CN110861683A - 列车自动清客方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种列车自动清客方法，包括：中心ATS向车载VOBC下发清客命令；车载VOBC将清客命令转发给车载监控系统，车载监控系统控制采集各车厢的车厢图像并对各车厢的车厢图像进行识别以获取各车厢的图像识别结果；若判断获知车厢内存在乘客，则中心ATS通过车载VOBC向车载PIS发送下车提示信息；若判断获知车厢内存在非车厢物体，则中心ATS向车站ATS下发非车厢物体识别结果；若判断获知车厢内不存在乘客和非车厢物体，则中心ATS向列车下发回库计划或下一个运行计划。由此可见，本发明实施例实现了列车自动清客功能，无需工作人员上车依次检查，节省人力，同时提高了列车的自动化水平。

Description

列车自动清客方法

技术领域

本发明涉及列车控制技术领域，具体涉及一种列车自动清客方法。

背景技术

轨道交通列车在运行到达终点站时，一般需要进行清客处理，以便于进行列车回库计划或下一个运行计划。

现有技术中，在进行列车清客处理时，一般由工作人员上车检查车厢内是否还有乘客，然后由工作人员将清客结果汇报给ATS系统，进而由ATS系统对列车下发回库计划等。

然而，目前这种人工清客方式存在以下问题：

对于到达终点的列车，需专门设置工作人员对整列车进行检查清客操作，并汇报给ATS相关工作人员后，列车才能进行回库计划或下一个运行计划。这种人工清客方式，不但增加了工作人员的工作量，浪费了人力成本，而且显得低效落后。尤其对于全自动无人驾驶列车来说，人工清客操作，还会影响列车的自动化水平，降低全自动驾驶系统的技术指标。

发明内容

由于现有方法存在上述问题，本发明实施例提出一种列车自动清客方法。

本发明实施例提供了一种列车自动清客方法，包括：

中心ATS在检测到列车到达终点后，向车载VOBC系统下发清客命令；

车载VOBC系统在接收到清客命令后，将清客命令转发给车载监控系统；

车载监控系统在接收到清客命令后，控制各节车厢内的摄像头采集相应车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，并将各车厢的图像识别结果发送给车载VOBC系统；

车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客，则向中心ATS发送第一消息，中心ATS在接收到第一消息后，通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息；

若判断获知车厢内存在非车厢物体，则向中心ATS发送第二消息，中心ATS在接收到第二消息后，向车站ATS下发非车厢物体识别结果，以指示车站相关工作人员进行确认；

若判断获知车厢内不存在乘客和非车厢物体，则向中心ATS发送第三消息，中心ATS在接收到第三消息后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

进一步地，所述列车自动清客方法还包括：

若判断获知车厢内存在非车厢物体，则通过驾驶台人机交互界面MMI系统向司机进行预警，以指示司机进行确认。

进一步地，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在接收到车站相关工作人员或司机发送的用于确认车厢内不再存在非车厢物体的确认结果后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

进一步地，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在接收到车站相关工作人员或司机发送的用于确认车厢内不再存在非车厢物体的确认结果后，控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果；

中心ATS根据各车厢的图像识别结果确定车厢内不存在非车厢物体后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

进一步地，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息并间隔预设时间段后，控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果；

中心ATS在根据各车厢的图像识别结果确定车厢内不存在乘客后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

进一步地，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在根据各车厢的图像识别结果确定车厢内依然存在乘客时，再次通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息并间隔预设时间段后，控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果；

中心ATS在根据各车厢的图像识别结果确定车厢内不存在乘客后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

进一步地，所述列车自动清客方法还包括：

车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客或非车厢物体，则向中心综合监控系统发送报警信息。

进一步地，所述列车自动清客方法还包括：

车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客或非车厢物体，则向中心综合监控系统发送车厢内存在乘客或非车厢物体的图像识别结果。

进一步地，车载监控系统对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，具体包括：

对各车厢的车厢图像进行预处理；

对预处理后的图像进行边缘提取，获取车厢图像的边缘轮廓；

将车厢图像的边缘轮廓与预设人体站姿轮廓和预设人体坐姿轮廓进行匹配，若匹配成功，则确定车厢内存在乘客。

进一步地，车载监控系统对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，具体包括：

对各车厢的车厢图像进行预处理；

对预处理后的图像进行边缘提取，获取车厢图像的边缘轮廓；

将车厢图像的边缘轮廓与预设车厢轮廓进行求差处理，若差值大于预设阈值，则确定车厢内存在非车厢物体。

由上述技术方案可知，本发明实施例提供的列车自动清客方法，由中心ATS在检测到列车到达终点后向车载VOBC系统下发清客命令，车载VOBC系统在接收到清客命令后，将清客命令转发给车载监控系统，车载监控系统在接收到清客命令后，控制各节车厢内的摄像头采集相应车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，并将各车厢的图像识别结果发送给车载VOBC系统；车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客，则向中心ATS发送第一消息，中心ATS在接收到第一消息后，通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息；若判断获知车厢内存在非车厢物体，则向中心ATS发送第二消息，中心ATS在接收到第二消息后，向车站ATS下发非车厢物体识别结果，以指示车站相关工作人员进行确认；若判断获知车厢内不存在乘客和非车厢物体，则向中心ATS发送第三消息，中心ATS在接收到第三消息后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。由此可见，本发明实施例实现了一种基于图像识别的自动清客技术，可支持各列车车厢的实时监督的功能，实现了智能列车自动清客功能，无需工作人员上车依次检查，节省人力，同时提高了列车的自动化水平，使得轨道交通的自动化水平向更高一层发展。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的列车自动清客方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的各系统之间的交互时序图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

图1示出了本发明一实施例提供的列车自动清客方法的流程图，如图1所示，本发明实施例提供的列车自动清客方法，具体包括如下内容：

步骤101：中心ATS在检测到列车到达终点后，向车载VOBC系统下发清客命令；

在本步骤中，需要说明的是，由中心ATS向车载VOBC系统下发清客命令，最后由VOBC系统向中心ATS系统和中心综合监控系统上报清客结果。

步骤102：车载VOBC系统在接收到清客命令后，将清客命令转发给车载监控系统；

在本步骤中，由于采用自动清客方法，因此，需要通过车厢内的图像判断车厢内是否存在滞留乘客和非车厢物体，故车载VOBC系统在接收到清客命令后，需要将清客命令转发给车载监控系统，由车载监控系统采集各车厢内的车厢图像信息。

步骤103：车载监控系统在接收到清客命令后，控制各节车厢内的摄像头采集相应车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，并将各车厢的图像识别结果发送给车载VOBC系统；

在本步骤中，车载监控系统在接收到清客命令后，控制各节车厢内的摄像头采集相应车厢的车厢图像，并利用预设图像识别算法对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果。这里，对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果是指获取各车厢内是否存在乘客和非车厢物体的识别结果。这里的识别结果有四种：车厢内只存在乘客、车厢内只存在非车厢物体、车厢内存在乘客和非车厢物体、车厢内不存在乘客和非车厢物体。

在本步骤中，需要说明的是，在利用预设图像识别算法对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，可以采用现有技术中各种成熟的图像识别算法。当然，也可以采用后续实施例介绍的图像识别算法。

步骤104：车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客，则向中心ATS发送第一消息，中心ATS在接收到第一消息后，通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息；

在本实施例中，若判断获知车厢内存在乘客，则车载VOBC系统会告知中心ATS，相应地，中心ATS通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息，以提示车厢内的乘客尽快下车。

步骤105：若判断获知车厢内存在非车厢物体，则向中心ATS发送第二消息，中心ATS在接收到第二消息后，向车站ATS下发非车厢物体识别结果，以指示车站相关工作人员进行确认；

在本步骤中，非车厢物体是指车厢内原设备以外物体。若判断获知车厢内存在非车厢物体，则车载VOBC系统会告知中心ATS，相应地，中心ATS向车站ATS下发非车厢物体识别结果，以指示车站相关工作人员进行确认，这里的确认是指由车站相关工作人员确认所述非车厢物体是否已移走离开车厢，在车站相关工作人员确认所述非车厢物体已移走离开车厢后，由中心ATS下发回库计划或下一个运行计划给列车。

步骤106：若判断获知车厢内不存在乘客和非车厢物体，则向中心ATS发送第三消息，中心ATS在接收到第三消息后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

在本步骤中，若判断获知车厢内不存在乘客和非车厢物体，则说明清客工作完成，因此此时，中心ATS可以直接向列车下发回库计划或下一个运行计划。

下面结合图2所示的时序交互图对本实施例提供的列车自动清客方法进行详细说明：

中心ATS系统向到达终点的列车车载VOBC系统下发清客命令；车载VOBC系统向车载监控系统查询列车车厢内乘客和非车厢物信息；车载监控系统采集各个车厢内信息，识别乘客、非车厢物信息；车载监控系统向车载VOBC系统上报车厢识别结果(包括车厢内有没有乘客，车厢内有没有非车厢物体)，若车载VOBC系统根据车载监控系统的车厢识别结果得知有乘客滞留在列车车厢内，则车载VOBC系统向中心ATS发送提示消息，中心ATS在接收到提示消息后通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息，以提示车厢内滞留的乘客尽快下车。若车载VOBC系统根据车载监控系统的车厢识别结果得知车厢内存在非车厢物体(如行李等)，则车载VOBC系统向中心ATS发送提示消息，中心ATS在接收到提示消息后向车站ATS系统下发非车厢物识别结果，等待工作人员确认，待工作人员确认后向列车发送回库计划或下一个运行计划。若车载VOBC系统根据车载监控系统的车厢识别结果得知车厢内不存在乘客和非车厢物体，则向列车发送回库计划或下一个运行计划。

由上述技术方案可知，本发明实施例提供的列车自动清客方法，由中心ATS在检测到列车到达终点后向车载VOBC系统下发清客命令，车载VOBC系统在接收到清客命令后，将清客命令转发给车载监控系统，车载监控系统在接收到清客命令后，控制各节车厢内的摄像头采集相应车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，并将各车厢的图像识别结果发送给车载VOBC系统；车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客，则向中心ATS发送第一消息，中心ATS在接收到第一消息后，通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息；若判断获知车厢内存在非车厢物体，则向中心ATS发送第二消息，中心ATS在接收到第二消息后，向车站ATS下发非车厢物体识别结果，以指示车站相关工作人员进行确认；若判断获知车厢内不存在乘客和非车厢物体，则向中心ATS发送第三消息，中心ATS在接收到第三消息后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。由此可见，本发明实施例实现了一种基于图像识别的自动清客技术，可支持各列车车厢的实时监督的功能，实现了智能列车自动清客功能，无需工作人员上车依次检查，节省人力，同时提高了列车的自动化水平，使得轨道交通的自动化水平向更高一层发展。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述列车自动清客方法还包括：

若判断获知车厢内存在非车厢物体，则通过驾驶台人机交互界面MMI系统向司机进行预警，以指示司机进行确认。

在本实施例中，车载VOBC系统通过驾驶台人机交互界面MMI系统向司机进行预警，以指示司机进行确认相应车厢内是否存在非车厢物体以及非车厢物体是否被移走车厢。

在本实施例中，需要补充说明的是，车载VOBC系统在确认车厢内不存在乘客和非车厢物体时，除了告知中心ATS以外，还可以通过驾驶台人机交互界面MMI系统显示清客操作已完成的提示信息，以便于司机或其他相关人员了解清客操作是否已完成。此外，需要说明的是，车载VOBC系统在确认车厢内存在乘客时，除了告知中心ATS以外，还可以通过驾驶台人机交互界面MMI系统显示滞留有乘客的车厢的图像信息，以使得司机或其他相关人员便于清楚了解具体滞留有乘客的车厢以及车厢内部的具体场景，从而便于司机或其他相关人员采取合适的辅助操作。此外，需要说明的是，车载VOBC系统在确认车厢内存在非车厢物体时，除了告知中心ATS以外，还可以通过驾驶台人机交互界面MMI系统显示存在非车厢物体的车厢的图像信息，以使得司机或其他相关人员便于清楚了解具体存在有非车厢物体的车厢以及车厢内部的具体场景，从而便于司机或其他相关人员采取合适的辅助操作。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在接收到车站相关工作人员或司机发送的用于确认车厢内不再存在非车厢物体的确认结果后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

在本实施例中，当中心ATS接收到车站相关工作人员或司机发送的用于确认车厢内不再存在非车厢物体的确认结果时，说明此时已经由车站相关工作人员或司机确认车厢内不再存在非车厢物体，从而中心ATS可以向列车下发回库计划或下一个运行计划。需要说明的是，这种情况下默认车厢内不存在乘客。如若车厢内存在乘客，则即便车站相关工作人员或司机确认车厢内不再存在非车厢物体，中心ATS也不会向列车下发回库计划或下一个运行计划。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在接收到车站相关工作人员或司机发送的用于确认车厢内不再存在非车厢物体的确认结果后，控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果；

中心ATS根据各车厢的图像识别结果确定车厢内不存在非车厢物体后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

在本实施例中，为提高确认清客是否完成的准确度，中心ATS在接收到车站相关工作人员或司机发送的用于确认车厢内不再存在非车厢物体的确认结果后，并没有直接向列车下发回库计划或下一个运行计划，而是控制车载监控系统重新采集了各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，当中心ATS根据各车厢的图像识别结果确定车厢内确实不存在非车厢物体后，才向列车下发回库计划或下一个运行计划。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息并间隔预设时间段后，控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果；

中心ATS在根据各车厢的图像识别结果确定车厢内不存在乘客后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

在本实施例中，为避免人工参与，彻底实现列车自动清客，中心ATS在通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息后，先间隔预设时间段(如1分钟)，然后控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，中心ATS根据各车厢的图像识别结果判断此时车厢内是否依然存在乘客，并在确定车厢内不存在乘客后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。需要说明的是，若中心ATS根据各车厢的图像识别结果判断此时车厢内依然存在乘客，则重复上述操作，也即在间隔预设时间段(如1分钟)控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，直至根据各车厢的图像识别结果判断车厢内不存在乘客为止，最后向列车下发回库计划或下一个运行计划。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在根据各车厢的图像识别结果确定车厢内依然存在乘客时，再次通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息并间隔预设时间段后，控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果；

在本实施例中，正如上述实施例后半部分介绍的内容，当中心ATS根据各车厢的图像识别结果确定车厢内依然存在乘客时，再次通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息并间隔预设时间段后，控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，直至中心ATS根据各车厢的图像识别结果确定车厢内不存在乘客后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述列车自动清客方法还包括：

车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客或非车厢物体，则向中心综合监控系统发送报警信息。

在本实施例中，为使得中心综合监控系统能够实时了解和监控各列车清客过程信息，车载VOBC系统在接收到列车各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客或非车厢物体，则向中心综合监控系统发送报警信息。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述列车自动清客方法还包括：

车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客或非车厢物体，则向中心综合监控系统发送车厢内存在乘客或非车厢物体的图像识别结果。

在本实施例中，为使得中心综合监控系统获得的信息能够与各列车的车载监控系统同步，车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客或非车厢物体，则向中心综合监控系统发送车厢内存在乘客或非车厢物体的图像识别结果，从而使得中心综合监控系统能够统筹管理各列车的清客情况。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，车载监控系统对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，具体包括：

对各车厢的车厢图像进行预处理；

对预处理后的图像进行边缘提取，获取车厢图像的边缘轮廓；

将车厢图像的边缘轮廓与预设人体站姿轮廓和预设人体坐姿轮廓进行匹配，若匹配成功，则确定车厢内存在乘客。

在本实施例中，车载监控系统在对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果时，对于乘客的识别，可以采用如下处理过程：先对各车厢的车厢图像进行预处理以去除噪声，然后对预处理后的图像进行边缘提取，获取车厢图像的边缘轮廓，最后将车厢图像的边缘轮廓与预设人体站姿轮廓和预设人体坐姿轮廓进行匹配，若匹配成功，则确定车厢内存在乘客，否则确定车厢内不存在乘客。这种处理方式的优势是：操作简单，处理速度快，识别结果准确度高。

需要说明的是，本实施例对于图像识别方式不作具体限定，除了本实施例采用的方式以外，还可以采用本领域其他常用的图像识别方式，如基于人工智能的图像识别方式等。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，车载监控系统对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，具体包括：

对各车厢的车厢图像进行预处理；

对预处理后的图像进行边缘提取，获取车厢图像的边缘轮廓；

将车厢图像的边缘轮廓与预设车厢轮廓进行求差处理，若差值大于预设阈值，则确定车厢内存在非车厢物体。

在本实施例中，车载监控系统在对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果时，对于非车厢物体的识别，可以采用如下处理过程：先对各车厢的车厢图像进行预处理，然后对预处理后的图像进行边缘提取，获取车厢图像的边缘轮廓，最后将车厢图像的边缘轮廓与预设车厢轮廓进行求差处理，若差值大于预设阈值(根据需要进行设定)，则确定车厢内存在非车厢物体。这种处理方式的优势是：操作简单，处理速度快，识别结果准确度高。

由上面描述可知，本实施例提出了一种基于图像识别的自动清客技术，在轨道交通列车运行到达终点时，通过列车车厢内的图像采集系统对车厢内的人员信息进行采集、识别、处理、通知、上报的方式，实现全自动清客操作，提高列车的全自动水平。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种列车自动清客方法，其特征在于，包括：

中心ATS在检测到列车到达终点后，向车载VOBC系统下发清客命令；

车载VOBC系统在接收到清客命令后，将清客命令转发给车载监控系统；

车载监控系统在接收到清客命令后，控制各节车厢内的摄像头采集相应车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，并将各车厢的图像识别结果发送给车载VOBC系统；

车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客，则向中心ATS发送第一消息，中心ATS在接收到第一消息后，通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息；

若判断获知车厢内存在非车厢物体，则向中心ATS发送第二消息，中心ATS在接收到第二消息后，向车站ATS下发非车厢物体识别结果，以指示车站相关工作人员进行确认；

若判断获知车厢内不存在乘客和非车厢物体，则向中心ATS发送第三消息，中心ATS在接收到第三消息后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

2.根据权利要求1所述的列车自动清客方法，其特征在于，所述列车自动清客方法还包括：

若判断获知车厢内存在非车厢物体，则通过驾驶台人机交互界面MMI系统向司机进行预警，以指示司机进行确认。

3.根据权利要求1或2所述的列车自动清客方法，其特征在于，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在接收到车站相关工作人员或司机发送的用于确认车厢内不再存在非车厢物体的确认结果后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

4.根据权利要求1或2所述的列车自动清客方法，其特征在于，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在接收到车站相关工作人员或司机发送的用于确认车厢内不再存在非车厢物体的确认结果后，控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果；

中心ATS根据各车厢的图像识别结果确定车厢内不存在非车厢物体后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

5.根据权利要求1所述的列车自动清客方法，其特征在于，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息并间隔预设时间段后，控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果；

中心ATS在根据各车厢的图像识别结果确定车厢内不存在乘客后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

6.根据权利要求5所述的列车自动清客方法，其特征在于，所述列车自动清客方法还包括：

中心ATS在根据各车厢的图像识别结果确定车厢内依然存在乘客时，再次通过车载VOBC系统向车载PIS发送下车提示信息并间隔预设时间段后，控制车载监控系统重新采集各车厢的车厢图像，同时对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果；

中心ATS在根据各车厢的图像识别结果确定车厢内不存在乘客后，向列车下发回库计划或下一个运行计划。

7.根据权利要求1所述的列车自动清客方法，其特征在于，所述列车自动清客方法还包括：

车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客或非车厢物体，则向中心综合监控系统发送报警信息。

8.根据权利要求1所述的列车自动清客方法，其特征在于，所述列车自动清客方法还包括：

车载VOBC系统在接收到各车厢的图像识别结果后，若判断获知车厢内存在乘客或非车厢物体，则向中心综合监控系统发送车厢内存在乘客或非车厢物体的图像识别结果。

9.根据权利要求1所述的列车自动清客方法，其特征在于，车载监控系统对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，具体包括：

对各车厢的车厢图像进行预处理；

对预处理后的图像进行边缘提取，获取车厢图像的边缘轮廓；

将车厢图像的边缘轮廓与预设人体站姿轮廓和预设人体坐姿轮廓进行匹配，若匹配成功，则确定车厢内存在乘客。

10.根据权利要求1所述的列车自动清客方法，其特征在于，车载监控系统对各车厢的车厢图像进行图像识别以获取各车厢的图像识别结果，具体包括：

对各车厢的车厢图像进行预处理；

对预处理后的图像进行边缘提取，获取车厢图像的边缘轮廓；

将车厢图像的边缘轮廓与预设车厢轮廓进行求差处理，若差值大于预设阈值，则确定车厢内存在非车厢物体。

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