设定阈值时，得到训练好的人物判别模型。

在一种可能的实施方式中，如图4所示，若在所述车门开启预设时长后，所述车厢内存在乘客，所述列车控制和管理子系统420还用于：

控制所述车门继续保持开启；在接收到所述车载视频监控子系统发送的乘客清零信息后，控制所述车门关闭。

在具体实施中，若在清客时长内，根据获取的视频图像确定列车的车厢内存在乘客，则继续保持车门开启，并实时获取列车的各节车厢内的视频图像，对实时获取的视频图像进行人物区域检测，锁定乘客所在的图像区域，并确定出车厢中的乘客数量，对乘客数量进行监控，直至乘客数量为0，完成清客结果的确认。这里，可以只对确定出的存在乘客的车厢进行视频图像的获取，不再对不存在乘客的车厢进行视频图像的获取，可以提高清客结果确认效率。

需要说明的是，可以利用目标检测算法，对视频图像中的人物区域进行检测，并可以直接在视频图像上显示出人物对应的标记框，即，乘客所在图像区域，其中，标记框用于框选视频图像中的乘客，进而，通过标记框的数量，确定出视频图像中乘客的数量。

这里，若在车门开启预设时长后，其中，预设时长为设置的清客时长，通过视频图像确认车厢内仍存在乘客，仍然控制车门继续保持开启，只有通过视频图像确定列车内不存在乘客后，才控制车门关闭，以保证列车的正常运营。

其中，可以在关闭车门前，启动倒计时，在倒计时播放结束后，关闭车门，以提高乘客的乘车安全。

这里，对列车清客设备联动过程进行阐述，包括以下步骤：

步骤1）在折返站和终点站的前一站出站后，自动列车监控子系统给列车控制和管理子系统发送清客指令。

步骤2）列车控制和管理子系统控制列车在折返站和终点站停车后，向列车发送清客指令，给列车发送保持开门状态、停车指令，保持站台门和车门处于打开状态直到清客确认完成；

步骤3）列车接收到列车控制和管理子系统的清客指令后，自动触发列车广播和乘客信息显示，提醒乘客下车；

步骤4）自动列车监控子系统同时联动清客车站的广播和乘客信息，提醒站台乘客请勿上车；

步骤5）列车进站停稳后，列车将收到的清客指令转发至车载视频监视子系统，车载视频监视子系统启动清客智能分析程序（也可实时对列车上乘客数量和拥挤度进行分析，并周期性发送对应分析结果给TCMS供其进行清客确认及拥挤度发布），通过车厢内设置的车载摄像头及视频分析服务器进行视频分析，判断列车内乘客数是否为0；

步骤6）视频分析判断清客完成（车内人数为零时），将清客完成信息发送至列车，并由列车转发至车载信号子系统进行调工作站，弹窗告知调度清客完成，并启动倒计时5秒（时间可根据实际情况进行设定），5秒内调度人员可以手动确认清客完成或者打断清客，如5秒内调度人员未进行操作，则列车控制和管理子系统自动向列车发送关门指令，并联动关闭站台门，完成清客；

步骤7）列车车门和站台门关闭后，列车自动发车回库或折返。

本申请实施例中，通过向全自动运行清客确认联动系统中的各个相关子系统下达清客指令，并控制车门开启，进而，获取车厢内的视频图像，并基于视频图像，确定车厢内是否存在乘客，进一步地，在确定车厢内不存在乘客后，控制车门关闭，结束车厢的清客。基于上述方式，通过全自动运行清客确认联动系统进行清客，以及采用视频图像进行清客结果的确认，在不需人工进行提醒及确认，可以省去人工成本的同时，可以避免人为失误带来的错误风险及时间的不可控的问题，可以提升轨道交通的运营效率。

基于同一申请构思，参见图5所示，为本申请实施例提供的一种电子设备500的结构示意图，包括：处理器510、存储器520和总线530，所述存储器520存储有所述处理器510可执行的机器可读指令，当电子设备500运行时，所述处理器510与所述存储器520之间通过所述总线530进行通信，所述机器可读指令被所述处理器510运行时执行如上述实施例中任一所述的列车车厢清客方法的步骤。

具体地，所述机器可读指令被所述处理器510执行时可以执行如下处理：

向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令，并控制车门开启；

获取车厢内的视频图像，并基于所述视频图像，确定所述车厢内是否存在乘客；

在确定所述车厢内不存在乘客后，控制所述车门关闭，结束所述车厢的清客。

本申请实施例中，通过向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令，并控制车门开启，进而，获取车厢内的视频图像，并基于视频图像，确定车厢内是否存在乘客，进一步地，在确定车厢内不存在乘客后，控制车门关闭，结束车厢的清客。基于上述方式，通过全自动运行清客确认联动系统进行清客，以及采用视频图像进行清客结果的确认，在不需人工进行提醒及确认，可以省去人工成本的同时，可以避免人为失误带来的错误风险及时间的不可控的问题，可以提升轨道交通的运营效率。

基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述实施例提供的列车车厢清客方法的步骤。

具体地，所述存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，所述存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述列车车厢清客方法，通过全自动运行清客确认联动系统进行清客，以及采用视频图像进行清客结果的确认，在不需人工进行提醒及确认，可以省去人工成本的同时，可以避免人为失误带来的错误风险及时间的不可控的问题，可以提升轨道交通的运营效率。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应所述理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者所述技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，所述计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种列车车厢清客方法，其特征在于，所述列车车厢清客方法包括：

向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令，并控制车门开启；

获取车厢内的视频图像，并基于所述视频图像，确定所述车厢内是否存在乘客；

在确定所述车厢内不存在乘客后，控制所述车门关闭，结束所述车厢的清客；

所述基于所述视频图像，确定所述车厢内是否存在乘客，包括：

将所述视频图像输入训练好的人物判别模型中，检索所述视频图像中是否存在与人物特征信息相匹配的物体；

若存在，则确定所述车厢内存在乘客；

若不存在，则确定所述车厢内不存在乘客；

其中，所述人物判别模型为头部识别模型或人体识别模型，所述人物特征信息包括人体骨骼信息、人体结构信息、人脸特征信息。

2.根据权利要求1所述的列车车厢清客方法，其特征在于，在检测到发生以下任意一种事件时，向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令：

距离清客站台预设距离；发生预设故障。

3.根据权利要求1所述的列车车厢清客方法，其特征在于，所述全自动运行清客确认联动系统包括以下至少一种子系统：

自动列车监控子系统；车载信号子系统；列车控制和管理子系统；乘客信息子系统；广播子系统。

4.根据权利要求1所述的列车车厢清客方法，其特征在于，在所述确定所述车厢内存在乘客之后，所述列车车厢清客方法还包括：

对所述视频图像进行人物区域检测，得到各个乘客所在图像区域；

根据各个乘客所在图像区域的数量，确定所述视频图像中乘客的数量。

5.根据权利要求1所述的列车车厢清客方法，其特征在于，根据以下步骤训练所述人物判别模型：

获取带有人物的图像作为正样本，以及获取未带有人物的图像作为负样本；

基于所述正样本和所述负样本，对初始的人物判别模型进行训练，得到训练好的人物判别模型。

6.根据权利要求1所述的列车车厢清客方法，其特征在于，若在所述车门开启预设时长后，所述车厢内存在乘客，所述列车车厢清客还包括：

控制所述车门继续保持开启；

在接收到乘客清零信息后，控制所述车门关闭。

7.一种列车车厢清客装置，其特征在于，所述列车车厢清客装置包括：

发送模块，用于向全自动运行清客确认联动系统中的各相关子系统下达清客指令，并控制车门开启；

确定模块，用于获取车厢内的视频图像，并基于所述视频图像，确定所述车厢内是否存在乘客；

控制模块，用于在确定所述车厢内不存在乘客后，控制所述车门关闭，结束所述车厢的清客；

所述确定模块，用于根据以下步骤确定所述车厢内是否存在乘客：将所述视频图像输入训练好的人物判别模型中，检索所述视频图像中是否存在与人物特征信息相匹配的物体；若存在，则确定所述车厢内存在乘客；若不存在，则确定所述车厢内不存在乘客；其中，所述人物判别模型为头部识别模型或人体识别模型，所述人物特征信息包括人体骨骼信息、人体结构信息、人脸特征信息。

8.一种全自动运行清客确认联动系统，其特征在于，所述全自动运行清客确认联动系统包括：

自动列车监控子系统，在检测到发生预设事件时，发送清客指令至列车控制和管理子系统；

所述列车控制和管理子系统，用于控制广播子系统广播并提醒乘客下车，并向车载视频监视子系统发送所述清客指令，以及控制车门开启；

车载视频监视子系统，用于在接收到清客指令后，获取视频图像，并基于所述视频图像确定车厢内是否存在乘客，在确定所述车厢内不存在乘客后，向所述列车控制和管理子系统发送乘客清零信息；所述列车控制和管理子系统，用于在接收到所述乘客清零信息后，执行清客确认，控制所述车门关闭，结束所述车厢的清客；

所述车载视频监视子系统，还用于将所述视频图像输入训练好的人物判别模型中，检索所述视频图像中是否存在与人物特征信息相匹配的物体；若存在，则确定所述车厢内存在乘客；若不存在，则确定所述车厢内不存在乘客；其中，所述人物判别模型为头部识别模型或人体识别模型，所述人物特征信息包括人体骨骼信息、人体结构信息、人脸特征信息。

9.根据权利要求8所述的全自动运行清客确认联动系统，其特征在于，所述全自动运行清客确认联动系统包括车载信号子系统：

所述自动列车监控子系统，在检测到发生预设事件时，发送清客指令至所述车载信号子系统；

所述车载信号子系统，用于在接收到所述清客指令后，向列车控制和管理子系统发送清客指令。

10.根据权利要求8所述的全自动运行清客确认联动系统，其特征在于，所述全自动运行清客确认联动系统包括乘客信息子系统；

所述列车控制和管理子系统，用于向所述乘客信息子系统发送所述清客指令；

所述乘客信息子系统，用于接收所述清客指令，并提示乘客下车。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的列车车厢清客方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的列车车厢清客方法的步骤。

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